KR101320169B1 - Smart device docking type robot - Google Patents

Smart device docking type robot Download PDF

Info

Publication number
KR101320169B1
KR101320169B1 KR1020120022148A KR20120022148A KR101320169B1 KR 101320169 B1 KR101320169 B1 KR 101320169B1 KR 1020120022148 A KR1020120022148 A KR 1020120022148A KR 20120022148 A KR20120022148 A KR 20120022148A KR 101320169 B1 KR101320169 B1 KR 101320169B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
smart device
robot
unit
rotating shaft
head
Prior art date
Application number
KR1020120022148A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130101201A (en
Inventor
김현석
김억
Original Assignee
김억
김현석
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김억, 김현석 filed Critical 김억
Priority to KR1020120022148A priority Critical patent/KR101320169B1/en
Publication of KR20130101201A publication Critical patent/KR20130101201A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101320169B1 publication Critical patent/KR101320169B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • H04Q9/02—Automatically-operated arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture

Abstract

본 발명인 스마트기기 도킹형 로봇은, 터치스크린, 스피커, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부가 구비된 스마트기기; 상기 스마트기기에 설치된 로봇제어앱; 및 상기 스마트기기가 도킹되며, 받침대와 구동부와 헤드부가 구비된 로봇본체;를 포함한다.
본 발명을 사용하면, 터치스크린, 스크커, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부를 모두 기본적으로 구비하고 있는 스마트기기와, 구동부를 구비한 로봇본체를 도킹하여, 스마트기기로 제어되는 로봇을 저렴하게 만들 수 있다.The smart device docking robot of the present invention, a smart device equipped with a touch screen, a speaker, a sensor unit, a control unit, a communication unit, a power unit; Robot control app installed on the smart device; And a robot body docked with the smart device and having a pedestal, a driving unit, and a head unit.
According to the present invention, a smart device equipped with a touch screen, a scrubber, a sensor unit, a controller, a communication unit, and a power supply unit are basically docked, and a robot body equipped with a driving unit can be inexpensively loaded with a robot controlled by the smart device. I can make it.

Description

스마트기기 도킹형 로봇{SMART DEVICE DOCKING TYPE ROBOT}Smart device docking robot {SMART DEVICE DOCKING TYPE ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot.

스마트기기가 널리 보급됨에 따라, 스마트기기로 로봇을 제어하는 기술이 활발히 개발되고 있다.As smart devices are widely used, technologies for controlling robots with smart devices have been actively developed.

스마트기기로 로봇을 제어하는 기술이 적용된 예로, 한국공개특허(2011-0088136)에 개시된 "로봇 원격제어 시스템"이 있다. 다른 예로, 한국공개실용(2011-0010865)에 개시된 "이동통신기기의 음성처리기능과 무선통신기능을 이용한 대화형 음성작동완구"가 있다. As an example of applying a technology for controlling a robot with a smart device, there is a "robot remote control system" disclosed in Korean Laid-Open Patent (2011-0088136). As another example, "Interactive voice operation toy using the voice processing function and the wireless communication function of the mobile communication device" disclosed in the Republic of Korea (2011-0010865).

이렇게 스마트기기로 제어되는 로봇은, 구동부, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부를 모두 갖추어야 하므로, 그 가격이 비싸다.As such, the robot controlled by the smart device must have a driving unit, a sensor unit, a control unit, a communication unit, and a power supply unit, and thus, the price is high.

이로 인해, 스마트기기로 로봇을 제어하는 기술이 활발히 개발되고 있음에도 불구하고, 스마트기기로 제어되는 로봇은 널리 보급되지 못하고 있다.Therefore, although the technology for controlling the robot with the smart device is actively developed, the robot controlled by the smart device is not widely spread.

본 발명의 목적은, 스마트기기로 제어되는 로봇을 저렴하게 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a robot controlled by a smart device at a low cost.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 움직임이 심한 헤드부에 스마트기기가 견고하게 도킹된 로봇을 제공하는 데 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a robot in which a smart device is firmly docked to the head portion with high movement.

상기 목적을 달성하기 위한 스마트기기 도킹형 로봇은,Smart device docking robot for achieving the above object,

터치스크린, 스피커, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부가 구비된 스마트기기;A smart device including a touch screen, a speaker, a sensor unit, a controller, a communication unit, and a power unit;

상기 스마트기기에 설치된 로봇제어앱; 및Robot control app installed on the smart device; And

상기 스마트기기가 도킹되며, 받침대와 구동부와 헤드부가 구비된 로봇본체;를 포함한다.The smart device is docked, the robot body is provided with a pedestal, a driving unit and a head.

본 발명을 사용하면, 터치스크린, 스피커, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부를 모두 기본적으로 구비하고 있는 스마트기기와, 구동부를 구비한 로봇본체를 도킹하여, 스마트기기로 제어되는 로봇을 저렴하게 만들 수 있다.According to the present invention, a smart device equipped with a touch screen, a speaker, a sensor unit, a control unit, a communication unit, and a power supply unit are basically docked, and a robot body having a driving unit can be made inexpensively. Can be.

