KR101340285B1 - Valve control apparatus for concrete pump car and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 콘크리트 펌프카의 호퍼에 교반된 콘크리트 몰탈을 연속적으로 공급하도록 밸브의 개폐를 제어하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a valve driving device for a concrete pump car and a control method thereof for controlling the opening and closing of the valve to continuously supply the stirred concrete mortar to the hopper of the concrete pump car.
일반적으로 콘크리트 펌프카는 건축물을 짓는 과정에서 지하에서부터 작업이 수행되는 위치까지 혼합된 콘크리트에 압력을 가하여 파이프를 통해 강제 압송하는 장비이다. In general, a concrete pump car is a device that presses the mixed concrete from the basement to the position where the work is carried out in the process of building, forcibly transported through the pipe.
예를 들어, 하기 특허문헌 1 내지 특허문헌 3에는 콘크리트 펌프카에서 교반된 콘크리트 몰탈을 작업위치까지 강제압송하는 기술이 개시되어 있다.For example, Patent Literature 1 to Patent Literature 3 discloses a technique of forcibly conveying a concrete mortar stirred in a concrete pump car to a work position.
특허문헌 1에는 압송관과 붐 배관을 사용하여 토출구 끝에서 발생하는 진동을 최소화하고 골재의 입자가 고운 몰탈 콘크리트를 고층으로 압속하는 콘크리트 펌프카용 몰탈 콘크리트 압송장치가 개시되어 있다. Patent Document 1 discloses a mortar-concrete pumping apparatus for a concrete pump car that minimizes vibration generated at the end of a discharge port by using a pressure-feeding pipe and a boom pipe and presses the fine mortar concrete having fine particles into aggregate.
특허문헌 2에는 콘크리트 펌프카의 호퍼에 2개의 실린더와 하나의 이송관을 연결하는 1개의 에스밸브를 설치하고, 에스밸브를 이용해서 2개의 실린더를 선택적으로 개폐하여 2개의 실린더로부터 콘크리트를 연속적으로 배출하는 구성이 개시되어 있다. Patent Literature 2 provides one s-valve connecting two cylinders and one feed pipe to a hopper of a concrete pump car, and selectively discharges two cylinders by using an s-valve to continuously discharge concrete from the two cylinders. The structure to make is disclosed.
특허문헌 3에는 2개의 실린더 단부를 호퍼의 밸브플레이트에 연결하고 밸브플레이트에 절곡 형성된 스윙밸브를 설치하여 스윙밸브를 회전운동시켜 2개의 실린더에 교번으로 연통시킴으로써, 콘크리트를 흡입 및 압송하는 콘크리트 펌프카용 피스톤펌프의 스윙밸브 구동장치가 개시되어 있다.Patent document 3 connects two cylinder ends to a valve plate of a hopper, installs a swing valve bent on the valve plate, and rotates the swing valve to communicate with the two cylinders alternately, so that the concrete pump car sucks and pumps concrete. A swing valve drive of a piston pump is disclosed.
그러나, 특허문헌 1 내지 특허문헌 3을 포함하는 종래기술에 따른 콘크리트 펌프카는 1개의 밸브를 이용해서 2개의 실린더를 선택적으로 차단해서 콘크리트 몰탈을 압송하기 때문에, 개폐 타이밍 시기에 따른 불연속이 발생하게 된다.However, the concrete pump car according to the prior art including Patent Documents 1 to 3 selectively blocks two cylinders using one valve to pressurize the concrete mortar so that discontinuity occurs according to the opening and closing timing. .
그래서 종래기술에 따른 콘크리트 펌프카는 콘크리트 몰탈을 연속적으로 공급하는데 한계가 있었다. Therefore, the concrete pump car according to the prior art had a limit in supplying concrete mortar continuously.
이에 따라, 종래기술에 따른 콘크리트 펌프카는 각 실린더와 밸브의 개폐과정에서 불연속적인 공급으로 인한 꿀렁거림이 발생하고, 소음 및 진동이 증대되는 문제점이 있었다. Accordingly, the concrete pump car according to the prior art has a problem that the rumbling due to the discontinuous supply in the opening and closing process of each cylinder and valve, the noise and vibration is increased.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 호퍼에서 교반된 콘크리트 몰탈을 작업장소까지 연속적으로 압송할 수 있는 콘크리트 펌프카용 밸브 제어장치 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the problems as described above, and to provide a valve control apparatus for a concrete pump car and a control method thereof capable of continuously feeding the stirred concrete mortar from the hopper to the work place.
본 발명의 다른 목적은 2개의 밸브를 이용해서 밸브의 개폐 타이밍을 조절하여 콘크리트 몰탈 공급과정에서 발생하는 꿀렁거림과 소음 및 진동을 최소화하는 콘크리트 펌프카용 밸브 제어장치 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a valve control device for a concrete pump car and a method of controlling the same, by controlling the opening and closing timing of the valve by using two valves to minimize snarl, noise, and vibration generated during a concrete mortar supply process.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치는 호퍼의 일측에 설치되고 호퍼에서 교반된 콘크리트 몰탈을 흡입하여 이송관으로 공급하는 제1 및 제2 메인실린더, 상기 제1 및 제2 메인실린더와 이송관을 연결 또는 개방하도록 각 회전축을 중심으로 회전운동 가능하게 설치되는 제1 및 제2 밸브체 그리고 상기 제1 및 제2 밸브체를 회전운동시키는 제1 및 제2 실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object as described above, the valve drive device for a concrete pump car according to the present invention is installed on one side of the hopper and the first and second main cylinder for sucking the concrete mortar stirred in the hopper to supply to the transfer pipe, First and second valve bodies rotatably installed around each axis of rotation so as to connect or open the first and second main cylinders and the transfer pipe, and first and second rotational movements of the first and second valve bodies. Characterized in that it comprises two cylinders.
