KR101336176B1 - Shape steel discharging apparatus and discharging method - Google Patents
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Abstract
Description
본 출원은 형강 배출 장치 및 배출 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 선박 등 해상구조물에 사용되는 형강을 준비하기 위하여 필요한 길이로 절단된 형강을 효율적으로 적재하기 위한 형강 배출 장치 및 배출 방법에 관한 것이다.The present application relates to a beam discharge device and a discharge method, and more particularly to a beam discharge device and discharge method for efficiently loading the section steel cut to the length required to prepare the beam for use in offshore structures, such as ships.
일반적으로, 선박 등 해상구조물의 제작 및 해상구조물의 부대시설 등에 사용되는 형강은 다양한 형태와 길이를 가진다. 이러한 형강은 제철소에서 특정 형태로 제작된 형강을 운반하여 해상구조물을 구성하기 위하여 필요한 길이도 절단되어야 한다.In general, the shaped steel used in the production of offshore structures, such as ships, and auxiliary facilities of offshore structures, has various shapes and lengths. These sections should also be cut to the length required to carry the shaped steel from steel mills to form offshore structures.
종래에 다양한 형태의 형강을 절단하는 과정은 수동으로 이루어져 왔으며, 이와 같은 절단 작업 과정에서 절단 형강을 정렬하거나, 가스로 절단하는 공정을 직접 작업자가 수행하였다.Conventionally, the process of cutting various types of steel beams has been made manually, and the worker directly performs the process of aligning the cutting steels or cutting them with gas in the cutting process.
근래에는, 절단 작업의 효율을 개선하고자 로봇에 의한 형강을 자동으로 절단하는 형강 절단 시스템이 개발되고 있다. 통상적으로 형강 절단 시스템은 해상구조물의 일부를 형성하는 데 필요한 형강을 순차적으로 절단하기 때문에 절단된 순서대로 형강을 적재할 필요가 있다. 또한, 형강은 해상구조물의 선수방향을 기준으로 해상구조물의 우측을 구성하는 스타보드 부재(Star Board Member) 및 좌측을 구성하는 포트 부재(Port Member)로 구분될 수 있다.Recently, in order to improve the efficiency of the cutting operation, a cutting steel cutting system for automatically cutting the cutting steel by a robot has been developed. Typically, the section steel cutting system is required to load the sections in the order in which they are cut because the sections are sequentially cut into the sections required to form part of the offshore structure. In addition, the section steel may be divided into a star board member constituting the right side of the marine structure and a port member constituting the left side based on the bow direction of the marine structure.
이후 해상구조물의 제작시 부재 선택 시간을 줄이기 위하여 절단된 형강은 스타보드 부재와 포트 부재를 구분하여 적재하는 것이 요구된다. Then, in order to reduce the member selection time in the fabrication of the offshore structure, the cut steel is required to be loaded separately from the starboard member and the port member.
종래의 형강 배출 시스템은 컨베이어, 푸셔, 적치 정반 및 센서로 구성된다. 형강절단시스템에 의해 절단된 형강의 일측에는 절단 전/후에 스타보드 부재와 포트 부재를 구분하는 마크가 마킹된다. 절단된 형강은 컨베이어를 통하여 이송되며, 컨베이어의 일측에 설치된 스타보드 센서와 스타보드 센서와 이격된 거리에 포트 센서가 설치된다.Conventional section steel discharge systems consist of conveyors, pushers, loading stacks and sensors. One side of the section steel cut by the section cutting system is marked with a mark that distinguishes the starboard member from the port member before and after cutting. The cut section steel is transferred through the conveyor, and a port sensor is installed at a distance from the starboard sensor and the starboard sensor installed at one side of the conveyor.
이송되는 형강이 스타보드 부재인 경우 스타보드 센서에 의해 감지되어 컨베이어는 작동이 정지된다. 그리고, 컨베이어의 일측에 설치된 푸셔가 컨베이어의 타측에 위치하는 적치 정반을 향하여 형강을 배출시킨다. 적치 정반은 스타보드 부재가 적재되는 영역 및 포트 부재가 적재되는 영역으로 구분된다. 또한, 적치 정반은 형강의 최대 길이를 고려하여 적치 정반은 여유 공간을 가진다.If the section steel being transported is a starboard member, the conveyor is stopped by detecting the starboard sensor. Then, the pusher provided on one side of the conveyor discharges the section steel toward the storage base plate located on the other side of the conveyor. The loading table is divided into a region where the starboard member is loaded and a region where the port member is loaded. In addition, the loading table has a free space in consideration of the maximum length of the steel.