또한, 스마트기기에 설치된 로봇제어앱에 사용자 감성(취향)에 맞는 개인설정(메시지, 제스처, 댄스, 구연동화)을 하여, 사용자의 감성(취향)에 맞게 로봇을 제어할 수 있다.In addition, the robot control app installed in the smart device can be customized to the user's emotion (flavor) (message, gesture, dance, storytelling) to control the robot according to the user's emotion (flavor).

또한, 스마트기기에 설치된 로봇제어앱을 업그레이드하여, 로봇을 다양한 방식으로 제어할 수 있다.In addition, by upgrading the robot control app installed in the smart device, it is possible to control the robot in various ways.

또한, 스마트기기의 소켓에 삽입되는 헤드부의 커넥터와, 스마트기기의 상면을 눌러주는 헤드부의 클램프와, 스마트기기의 전면을 눌러주는 헤드부의 커버로 인해, 스마트기기가 3중으로 헤드부에 고정되어, 헤드부가 심하게 움직이더라도, 로봇본체와 스마트기기의 도킹상태는 견고하게 유지된다.In addition, due to the connector of the head portion inserted into the socket of the smart device, the clamp of the head portion for pressing the upper surface of the smart device, and the cover of the head portion for pressing the front of the smart device, the smart device is fixed to the head in triple, Even if the head moves badly, the docking state of the robot body and the smart device is maintained firmly.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트기기 도킹형 로봇의 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 스마트기기 도킹형 로봇의 측면도이다.
도 3은, 도 1에 도시된 스마트기기 도킹형 로봇의 후면도이다.
도 4는, 도 1에 도시된 로봇본체로부터 스마트기기를 분리한 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는, 도 4에 도시된 거치대에 스마트기기를 올려놓은 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은, 도 5에 도시된 클램프를 내려 스마트기기의 상면을 눌러준 상태를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view of a smart device docking robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the smart device docking robot shown in FIG.
3 is a rear view of the smart device docking robot shown in FIG.
4 is a view showing a state in which the smart device is separated from the robot body shown in FIG.
FIG. 5 is a view showing a state where a smart device is placed on the cradle shown in FIG. 4.
6 is a view showing a state that the upper surface of the smart device is pressed down the clamp shown in FIG.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트기기 도킹형 로봇을 상세히 설명한다.Hereinafter, a smart device docking robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트기기 도킹형 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a smart device docking robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트기기 도킹형 로봇(1)은, 스마트기기(2), 로봇제어앱(3), 로봇본체(4)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the smart device docking robot 1 according to an embodiment of the present invention includes a smart device 2, a robot control app 3, and a robot body 4.

스마트기기(2)는, 기본적으로 설치된 프로그램 이외에 추가적으로 응용프로그램(앱)을 설치할 수 있으며, 터치스크린을 입력장치로 사용하며, 인터넷을 검색할 수 있고, 동영상과 사진을 볼 수 있고, 음악을 들을 수 있고, 동작인식이 가능한 기기로 정의된다. 스마트기기의 종류에는, 스마트패드(갤럭시탭, 아이패드)와 스마트폰(아이폰, 갤럭시폰)과 슬레이트피씨가 있다.The smart device 2 can install additional applications (apps) in addition to the basically installed programs, use the touch screen as an input device, search the Internet, view videos and photos, and listen to music. It can be defined as a device that can recognize the operation. Types of smart devices include smart pads (Galaxy Tab, iPad), smartphones (iPhone, Galaxy phone) and slate PCs.

본 실시예에서는, 스마트기기(2)의 종류로 스마트폰을 예로 들었다.In this embodiment, a smart phone is taken as an example of the smart device 2.

스마트기기(2)는, 터치스크린(S), 마이크(미도시), 스피커(P, 도 5참조), 카메라(C, 도 5참조), 센서부(미도시), 통신부(미도시), 전원부(미도시)로 구성된다.The smart device 2 includes a touch screen S, a microphone (not shown), a speaker P (see FIG. 5), a camera C (see FIG. 5), a sensor unit (not shown), a communication unit (not shown), It is composed of a power supply unit (not shown).

센서부는, 움직임을 감지하는 가속도센서, 회전기울기를 감지하는 자이로스코프센서, 위치를 알려주는 지피에스, 방위를 감지하는 자기센서, 물체의 접근을 감지하는 근접센서, 밝기를 감지하는 조도센서로 구성된다.The sensor unit is composed of an acceleration sensor for detecting a motion, a gyroscope sensor for detecting a tilt, a GPS for indicating a position, a magnetic sensor for detecting a direction, a proximity sensor for detecting an object's approach, and an illumination sensor for detecting a brightness. .