호퍼의 일면에는 상기 제1 및 제1 메인실린더와 연결되는 제1 및 제2 개폐공이 형성된 밸브 플레이트가 설치되고, 상기 제1 및 제2 밸브체는 상기 제1 및 제2 실린더의 신축동작에 따라 상기 밸브 플레이트에 형성된 제1 및 제2 개폐공을 교번적으로 개폐하는 것을 특징으로 한다.One side of the hopper is provided with a valve plate having first and second opening and closing holes are formed to be connected to the first and first main cylinders, the first and second valve body in accordance with the stretching operation of the first and second cylinder The first and second opening and closing hole formed in the valve plate is alternately opened and closed.
상기 제1 및 제2 밸브체는 각각 굴곡지게 형성되는 몸체, 상기 몸체의 후측부에 길이 방향을 따라 설치되는 회전축, 상기 회전축의 후단에 설치되고 상기 제1 및 제2 실린더에 설치된 피스톤의 신축 동작에 의해 회전운동하여 상기 회전축 및 몸체를 회전운동시키는 회전부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first and second valve bodies are each formed to be bent, a rotary shaft installed in the longitudinal direction on the rear side of the body, the stretching operation of the piston installed in the rear end of the rotary shaft and installed in the first and second cylinders Rotational movement by it characterized in that it comprises a rotating member for rotating the rotary shaft and the body.
본 발명은 상기 제1 및 제2 메인실린더의 동작상태를 감지하는 감지부, 상기 감지부의 감지신호에 기초해서 상기 제1 및 제2 메인실린더와 제1 및 제2 실린더의 동작을 제어하도록 제어신호를 발생하는 제어부 및 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 제1 및 제2 메인실린더와 제1 및 제2 실린더에 구동압력을 공급하는 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하다.According to an embodiment of the present invention, a sensing unit detects an operating state of the first and second main cylinders, and a control signal to control the operation of the first and second main cylinders and the first and second cylinders based on a sensing signal of the sensing unit. And a driving unit for supplying driving pressure to the first and second main cylinders and the first and second cylinders according to the control unit generating the control signal and the control signal of the control unit.
상기 감지부는 상기 제1 메인실린더의 신축동작 상태를 감지하는 제1 내지 제4 감지센서와 상기 제2 메인실린더의 신축동작 상태를 감지하는 제5 내지 제8 감지센서를 포함하고, 상기 제1 및 제5 감지센서는 각각 상기 제1 및 제2 메인실린더의 수축위치에 설치되며, 상기 제2 및 제6 감지센서는 각각 상기 제1 메인실린더의 신장위치에 설치되고, 상기 제어부는 상기 제1 감지센서에 의해 상기 제1 메인실린더의 신장동작이 감지되면 상기 제2 메인실린더를 수축동작시키도록 제어신호를 발생하고, 상기 제2 감지센서의 감지신호가 전달되면 상기 제2 메인실린더의 수축동작을 중지시키도록 제어신호를 발생하는 것을 특징으로 한다.The sensing unit includes first to fourth sensing sensors for sensing the stretching operation state of the first main cylinder and fifth to eighth sensing sensors for sensing the stretching operation state of the second main cylinder. The fifth detection sensor is installed in the retracted position of the first and second main cylinder, respectively, the second and sixth detection sensors are respectively installed in the extended position of the first main cylinder, the control unit is the first detection When the sensor detects the expansion operation of the first main cylinder, a control signal is generated to contract the second main cylinder, and when the detection signal of the second detection sensor is transmitted, the contraction operation of the second main cylinder is performed. Generating a control signal to stop.
상기 제3 및 제4 감지센서 사이의 거리와 제7 및 제8 감지센서 사이의 거리는 각각 상기 제1 및 제2 감지센서 사이의 거리와 제5 및 제6 감지센서의 거리보다 짧게 설정되는 것을 특징으로 한다.The distance between the third and fourth detection sensors and the distance between the seventh and eighth detection sensors are set to be shorter than the distance between the first and second detection sensors and the distance of the fifth and sixth detection sensors, respectively. It is done.
상기 제1 및 제2 메인실린더의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하는 지연시간을 설정하는 설정노브를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a setting knob for setting a delay time for performing an additional decompression operation during the decompression operation of the first and second main cylinders.
또한 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법은 (a) 서로 반대 방향으로 신축동작하도록 호퍼의 일측에 설치된 제1 및 제2 메인실린더를 구동하는 단계, (b) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 신축동작에 연동하여 제1 및 제2 밸브체를 회전운동시켜 호퍼의 일측에 설치된 밸브 플레이트의 제1 및 제2 개폐공을 교번적으로 개폐하는 단계 및 (c) 상기 제1 밸브체와 제2 밸브체를 통해 이송관에 연속적으로 공급되는 콘크리트 몰탈을 작업위치로 공급하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the control method of the valve drive device for a concrete pump car according to the present invention (a) to drive the first and second main cylinders installed on one side of the hopper to expand and contract in the opposite direction to each other Step, (b) alternately opening and closing the first and second opening and closing hole of the valve plate installed on one side of the hopper by rotating the first and second valve body in conjunction with the expansion and contraction operation of the first and second main cylinder And (c) supplying the concrete mortar continuously supplied to the transfer pipe through the first valve body and the second valve body to a working position.