그러나, 종래 형강 배출 시스템은 절단된 형강의 배출 위치가 센서의 설치 위치에 의해 결정되므로, 특정 위치에 집중적으로 부재가 적치되는 현상이 발생된다. 또한, 넓은 적치 정반 중 여유 공간은 결국 미사용 공간이 되어 공간적으로 비효율적이며 크레인(Crane)을 통하여 적치 정반에 적재된 형강을 다른 장소로 옮겨야 하기 때문에 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.However, in the conventional section steel discharge system, since the discharge position of the cut section steel is determined by the installation position of the sensor, the phenomenon that the members are concentrated in a specific position occurs. In addition, the free space of the wide pile plate eventually becomes unused space, which is spatially inefficient, and there is a problem in that work efficiency decreases because the section steel loaded on the pile plate is moved to another place through a crane.
본 출원은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 형강 절단 시스템에서 절단된 형강을 배출하는 과정에서 작업 공간 및 적재공간을 줄이고 형강의 적재 및 배출 작업의 효율이 높일 수 있는 형강 배출 장치 및 배출 방법을 제공하고자 한다.The present application is to solve the problems of the prior art as described above, in the process of discharging the section-shaped steel cutting in the section steel cutting system to reduce the working space and loading space and to increase the efficiency of loading and discharging the section steel It is intended to provide an apparatus and a method of discharge.
본 발명의 일 측면에 따르면, 소정 길이로 절단된 형강을 이송시키는 이송부, 상기 이송부의 일측에 위치하며, 상기 형강이 적재되는 복수 개의 적재라인을 갖는 적재부, 상기 이송부의 타측에 위치하며, 상기 이송부에 의해 이송되는 형강을 상기 적재부로 배출시키는 푸셔, 상기 이송부에 설치되며, 상기 형강의 종류를 센싱하는 하나 이상의 센서부 및 상기 센서부에 의해 센싱된 상기 형강의 길이와 상기 적재라인을 비교하고, 상기 적재라인에 상기 형강이 최대한 적재될 수 있도록 상기 푸셔를 제어하는 제어부를 포함하는 형강 배출 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the transfer section for transferring the section steel cut to a predetermined length, is located on one side of the conveying section, the loading section having a plurality of loading lines on which the section steel is loaded, is located on the other side of the conveying section, A pusher for discharging the shaped steel conveyed by the conveying part to the loading part, installed in the conveying part, comparing one or more sensor parts sensing the type of the shaped steel and the length of the shaped steel sensed by the sensor part with the loading line In addition, the section steel discharge device including a control unit for controlling the pusher so that the section steel can be loaded to the loading line as much as possible.
또한, 상기 적재부는 상기 형강의 종류에 따라 구분되는 적재 영역을 가지며, 상기 적재영역은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분되며, 상기 단위 영역 각각은 가상의 주소가 설정될 수 있다.In addition, the loading unit has a loading area divided according to the type of the section steel, the loading area is divided into a unit area having a predetermined length and width, each of the unit areas may be set a virtual address.
또한, 상기 단위 영역 각각에 대한 상기 형강의 적재 상황을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a storage configured to store the loading state of the section steel for each of the unit regions.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 절단된 형강을 이송시키는 단계, 하나 이상의 센서를 이용하여 이송되는 형강을 센싱하는 단계, 상기 형강을 센싱하는 단계를 통해 감지된 상기 형강의 길이를 판단하는 단계, 상기 센싱된 형강의 길이와 적재부의 적재라인을 비교하고, 상기 형강이 적재되도록 상기 적재라인을 결정하는 단계 및 상기 형강을 결정된 적재라인으로 배출시키는 단계를 포함할 수 있다. According to another aspect of the invention, the step of transferring the cut section steel, sensing the conveyed steel using one or more sensors, determining the length of the section steel detected through the sensing of the steel, Comparing the length of the sensing section and the loading line of the loading section, and determining the loading line so that the section steel is loaded, and may be discharged to the determined loading line.
또한, 상기 형강의 길이를 판단하는 단계는 센싱된 상기 형강의 센싱 시간과 상기 형강의 이송 속도를 계산하여 상기 형강의 길이를 계산할 수 있다. In the determining of the length of the beam, the length of the beam may be calculated by calculating a sensing time of the detected beam and a feed rate of the beam.