통신부는, 3G/4G통신칩, 와이파이칩, 블루투스칩으로 구성된다.The communication unit is composed of a 3G / 4G communication chip, a Wi-Fi chip, and a Bluetooth chip.

로봇제어앱(3)은, 출원인이 프로그래밍하여, 앱스토어나 안드로이드마켓에 업로드 한다. 사용자는 앱스토어나 안드로이드마켓에서 로봇제어앱(3)을 다운로드 받아, 스마트기기(2)에 설치할 수 있다.The robot control app 3 is programmed by the Applicant and uploaded to the App Store or Android Market. The user can download the robot control app (3) from the App Store or Android Market, it can be installed on the smart device (2).

로봇본체(4)는, 받침대(10), 구동부(20), 헤드부(30)로 구성된다.The robot body 4 is composed of a pedestal 10, a drive unit 20, and a head unit 30.

받침대(10)는, 구동부(20)와 헤드부(30)를 지지하며 바닥면(예를 들어, 사용자의 책상 위)에 올려진다. 받침대(10)의 중심부에는 홈(11)이 구비된다. 홈(11)은 타원형의 형상을 가진다. 물론, 받침대(10)의 형상과 홈(11)의 형상은 다양할 수 있다.The pedestal 10 supports the drive unit 20 and the head unit 30 and is mounted on a floor surface (for example, on a user's desk). The center of the pedestal 10 is provided with a groove 11. The groove 11 has an oval shape. Of course, the shape of the pedestal 10 and the shape of the groove 11 may vary.

도 2는, 도 1에 도시된 스마트기기 도킹형 로봇의 측면도이다. 도 3은, 도 1에 도시된 스마트기기 도킹형 로봇의 후면도이다.2 is a side view of the smart device docking robot shown in FIG. 3 is a rear view of the smart device docking robot shown in FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 구동부(20)는, 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부, 제4구동부, 제5구동부로 구성된다.2 and 3, the driving unit 20 includes a first driving unit, a second driving unit, a third driving unit, a fourth driving unit, and a fifth driving unit.

제1구동부는, 제1회전축(211)과 이를 회전시키는 제1모터(미도시)로 구성된다. 제1모터(미도시)는, 받침대(10)의 내부에 설치된다. 제1모터(미도시)는, 제1회전축(211)을 화살표 R1방향으로 회전시킴으로써, 헤드부(30)를 좌우로 회전시킨다.The first driving unit includes a first rotating shaft 211 and a first motor (not shown) for rotating the first driving shaft 211. The first motor (not shown) is installed inside the pedestal 10. The first motor (not shown) rotates the first rotation shaft 211 in the direction of the arrow R1 to rotate the head portion 30 left and right.

제2구동부는, 제2회전축(221)과 이를 회전시키는 제2모터(미도시)로 구성된다. 제2회전축(221)의 상부에는 삼각형의 돌기(221a)가 형성된다. 제2모터(미도시)는, 제1회전축(211)의 내부에 설치된다. 제2모터(미도시)는, 제2회전축(221)을 화살표 R2방향으로 회전시킴으로써, 헤드부(30)를 좌우로 기울인다. The second driving unit includes a second rotating shaft 221 and a second motor (not shown) for rotating the second driving shaft 221. A triangular protrusion 221a is formed on the second rotation shaft 221. The second motor (not shown) is provided inside the first rotation shaft 211. The 2nd motor (not shown) inclines the head part 30 to the left and right by rotating the 2nd rotation shaft 221 to arrow R2 direction.

제3구동부는, 2개의 제3회전축(231)들과 이를 회전시키는 제3모터(미도시)로 구성된다. 2개의 제3회전축(231)들은, 서로 일정간격 떨어져 마주본다. 제3모터(미도시)는, 제2회전축(221)의 돌기(221a)의 내부에 설치된다. 제3모터(미도시)는, 제3회전축(231)을 화살표 R3방향으로 회전시킴으로써, 헤드부(30)를 전후로 크게(±60°)기울인다.The third driving unit includes two third rotation shafts 231 and a third motor (not shown) to rotate the third driving shaft 231. The two third rotary shafts 231 face each other at a predetermined interval apart. The third motor (not shown) is provided inside the protrusion 221a of the second rotary shaft 221. The third motor (not shown) tilts the head portion 30 back and forth (± 60 °) by rotating the third rotation shaft 231 in the direction of the arrow R3.

제4구동부는, 제4회전축(241)과 이를 회전시키는 제4모터(미도시)로 구성된다. 제4모터(미도시)는, 2개의 제3회전축(231)들 중 어느 하나의 내부에 설치된다. 제4모터(미도시)는, 제4회전축(241)을 화살표 R4방향으로 회전시켜, 헤드부(30)를 전후로 작게(±30°) 기울인다.The fourth driving unit includes a fourth rotation shaft 241 and a fourth motor (not shown) for rotating the fourth driving shaft 241. The fourth motor (not shown) is installed inside any one of the two third rotation shafts 231. The fourth motor (not shown) rotates the fourth rotating shaft 241 in the direction of the arrow R4, and tilts the head portion 30 back and forth (± 30 °).