상기 (b)단계는 (b1) 상기 제1 메인실린더의 동작상태를 감지하는 제1 내지 제4 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제2 메인실린더를 구동하는 단계, (b2) 상기 제2 메인실린더의 동작상태를 감지하는 제5 내지 제8 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제1 메인실린더를 구동하는 단계, (b3) 상기 제3 및 제4 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제1 밸브체를 회전운동시키는 제1 실린더를 신축동작시키는 단계 및 (b4) 상기 제7 및 제8 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제2 밸브체를 회전운동시키는 제2 실린더를 신축동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the step (b), (b1) driving the second main cylinder based on the detection signals of the first to fourth sensing sensors detecting the operation state of the first main cylinder, (b2) the second main cylinder Driving the first main cylinder based on detection signals of the fifth to eighth detection sensors for detecting an operation state of the cylinder; (b3) the first main cylinder based on the detection signals of the third and fourth detection sensors. Telescopic operation of the first cylinder for rotating the valve body and (b4) telescopic operation of the second cylinder for rotating the second valve body based on the detection signals of the seventh and eighth sensors. It is characterized by including.
본 발명은 (d) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하는 지연시간을 설정하는 단계 및 (e) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 구동 중지시 미리 설정된 초기 동작상태로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, (d) setting a delay time for performing an additional decompression operation in the decompression operation of the first and second main cylinders, and (e) a preset initial operation when the driving of the first and second main cylinders is stopped. And returning to a state.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법에 의하면, 한 쌍의 밸브를 이용해서 제1 및 제2 메인실린더에 신축동작에 의해 공급되는 콘크리트 몰탈을 연속적으로 작업위치까지 공급할 수 있다는 효과가 얻어진다.As described above, according to the valve drive device for a concrete pump car and a control method thereof according to the present invention, the working position of the concrete mortar continuously supplied to the first and second main cylinders by stretching operation using a pair of valves continuously The effect that it can supply until is obtained.
즉, 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법에 의하면, 제1 및 제2 밸브체를 이용해서 밸브 플레이트에 형성된 제1 및 제2 개폐공을 교번적으로 개폐하여 제1 및 제2 메인실린더와 분기관을 연속적으로 연결할 수 있다는 효과가 얻어진다. That is, according to the valve driving apparatus for concrete pump cars and the control method thereof according to the present invention, the first and second opening and closing holes formed in the valve plate are alternately opened and closed by using the first and second valve bodies. 2 The effect that the main cylinder and the branch pipe can be connected continuously is obtained.
그리고 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법에 의하면, 설정노브를 조작해서 제1 및 제2 메인실린더의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하도록 지연시간을 변경함으로써, 신장동작 속도와 수축동작 속도 차이를 보상하고, 제1 및 제2 밸브체의 개폐 타이밍을 조절할 수 있다는 효과가 얻어진다.And according to the valve drive device for a concrete pump car and a control method thereof according to the present invention, by operating the setting knob to change the delay time to perform an additional stretching operation during the stretching operation of the first and second main cylinder, The effect of compensating for the difference in contraction speed and adjusting the opening and closing timing of the first and second valve bodies can be obtained.
이에 따라, 본 발명에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법에 의하면, 2개의 밸브를 이용해서 밸브의 개폐 타이밍을 조절하여 콘크리트 몰탈 공급과정에서 발생하는 꿀렁거림과 소음 및 진동을 최소화하여 콘크리트 몰탈의 전달 효율을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.
Accordingly, according to the valve driving device for a concrete pump car and the control method thereof according to the present invention, by controlling the opening and closing timing of the valve by using two valves to minimize the grunt, noise and vibration generated in the concrete mortar supply process concrete The effect that the transfer efficiency of mortar can be improved is obtained.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치를 다른 각도에서 보인 사시도,
도 3은 도 1의 평면도,
도 4 및 도 5는 제1 및 제2 밸브체의 개폐동작을 보인 동작 상태도,
도 6은 도 5의 평면도,
도 7은 도 1에 도시된 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 블록 구성도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도. 1 is a perspective view of a valve driving device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention,
Figure 2 is a perspective view of a valve driving device for a concrete pump car shown in Figure 1 from another angle,
3 is a plan view of FIG.
4 and 5 are operation state diagrams showing the opening and closing operation of the first and second valve body,
Fig. 6 is a plan view of Fig. 5,
7 is a block diagram of a valve driving device for a concrete pump car shown in FIG.
8 is a flowchart illustrating a step-by-step control method of the valve drive device for a concrete pump car according to an embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치 및 그의 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a valve driving apparatus for a concrete pump car and a control method thereof according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치를 다른 각도에서 보인 사시도이며, 도 3은 도 1의 평면도이다.1 is a perspective view of a valve driving device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a valve driving device for a concrete pump car shown in Figure 1 from another angle, Figure 3 is a plan view of Figure 1 to be.
본 명세서에서 '상방', '하방', '전방' 및 '후방' 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 각 방향을 나타낸다.In this specification, 'upward', 'downward', 'forward' and 'rear' and other directional terms indicate each direction based on the states shown in the drawings.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 호퍼(10)의 일측에 설치되어 호퍼(10)에서 교반된 콘크리트 몰탈을 흡입하여 이송관(11)으로 공급하는 제1 및 제2 메인실린더(20,21), 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 이송관(11)을 연결 또는 개방하도록 각 회전축을 중심으로 회전운동 가능하게 설치되는 제1 및 제2 밸브체(30,31) 그리고 제1 및 제2 밸브체(30,31)를 회전운동시키는 제1 및 제2 실린더(40,41)를 포함한다. Valve driving apparatus for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention is installed on one side of the
호퍼(10)는 상면이 개구된 대략 육면체 형상으로 형성되고, 내부공간을 가로질러 설치된 교반체(12)의 회전운동에 의해 내부공간에 투입된 콘크리트 몰탈을 교반하는 역할을 한다.
