JP6343217B2 - Transport device operation stop device - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、建屋内のシャフト内において搬送対象物を上下方向に移動させるための搬送装置の動作停止装置に関するものである。 The present invention relates to an operation stop device for a transfer device for moving a transfer object in a vertical direction within a shaft in a building, for example.
従来、この種の搬送装置としては、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、を備えたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, as this type of transport device, there are a plurality of elevators that have a deck having a mounting surface on which a transport object is placed and a support unit that supports the deck, and that moves the deck supported by the support unit in the vertical direction. Are known (for example, see Patent Document 1).
前記搬送装置では、例えば、リールに巻き掛けられたワイヤの先端を昇降機の先端に固定し、昇降機の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することにより、各昇降機の支持部の高さを検出することが考えられる。 In the transport device, for example, the tip of the wire wound around the reel is fixed to the tip of the elevator, and the length of the wire fed out by the extension operation of the elevator is detected by an encoder, whereby the height of the support portion of each elevator is increased. It is conceivable to detect this.
前記搬送装置では、高さ検出部によって検出された各昇降機の支持部の高さに基づいて、各昇降機の動作の制御を行っている。 In the said conveying apparatus, based on the height of the support part of each elevator detected by the height detection part, operation | movement of each elevator is controlled.
前記搬送装置では、故障等によって高さ検出部の検出結果が実際の昇降機の高さと異なる場合に、各昇降機の動作を制御することができず、デッキの載置面が大きく傾いて、デッキに載置された搬送対象物がデッキ上で移動したりデッキから落下したりするおそれがある。また、前記搬送装置では、デッキが大きく傾くことにより、デッキや昇降機が破損するおそれがある。 In the transport device, when the detection result of the height detection unit is different from the actual height of the elevator due to a failure or the like, the operation of each elevator cannot be controlled, and the deck mounting surface is greatly inclined to the deck. There is a possibility that the placed conveyance object moves on the deck or falls from the deck. Moreover, in the said conveying apparatus, there exists a possibility that a deck and an elevator may be damaged when a deck inclines greatly.
本発明の目的とするところは、デッキの載置面の所定以上の傾きを確実に防止することのできる搬送装置の動作停止装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an operation stop device for a transport device that can reliably prevent a predetermined inclination of a mounting surface of a deck.
本発明は、前記目的を達成するために、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、デッキの載置面の角度を検出する角度検出部と、高さ検出部の検出結果または角度検出部の検出結果によってデッキの載置面が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機の動作を停止する動作停止制御部と、を備えている。 In order to achieve the above object, the present invention includes a deck having a mounting surface on which a conveyance object is placed and a support portion that supports the deck, and a plurality of decks that are supported by the support portion are moved in the vertical direction. Elevator, a height detection unit that detects the height of each support unit of the plurality of elevators, an angle detection unit that detects the angle of the mounting surface of the deck, and a detection result or angle detection unit of the height detection unit And an operation stop control unit that stops the operation of each elevator when a state in which the mounting surface of the deck is at a predetermined angle or more is detected based on the detection result.
これにより、高さ検出部の検出結果より得られるデッキの載置面の角度、または、角度検出部の検出結果より得られるデッキの載置面の角度に基づいて、各昇降機の動作を停止させることが可能となる。 Thereby, the operation of each elevator is stopped based on the angle of the deck placement surface obtained from the detection result of the height detection unit or the angle of the placement surface of the deck obtained from the detection result of the angle detection unit. It becomes possible.
本発明によれば、載置面が所定以上に傾くことはないので、デッキに載置された搬送対象物がデッキ上で移動したりデッキから落下したりすることを防止することができる。デッキが所定以上に傾くことによるデッキや昇降機の破損を防止することが可能となる。 According to the present invention, since the placement surface does not tilt more than a predetermined amount, it is possible to prevent the object to be transported placed on the deck from moving on the deck or falling from the deck. It becomes possible to prevent the deck and the elevator from being damaged due to the tilt of the deck beyond a predetermined level.
図1乃至図7は、本発明の一実施形態を示すものである。 1 to 7 show an embodiment of the present invention.
本発明の搬送装置1は、3階建ての建屋Aの内部に設けられた上下方向に延びるシャフトBに設置されており、搬送対象物Tを2階と屋上との間を搬送するものである。 The transfer device 1 of the present invention is installed on a shaft B extending in the vertical direction provided inside a three-story building A, and transfers the transfer object T between the second floor and the rooftop. .