제5구동부는, 제5회전축(251)과 이를 회전시키는 제5모터(미도시)로 구성된다. 제5모터(미도시)는, 제4회전축(241)의 내부에 설치된다. 제5회전축(251)의 전면은 후판(311)의 후면에 결합된다. 후판(311)은, 후술할 헤드부(30)를 구성하는 거치대(310, 도 4참조)의 구성요소이다.The fifth driving unit includes a fifth rotation shaft 251 and a fifth motor (not shown) for rotating the fifth driving shaft 251. The fifth motor (not shown) is provided inside the fourth rotary shaft 241. The front surface of the fifth rotary shaft 251 is coupled to the rear surface of the rear plate 311. The back plate 311 is a component of the holder 310 (see Fig. 4) constituting the head portion 30 to be described later.

제5모터(미도시)는, 제5회전축(251)을 화살표 R5방향으로 회전시켜, 헤드부(30)를 제5회전축(251)의 중심축(X)을 중심으로 제자리에서 회전시킨다.The fifth motor (not shown) rotates the fifth rotating shaft 251 in the direction of the arrow R5 to rotate the head portion 30 in place about the central axis X of the fifth rotating shaft 251.

제1회전축(211), 제2회전축(221), 제3회전축(231), 제4회전축(241), 제5회전축(251)은, 시간차를 두고 움직일 수도 있고, 동시에 움직일 수도 있다. 이로 인해, 헤드부(30)가 다양한 형태로 움직일 수 있다.The first rotating shaft 211, the second rotating shaft 221, the third rotating shaft 231, the fourth rotating shaft 241, and the fifth rotating shaft 251 may move with a time difference or may move simultaneously. As a result, the head part 30 may move in various forms.

도 4는, 도 1에 도시된 로봇본체로부터 스마트기기를 분리한 상태를 나타낸 도면이다. 도 5는, 도 4에 도시된 거치대에 스마트기기를 올려놓은 상태를 나타낸 도면이다. 도 6은, 도 5에 도시된 클램프를 내려 스마트기기의 상면을 눌러준 상태를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a state in which the smart device is separated from the robot body shown in FIG. FIG. 5 is a view showing a state where a smart device is placed on the cradle shown in FIG. 4. 6 is a view showing a state that the upper surface of the smart device is pressed down the clamp shown in FIG.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 헤드부(30)는, 거치대(310), 클램프(320), 커버(330), 마스크(340), 커넥터(350)로 구성된다.4 to 6, the head part 30 includes a holder 310, a clamp 320, a cover 330, a mask 340, and a connector 350.

거치대(310)는, 후판(311), 받침판(312), 지지축(313)으로 구성된다. 후판(311)은 스마트기기(2)의 후면을 받치고, 받침판(311)은 스마트기기(2)의 하면을 받친다.The cradle 310 is composed of a rear plate 311, a support plate 312, and a support shaft 313. The rear plate 311 supports the rear of the smart device 2, the support plate 311 supports the lower surface of the smart device (2).

하나의 판을 절곡하여 후판(311)과 받침판(312)을 한꺼번에 만들 수도 있고, 별개의 판으로 후판(311)과 받침판(312)을 각각 만들어 서로 용접할 수도 있다.One plate may be bent to make the rear plate 311 and the support plate 312 at the same time, or the rear plate 311 and the support plate 312 may be separately welded to each other.

지지축(313)은, 후판(311)의 상단에 설치된다.The support shaft 313 is provided at the upper end of the rear plate 311.

클램프(320)는, 스마트기기(2)의 상면을 눌러준다. 클램프(320)는, 누름돌기(321), 회전링(322)으로 구성된다. 누름돌기(321)는, "ㄱ"자 형성을 가진다. 누름돌기(321)의 끝 부분에 회전링(322)이 결합된다. 회전링(322)은, 지지축(313)의 중간에 회전가능하게 삽입된다.The clamp 320 presses the upper surface of the smart device 2. The clamp 320 is composed of a push protrusion 321 and a rotation ring 322. The pressing protrusion 321 has a "a" shape. The rotary ring 322 is coupled to the end of the pressing protrusion 321. The rotary ring 322 is rotatably inserted in the middle of the support shaft 313.