호퍼(10)의 후측에는 호퍼(10) 내부에서 교반된 콘크리트 몰탈을 흡입해서 제1 밸브체(30) 또는 제2 밸브체(31)를 통해 이송관(11)으로 공급하는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)가 설치된다. On the rear side of the
호퍼(10)의 전면에는 교반된 콘크리트 몰탈을 작업위치까지 공급하는 이송관(11)이 설치된다. The front of the
이와 함께, 호퍼(10)의 후면에는 제1 및 제2 밸브체(30,31)에 의해 개폐되는 제1 및 제2 개폐공(14,15)이 형성되는 밸브 플레이트(13)가 설치되고, 호퍼(10)의 전면에는 제1 밸브체(30) 및 제2 밸브체(31)와 이송관(11)을 연결하는 한 쌍의 분기관(16)이 설치된다. Along with this, a
교반체(12)는 호퍼(10)의 내부공간을 가로질러 설치되는 회전축과 회전축 상에 수직 방향으로 설치되어 회전하면서 콘크리트 몰탈 재료를 교반하는 하나 이상의 교반부재를 포함할 수 있다.The stirring
제1 및 제2 메인실린더(20,21)는 호퍼(10)의 후측에 설치되고, 제1 및 제2 메인실린더(20,21) 내부에는 각각 호퍼(10) 내부에서 교반된 콘크리트 몰탈을 흡입하고, 제1 및 제2 밸브체(30,31)가 연결되면 흡입된 콘크리트 몰탈을 제1 및 제2 밸브체(30,31)를 통해 이송관(11)으로 공급하는 피스톤이 설치된다. The first and second
제1 및 제2 밸브체(30,31)는 제1 및 제2 실린더(40,41)의 동작에 따라 밸브 플레이트(13)에 형성된 제1 및 제2 개폐공(14,15)을 교번적으로 개폐한다.The first and
제1 및 제2 밸브체(30,31)의 전단은 호퍼(10)의 전면을 관통해서 분기관(16)에 연결되고, 제1 및 제2 밸브체(40,41)의 후단은 제1 및 제2 개폐공(14,15)을 개폐할 수 있도록 회전운동 가능하게 설치된다.The front ends of the first and
즉, 제1 및 제2 밸브체(30,31)는 각각 단면이 대략 'S' 형상으로 굴곡지게 형성되는 몸체(32), 몸체(32)의 후측부에 길이 방향을 따라 설치되는 회전축(33), 회전축(33)의 후단에 설치되고 제1 및 제2 실린더(40,41)에 설치된 피스톤의 신축 동작에 의해 회전운동하여 회전축(33) 및 몸체(32)를 회전운동시키는 회전부재(34)를 포함할 수 있다. That is, each of the first and
예를 들어, 도 4 및 도 5는 제1 및 제2 밸브체의 개폐동작을 보인 동작 상태도이고, 도 6은 도 5의 평면도이다. For example, FIGS. 4 and 5 are operational state diagrams showing the opening and closing operations of the first and second valve bodies, and FIG. 6 is a plan view of FIG. 5.
제1 밸브체(30)는 제1 메인실린더(20)의 수축 동작시 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 호퍼(10) 내부에서 교반된 콘크리트 몰탈을 제1 메인실린더(20) 내부로 흡입하도록 제1 개폐공(14)을 개방한다.As shown in FIGS. 3 and 4, the
반면, 제2 밸브체(31)는 제1 밸브체(30)와 반대로 동작한다. On the other hand, the
즉, 제2 밸브체(31)는 제1 밸브체(30)가 제1 개폐공(14)을 개방하면 제2 메인실린더(21)의 신장 동작시 제2 개폐공(15)을 폐쇄하여 제2 메인실린더(21)와 분기관(16)을 연결한다.That is, when the
한편, 제1 밸브체(30)는 제1 메인실린더(20)의 신장 동작시 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제1 메인실린더(20)와 분기관(16)을 연결하도록 제1 개폐공(14)을 폐쇄한다. On the other hand, the
반면, 제2 밸브체(31)는 제1 밸브체(30)가 제1 개폐공(14) 폐쇄하면, 제2 메인실린더(21)의 수축 동작에 의해 호퍼(10) 내부에서 교반된 콘크리트 몰탈을 제2 실린더(21) 내부로 흡입하도록 제2 개폐공(15)을 개방한다.On the other hand, in the
따라서 본 발명은 제1 및 제2 밸브체를 이용해서 밸브 플레이트에 형성된 제1 및 제2 개폐공을 교번적으로 개폐하여 제1 및 제2 메인실린더와 분기관을 연속적으로 연결할 수 있다. Therefore, the present invention can continuously connect the first and second main cylinders and the branch pipe by alternately opening and closing the first and second opening and closing holes formed in the valve plate using the first and second valve bodies.
이에 따라, 본 발명은 종래에 하나의 밸브를 이용해서 한 쌍의 실린더와 밸브를 불연속적으로 연결하는 것과 달리, 한 쌍의 밸브를 이용해서 한 쌍의 실린더와 이송관을 교번적으로 연결해서 콘크리트 몰탈을 연속적으로 공급할 수 있다. Accordingly, the present invention, unlike the conventional discontinuous connection between the pair of cylinders and the valve using a single valve, by using a pair of valves alternately connect the pair of cylinders and the transfer pipe concrete Mortar can be fed continuously.
