KR101343397B1 - Insertion equipment of warhead, box of warhead and pallet - Google Patents

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Abstract

본 발명은 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치를 개시한다.
본 발명은, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 상기 컨베이어의 후측단 일측면에 위치하며 팔레트를 저장하며 한개씩 순차적으로 상기 컨베이어 상으로 이동시키는 엘리베이터와; 상기 컨베이어와 직교되는 일측면에 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정 간격으로 칸막이가 있는 벨트가 회전되도록 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 탄두나 지환통의 위치를 감지하는 센서가 마련된 투입기와; 상기 투입기의 상부 일측에 위치하며 상기 탄두나 지환통을 상기 투입기에서 집고 상기 팔레트 상의 일정한 위치로 이동시키는 이송로봇;을 포함하여된 것으로서, 엘리베이터에서 컨베이어로 팔레트를 이송하고 이팔레트 위에 이송로봇으로 투입기에 적재된 탄두나 지환통을 이송하므로, 빠른 시간 내에 안전하게 팔레트와 탄두 또는 지환통을 컨베이어로 옮길 수 있게 된다.
즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 팔레트와 탄두 또는 지환통을 컨베이어로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.The present invention discloses a warhead and alicyclic barrel and pallet automatic feeding device.
The present invention forms a rectangular frame shape by combining a plurality of rectangular frames, the upper surface is provided with a plurality of guide rollers rotatably arranged at a predetermined interval, the rear side one side to detect the position of the guided pallet A conveyor provided with a sensor; An elevator positioned on one side of the rear end of the conveyor and storing pallets and sequentially moving one by one on the conveyor; A rectangular frame shape is formed by combining a plurality of square frames on one side orthogonal to the conveyor, and a plurality of guide rollers are rotatably arranged to rotate the belt having a partition at a predetermined interval on an upper surface thereof, and a guide at one side of the rear end. An input unit provided with a sensor for detecting a position of a warhead or an alimentary barrel being provided; Located on the upper side of the feeder and a transfer robot for picking up the warhead or alicyclic cylinder from the feeder to move to a predetermined position on the pallet, including, transfer the pallet from the elevator to the conveyor and the feeder on the pallet Since the warheads or alibis are loaded on the pallet, the pallets and warheads or alibis can be safely transferred to the conveyor in a short time.
In other words, the robot can automatically move the pallet, warhead or alimentary canister to the conveyor without any manual work.

Description

탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치{INSERTION EQUIPMENT OF WARHEAD, BOX OF WARHEAD AND PALLET}Automatic warhead and alicyclic passage pallet inserter {INSERTION EQUIPMENT OF WARHEAD, BOX OF WARHEAD AND PALLET}

본 발명은 탄두와 지환통을 팔레트에 놓아서 컨베이어로 이동할 수 있도록 하는 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치에 관한 것이다.The present invention relates to a warhead and an alimentary barrel and pallet automatic feeding device to place the warhead and the alimentary barrel on the pallet to move to the conveyor.

일반적으로, 탄두와 지환통을 수리하기 위해서 탄두나 지환통을 팔레트에 놓아서 컨베이어로 이송하게 해야 한다.In general, to repair warheads and cyclones, the warheads or cyclones should be placed on pallets and transported to a conveyor.

그러나 무거운 탄두나 지환통을 팔레트에 올려서 컨베이어에 놓는 작업은 일일이 작업자의 수작업을 통해서 이루어지기 때문에 작업 시간도 많이 걸리고 안전사고도 발생할 수 있는 문제점이 야기된다.However, since the heavy warhead or alimentary barrel is placed on the pallet and the work is done by the worker's manual work, it takes a lot of time and causes a safety accident.

[문헌1]국내 출원번호 20-2012-0000314(탄두 이송 장치) 2012.01.12[Document 1] Domestic Application No. 20-2012-0000314 (Warhead Transfer Device) 2012.01.12