회전링(322)은 수동으로 회전된다. 이를 위해, 회전링(322)의 외주면에 제1톱니(332a)를 형성하고, 제1톱니(332a)에 걸리는 제1스톱퍼(332b)를 후판(311)의 일측에 설치한다. 사용자가, 누름돌기(321)를 내리면, 누름돌기(321)가 스마트기기(2)의 상면을 누르게 된다. 사용자가, 누름돌기(321)를 내리는 동안, 제1스톱퍼(332b)가 제1톱니(332a)를 타고 넘어간다. 사용자가, 누름돌기(321)의 누름을 멈추면, 제1스톱퍼(332b)는 제1톱니(332a)에 걸린 상태로 회전링(322)이 회전하지 못하게 하여, 누름돌기(321)가 스마트기기(2)의 상면을 눌러주는 상태를 유지시킨다.Rotating ring 322 is rotated manually. To this end, a first tooth 332a is formed on the outer circumferential surface of the rotary ring 322, and a first stopper 332b that is caught by the first tooth 332a is installed at one side of the rear plate 311. When the user lowers the push protrusion 321, the push protrusion 321 presses the upper surface of the smart device 2. While the user lowers the push protrusion 321, the first stopper 332b rides over the first tooth 332a. When the user stops pressing the pusher 321, the first stopper 332b prevents the rotation ring 322 from rotating while the first stopper 332b is caught by the first tooth 332a, and thus the pusher 321 is a smart device. Press and hold the top of (2).

반대로, 사용자가, 누름돌기(321)를 올리면, 누름돌기(321)가 스마트기기(2)의 상면을 더 이상 누르지 않는다. 사용자가, 누름돌기(321)를 올리는 동안, 제1스톱퍼(332b)가 제1톱니(332a)를 타고 넘게 된다. 사용자가, 누름돌기(321)의 올림을 멈추면, 제1스톱퍼(332b)는 제1톱니(332a)에 걸린 상태로 회전링(322)이 회전하지 못하게 하여, 누름돌기(321)가 스마트기기(2)의 상면을 더 이상 누르지 않는 상태를 유지시킨다.On the contrary, when the user raises the push protrusion 321, the push protrusion 321 no longer presses the upper surface of the smart device 2. While the user raises the push protrusion 321, the first stopper 332b rides over the first tooth 332a. When the user stops raising the pressing protrusion 321, the first stopper 332b prevents the rotation ring 322 from rotating while the first stopper 332b is caught by the first tooth 332a, so that the pressing protrusion 321 is a smart device. The state in which the upper surface of (2) is no longer pressed is maintained.

한편, 회전링(322)은 자동으로 회전될 수도 있다. 이 경우, 후판(311)의 전면에 제1근접센서를 설치하고, 후판(311)의 내부에 클램프모터를 설치하고, 받침대(10)에 클램프열림스위치를 설치한다. 회전링(322)은 클램프모터의 축에 연결된다. 거치대(310)에 스마트기기(2)가 놓여지면, 제1근접센서가 이를 감지하여 클램프모터로 신호를 보낸다. 그러면, 클램프모터가 반시계방향으로 회전링(322)을 회전시킨다. 그러면, 누름돌기(321)가 내려와 스마트기기(2)의 상면을 눌러준다. 사용자가, 클램프열림스위치를 누르면, 클램프모터가 시계방향으로 회전링(322)을 회전시킨다. 그러면, 누름돌기(321)가 올라와 스마트기기(2)의 상면을 더 이상 누르지 않는다.On the other hand, the rotary ring 322 may be automatically rotated. In this case, a first proximity sensor is installed on the front surface of the rear plate 311, a clamp motor is installed inside the rear plate 311, and a clamp open switch is installed on the pedestal 10. The rotary ring 322 is connected to the shaft of the clamp motor. When the smart device 2 is placed on the cradle 310, the first proximity sensor detects this and sends a signal to the clamp motor. Then, the clamp motor rotates the rotation ring 322 in the counterclockwise direction. Then, the pressing protrusion 321 comes down to press the upper surface of the smart device (2). When the user presses the clamp open switch, the clamp motor rotates the rotation ring 322 clockwise. Then, the push protrusion 321 is raised to no longer press the upper surface of the smart device (2).

커버(330)는, 스마트기기(2)의 전면을 눌러준다. 커버(330)에는 스마트기기(2)의 터치스크린(S)이 보일 수 있는 창(331)과, 스마트기기(2)의 전면카메라(C)가 보일 수 있는 카메라구멍(332)이 구비된다.The cover 330 presses the front of the smart device (2). The cover 330 is provided with a window 331 through which the touch screen S of the smart device 2 can be seen, and a camera hole 332 through which the front camera C of the smart device 2 can be seen.

커버(330)는, 일정간격 떨어진 2개의 연결대(333)들로 지지축(313)에 연결된다. 2개의 연결대(333)들의 일 끝단은 커버(330)에 연결되고, 2개의 연결대(333)들의 타 끝단은 지지축(313)에 회전가능하게 삽입된다. 2개의 연결대(333)들의 타 끝단은 원통형상을 가진다.The cover 330 is connected to the support shaft 313 by two connecting bars 333 spaced apart from each other. One end of the two connecting rods 333 is connected to the cover 330, and the other end of the two connecting rods 333 is rotatably inserted into the support shaft 313. The other end of the two connecting rods 333 has a cylindrical shape.