도 7은 도 1에 도시된 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 블록 구성도이다.7 is a block diagram of a valve driving device for the concrete pump car shown in FIG.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치는 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 동작상태를 감지하는 감지부(50), 감지부(50)의 감지신호에 기초해서 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)의 동작을 제어하도록 제어신호를 발생하는 제어부(60) 및 제어신호에 따라 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)에 구동압력을 공급하는 구동부(70)를 더 포함할 수 있다. Valve driving apparatus for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention, as shown in Figure 7, the
구동부(70)는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)에 신축동작할 수 있도록 압축공기나 유압유를 공급하는 역할을 한다. The driving
그리고 제어부(60)는 감지부(50)에서 감지된 제1 메인실린더(20)의 동작상태를 기준으로 제2 메인실린더(21)를 신축동작시키고, 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 동작상태를 기준으로 제1 및 제2 실린더(40,41)를 신축동작시키도록 제어신호를 발생한다. In addition, the
예를 들어, 감지부(50)는 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 메인실린더(20)의 신축동작 상태를 감지하는 제1 내지 제4 감지센서(51 내지 54)와 제2 메인실린더(21)의 신축동작 상태를 감지하는 제5 내지 제8 감지센서(55 내지 58)를 포함할 수 있다. For example, as illustrated in FIG. 7, the
제1 감지센서(51)는 제1 메인실린더(20)의 수축위치에 설치되고, 제2 감지센서(52)는 제1 메인실린더(20)의 신장위치에 설치될 수 있다. The
이에 따라, 제어부(60)는 제1 감지센서(51)에 의해 제1 메인실린더(20)의 신장동작 시작이 감지되면 제2 메인실린더(21)의 수축동작을 시작하도록 제어신호를 발생하고, 제2 감지센서(52)의 감지신호가 전달되면 제1 메인실린더(20)의 신장동작을 중지하도록 제어신호를 발생할 수 있다. Accordingly, the
그리고 제3 감지센서(53)는 제1 감지센서(51)와 동일한 위치 또는 제1 감지센서(51)로부터 제2 감지센서(52) 측으로 미리 설정된 거리만큼 이동된 위치에 설치되고, 제어부(60)는 제3 감지센서(53)의 감지신호에 따라 제1 실린더(40)를 신장동작하도록 제어신호를 발생할 수 있다. The
제4 감지센서(53)는 제2 감지센서(52)에서 제1 감지센서(51) 측으로 미리 설정된 거리만큼 이동된 위치에 설치되고, 제어부(60)는 제4 감지센서(54)의 감지신호에 따라 제1 실린더(40)를 수축동작하도록 제어신호를 발생할 수 있다. The
즉, 제1 실린더(40)의 신축동작 거리는 제1 메인실린더(20)의 신축동작 거리에 비해 짧기 때문에, 제3 감지센서(53)와 제4 감지센서(54) 사이의 거리는 제1 감지센서(51)와 제2 감지센서(52) 사이의 거리보다 짧게 설정되는 것이다. That is, since the stretch movement distance of the
또 제5 감지센서(55)는 제2 메인실린더(21)의 수축위치에 설치되고, 제6 감지센서(56)는 제2 메인실린더(21)의 신장위치에 설치될 수 있다. In addition, the
이에 따라, 제어부(60)는 제5 감지센서(55)의 감지신호에 의해 제2 메인실린더(21)의 신장동작 시작이 감지되면 제1 메인실린더(20)의 수축동작을 시작하도록 제어신호를 발생하고, 제6 감지센서(56)의 감지신호가 전달되면 제2 메인실린더(21)의 수축동작을 중지시키도록 제어신호를 발생할 수 있다. Accordingly, the
또한 제7 감지센서(57)는 제5 감지센서(55)와 동일한 위치 또는 제5 감지센서(55)로부터 제6 감지센서(56) 측으로 미리 설정된 거리만큼 이동된 위치에 설치되고, 제어부(60)는 제7 감지센서(57)의 감지신호에 따라 제2 실린더(31)를 신장동작하도록 제어신호를 발생할 수 있다. In addition, the
제8 감지센서(58)는 제6 감지센서(56)에서 제5 감지센서(55) 측으로 미리 설정된 거리만큼 이동된 위치에 설치되고, 제어부(60)는 제8 감지센서(58)의 감지신호에 따라 제2 실린더(31)를 수축동작하도록 제어신호를 발생할 수 있다. The
한편, 서로 교번적으로 신축동작하는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)는 콘크리트 몰탈을 흡입 및 공급하는 도중에 각 실린더 내부에서 신장동작에 필요한 압력이 발생하는데 약간의 시간지연이 발생함에 따라 수축동작 속도에 비해 신장동작 속도가 느리다.On the other hand, the first and second
이에 따라, 제어부(60)는 제1 및 제2 메인실린더(20,21) 내부에 잔류된 콘크리트 몰탈을 완전하게 배출하도록 제1 또는 제2 메인실린더(20,21)의 신장동작 완료시점과 제2 또는 제1 메인실린더(21,20)의 수축동작 완료시점 사이에 지연시간을 설정할 수 있다. Accordingly, the
이를 위해, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치는 지연시간을 설정하는 설정노브(도면 미도시)를 더 포함할 수 있다. To this end, the valve driving device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention may further include a setting knob (not shown) for setting the delay time.
상기 설정노브는 제어반(도면 미도시)에 설치되고, 복수의 단으로 설정시간을 설정할 수 있다. The setting knob is installed in a control panel (not shown), and the setting time may be set in a plurality of stages.