또한, 상기 형강을 센싱하는 단계는 이송부의 길이방향을 따라 일정 간격으로 이격된 복수 개의 센서를 통하여 상기 형강을 센싱하고, 상기 형강의 길이를 판단하는 단계는 상기 형강을 센싱한 복수 개의 센서의 거리를 통하여 형강의 길이를 계산할 수 있다. The sensing of the beam may include sensing the beam through a plurality of sensors spaced apart at regular intervals along a longitudinal direction of the transfer part, and determining the length of the beam by using a distance between a plurality of sensors sensing the beam. The length of the section steel can be calculated by.
또한, 상기 적재 라인은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분되며, 상기 적재라인을 결정하는 단계는 상기 형강의 적재되는 적재라인에 포함되는 상기 단위 영역을 지정할 수 있다..The loading line may be divided into a unit area having a predetermined length and width, and the determining of the loading line may designate the unit area included in the loading line of the section steel.
본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치는 형강을 센싱한 센서부의 신호를 받아 제어부가 적재부에 형강을 최대한 적재될 수 있도록 함으로써, 적재부의 공간을 보다 효율적으로 사용할 수 있다. In accordance with an embodiment of the present invention, the beam discharge device according to an embodiment of the present invention may receive a signal from the sensor unit sensing the beam and allow the controller to load the beam as much as possible, thereby more efficiently using the space of the stack.
또한, 적재부의 공간을 효율적으로 사용하게 됨으로써, 이후 적재된 형강을 크레인으로 옮기는 작업 시간을 종래와 달리 단절됨이 없이, 보다 많은 형강을 연속적으로 옮길 수 있게 되어 전체적인 형강 절단 작업 시간을 단축시킬 수 있다.In addition, by efficiently using the space of the loading portion, since the work time for transferring the loaded steel to the crane is not cut off unlike in the prior art, it is possible to move more of the steel more continuously, it is possible to shorten the overall cutting steel cutting time. .
또한, 적재부에 적재된 형강의 배치를 저장부에 저장함으로써, 크레인 작업이 자동화될 수 있다.In addition, by storing the arrangement of the section steel loaded on the loading portion in the storage portion, the crane operation can be automated.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치를 나타내는 도이다.
도 2는 도 1의 제어부를 나타내는 도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 형강이 적재부에 적재하는 모습을 나타내는 도이다.
도 5는 적재부에 적재된 형강이 저장부에 저장하는 방식을 나타내는 도이다.1 is a view showing a shaped steel discharge device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating the controller of FIG. 1.
Figure 3 is a flow chart showing a method for discharging the section steel according to an embodiment of the present invention.
It is a figure which shows a mode that a shape steel loads on a loading part.
5 is a view illustrating a manner in which the section steel loaded on the loading unit stores the storage unit.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the appended drawings illustrate the present invention in order to more easily explain the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereto. You will know.
또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 동일 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일 명칭 및 동일부호를 사용할 뿐 실질적으론 종래 형강 배출 장치와 완전히 동일하지 않음을 미리 밝힌다.In addition, in the description of the embodiment of the present invention, the same name and the same reference numerals are used for the components having the same function.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Also, the terms used in the present application are used only to describe certain embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치를 나타내는 도이다. 도 2는 도 1의 제어부를 나타내는 도이다. 도 1, 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치(100)는 이송부(200), 적재부(600), 푸셔(300), 센서부(400), 제어부(500)를 포함할 수 있다.1 is a view showing a shaped steel discharge device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating the controller of FIG. 1. 1 and 2, the shaped
일반적으로 형강(Shape Steel)은 구조용 압연강재로써 각종 단면 형상을 가진 압력재의 총칭을 말하며, 형강을 이용하여 해상구조물 및 부대시설을 제작할 수 있다. 형강은 다양한 형태와 길이를 가지고 다양한 분류가 가능하나, 본 발명에 설명되는 형강은 본 발명의 설명을 쉽게 하기 위하여 스타보드 부재와 포트 부재로 구분하기로 한다.In general, the shape steel (Shape Steel) refers to the general name of the pressure material having a variety of cross-sectional shape as a structural rolled steel, it can be used to manufacture offshore structures and auxiliary facilities. Although the shape steel can be classified in various forms and lengths, the shape steel described in the present invention will be divided into a star board member and a port member for easy description of the present invention.