2개의 연결대(333)들의 타 끝단이 지지축(313)에 회전가능하게 삽입되면, 2개의 연결대(333)들의 타 끝단 사이로 회전링(322)이 위치한다.When the other ends of the two connecting rods 333 are rotatably inserted into the support shaft 313, the rotary ring 322 is positioned between the other ends of the two connecting rods 333.

커버(330)는, 클램프(320)와 마찬가지로 수동으로 회전된다. 이를 위해, 2개의 연결대(333)들의 타 끝단 중 어느 하나에 제2톱니(333a)를 형성하고, 제2톱니(333a)에 걸리는 제2스톱퍼(333b)를 후판(311)의 일측에 설치한다. 커버(330)를 수동으로 회전시키는 방법은, 클램프(320)를 수동으로 회전시키는 방법과 동일하므로, 그 설명을 생략한다.The cover 330 is manually rotated similarly to the clamp 320. To this end, a second tooth 333a is formed at any one of the other ends of the two connecting rods 333, and a second stopper 333b that is caught by the second tooth 333a is installed at one side of the rear plate 311. . Since the method of manually rotating the cover 330 is the same as the method of manually rotating the clamp 320, the description thereof will be omitted.

한편, 커버(330)은 자동으로 회전될 수 있다. 이 경우, 후판(311)의 전면에 제2근접센서를 설치하고, 후판(311)의 내부에 커버모터를 설치하고, 받침대(10)에 커버열림스위치를 설치한다. 2개의 연결대(333)들의 타 끝단 중 어느 하나는 커버모터의 축에 연결한다. 커버(330)를 자동으로 회전시키는 방법은, 클램프(320)를 자동으로 회전시키는 방법과 동일하므로, 그 설명을 생략한다.On the other hand, the cover 330 may be automatically rotated. In this case, a second proximity sensor is installed on the front surface of the rear plate 311, a cover motor is installed inside the rear plate 311, and a cover open switch is installed on the pedestal 10. One of the other ends of the two connecting rods 333 is connected to the shaft of the cover motor. Since the method of automatically rotating the cover 330 is the same as the method of automatically rotating the clamp 320, the description thereof is omitted.

마스크(340)는, 커버(330)의 전면에 착탈가능하게 설치된다. 이로 인해, 종전의 마스크(340)를 다른 종류의 마스크(340)로 쉽게 교체할 수 있다.The mask 340 is detachably attached to the front surface of the cover 330. Thus, the conventional mask 340 can be easily replaced with another type of mask 340.

마스크(340)에는, 커버(330)의 카메라구멍(332)에 대응하는 위치에 카메라구멍(342, 도 1참조)이 구비된다.The mask 340 is provided with a camera hole 342 (see FIG. 1) at a position corresponding to the camera hole 332 of the cover 330.

한편, 로봇제어앱(3)은, 마스크(340)의 종류를 구별하여, 터치스크린(S)에 마스크(340)의 종류에 어울리는 영상을 출력하고, 스피커(P)를 통해 마스크(340)의 종류에 어울리는 소리를 출력할 수 있다. 이를 위해, 마스크(340)에 RFID칩을 설치하고, 커버(330)에 RFID식별기가 설치할 수 있다.On the other hand, the robot control app (3), by distinguishing the type of the mask 340, and outputs an image suitable for the type of the mask 340 to the touch screen (S), the speaker 340 of the mask 340 You can output a sound that matches the type. To this end, an RFID chip may be installed on the mask 340, and an RFID identifier may be installed on the cover 330.

RFID식별기가 RFID칩으로부터 마스크식별신호를 받으면, RFID식별기는, 커넥터(350)와 소켓(K)을 통해 로봇제어앱(3)에 마스크식별신호를 보낸다.When the RFID identifier receives the mask identification signal from the RFID chip, the RFID identifier sends a mask identification signal to the robot control app 3 through the connector 350 and the socket K.

로봇제어앱(3)은, 마스크식별신호로부터 마스크(340)의 종류를 구별하여, 터치스크린(S)에 마스크(340)의 종류에 어울리는 영상을 출력하고, 스피커(P)를 통해 마스크(340)의 종류에 어울리는 소리를 출력한다.The robot control app 3 distinguishes the type of the mask 340 from the mask identification signal, and outputs an image suitable for the type of the mask 340 to the touch screen S, and the mask 340 through the speaker P. Outputs sounds that match the type of).