즉, 설정노브가 1단으로 설정되면, 제어부(60)는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 신축동작의 지연시간을 '0'로 설정하여 동시에 동작하도록 제어신호를 발생할 수 있다. That is, when the setting knob is set to the first stage, the
그리고 설정노브가 2단으로 설정되면, 제어부(60)는 지연시간을 약 0.2 내지 0.3초로 설정하여 제1 또는 제2 메인실린더(20,21)의 수축동작이 완료된 후 미리 설정된 지연시간, 즉 0.2 내지 0.3초만큼 제2 또는 제1 메인실린더(21,20)의 신장동작을 추가로 수행하도록 제어신호를 발생할 수 있다. When the setting knob is set to the second stage, the
또 설정노브가 3단으로 설정되면, 제어부(60)는 지연시간을 약 0.5초로 설정하여 제1 또는 제2 메인실린더(20,21)의 수축동작이 완료된 후 설정된 지연시간, 즉 0.5초만큼 제2 또는 제1 메인실린더(21,20)의 신장동작을 추가로 수행하도록 제어신호를 발생할 수 있다.
When the setting knob is set to three stages, the
다음, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 결합관계를 상세하게 설명한다.Next, the coupling relationship of the valve drive device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.
작업자는 호퍼(10)의 전면에 분기관(16) 및 이송관(11)을 순차적으로 설치하고, 호퍼(10)의 후면에 제1 및 제2 메인실린더(20,21)를 설치한다. The operator sequentially installs the
그리고 작업자는 제1 및 제2 밸브체(30,31)의 회전축(33)을 각각 호퍼(10)의 후면을 관통시킨 상태에서 호퍼(10) 내부에 제1 및 제2 밸브체(30,31)의 몸체(32)를 설치한 후, 각 회전축(33)에 회전부재(34)와 제1 및 제2 실린더(40,41)를 연결한다. The operator first and
이에 따라, 제1 및 제2 밸브체(30,31)는 제1 및 제2 실린더(40,41)의 신축동작에 의해 회전운동하면서 밸브 플레이트(13)에 형성된 제1 및 제2 개폐공(14,15)을 교번적으로 개방하거나 제1 및 제2 개폐공(14,15)에 연결된다. Accordingly, the first and
이때, 제1 및 제2 밸브체(30,31)와 제1 및 제2 실린더(40,41), 제1 및 제2 메인실린더(20,21)는 미리 설정된 초기 동작상태로 조립될 수 있다.In this case, the first and
예를 들어, 제1 메인실린더(20)가 수축동작 상태이면, 제1 밸브체(30)가 제1 개폐공(14)을 개방하도록 제1 실린더(30)는 수축동작 상태가 된다. For example, when the first
반면, 제2 메인실린더(21)는 신축동작 상태가 되고, 제2 밸브체(31)가 제2 개폐공(15)을 연결하도록 제2 실린더(31)는 신장동작 상태가 된다. On the other hand, the second
한편, 제1 및 제2 메인실린더(20,21) 내부에 잔류된 콘크리트 몰탈을 제거하기 위해 역방향 운전을 수행하는 경우에는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)는 정방향 운전시와 반대로 조립될 수 있다. Meanwhile, when the reverse operation is performed to remove the concrete mortar remaining in the first and second
즉, 역방향 운전시, 제1 메인실린더(20)가 수축동작 상태이면, 제1 밸브체(30)가 제1 개폐공(14)을 연결하도록 제1 실린더(40)는 신장동작 상태가 된다. That is, in the reverse operation, when the first
반면, 제2 메인실린더(21)는 신축동작 상태가 되고, 제2 밸브체(31)가 제2 개폐공(15)을 개방하도록 제2 실린더(31)는 수축동작 상태가 된다.
On the other hand, the second
다음, 도 8을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법을 상세하게 설명한다. Next, with reference to Figure 8 will be described in detail the control method of the valve drive device for a concrete pump car according to an embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다. 8 is a flowchart illustrating a step-by-step method of controlling a valve driving device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법은 제어반(도면 미도시)에 마련된 전원스위치(도면 미도시)가 온 조작되어 구동부(70) 및 제어부(60)가 전원을 공급받으면서 시작된다(S10). As shown in Figure 7, the control method of the valve drive device for a concrete pump car according to a preferred embodiment of the present invention is a power switch (not shown) provided in the control panel (not shown) is turned on the
그러면, 제어부(60)는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)를 구동하도록 제어신호를 발생하고, 구동부(70)는 제어신호에 따라 압축공기 또는 유압유를 공급하여 제1 및 2 메인실린더(20,21)를 구동한다(S12).Then, the
예를 들어, 제1 메인실린더(20)는 수축동작 상태에서 신장동작을 시작하고, 제2 메인실린더(21)는 신장동작 상태에서 수축동작을 시작할 수 있다. For example, the first
이때, 감지부(50)에 마련되는 제1 내지 제8 감지센서(51 내지 58)는 각각 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 동작상태를 감지해서 감지신호를 출력한다(S14). In this case, the first to
제어부(60)는 제1 내지 제8 감지센서(51 내지 58)의 감지신호에 기초해서 제1 및 제2 밸브체(30,31)를 회전운동시키도록 제1 및 제2 실린더(30,31)의 구동을 제어하는 제어신호를 발생한다. The
그러면, 구동부(70)는 제어신호에 따라 제1 및 제2 실린더(40,41)를 구동하고, 제1 및 제2 밸브체(30,31)는 제1 및 제2 실린더(40,41)의 신축동작에 의해 회전운동하면서 밸브 플레이트(13)에 형성된 제1 및 제2 개폐공(14,15)을 교번적으로 개방 또는 연결한다(S16).Then, the driving
이때, 작업자는 제어반에 마련된 설정노브(도면 미도시)를 조작해서 제1 및 제2 메인실린더(20)의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하도록 지연시간을 변경함으로써, 신장동작 속도와 수축동작 속도 차이를 보상하고, 제1 및 제2 밸브체(30,31)의 개폐 타이밍을 조절할 수 있다.At this time, the operator operates the setting knob (not shown) provided in the control panel to change the delay time to perform the additional stretching operation during the stretching operation of the first and second