도시된 바와 같이, 형강 절단 시스템(11)은 형강이 해상구조물에 사용되도록 다양한 길이로 형강(M)을 절단한다. 절단된 형강(M)의 일측에는 절단 전/후에 스타보드 부재(S)와 포트 부재(P)를 구분하는 마크가 마킹된다.As shown, the shaped
이송부(200)는 소정 길이로 절단된 형강을 이송시킬 수 있다. 이송부(200)는 형강 절단 시스템(11)에 연결되며, 도시된 바와 같이 복수 개의 롤러가 형성된다. 또한, 복수 개의 롤러의 일단은 인접하는 롤러의 일단과 연결되어 동일한 속도로 회전하게 된다. 또한, 이송부(200)는 복수 개의 롤러가 회전되도록 구동력을 제공하는 구동부 및 복수 개의 롤러의 회전을 중지시키는 정지부를 가진다.The
적재부(600)는 이송부(200)의 일측에 위치하며, 형강(M)이 적재될 수 있다. 도시된 바와 같이, 적재부(600)는 이송부(200)의 길이방향을 따라 배치된다. 적재부(600)는 형강의 종류에 따라 구분되는 적재 영역을 가질 수 있다. 적재 영역은 포트 부재 영역(610)과 스타보드 부재 영역(620)일 수 있다. 또한, 포트 부재 영역(610) 또는 스타보드 부재 영역(620)은 일정한 폭을 가지며 포트 부재 영역(610) 또는 스타보드 부재 영역(620)의 총 길이에 해당되는 적재라인을 형성한다. 또한, 적재부(600)는 몸체부(630) 및 몸체부(630)의 길이방향과 실질적으로 수직방향을 향하는 가이드부(640)를 포함할 수 있다.Loading
몸체부(630)의 재질은 몸체부(630) 자체뿐만 아니라 형강(M)의 녹방지를 위하여 형강(M)의 재질과 동일할 수 있다.The material of the
가이드부(640)는 형강(M)이 몸체부(630)의 일측에서부터 적재되는 경우 형강(M)이 몸체부(630)의 상부와 면접촉으로 인하여 형강(M)의 파손을 방지하고 형강(M)의 이동을 용이하도록 하기 위하여 설치될 수 있다. 또한, 가이드부(640)는 형강 배출 장치가 설치된 장소의 바닥을 기준으로 롤러와 동일한 높이를 가질 수 있다. 또한, 가이드부(640)는 복수 개의 롤러의 배치에 대응되도록 몸체부(630)에 배치될 수 있다. 또한, 가이드부(640)는 롤러의 외경과 동일할 수 있다. 이에 따라, 후술할 푸셔(300)에 의하여 형강(M)이 이송부(200)에서 적재부(600)로 이동될 경우 형강(M)이 흔들리는 것을 방지하여 원하는 위치에 배출될 수 있다. 또한, 가이드부(640)의 재질도 몸체부(630), 가이드부 및 형강(M)의 녹방지를 위하여 형강(M)의 재질과 동일할 수 있다.The
푸셔(300)는 이송부(200)의 타측에 위치하며, 이송부(200)에 의해 이송되는 형강(M)을 적재부(600)로 배출시킬 수 있다. 푸셔(300)는 형강(M)이 면접촉되는 접촉부 및 접촉부를 이송부(200)에서 적재부(600) 방향으로 왕복 운동시킬 수 있는 실린더를 포함할 수 있다. 실린더는 유체를 이용한 유압실린더 또는 전기를 이용한 전기실린더일 수 있으나, 실린더에 한정되지 않고, 접촉부를 왕복 운동시킬 수 있는 구동력이 제공되는 장치는 적용될 수 있다.The
푸셔(300)의 접촉부는 적재부의 일단까지 이동될 수 있다. 또한, 푸셔(300)의 접촉부는 롤러의 상부 및 가이드부(640)의 상부와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 이에 따라, 접촉부가 롤러의 상부 및 가이드부의 상부를 따라 이동하게 되어 접촉부가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.The contact portion of the
푸셔(300)는 도시된 바와 같이 스타보드 부재 영역(610) 및 포트 부재 영역(620)에 대응되는 위치에 각각 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 각 한 쌍의 푸셔(300)의 접촉부의 총 길이는 포트 부재 영역(610) 또는 스타보드 부재 영역(620)의 길이와 유사할 수 있다. 한편, 도시된 바와 달리, 푸셔(300)는 한 쌍으로 이루어지지 않고, 포트 부재 영역(610) 또는 스타보드 부재 영역(620)의 길이에 대응되는 하나로 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 3, the
센서부(400)는 이송부(200)의 타측에 위치하며, 형강(M)의 종류 또는 형강(M)의 존재 여부를 센싱할 수 있다. 센서부(400)는 형강의 종류에 대응되는 복수 개의 센서로 이루어질 수 있다. 또한, 센서부(400)는 형강(M)의 존재 여부를 센싱함으로써, 형강(M)을 센싱한 복수 개의 센서의 총 길이를 계산함으로써, 형강(M)의 길이를 파악할 수 있다. 도시된 바와 같이, 센서부(400)는 포트 부재(P)를 센싱하는 포트 부재 센서(410) 및 스타보드 부재(S)를 센싱하는 스타보드 부재 센서(420)를 포함한다.The
포트 부재 센서(410)는 이송부(200)를 기준으로 포트 부재 영역(610)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 또한, 포트 부재 센서(410)는 이송부(200)의 복수 개의 롤러 사이에 일정한 간격으로 배치될 수 있다. 포트 부재 센서(410)는 형강(M)의 일측에 부착된 마크를 센싱하여 형강(M)이 포트 부재(P)인지 여부를 판단할 수 있다.The