建屋Aの2階のシャフトBの壁面には、図2に示すように、搬送対象物Tを搬送装置1の後述するデッキ上に搬入及び搬出するための搬入搬出口B1が設けられている。また、建屋AのシャフトBの上部に位置する屋上の床部分には、図1及び図2に示すように、搬送装置1の一部が通過可能な開口部B2が設けられている。 On the wall surface of the shaft B on the second floor of the building A, as shown in FIG. 2, a carry-in / out port B <b> 1 for carrying the carrying object T onto and from a deck described later of the carrying device 1 is provided. Moreover, as shown in FIG.1 and FIG.2, the opening part B2 which a part of the conveying apparatus 1 can pass is provided in the floor part of the roof located in the upper part of the shaft B of the building A. As shown in FIG.
本実施形態では、シャフトBの水平方向の中央部を基準として、シャフトBの搬入搬出口B1が位置する面側を正面側と、搬入搬出口B1に対向する面側を背面側と、シャフトBの外側から搬入搬出口B1を見てシャフトの右側の面を右側面側と、シャフトBの外側から搬入搬出口B1を見てシャフトBの左側の面を左側面側と、定義して説明する。 In the present embodiment, the surface side where the loading / unloading port B1 of the shaft B is located is the front side, the surface side facing the loading / unloading port B1 is the back side, and the shaft B The right side surface of the shaft when viewed from the outside of the shaft B is defined as the right side surface, and the left side surface of the shaft B when viewed from the outside of the shaft B is defined as the left side surface. .
搬送装置1は、搬送対象物Tを載置するためのデッキ10と、デッキを上下方向に移動させるための4つの昇降機20と、4つ昇降機20にデッキ10を吊下させるためのデッキ吊下部材30と、を備えている。
The transport apparatus 1 includes a
ここで、図3に示すように、シャフトBの正面側の右側面側に設置された昇降機20を第1昇降機20−1とする。また、シャフトBの背面側の右側面側に設置された昇降機20を第2昇降機20−2とする。また、シャフトBの正面側の左側面側に設置された昇降機20を第3昇降機20−3とする。また、シャフトBの背面側の左側面側に設置された昇降機20を第4昇降機20−4とする。
Here, as shown in FIG. 3, the
デッキ10は、H形鋼、山形鋼や鋼板等の部材を組み付けることによって、平面視において、略矩形状の四隅が切り欠かれた形状である。デッキ10は、四隅に配置された4つの昇降機20に吊下された状態で支持されている。デッキ10の上面には、搬送対象物を載置するための載置面11が設けられている。また、デッキ10の下方には、図2に示すように、保守管理を行う作業者が移動可能な足場12及び手すり13がデッキ10の外周側に沿って設けられている。
The
デッキ10の正面側及び背面側には、図5に示すように、搬送装置1に隣接する構造物として、シャフトBの屋上の床の高さの近傍の壁面にデッキ10を係止するためのスライドアーム14が設けられている。
As shown in FIG. 5, on the front side and the back side of the
スライドアーム14は、デッキの正面側及び背面側においてそれぞれ左右方向に対を成すように設けられている。スライドアーム14は、それぞれデッキ10の側面から水平方向に出没自在である。スライドアーム14は、水平方向に延びる角柱状の部材からなり、油圧式の図示しないアーム出没シリンダによって出没動作を行う。
The
シャフトBの正面側及び背面側の壁面には、図2及び図3に示すように、シャフトBの内側に向かって水平方向に張り出すように設けられ、デッキ10から張り出した状態のスライドアーム14を下方から受けるデッキ受部100が設けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
昇降機20は、図4に示すように、ベースジャッキ21、セカンドジャッキ22、サードジャッキ23及びトップジャッキ24の4つのジャッキ部材を有し、基端側に位置するジャッキ部材21,22,23に対して先端側に隣り合うジャッキ部材22,23,24が移動することで伸縮する。
As shown in FIG. 4, the
4つの昇降機20は、以下に示すように、それぞれが複数の連結部材によって接続されている。
As shown below, the four
昇降機20のベースジャッキ21の上端部は、図3に示す第1昇降機20−1と第2昇降機20−2との間、第2昇降機20−2と第4昇降機20−4との間、第4昇降機20−4と第3昇降機20−3との間、が図4及び図5に示すようにそれぞれベースジャッキ連結部材25によって連結されている。
The upper end portion of the
また、昇降機20のベースジャッキ21の上下方向中央部は、第1昇降機20−1と第2昇降機20−2との間、第2昇降機20−2と第4昇降機20−4との間、第4昇降機20−4と第3昇降機20−3との間、第3昇降機20−3と第1昇降機20−1との間、がそれぞれ補強連結部材26によって連結されている。