이에 따라, 호퍼(10) 내부에서 교반된 콘크리트 몰탈은 제1 및 제2 밸브체(30,31)와 분기관(16) 및 이송관(11)을 통해 연속적으로 작업위치까지 공급된다(S18).Accordingly, the concrete mortar stirred in the
S20단계에서 제어부(60)는 전원공급이 차단되는지 여부를 검사하고, 전원공급이 차단될 때까지 S12단계 내지 S20단계를 반복 수행하도록 제어한다. In step S20, the
만약 S20단계의 검사결과 전원공급이 차단되면, 제어부(60)는 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)를 초기 동작상태로 복귀시키도록 제어한 후, 종료한다. If the power supply is interrupted as a result of the check in step S20, the
상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 한 쌍의 밸브를 이용해서 제1 및 제2 메인실린더에 신축동작에 의해 공급되는 콘크리트 몰탈을 연속적으로 작업위치까지 공급할 수 있다. Through the process as described above, the present invention can continuously supply the concrete mortar supplied to the first and second main cylinder by the stretching operation to the working position by using a pair of valves.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.
본 발명은 한 쌍의 밸브를 이용해서 제1 및 제2 메인실린더에 신축동작에 의해 공급되는 콘크리트 몰탈을 연속적으로 작업위치까지 공급하는 기술에 적용된다. The present invention is applied to a technique of continuously supplying the concrete mortar supplied to the first and second main cylinders by the stretching operation to the working position using a pair of valves.
10: 호퍼 11: 이송관
12: 교반체 13: 밸브 플레이트
14,15: 제1,제2 개폐공 16: 분기관
20,21: 제1,제2 메인실린더 30,31: 제1,제2 밸브체
32: 몸체 33: 회전축
34: 회전부재 40,41: 제1,제2 실린더
50: 감지부 51 내지 58: 제1 내지 제8 감지센서
60: 제어부 70: 구동부10: Hopper 11: Transfer pipe
12: stirring body 13: valve plate
14,15: 1st, 2nd opening and closing hole 16: branch pipe
20, 21: 1st, 2nd
32: body 33: rotation axis
34: rotating
50:
60: control unit 70:
Claims (10)
상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 이송관(11)을 연결 또는 개방하도록 각 회전축을 중심으로 회전운동 가능하게 설치되는 제1 및 제2 밸브체(30,31),
상기 제1 및 제2 밸브체(30,31)를 회전운동시키는 제1 및 제2 실린더(40,41)그리고
상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하는 지연시간을 설정하는 설정노브를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치.First and second main cylinders 20 and 21 installed on one side of the hopper 10 and sucking the concrete mortar stirred by the hopper 10 and supplying the same to the transfer pipe 11;
First and second valve bodies 30 and 31 installed to be rotatable about each rotating shaft to connect or open the first and second main cylinders 20 and 21 and the transfer pipe 11;
First and second cylinders 40 and 41 for rotating the first and second valve bodies 30 and 31;
And a setting knob for setting a delay time for performing an additional stretching operation during the stretching operation of the first and second main cylinders (20, 21).
호퍼(10)의 일면에는 상기 제1 및 제1 메인실린더(20,21)와 연결되는 제1 및 제2 개폐공(14,15)이 형성된 밸브 플레이트(13)가 설치되고,
상기 제1 및 제2 밸브체(30,31)는 상기 제1 및 제2 실린더(40,41)의 신축동작에 따라 상기 밸브 플레이트(13)에 형성된 제1 및 제2 개폐공(14,15)을 교번적으로 개폐하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치.The method of claim 1,
One side of the hopper 10 is provided with a valve plate 13 having first and second opening and closing holes 14 and 15 connected to the first and first main cylinders 20 and 21.
The first and second valve bodies 30 and 31 may have first and second opening and closing holes 14 and 15 formed in the valve plate 13 according to the expansion and contraction operations of the first and second cylinders 40 and 41. Valve drive device for a concrete pump car, characterized in that the opening and closing alternately).
굴곡지게 형성되는 몸체(32),
상기 몸체(32)의 후측부에 길이 방향을 따라 설치되는 회전축(33),
상기 회전축(33)의 후단에 설치되고 상기 제1 및 제2 실린더(40,41)에 설치된 피스톤의 신축 동작에 의해 회전운동하여 상기 회전축(33) 및 몸체(32)를 회전운동시키는 회전부재(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치. 3. The valve according to claim 2, wherein the first and second valve bodies (30, 31) are respectively
A curved body 32,
Rotating shaft 33 is installed along the longitudinal direction at the rear side of the body 32,
Rotating member which is installed at the rear end of the rotary shaft 33 and is rotated by the expansion and contraction of the piston installed in the first and second cylinders (40, 41) to rotate the rotary shaft 33 and the body 32 ( Valve drive device for a concrete pump car, characterized in that it comprises a 34).