마찬가지로, 스타보드 부재 센서(420)는 이송부(200)를 기준으로 스타보드 부재 영역(620)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 또한, 스타보드 부재 센서(420)는 이송부(200)의 복수 개의 롤러 사이에 일정한 간격으로 배치될 수 있다. 스타보드 부재 센서(420)는 형강(M)의 일측에 부착된 마크를 센싱하여 형강(M)이 스타보드 부재(S)인지 여부를 판단할 수 있다.Similarly, the
제어부(500)는 센서부(400)에 의해 센싱된 형강(M)의 길이와 적재부의 적재라인을 비교하여 적재라인에 형강이 최대한 적재될 수 있도록 푸셔(300)를 제어할 수 있다. 제어부(500)에 대한 자세한 설명은 이후 도면을 참조하여 설명하기로 한다.The
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치(100)는 센서부(300)에 의해 센싱된 형강의 길이와 적재부(600)의 적재라인을 비교하여 적재라인에 형강이 최대한 적재될 수 있게 함으로써, 종래의 기술에 비하여 적재부(600)의 공간을 효율적으로 활용할 수 있다. Accordingly, the shaped
도 2를 참조하면, 제어부(500)는 센서(400), 이송부(200), 푸셔(300) 및 저장부(600)와 신호를 주고 받을 수 있다. 제어부(500)는 형강이 형강 절단 시스템에 의해 절단되어 이송부(200)에 안착되는 경우 이송부(200)을 작동시켜 형강을 이송시킨다. 그리고, 제어부(500)는 센서(400)에 의하여 형강의 종류와 존재 여부가 센싱된 신호를 전달받는다. 다음으로, 제어부(500)는 형강의 길이와 적재부의 적재라인을 비교한다. 제어부(500)는 적재라인에 형강이 최대한 적재될 수 있는 적재라인을 결정한 후, 형강이 결정된 적재라인에 대응되는 위치까지 이송된 경우 이송부(200)가 신호를 전달하여 이송부(200)의 작동을 중지시킨다. 그리고, 제어부(500)는 푸셔(300)를 작동시켜 형강을 이송부(200)에서 적재부(600)로 배출시킬 수 있다.Referring to FIG. 2, the
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치(100)는 제어부(500)에 의해 계산된 적재부의 적재된 형강의 배치 정보를 저장하는 저장부(700)를 더 포함할 수 있다. 저장부(700)에 대한 자세한 설명은 이후 도면을 참조하여 후술하기로 한다.On the other hand, the section
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 장치에 적용되는 제어부(500)를 통하여 적재부(600)의 공간을 효율적으로 활용할 수 있다.As such, the space of the
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 방법을 나타내는 순서도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 방법은 절단된 형강을 이송부에 의해 이송시키는 이송단계, 복수개의 센서를 통하여 이송되는 형강을 센싱하는 센싱단계, 센싱단계를 통해 감지된 형강의 길이를 판단하는 판단단계, 센싱된 형강의 길이와 적재부의 적재라인을 비교하여 적재라인에 형강이 최대한 적재되도록 적재라인을 결정하는 결정단계 및 형강을 결정된 적재라인으로 배출시키는 배출단계를 포함할 수 있다.Figure 3 is a flow chart showing a method for discharging the section steel according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a method of discharging a section steel according to an embodiment of the present invention includes a transfer step of transferring the cut section steel by a transfer unit, a sensing step of sensing a section steel transferred through a plurality of sensors, and a sensing step of sensing the section steel. Determining step of determining the length of the section steel, comparing the length of the sensing section and the loading line of the loading section and the determining step of determining the loading line so that the section steel is loaded to the loading line as maximum and the discharge step of discharging the section steel to the determined loading line can do.