커넥터(350)는, 거치대(310)에 스마트기기(2)가 놓여질 때, 스마트기기(2)의 소켓(K)에 삽입된다. 소켓(K)과 커넥터(350)를 통해서, 스마트기기(2)의 전원부가 로봇본체(4)의 구동부에 전원을 공급한다. 또한, 소켓(K)과 커넥터(350)를 통해서, 스마트기기(2)와 로봇본체(4)가 신호를 서로 주고 받는다.The connector 350 is inserted into the socket K of the smart device 2 when the smart device 2 is placed on the holder 310. Through the socket K and the connector 350, the power supply unit of the smart device 2 supplies power to the driving unit of the robot body (4). In addition, through the socket (K) and the connector 350, the smart device (2) and the robot body (4) exchanges signals with each other.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트기기 도킹형 로봇의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of the smart device docking robot according to an embodiment of the present invention.

사용자는, 앱스토어나 안드로이드마켓에서 로봇제어앱(3)을 다운로드 받아 스마트기기(2)에 설치한다. The user downloads the robot control app 3 from the App Store or Android Market and installs it on the smart device 2.

사용자는, 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇본체(4)의 커버(330)를 위로 연다.The user opens the cover 330 of the robot body 4 upward, as shown in FIG.

사용자는, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇본체(4)의 커넥터(350)를 스마트기기(2)의 소켓(K)에 삽입시켜, 로봇본체(4)에 스마트기기(2)를 도킹시킨다.As shown in FIG. 5, the user inserts the connector 350 of the robot body 4 into the socket K of the smart device 2 to dock the smart device 2 on the robot body 4. .

사용자는, 도 6에 도시된 바와 같이, 누름돌기(321)를 내려서 스마트기기(2)의 상면을 누른다.As illustrated in FIG. 6, the user presses the upper surface of the smart device 2 by lowering the push protrusion 321.

사용자는, 도 1에 도시된 바와 같이, 커버(33)를 내려서 스마트기기(2)의 전면을 눌러준다.As shown in FIG. 1, the user pushes down the front of the smart device 2 by lowering the cover 33.

사용자는, 도 1에 도시된 로봇제어앱(3)을 실행시켜, 자신의 감성(취향)에 맞는 개인설정(메시지, 제스처, 댄스, 구연동화)을 로봇제어앱(3)에 입력한다. 로봇제어앱(3)에는, 개인설정에 맞는 헤드부(30)의 동작패턴이 미리 입력되어 있다. 물론, 개인설정에 맞는 헤드부(30)의 동작패턴은 로봇제어앱(3)을 업그레이드하여 얼마든지 바꿀 수 있다.The user executes the robot control app 3 shown in FIG. 1, and inputs personal settings (messages, gestures, dances, and storytelling) to the robot control app 3 according to his or her emotions (flavors). In the robot control app 3, an operation pattern of the head unit 30 suitable for personal setting is input in advance. Of course, the operation pattern of the head unit 30 to fit the personal setting can be changed by upgrading the robot control app (3).

로봇제어앱(3)은, 사용자의 개인설정이 입력되면, 구동부(20)에 동작패턴대로 헤드부(30)를 움직이라고 지시한다.The robot control app 3 instructs the driving unit 20 to move the head unit 30 according to an operation pattern when a user's personal setting is input.

구동부(20)는, 도 3에 도시된 5가지 회전방향(R1, R2, R3, R4, R5)으로 헤드부(30)를 움직인다. 이때, 구동부(20)는, 5가지 회전방향(R1, R2, R3, R4, R5) 중 2~4가지 방향을 조합하여 헤드부(30)를 움직이거나, 5가지 회전방향(R1, R2, R3, R4, R5) 중 어느 한 방향으로만 헤드부(30)를 움직일 수도 있다.The driving unit 20 moves the head unit 30 in five rotational directions R1, R2, R3, R4, and R5 shown in FIG. In this case, the driving unit 20 may move the head unit 30 by combining two to four directions among the five rotation directions R1, R2, R3, R4, and R5, or the five rotation directions R1, R2, The head part 30 may be moved only in any one of R3, R4, and R5.

또한, 로봇제어앱(3)은, 터치스크린(S)을 통해 사용자의 감성에 맞는 다양한 영상을 출력시킬 수 있다.In addition, the robot control app 3, through the touch screen (S) can output a variety of images according to the user's emotion.

또한, 로봇제어앱(3)은, 스피커(P, 도 5참조)를 통해 사용자의 감성에 맞는 다양한 소리를 출력시킬 수 있다.
In addition, the robot control app 3, through the speaker (P, see FIG. 5) can output a variety of sounds according to the user's emotion.