상술한 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은, 탄두와 지환통과 팔레트를 컨베이어 상에 놓는데 있어서 작업자 없이 탄도와 지환통과 팔레트를 안정적이면서 자동으로 컨베이어 상에 놓는 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention for solving the above-mentioned problems is to provide a warhead and an alimentary barrel and a pallet automatic feeding device for stably and automatically placing a ballistic and alicyclic barrel and a pallet on a conveyor without a worker in placing the warhead and an alimentary barrel and a pallet on a conveyor. Is in.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치를 구성함에 있어서, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 상기 컨베이어의 후측단 일측면에 위치하며 팔레트를 저장하며 한개씩 순차적으로 상기 컨베이어 상으로 이동시키는 엘리베이터와; 상기 컨베이어와 직교되는 일측면에 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정 간격으로 칸막이가 있는 벨트가 회전되도록 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 탄두나 지환통의 위치를 감지하는 센서가 마련된 투입기와; 상기 투입기의 상부 일측에 위치하며 탄두나 지환통을 투입기에서 집고 팔레트 상의 일정한 위치로 이동시키는 이송로봇과;을 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.In configuring the warhead and the alicyclic barrel and the pallet automatic feeding device according to the present invention for achieving the above object, a plurality of guide rollers are formed in a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames, a plurality of guide rollers are guided at regular intervals on the upper surface Is installed rotatably arranged, the rear side one side of the conveyor is provided with a sensor for detecting the position of the pallet to be guided; An elevator positioned on one side of the rear end of the conveyor and storing pallets and sequentially moving one by one on the conveyor; A rectangular frame shape is formed by combining a plurality of square frames on one side orthogonal to the conveyor, and a plurality of guide rollers are rotatably arranged to rotate the belt having a partition at a predetermined interval on an upper surface thereof, and a guide at one side of the rear end. An input unit provided with a sensor for detecting a position of a warhead or an alimentary barrel being provided; It is located on the upper side of the feeder and the transfer robot for moving the warhead or alicyclic cylinder from the feeder to a certain position on the pallet; and characterized in that it comprises a.

본 발명의 상기 엘리베이터는, 상기 컨베이어의 후측단 일측면에 위치하며 팔레트를 저장하며 한 개씩 순차적으로 컨베이어 상으로 이동시키는 것으로서,The elevator of the present invention, which is located on one side of the rear end of the conveyor to store the pallet and sequentially move one by one on the conveyor,

상기 컨베이어의 후측단에 위치하며 수직방향으로 움직이면서 여러개의 팔레트를 쌓아두고 일정한 높이로 팔레트를 올려주고, 상단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 수직로봇과; 상기 수직로봇의 일측의 직각방향에 위치하며 수직로봇에 쌓여있는 팔레트들의 가장 윗부분의 팔레트를 밀어서 컨베이어로 옮기는 이동 실린더;를 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.Located in the rear end of the conveyor and moving in the vertical direction to stack a plurality of pallets and raise the pallet to a certain height, the vertical robot is provided with a sensor for detecting the position of the guided pallet on one side; It is located in a direction perpendicular to one side of the vertical robot and a moving cylinder for moving the pallet to the conveyor by pushing the top of the pallets stacked on the vertical robot; characterized in that it comprises a.

본 발명의 상기 이송로봇은, 투입기의 상부 일측에 위치하며 탄두나 지환통을 투입기에서 집어서 팔레트 상부의 일정한 위치로 이동시키는 것으로서, 상기 투입기와 평행한 방향으로 움직이는 1번 로봇과; 상기 1번 로봇상에 위치하며 1번 로봇의 수직방향으로 움직이는 2번 로봇과; 상기 2번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하는 홀더;를 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.The transfer robot of the present invention, which is located on one side of the top of the feeder and picks up the warhead or alicyclic cylinder from the feeder and moves to a predetermined position on the pallet, robot No. 1 moving in a direction parallel to the feeder; A second robot located on the first robot and moving in a vertical direction of the first robot; The holder of the second robot is moved inwards by a plurality of cylinders to press the outer surface of the both sides of the warhead; characterized in that it comprises a.

상술한 본 발명에 따른 특징으로 인해 기대되는 효과로는,As expected effects due to the features according to the invention described above,

엘리베이터에서 컨베이어로 팔레트를 이송하고 이팔레트 위에 이송로봇으로 투입기에 적재된 탄두나 지환통을 이송하므로, 빠른 시간 내에 안전하게 팔레트와 탄두 또는 지환통을 컨베이어로 옮길 수 있게 된다.The pallets are transferred from the elevator to the conveyor and the warheads or alibolic bins loaded on the feeders are transferred to the conveyors on the pallet so that the pallets and warheads or alibis can be safely transferred to the conveyor.

즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 팔레트와 탄두 또는 지환통을 컨베이어로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.In other words, the robot can automatically move the pallet, warhead or alimentary canister to the conveyor without any manual work.