먼저, 형강 절단 시스템에 의해 형강이 원하는 길이로 절단된다. 이송단계는 절단된 형강이 이송부에 안착되어 이송된다. 센싱단계는 이송부에 길이방향을 따라 일정 간격으로 이격되어 설치된 센서부를 통하여 형강의 종류와 존재여부를 센싱한다. 판단단계는 센싱된 형강의 길이를 판단하기 위하여 복수 개의 센서의 거리를 통하여 형강의 길이를 계산하는 계산단계를 포함할 수 있다. 즉, 제어부는 센서부의 신호를 받아 복수 개의 센서 중에 동시에 센싱된 센서의 거리를 계산함으로 형강의 길이를 알 수 있다. 한편, 판단단계는 센싱단계를 통해 센싱된 형강의 센싱 시간과 형강의 이송 속도를 계산하여 형강의 길이를 계산하는 계산단계를 포함할 수 있다. 즉, 센서부는 이송부에 의해 이송되는 형강이 스타보드 부재 영역과 포트 부재 영역이 시작되는 지점에 대응되는 위치에 하나의 센서가 설치되고, 센서가 형강을 센싱하는 시간과 이송부의 이동속도를 계산하면 형강의 길이를 알 수 있다.First, the section steel is cut to the desired length by the section steel cutting system. In the transfer step, the cut section steel is seated on the transfer unit and transferred. The sensing step senses the type and presence of the section steel through the sensor unit installed spaced apart at regular intervals along the longitudinal direction. The determining step may include a calculating step of calculating the length of the steel beam through the distances of the plurality of sensors in order to determine the sensed length of the steel beam. That is, the control unit can know the length of the steel beam by receiving the signal of the sensor unit and calculating the distance of the sensor simultaneously sensed among the plurality of sensors. On the other hand, the determination step may include a calculation step of calculating the sensing time of the section steel and the feed rate of the section steel sensed through the sensing step to calculate the length of the section steel. That is, if a sensor is installed at a position corresponding to the starting point of the starboard member region and the port member region of the section steel conveyed by the conveying section, the sensor calculates the time for sensing the section steel and the moving speed of the conveying section. The length of the section steel can be known.
이에 따라, 계산단계에 따른 형강 배출 장치는 도 1에 도시된 복수개의 센서를 설치하지 않고 이송부에 의해 이송되는 형강이 스타보드 부재 영역과 포트 부재 영역이 시작되는 지점에 대응되는 위치에 하나의 센서를 설치할 수 있는 이점이 있다.Accordingly, the section steel discharge device according to the calculation step is one sensor in the position corresponding to the starting point of the star board member region and the port member region of the section steel conveyed by the transfer unit without installing a plurality of sensors shown in FIG. There is an advantage to install it.
결정단계는 제어부를 통하여 형강의 길이와 적재부의 적재라인을 비교하여 적재라인에 형강이 최대한 적재되도록 적재라인의 적재 위치를 결정함으로써, 이송부에 의해 이송된 형강의 배출 위치를 결정하게 된다. 결정단계에 대한 자세한 설명은 이후 도면을 참조하여 후술하기로 한다.In the determining step, the loading position of the loading line is determined by comparing the length of the section steel with the loading line of the loading section through the controller to determine the loading position of the loading line so that the section steel is loaded to the loading line as much as possible, thereby determining the discharge position of the section steel transferred by the transfer section. Detailed description of the determination step will be described later with reference to the accompanying drawings.
배출단계는 제어부를 통하여 이송부의 작동을 중지시키는 중지단계를 포함할 수 있다. 또한, 배출단계는 제어부가 푸셔를 작동시켜 형강을 결정된 적재라인으로 배출시킨다.The discharging step may include a stopping step of stopping the operation of the transfer unit through the control unit. In addition, in the discharge step, the control unit operates the pusher to discharge the section steel to the determined loading line.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 배출 방법은 형강이 적재부에 최대한 적재됨으로써, 이후 적재부에 적재된 형강을 크레인을 통하여 일괄적으로 옮길 수 있게 되어 전체적인 형강 배출 장치뿐만 아니라 형강 절단 시스템 자체의 작업 효율을 높일 수 있다.As described above, in the method for discharging the section steel according to an embodiment of the present invention, the section steel is loaded to the loading unit as much as possible, and then the section steel loaded in the loading unit can be collectively moved through a crane, thereby cutting not only the entire section steel discharge device but also the section steel. The working efficiency of the system itself can be increased.