The central portion of the
また、昇降機20のセカンドジャッキ22の上端部は、第1昇降機20−1と第2昇降機20−2との間、第2昇降機20−2と第4昇降機20−4との間、第4昇降機20−4と第3昇降機20−3との間、がそれぞれセカンドジャッキ連結部材27によって連結されている。
The upper end of the
また、昇降機20のサードジャッキ23の上端部は、第1昇降機20−1と第2昇降機20−2との間、第2昇降機20−2と第4昇降機20−4との間、第4昇降機20−4と第3昇降機20−3との間、がそれぞれサードジャッキ連結部材28によって連結されている。
Moreover, the upper end part of the
また、昇降機20のトップジャッキ24の上端部は、第2昇降機20−2と第4昇降機20−4との間、第3昇降機20−3と第1昇降機20−1との間、がそれぞれトップジャッキ連結部材29によって連結されている。
Further, the upper end portion of the
昇降機20は、ベースジャッキ21に対してセカンドジャッキ22を上下方向に移動させるための図示しない第1ジャッキシリンダと、セカンドジャッキ22に対してサードジャッキ23を上下方向に移動させるための図示しない第2ジャッキシリンダと、サードジャッキ23に対してトップジャッキ24を上下方向に移動させるための図示しない第3ジャッキシリンダと、を有している。
The
デッキ10のスライドアーム14を駆動させるアーム出没シリンダと、昇降機20の第1〜第3ジャッキシリンダは、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油によって伸縮動作を行う。また、第1〜第4昇降機20−1,20−2,20−3,20−4は、それぞれ専用の図示しない第1〜第4油圧ポンプから吐出される作動油によって伸縮動作を行う。
The arm retracting cylinder that drives the
図2及び図5に示すデッキ吊下部材30は、第1昇降機20−1と第2昇降機20−2との間、及び、第3昇降機20−3と第4昇降機20−4との間、に設けられている。
The
デッキ吊下部材30は、第1昇降機20−1のトップジャッキ24の支持部としての上端部と第2昇降機20−2のトップジャッキ24の支持部としての上端部との間、第3昇降機20−3のトップジャッキ24の支持部としての上端部と第4昇降機20−4のトップジャッキ24の支持部としての上端部との間、をそれぞれ連結する連結部31と、連結部31から互いに間隔をおいて下方に延びる複数の吊り部32と、吊り部32の下端とデッキ10の上面との間に設けられた連結支持部材33と、を有している。
The
また、搬送装置1は、昇降機20が最大限伸長した状態である全伸状態または全伸状態に近い状態において、建屋Aに対する搬送装置1の接触を防止するためのガイド構造を備えている。
Moreover, the conveying apparatus 1 is provided with the guide structure for preventing the contact of the conveying apparatus 1 with respect to the building A in the fully extended state which is the state which the
ガイド構造は、図1に示すように、昇降機20のサードジャッキ23の上端部に設けられたガイドローラ41と、シャフト内の上部の壁面に設けられ、ガイドローラ41を案内するための案内部42と、を有している。
As shown in FIG. 1, the guide structure includes a
ガイドローラ41は、サードジャッキ23の上端部から上方に延びるローラブラケット41aと、ローラブラケット41aの上端部に回転自在に支持されたローラ41bと、を有している。
The
第1昇降機20−1は、図3に示すように、1つのガイドローラ41を有し、ローラ41bがサードジャッキ23の上方において背面側に張り出している。
As shown in FIG. 3, the first elevator 20-1 has one
第2昇降機20−2は、2つのガイドローラ41を有し、1つのガイドローラ41のローラ41bがサードジャッキ23の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ41のローラ41bがサードジャッキ23の上方において左側面側に張り出している。
The second elevator 20-2 has two
第3昇降機20−3は、1つのガイドローラ41を有し、ローラ41bがサードジャッキ23の上方において背面側に張り出している。
The third elevator 20-3 has one
第4昇降機20−4は、2つのガイドローラ41を有し、1つのガイドローラ41のローラ41bがサードジャッキ23の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ41のローラ41bがサードジャッキの上方において右側面側に張り出している。
The fourth elevator 20-4 has two
案内部42は、シャフトBの背面側、右側面側及び左側面側に設けられている。案内部42は、シャフトB内の壁面から内側に向かって張り出している。案内部42は、シャフトBの壁面に沿って水平方向に延びるとともに、水平方向の両側にガイドローラ41のローラ41bが転動する案内面42aが設けられている(図1)。
The
案内面42aは、下方から上方に向かってシャフトの隣り合う壁面に向かって斜め上方に延びる傾斜面と、傾斜面の上端から垂直に上方に延びる垂直面と、を有している。
The
昇降機20は、通常の伸縮動作において、ガイドローラ41のローラ41bが案内部42の案内面42aに接触することはない。昇降機20は、伸長する方向が傾く場合や建屋Aが傾く場合に、ガイドローラ41のローラ41bが案内部42の案内面42aに接触する。
In the