도 1은 본 발명의 전체 사시도.
도 2는 엘리베이터의 사시도.
도 3은 투입기 사시도.
도 4는 이송로봇의 사시도1 is an overall perspective view of the present invention;
2 is a perspective view of an elevator.
3 is a perspective view of a feeder.
4 is a perspective view of the transfer robot

발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 이 기술 분야에 숙련된 사람들에 의해, 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시 예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

도시되어진 바와 같이, 본 발명에 따른 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치는 엘리베이터(200)에서 컨베이어(100)로 이송된 팔레트(30) 상에 투입기(300)에 있는 탄두(10)나 지환통(20)을 놓아서 함께 컨베이어(100)로 이송하기 위한 장치이다.As shown, the warhead and the alicyclic container and pallet automatic feeding device according to the present invention is a warhead 10 or alicyclic cylinder (in the injector 300 on the pallet 30 transferred from the elevator 200 to the conveyor 100) 20) is a device for releasing and conveying together to the conveyor (100).

이러한 탄두 자동이송 장치의 구성을 보면 크게 컨베이어(100)와 엘리베이터(200)와 투입기(300)와 이송로봇(400)으로 대별된다.Looking at the configuration of such a warhead automatic transfer device is largely divided into a conveyor 100, an elevator 200, an injector 300 and a transfer robot 400.

먼저 컨베이어(100)의 상세구조를 보면, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트(30)가 안내되는 다수의 가이드 롤러(110)가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트(30)의 위치를 감지하는 센서가 마련된다.First of all, the detailed structure of the conveyor 100 forms a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames, and a plurality of guide rollers 110 to guide the pallet 30 at a predetermined interval on the upper surface thereof is rotatably arranged. On one side of the rear end, a sensor for detecting the position of the pallet 30 to be guided is provided.

그리고 엘리베이터(200)는 컨베이어(100)와 직교되는 일측면에 위치하며 팔레트(30)를 저장하며 한 개씩 순차적으로 컨베이어(100) 상으로 이동시키는 것으로서, 컨베이어(100)의 일측에 위치해서 수직방향으로 움직이면서 여러 개의 팔레트(30)를 쌓아두고 일정한 높이로 팔레트(30)를 올려주고, 상단 일측에는 안내되는 팔레트(30)의 위치를 감지하는 센서(미도시)가 마련된 수직로봇(210)과 수직로봇(210)의 일측의 직각방향으로 위치해서 수직로봇(210)에 쌓여있는 팔레트(30)의 가장 윗부분의 팔레트(30)를 밀어서 컨베이어(100)로 옮기는 이동 실린더(220)가 마련된다.And the elevator 200 is located on one side orthogonal to the conveyor 100 to store the pallet 30 and move one by one on the conveyor 100 sequentially, located on one side of the conveyor 100 in the vertical direction Stacking several pallets (30) while moving to raise the pallet 30 to a certain height, the upper one side is perpendicular to the vertical robot 210 is provided with a sensor (not shown) for detecting the position of the pallet 30 to be guided A moving cylinder 220 is provided, which is located in a direction perpendicular to one side of the robot 210 and pushes the pallet 30 of the uppermost part of the pallet 30 stacked on the vertical robot 210 and moves it to the conveyor 100.

그리고 투입기(300)는 컨베이어(100)와 직교되는 일측면에 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 칸막이(311)가 있는 벨트(310)가 회전되도록 다수의 가이드 롤러(320)가 회전 가능하게 배열 설치되고, 측면 일측에는 안내되는 탄두(10)나 지환통(20)의 유무와 위치를 감지하는 센서(미도시)가 마련된다.And the injector 300 forms a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames on one side orthogonal to the conveyor 100, a plurality of guides so that the belt 310 with the partition 311 is rotated at a predetermined interval on the upper surface The roller 320 is rotatably arranged, and a sensor (not shown) for detecting the presence and position of the warhead 10 or the alicyclic cylinder 20 to be guided is provided at one side of the side.