도 4는 형강이 적재부에 적재하는 모습을 나타내는 도이다. 전술한 바와 같이, 적재부(600)는 포트 부재 영역(610)과 스타보드 부재 영역(620)을 가질 수 있다. 포트 부재 영역(610) 또는 스타보드 부재 영역(620)은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분될 수 있다.It is a figure which shows a mode that a shape steel loads on a loading part. As described above, the
적재라인은 포트 부재 영역(610)과 스타보드 부재 영역(620) 각각에 총 6개로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고, 적재부(600)의 크기에 따라서 다를 수 있다. 또한, 도시된 적재라인은 형강의 폭이 일정한 경우를 나타낸 것으로, 전술한 바와 같이, 적재라인은 다양한 형강의 폭과 길이에 따라 단위 영역과 일치하지 않을 수 있다. 이후, 형강 중 포트 부재를 적재부에 적재되는 위치를 결정하는 방법을 살펴보기로 한다.Six loading lines are shown in each of the
제 1 적재라인(L1)에 형강이 존재하지 않거나 제 1 적재라인(L1)에 적재된 형강의 길이를 뺀 나머지 제 1 적재라인(L1)의 길이가 적재될 형강의 길이보다 큰 경우, 형강에 마크가 마킹된 일측을 형강 절단 시스템(11)에 인접한 적재라인(L1)의 일단에 일치하도록 형강을 제 1 적재라인(L1)에 적재한다. 제 1 적재라인(L1)에 적재된 형강의 길이를 뺀 나머지 제 1 적재라인(L1)의 길이가 적재될 형강의 길이보다 작은 경우, 제 2 적재라인(L2)의 일측에 형강을 적재한다.If the section steel does not exist in the first loading line (L1) or the length of the first loading line (L1) is greater than the length of the section steel to be loaded, minus the length of the section steel loaded in the first loading line (L1), The steel is loaded on the first loading line L1 so that one side marked with the mark coincides with one end of the loading line L1 adjacent to the
다음으로, 적재될 형강이 제 1 적재라인(L1)과 제 2 적재라인(L2)의 빈 공간보다 작은 경우 형강을 제 1 적재라인(L1)에 적재한다. 한편, 형강이 제 1 적재라인(L1)의 빈 공간보다 크고 제 2 적재라인(L2)의 빈 공간보다 작은 경우 형강을 제 2 적재라인(L2)에 적재한다. 이러한 방법으로 이송되는 형강의 길이와 적재라인을 비교하여 적재라인에 형강이 최대한 적재될 수 있도록 함으로써, 적재부의 공간 효율을 증대시킬 수 있다.Next, when the section steel to be loaded is smaller than the empty space of the first loading line L1 and the second loading line L2, the section steel is loaded on the first loading line L1. On the other hand, when the shaped steel is larger than the empty space of the first loading line L1 and smaller than the empty space of the second loading line L2, the shaped steel is loaded in the second loading line L2. By comparing the length of the beam being transported in this manner with the loading line, the steel can be loaded on the loading line as much as possible, thereby increasing the space efficiency of the loading part.
도 5를 참조하여 적재부에 적재된 형강이 저장부에 저장하는 방식을 설명하기로 한다. 도 5의 (a)는 본 발명의 일 실시예와 달리, 적재부와 이송부가 반대 방향으로 배치된 예를 나타내는 도이다.Referring to Figure 5 will be described how the form steel stored in the storage portion stored in the loading portion. 5 (a) is a diagram illustrating an example in which the loading unit and the transfer unit are arranged in opposite directions, unlike in the exemplary embodiment of the present invention.
전술한 바와 같이, 적재 영역은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분될 수 있다. 단위 영역 각각은 가상의 주소가 설정될 수 있다.As described above, the loading area may be divided into a unit area having a predetermined length and width. Each unit area may be set to a virtual address.
도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 가상의 주소를 행렬로 나타낼 수도 있다. 행렬에 나타낸 숫자 0은 단위영역에 형강이 존재하지 않고, 숫자 1은 형강이 존재하는 것을 나타내고, 숫자 2는 형강에 마킹된 마크가 존재하는 형강이 존재하는 것을 나타낸다. 제어부는 전술한 형강의 적재 위치를 결정하여 적재 위치를 행렬로 저장부에 저장한다. 즉, 저장부는 적재부의 단위 영역에 숫자 0, 1, 2를 저장하여 적재부의 적재 상황을 파악할 수 있다. 또한, 제어부는 이후 형강의 적재 위치를 결정하기 전에 저장부에 저장된 행렬을 이용하여 형강의 배출 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다. 이와 함께, 저장부에 저장된 적재 위치 정보를 이용하여 크레인을 작업자가 수동으로 하지 않고 자동으로 크레인 작업을 할 수도 있다.As shown in (b) of FIG. 5, the virtual addresses may be represented by a matrix. The
본 발명은 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention as defined by the appended claims, It is obvious.