また、搬送装置1は、スライドアーム14及び昇降機20の動作を制御するためのコントローラ50(図6)を備えている。コントローラ50は、CPU、ROM、RAM等を有している。コントローラ50は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、CPUが、入力信号に基づいてROMに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をRAMに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
Moreover, the conveying apparatus 1 is provided with the controller 50 (FIG. 6) for controlling operation | movement of the
コントローラ50の入力側には、図6に示すように、作業者が搬送装置1の操作に関する入力を行うための操作入力部51と、第1〜第4昇降機20−1,20−2,20−3,20−4それぞれの伸縮長さを検出するための高さ検出部としての第1〜第4伸縮長さセンサ52−1,52−2,52−3,52−4(以降、52−1〜4と記載する)と、デッキ10の載置面11の成す角度を検出するための角度検出部としての角度センサ53と、が接続されている。
On the input side of the
第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4は、リールと、リールに巻き掛けられたワイヤと、リールの回転方向及び回転数を検出するためのエンコーダと、からなる。第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4は、リールがベースジャッキ21に取り付けられ、ワイヤの先端がトップジャッキ24の先端部に固定され、昇降機20の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することで、昇降機20の伸縮長さを検出するものである。
The first to fourth expansion / contraction length sensors 52-1 to 5-4 include a reel, a wire wound around the reel, and an encoder for detecting the rotation direction and the number of rotations of the reel. The first to fourth expansion / contraction length sensors 52-1 to 52-4 have a reel attached to the
角度センサ53は、デッキ10に設けられた磁気式、光学式、機械式等の傾斜センサである。
The
コントローラ50の出力側には、図6に示すように、第1〜第4の油圧ポンプをそれぞれ駆動させるための第1〜第4電動モータ54−1,54−2,54−3,54−4(以降、54−1〜4と記載する)が第1〜第4インバータ55−1,55−2,55−3,55−4(以降、55−1〜4と記載する)を介して接続されている。したがって、第1〜第4電動モータ54−1〜4は、それぞれ第1〜第4インバータ55−1〜4によって回転数が調整可能である。
On the output side of the
以上のように構成された搬送装置において、搬送対象物Tを上下方向に搬送する搬送動作について説明する。 In the transport apparatus configured as described above, a transport operation for transporting the transport target T in the vertical direction will be described.
まず、昇降機20が最大限縮小した状態である全縮状態において、デッキ10の載置面11は、図2に示すように、建屋Aの2階の床面と約同一の高さとなっている。この状態で、建屋Aの2階床面からデッキ10に搬送対象物Tの搬入作業が行われる。
First, in the fully contracted state in which the
建屋Aの2階に位置するデッキ10を屋上に移動させる場合には、昇降機20を伸長させる。各昇降機20は、互いに伸長動作を同調させながら、ベースジャッキ21に対するセカンドジャッキ22の伸長動作、セカンドジャッキ22に対するサードジャッキ23の伸長動作、サードジャッキ23に対するトップジャッキ24の伸長動作、を行って全伸状態となる。
When the
また、建屋Aの屋上に位置するデッキ10を2階に移動させる場合には、全伸状態の各昇降機20を縮小させる。各昇降機20は、互いに縮小動作を同調させながら、サードジャッキ23に対するトップジャッキ24の縮小動作、セカンドジャッキ22に対するサードジャッキ23の縮小動作、ベースジャッキ21に対するセカンドジャッキ22の縮小動作、を行って全縮状態となる。
Moreover, when moving the
また、搬送装置1の搬送動作中において、コントローラ50は、図7に示すように、各昇降機20の伸縮動作が同調しない場合に搬送動作を停止させるための緊急停止制御処理を行う。
Further, during the transport operation of the transport device 1, the
(ステップS1)
ステップS1においてCPUは、搬送装置1が搬送動作中であるか否かを判定する。搬送動作中であると判定した場合にはステップS2に処理を移し、搬送動作中であると判定しなかった場合には緊急停止制御処理を終了する。
(Step S1)
In step S1, the CPU determines whether or not the transport device 1 is performing a transport operation. If it is determined that the transfer operation is being performed, the process proceeds to step S2, and if it is not determined that the transfer operation is being performed, the emergency stop control process is terminated.