다음으로 이송로봇(400)은 투입기(300)와 나란하게 위치하며 상기 탄두(10)나 지환통(20)을 투입기(300)에서 집어서 팔레트(30) 상부의 일정한 위치로 이동시키는 것으로서, 투입기(300)와 평행한 방향으로 움직이는 1번 로봇(410)과 1번 로봇(410) 상에 위치하며 고정블럭(411)으로 연결되어서 1번 로봇(410)과 수직방향으로 움직이는 2번 로봇(420)과 2번 로봇(420)의 끝단에는 복수의 실린더(431)에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하는 홀더(430)가 마련된다.Next, the transfer robot 400 is positioned side by side with the injector 300 and picks up the warhead 10 or the alicyclic cylinder 20 from the injector 300 and moves the pallet 30 to a predetermined position on the pallet 30. The robot No. 410 moving in a direction parallel to the 300 and the No. 1 robot 410 located on the No. 1 robot 410 are connected to the fixed block 411 and the No. 2 robot 420 moving in a vertical direction with the No. 1 robot 410. And a holder 430 which is moved inward by the plurality of cylinders 431 and presses both outer surfaces of the warhead at the ends of the robot 420.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating state of the present invention having such a configuration as follows.

먼저 작업자가 투입기(300)에 여러 개의 탄두(10)나 지환통(20)을 칸막이(411) 사이에 한 개씩 넣어두고, 팔레트(30)를 수직로봇(210)의 적재함에 넣어둔다.First, the operator puts several warheads 10 or alicyclic cylinders 20 into the divider 411 one by one in the injector 300, and puts the pallet 30 in the loading box of the vertical robot 210.

그러면 팔레트(30)가 적재된 수직로봇(210)이 상승하여 일정한 위치로 팔레트(30)를 올린다.Then, the vertical robot 210 loaded with the pallet 30 is raised to raise the pallet 30 to a predetermined position.

그리고 이송 실린더(220)가 작동해서 수직로봇(210)에 적재된 맨 위쪽의 팔레트(30)를 밀어서 컨베이어(100)로 이송시키고 이송 실린더(220)는 제자리로 돌아온다.Then, the transfer cylinder 220 is operated to push the upper pallet 30 loaded on the vertical robot 210 to the conveyor 100, and the transfer cylinder 220 returns to its original position.

이때 수직로봇(210)은 다음 팔레트(30)를 이동시키기 위해서 다음 팔레트(30)를 일정한 높이로 다시 올린다.At this time, the vertical robot 210 raises the next pallet 30 again to a certain height in order to move the next pallet 30.

그리고 투입기(300)의 이동으로 탄두(10)나 지환통(20)이 일정한 위치에 와서 멈춘다.And with the movement of the injector 300, the warhead 10 or the alicyclic tube 20 comes to a certain position and stops.

그리고 이송로봇(400)의 1번 로봇(410)과 2번 로봇(420)과 홀더(430)가 움직여서 투입기(300)의 탄두(10)나 지환통(20)을 잡고 컨베이어(100)에 있는 팔레트(30) 위로 옮겨서 놓는다.And the robot No. 410 and the robot No. 420 and the holder 430 of the transfer robot 400 is moved to grasp the warhead 10 or the alimentary barrel 20 of the injector 300 in the conveyor 100 Move onto pallet 30 and place.

그러면 투입기(300)는 다시 이송로봇(400)이 다음 탄두(10)나 지환통(20)을 잡을 수 있도록 일정한 위치로 이동시킨다.Then, the injector 300 again moves the transfer robot 400 to a predetermined position so as to catch the next warhead 10 or the alicyclic barrel 20.

그리고 컨베이어(100) 상의 팔레트(30)에 놓인 탄두(10)나 지환통(20)은 팔레트(30)와 함께 컨베이어(100)를 타고 이동한다.And the warhead 10 or the alicyclic cylinder 20 placed on the pallet 30 on the conveyor 100 moves on the conveyor 100 together with the pallet 30.

따라서 엘리베이터(200)에서 컨베이어(100)로 이송된 팔레트(30) 상에 투입기(300)에서 이송된 탄두(10)나 지환통(20)이 놓여져서 안정되게 함께 컨베이어(100)를 타고 이송되는 작업이 완료되는 것이다.Therefore, the warhead 10 or the alicyclic barrel 20 transferred from the injector 300 is placed on the pallet 30 transferred from the elevator 200 to the conveyor 100 to be stably transported along the conveyor 100. The task is complete.