100: 형강 배출 장치 200: 이송부
300: 푸셔 400: 센서
410: 포트 부재 센서 420: 스타보드 부재 센서
500: 제어부 600: 적재부
610: 포트 부재 영역 620: 스타보드 부재 영역100: section steel discharge device 200: transfer unit
300: pusher 400: sensor
410: port member sensor 420: starboard member sensor
500: control unit 600: loading unit
610: port member region 620: starboard member region
Claims (7)
상기 이송부의 일측에 위치하며, 상기 형강이 적재되는 복수의 적재라인을 갖는 적재부;
상기 이송부의 타측에 위치하며, 상기 이송부에 의해 이송되는 형강을 상기 적재부로 배출시키는 푸셔;
상기 이송부에 설치되며, 상기 형강의 종류를 센싱하는 하나 이상의 센서부; 및
상기 센서부에 의해 센싱된 상기 형강의 길이와 상기 적재라인을 비교하고, 상기 적재라인에 상기 형강이 최대한 적재될 수 있도록 상기 푸셔를 제어하는 제어부를 포함하는 형강 배출 장치.A transfer unit for transferring the cut steel cut to a predetermined length;
Located on one side of the transfer portion, the loading portion having a plurality of loading lines on which the section steel is loaded;
Located on the other side of the transfer unit, the pusher for discharging the section steel conveyed by the transfer unit to the loading unit;
At least one sensor unit installed at the transfer unit and sensing the type of the shaped steel; And
And a control unit for comparing the length of the section steel sensed by the sensor unit with the loading line, and controlling the pusher to allow the section steel to be loaded to the loading line as much as possible.
상기 적재부는 상기 형강의 종류에 따라 구분되는 적재 영역을 가지며,
상기 적재 라인은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분되며,
상기 단위 영역 각각은 가상의 주소가 설정되는 형강 배출 장치.The method of claim 1,
The loading part has a loading area that is divided according to the type of the section steel,
The loading line is divided into a unit area having a predetermined length and width,
Each of the unit areas is a section steel discharge device is a virtual address is set.
상기 단위 영역 각각에 대한 상기 형강의 적재 상황을 저장하는 저장부를 더 포함하는 형강 배출 장치.3. The method of claim 2,
And a storage unit for storing the loading state of the section steel for each of the unit regions.
하나 이상의 센서를 이용하여 이송되는 형강을 센싱하는 단계;
상기 형강을 센싱하는 단계를 통해 감지된 상기 형강의 길이를 판단하는 단계;
상기 센싱된 형강의 길이와 적재부의 적재라인을 비교하고, 상기 형강이 적재될 상기 적재라인을 결정하는 단계; 및
상기 형강을 결정된 적재라인으로 배출시키는 단계를 포함하는 형강 배출 방법.Conveying the cut section steel;
Sensing the beam being transferred using at least one sensor;
Determining the length of the beam detected by sensing the beam;
Comparing the sensed length of the section steel with a loading line of the loading section, and determining the loading line on which the section steel is to be loaded; And
And releasing the section steel to the determined loading line.
상기 형강의 길이를 판단하는 단계는 센싱된 상기 형강의 센싱 시간과 상기 형강의 이송 속도를 계산하여 상기 형강의 길이를 계산하는 형강 배출 방법.5. The method of claim 4,
The determining of the length of the steel beam is calculated by calculating the sensing time of the sensing steel beam and the conveying speed of the steel beam to calculate the length of the steel beam.
상기 형강을 센싱하는 단계는 이송부의 길이방향을 따라 일정 간격으로 이격된 복수 개의 센서를 통하여 상기 형강을 센싱하고,
상기 형강의 길이를 판단하는 단계는 상기 형강을 센싱한 복수 개의 센서의 거리를 통하여 형강의 길이를 계산하는 형강 배출 방법.5. The method of claim 4,
Sensing the section steel by sensing a plurality of sensors spaced apart at regular intervals along the longitudinal direction of the transfer unit,
The determining of the length of the section steel is a method for discharging the section steel through the distance of a plurality of sensors for sensing the section steel.
상기 적재 라인은 소정의 길이와 폭을 가지는 단위 영역으로 구분되며,
상기 적재라인을 결정하는 단계는 상기 형강의 적재되는 적재라인에 포함되는 상기 단위 영역을 지정하는 형강 배출 방법.5. The method of claim 4,
The loading line is divided into a unit area having a predetermined length and width,
The determining of the loading line may include designating the unit area included in the loading line of the beam.
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