(ステップS2)
ステップS1において搬送動作中であると判定した場合に、ステップS2においてCPUは、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4の検出結果に基づいてデッキ10の載置面11の角度を算出し、ステップS3に処理を移す。
ここで、デッキ10の載置面11の角度は、各昇降機20のトップジャッキ24の上端部が含まれる平面の水平面に対する角度とみなし、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4によって得られた各昇降機20のそれぞれのトップジャッキ24の上端部の高さと各昇降機20間の水平方向の位置に基づいて算出する。デッキ10の載置面11の角度は、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4の検出結果のうちの3つの検出結果に基づいて算出可能である。
尚、デッキ10の角度の算出は、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4の出力値のうち、最大と最小の出力値を用いることで、簡易的に算出することも可能である。
(Step S2)
If it is determined in step S1 that the conveying operation is being performed, in step S2, the CPU determines the angle of the
Here, the angle of the mounting
The angle of the
(ステップS3)
ステップS3においてCPUは、ステップS2において算出されたデッキ10の載置面11の角度が所定角度(例えば、0.25度)以上であるか否かを判定する。算出されたデッキ10の載置面11の角度が所定角度以上であると判定した場合にはステップS5に処理を移し、算出されたデッキ10の載置面11の角度が所定角度以上であると判定しなかった場合にはステップS4に処理を移す。
(Step S3)
In step S3, the CPU determines whether or not the angle of the
(ステップS4)
ステップS3において算出されたデッキ10の載置面11の角度が所定角度以上であると判定しなかった場合に、ステップS4においてCPUは、角度センサ53によって検出されたデッキ10の載置面11の角度が所定の角度(例えば、0.25度)以上であるか否かを判定する。検出された載置面11の角度が所定の角度以上であると判定した場合にはステップS5に処理を移し、検出された載置面11の角度が所定の角度以上であると判定しなかった場合には緊急停止制御処理を終了する。
(Step S4)
When it is not determined that the angle of the
(ステップS5)
ステップS3において算出されたデッキ10の載置面11の角度が所定角度以上であると判定した場合、または、ステップS4において検出された載置面11の角度が所定の角度以上であると判定した場合に、ステップS5においてCPUは、全ての昇降機20の伸縮動作を停止して緊急停止制御処理を終了する。
(Step S5)
When it is determined that the angle of the
ここで、コントローラ50の緊急停止制御処理において全ての昇降機20の伸縮動作が停止した場合には、作業者が操作入力部51を操作して各昇降機20の伸縮長さを個別に操作して緊急停止制御処理における全ての昇降機20の伸縮動作の停止状態を解除する。
Here, in the emergency stop control process of the
このように、本実施形態の搬送装置の動作停止装置によれば、各昇降機20のそれぞれの伸縮長さを検出するための第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4と、デッキ10の載置面11の角度を検出する角度センサ53と、を備え、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4または角度センサ53によってデッキの載置面11が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機20の動作を停止する。
Thus, according to the operation stop device of the transport device of the present embodiment, the first to fourth expansion / contraction length sensors 52-1 to 5-4 for detecting the expansion / contraction length of each
これにより、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4の出力信号がノイズ等の外乱によって乱れたり、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4が機械的な故障を生じたりしても、角度センサ53による停止制御により、デッキ10が所定以上に傾くことを防止することができる。また、角度センサ53が作動不良等の異常が生じた場合であっても、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4によってデッキ10の載置面11が所定以上に傾くことを確実に防止することができる。
As a result, the output signals of the first to fourth expansion / contraction length sensors 52-1 to 5-4 are disturbed by disturbances such as noise, or the first to fourth expansion / contraction length sensors 52-1 to 5-4 cause a mechanical failure. Even if the
また、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4によって得られた各昇降機20のそれぞれのトップジャッキ24の上端部の高さの差に基づいてデッキ10の載置面11の角度を算出している。
Further, the angle of the mounting
これにより、デッキ10の傾斜角度を簡易的に算出できる。また、この算出値に対する所定の設定値を、角度センサ53で設定した所定角度よりも小さい値に設定しておくことにより、第1〜第4伸縮長さセンサ52−1〜4の検出値を主として、角度センサ53の検出値をバックアップとし、デッキ10の傾きに対する停止制御を行うことができる。
Thereby, the inclination angle of the
尚、前記実施形態では、建屋Aの内部のシャフトBにおいて搬送対象物Tを上下方向に移動させる搬送装置1を示したが、これに限られるものではない。例えば、建屋の外側において外壁に沿って搬送対象物Tを上下方向に搬送する搬送装置に適用することも可能である。 In the above-described embodiment, the transport device 1 that moves the transport target T in the vertical direction on the shaft B inside the building A is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a transport device that transports the transport target T in the vertical direction along the outer wall outside the building.