상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 동작상태를 감지하는 감지부(50),
상기 감지부(50)의 감지신호에 기초해서 상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(40,41)의 동작을 제어하도록 제어신호를 발생하는 제어부(60) 및
상기 제어부(60)의 제어신호에 따라 상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)와 제1 및 제2 실린더(30,31)에 구동압력을 공급하는 구동부(70)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치. 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Detecting unit 50 for detecting the operating state of the first and second main cylinder (20, 21),
The controller 60 generates a control signal to control the operation of the first and second main cylinders 20 and 21 and the first and second cylinders 40 and 41 based on the detection signal of the detection unit 50. ) And
Further comprising a driving unit 70 for supplying a driving pressure to the first and second main cylinders (20, 21) and the first and second cylinders (30, 31) in accordance with a control signal of the control unit (60). Valve drive device for a concrete pump car characterized in that.
상기 감지부(50)는 상기 제1 메인실린더(20)의 신축동작 상태를 감지하는 제1 내지 제4 감지센서(51 내지 54)와
상기 제2 메인실린더(21)의 신축동작 상태를 감지하는 제5 내지 제8 감지센서(55 내지 58)를 포함하고,
상기 제1 및 제5 감지센서(51,55)는 각각 상기 제1 및 제2 메인실린더(20,21)의 수축위치에 설치되며,
상기 제2 및 제6 감지센서(52,56)는 각각 상기 제1 메인실린더(20,21)의 신장위치에 설치되고,
상기 제어부(60)는 상기 제1 감지센서(51)에 의해 상기 제1 메인실린더(20)의 신장동작이 감지되면 상기 제2 메인실린더(21)를 수축동작시키도록 제어신호를 발생하고, 상기 제2 감지센서(52)의 감지신호가 전달되면 상기 제2 메인실린더(21)의 수축동작을 중지시키도록 제어신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치. 5. The method of claim 4,
The detector 50 may include first to fourth detection sensors 51 to 54 to detect a stretch operation state of the first main cylinder 20.
It includes a fifth to eighth sensor (55 to 58) for detecting the stretching operation state of the second main cylinder 21,
The first and fifth detection sensors 51 and 55 are installed at the contracted positions of the first and second main cylinders 20 and 21, respectively.
The second and sixth detection sensors 52 and 56 are installed at the extended positions of the first main cylinders 20 and 21, respectively.
The control unit 60 generates a control signal to contract the second main cylinder 21 when the stretching operation of the first main cylinder 20 is detected by the first detection sensor 51, and When the detection signal of the second detection sensor 52 is transmitted, the valve drive device for a concrete pump car, characterized in that for generating a control signal to stop the contraction operation of the second main cylinder (21).
상기 제3 및 제4 감지센서(53,54) 사이의 거리와 제7 및 제8 감지센서(57,58) 사이의 거리는 각각 상기 제1 및 제2 감지센서(51,52) 사이의 거리와 제5 및 제6 감지센서(55,56)의 거리보다 짧게 설정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치.The method of claim 5,
The distance between the third and fourth detection sensors 53 and 54 and the distance between the seventh and eighth detection sensors 57 and 58 are respectively equal to the distance between the first and second detection sensors 51 and 52. Valve driving device for a concrete pump car, characterized in that the shorter than the distance of the fifth and sixth sensor (55,56).
(b) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 신축동작에 연동하여 제1 및 제2 밸브체를 회전운동시켜 호퍼의 일측에 설치된 밸브 플레이트의 제1 및 제2 개폐공을 교번적으로 개폐하는 단계,
(c) 상기 제1 밸브체와 제2 밸브체를 통해 이송관에 연속적으로 공급되는 콘크리트 몰탈을 작업위치로 공급하는 단계
(d) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 신장동작시 추가적인 신장동작을 수행하는 지연시간을 설정하는 단계 및
(e) 상기 제1 및 제2 메인실린더의 구동 중지시 미리 설정된 초기 동작상태로 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법. (a) driving the first and second main cylinders installed on one side of the hopper to expand and contract in opposite directions;
(b) alternately opening and closing the first and second opening and closing holes of the valve plate installed at one side of the hopper by rotating the first and second valve bodies in association with the expansion and contraction operations of the first and second main cylinders. ,
(c) supplying concrete mortar continuously supplied to the transfer pipe through the first valve body and the second valve body to a working position;
(d) setting a delay time for performing an additional decompression operation in the decompression operation of the first and second main cylinders;
(e) a method of controlling a valve driving device for a concrete pump car, comprising the step of returning to a predetermined initial operating state when the driving of the first and second main cylinders is stopped.
(b1) 상기 제1 메인실린더의 동작상태를 감지하는 제1 내지 제4 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제2 메인실린더를 구동하는 단계,
(b2) 상기 제2 메인실린더의 동작상태를 감지하는 제5 내지 제8 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제1 메인실린더를 구동하는 단계,
(b3) 상기 제3 및 제4 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제1 밸브체를 회전운동시키는 제1 실린더를 신축동작시키는 단계 및
(b4) 상기 제7 및 제8 감지센서의 감지신호에 기초해서 상기 제2 밸브체를 회전운동시키는 제2 실린더를 신축동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프카용 밸브 구동장치의 제어방법.9. The method of claim 8, wherein step (b)
(b1) driving the second main cylinder based on detection signals of the first to fourth detection sensors detecting the operation state of the first main cylinder;
(b2) driving the first main cylinder based on detection signals of the fifth to eighth detection sensors for detecting an operation state of the second main cylinder;
(b3) stretching and operating the first cylinder for rotating the first valve body based on the detection signals of the third and fourth sensing sensors;
and (b4) expanding and contracting the second cylinder for rotating the second valve body based on the detection signals of the seventh and eighth sensors. .
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