결과적으로 상술한 동작을 반복하게 되면, 작업자가 수작업을 행하지 않고 자동으로 팔레트(30) 상에 탄두(10)나 지환통(20)을 탑재해서 컨베이어(100)로 빠르고 안전하게 이송할 수 있다.As a result, when the above-described operation is repeated, the operator can automatically and safely mount the warhead 10 or the alicyclic cylinder 20 on the pallet 30 without manually performing the transfer to the conveyor 100.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described with respect to the specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Anyone with it will know easily.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 탄두
20 : 지환통
30 : 팔레트
100 : 컨베이어
200 : 엘리베이터
300 : 투입기
400 : 이송로봇DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS
10: warhead
20: alicyclic ring
30: pallet
100: conveyor
200: elevator
300: feeder
400: transfer robot

Claims (3)

탄두와 지환통을 팔레트에 놓아서 컨베이어로 이동할 수 있도록 장치를 구성함에 있어서,
다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와;
상기 컨베이어의 후측단 일측면에 위치하며 팔레트를 저장하며 한개씩 순차적으로 상기 컨베이어 상으로 이동시키는 엘리베이터와;
상기 컨베이어와 직교되는 일측면에 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정 간격으로 칸막이가 있는 벨트가 회전되도록 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 탄두나 지환통의 위치를 감지하는 센서가 마련된 투입기와;
상기 투입기의 상부 일측에 위치하며 탄두나 지환통을 투입기에서 집고 팔레트 상의 일정한 위치로 이동시키는 이송로봇과;을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치.In constructing the device so that warheads and cyclones can be placed on pallets and moved to conveyors,
Conveying a rectangular frame shape by combining a plurality of square frames, a plurality of guide rollers for guiding the pallet at a predetermined interval on the upper surface is rotatably arranged, and a conveyor provided with a sensor for detecting the position of the pallet to be guided on one side of the rear end. Wow;
An elevator positioned on one side of the rear end of the conveyor and storing pallets and sequentially moving one by one on the conveyor;
A rectangular frame shape is formed by combining a plurality of square frames on one side orthogonal to the conveyor, and a plurality of guide rollers are rotatably arranged to rotate the belt having a partition at a predetermined interval on an upper surface thereof, and a guide at one side of the rear end. An input unit provided with a sensor for detecting a position of a warhead or an alimentary barrel being provided;
And a transfer robot positioned at an upper side of the injector and moving the warhead or the alimentary barrel from the injector to a predetermined position on the pallet. 제 1항에 있어서,
상기 엘리베이터는, 컨베이어의 후측단 일측면에 위치하며 팔레트를 저장하며 한 개씩 순차적으로 컨베이어 상으로 이동시키는 것으로서,
상기 컨베이어의 후측단에 위치하며 수직방향으로 움직이면서 여러개의 팔레트를 쌓아두고 일정한 높이로 팔레트를 올려주고, 상단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 수직로봇과;
상기 수직로봇의 일측의 직각방향에 위치하며 수직로봇에 쌓여있는 팔레트들의 가장 윗부분의 팔레트를 밀어서 컨베이어로 옮기는 이동 실린더;로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치.The method of claim 1,
The elevator is located on one side of the rear end of the conveyor to store the pallet and sequentially move one by one on the conveyor,
Located in the rear end of the conveyor and moving in the vertical direction to stack a plurality of pallets and raise the pallet to a certain height, the vertical robot is provided with a sensor for detecting the position of the guided pallet on one side;
A warhead and an alimentary barrel and pallet automatic input device, characterized in that consisting of a moving cylinder which is located in a direction perpendicular to one side of the vertical robot and moving the pallet of the uppermost part of the pallets stacked on the vertical robot to the conveyor. 제 1항에 있어서,
상기 이송로봇은, 투입기의 상부 일측에 위치하며 탄두나 지환통을 투입기에서 집어서 팔레트 상부의 일정한 위치로 이동시키는 것으로서, 투입기와 평행한 방향으로 움직이는 1번 로봇과;
상기 1번 로봇 상에 위치하며 1번 로봇의 수직방향으로 움직이는 2번 로봇과;
상기 2번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하는 홀더;로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두와 지환통과 팔레트 자동 투입장치.The method of claim 1,
The transfer robot, which is located on one side of the top of the feeder and picks up the warhead or alicyclic cylinder from the feeder to move to a predetermined position on the pallet, the robot No. 1 moving in a direction parallel to the feeder;
A second robot located on the first robot and moving in a vertical direction of the first robot;
The tip of the robot 2 is moved inwards by a plurality of cylinders holder for pressing both sides of the warhead; characterized in that the warhead and alicyclic barrel and pallet automatic input device.
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