また、前記実施形態では、建屋Aの2階から屋上まで搬送対象物を搬送する搬送装置1を示したが、これに限られるものではない。ジャッキ部材の高さやジャッキ部材の数を変更することで、必要な昇降高さを得ることが可能となる。また、デッキの吊り下げ長さを大きくすることで、搬送対象物Tを1階から上方に搬送することも可能である。さらに、デッキの吊り下げ長さを小さくすることで、デッキの昇降高さを大きくすることも可能である。 Moreover, in the said embodiment, although the conveying apparatus 1 which conveys a conveyance target object from the 2nd floor of the building A to the rooftop was shown, it is not restricted to this. By changing the height of the jack member or the number of jack members, it is possible to obtain the required elevation height. Moreover, it is also possible to convey the conveyance target T upward from the first floor by increasing the hanging length of the deck. Furthermore, it is possible to increase the lifting height of the deck by reducing the hanging length of the deck.
また、前記実施形態では、デッキ10を四つの昇降機20によって支持すると共に上下方向に移動させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。デッキを支持する昇降機は2つ以上であればよい。2つの昇降機によってデッキを支持する場合には、それぞれの昇降機の高さを検出し、検出した昇降機の高さの差に基づいてデッキの載置面の角度を算出すればよい。
In the above embodiment, the
また、前記実施形態では、油圧駆動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置1を示したが、電動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置に対しても本発明を適用することができる。 In the above-described embodiment, the transport apparatus 1 that performs a transport operation using a hydraulically driven actuator is shown. However, the present invention can be applied to a transport apparatus that performs a transport operation using an electric actuator.
1…搬送装置、10…デッキ、20…昇降機、20−1…第1昇降機、20−2…第2昇降機、20−3…第3昇降機、20−4…第4昇降機、50…コントローラ、52−1…第1伸縮長さセンサ、52−2…第2伸縮長さセンサ、52−3…第3伸縮長さセンサ、52−4…第4伸縮長さセンサ、53…角度センサ、54−1…第1電動モータ、54−2…第2電動モータ、54−3…第3電動モータ、54−4…第4電動モータ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance apparatus, 10 ... Deck, 20 ... Elevator, 20-1 ... 1st elevator, 20-2 ... 2nd elevator, 20-3 ... 3rd elevator, 20-4 ... 4th elevator, 50 ... Controller, 52 -1 ... 1st expansion / contraction length sensor, 52-2 ... 2nd expansion / contraction length sensor, 52-3 ... 3rd expansion / contraction length sensor, 52-4 ... 4th expansion / contraction length sensor, 53 ... Angle sensor, 54- DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st electric motor, 54-2 ... 2nd electric motor, 54-3 ... 3rd electric motor, 54-4 ... 4th electric motor.
Claims (2)
デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、
複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、
デッキの載置面の角度を検出する角度検出部と、
高さ検出部の検出結果または角度検出部の検出結果によってデッキの載置面が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機の動作を停止する動作停止制御部と、を備えた
ことを特徴とする搬送装置の動作停止装置。 A deck having a placement surface on which the object to be transported is placed;
A plurality of elevators having a support part for supporting the deck and moving the deck supported by the support part in the vertical direction;
A height detection unit for detecting the height of each support unit of the plurality of elevators;
An angle detector for detecting the angle of the mounting surface of the deck;
An operation stop control unit for stopping the operation of each elevator when a state where the deck mounting surface is equal to or greater than a predetermined angle is detected based on the detection result of the height detection unit or the detection result of the angle detection unit. An apparatus for stopping the operation of the transfer device.
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置の動作停止装置。 The operation stop control unit calculates the angle of the placement surface of the deck based on a difference in height of each support unit of the plurality of elevators obtained by the height detection unit. The operation stop device of the transfer device.
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