Claims (7)

터치스크린, 스피커, 센서부, 제어부, 통신부, 전원부가 구비된 스마트기기;
상기 스마트기기에 설치된 로봇제어앱; 및
상기 스마트기기가 도킹되며, 받침대와 구동부와 헤드부가 구비된 로봇본체;를 포함하며,
상기 받침대는, 상기 구동부와 헤드부를 지지하며,
상기 구동부는,
상기 헤드부를 좌우로 회전시키며, 제1회전축과 상기 제1회전축을 회전시키는 제1모터로 구성된 제1구동부와,
상기 헤드부를 좌우로 기울이며, 제2회전축과 상기 제2회전축을 회전시키는 제2모터로 구성된 제2구동부와,
상기 헤드부를 전후로 크게(±60°) 기울이며, 제3회전축과 상기 제3회전축을 회전시키는 제3모터로 구성된 제3구동부와,
상기 헤드부를 전후로 작게(±30°) 기울이며, 제4회전축과 상기 제4회전축을 회전시키는 제4구동부와,
상기 헤드부를 제자리에서 회전시키며, 제5회전축과 상기 제5회전축을 회전시키는 제5구동부로 구성되며,
상기 헤드부는, 상기 스마트기기가 올려지는 거치대, 상기 스마트기기의 상면을 눌러주는 클램프, 상기 스마트기기의 전면을 눌러주는 커버, 상기 커버에 착탈가능하게 설치된 마스크, 상기 스마트기기의 소켓에 삽입되는 커넥터로 구성된 스마트기기 도킹형 로봇.A smart device including a touch screen, a speaker, a sensor unit, a controller, a communication unit, and a power unit;
Robot control app installed on the smart device; And
The smart device is docked, the robot body having a pedestal, a driving unit and a head unit; includes;
The pedestal supports the drive unit and the head unit,
The driving unit includes:
A first driving part configured to rotate the head part to the left and right, and a first motor configured to rotate a first rotating shaft and the first rotating shaft;
A second driving part configured to tilt the head part to the left and right, and a second motor configured to rotate a second rotating shaft and the second rotating shaft;
A third driving part which is inclined back and forth (± 60 °) to the head part and comprises a third rotating shaft and a third motor rotating the third rotating shaft;
A fourth driving part which tilts the head part back and forth (± 30 °) and rotates the fourth rotating shaft and the fourth rotating shaft,
It consists of a fifth driving unit for rotating the head portion in place, the fifth rotation shaft and the fifth rotation shaft,
The head unit, a cradle on which the smart device is placed, a clamp for pressing the upper surface of the smart device, a cover for pressing the front of the smart device, a mask detachably installed on the cover, the connector is inserted into the socket of the smart device Smart device docking robot consisting of. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 거치대는, 상기 스마트기기의 후면을 받치는 후판과, 상기 스마트기기의 하면을 받치는 받침판과, 상기 후판의 상단에 설치된 지지축으로 구성되며,
상기 클램프는, 상기 지지축의 중간에 회전가능하게 삽입된 회전링과, 상기 회전링과 연결된 누름돌기로 구성되며,
상기 커버는, 상기 지지축에 2개의 연결대들로 연결되며, 상기 2개의 연결대들의 타 끝단은 상기 지지축에 회전가능하게 삽입된 스마트기기 도킹형 로봇.The method of claim 1,
The cradle includes a rear plate supporting the rear of the smart device, a support plate supporting the lower surface of the smart device, and a support shaft installed at an upper end of the rear plate.
The clamp is composed of a rotation ring rotatably inserted in the middle of the support shaft, and a pressing protrusion connected to the rotation ring,
The cover is connected to the support shaft by two connecting rods, the other end of the two connecting rods smart device docking robot is rotatably inserted into the support shaft. 제3항에 있어서,
상기 회전링의 외주면에는 제1톱니가 형성되며, 상기 후판의 일측에는 상기 제1톱니에 걸리는 제1스톱퍼가 설치되고,
상기 2개의 연결대들의 타 끝단 중 어느 하나에는 제2톱니가 형성되고, 상기 후판의 일측에는 상기 제2톱니에 걸리는 제2스톱퍼가 설치된 스마트기기 도킹형 로봇.The method of claim 3,
A first saw tooth is formed on an outer circumferential surface of the rotary ring, and a first stopper that catches the first tooth is installed on one side of the rear plate.
The second tooth is formed on any one of the other end of the two connecting rods, the smart device docking type robot having a second stopper is installed on one side of the rear plate is engaged with the second tooth. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 마스크에는 RFID칩이 설치되고, 상기 커버에는 RFID식별기가 설치된 스마트기기 도킹형 로봇.The smart device docking robot of claim 1, wherein an RFID chip is installed in the mask and an RFID identifier is installed in the cover. 제1항에 있어서,
상기 로봇제어앱에는, 사용자의 감성(취향)에 맞는 개인설정(메시지, 제스처, 댄스, 구연동화, 날씨, 알람)이 입력되고,
상기 로봇제어앱은, 상기 사용자의 감성에 맞게, 상기 헤드부를 움직이도록 상기 구동부에 지시하거나, 상기 터치스크린을 통해 상기 사용자의 감성에 맞는 다양한 영상을 출력시키거나, 상기 스피커를 통해 상기 사용자의 감성에 맞는 다양한 소리를 출력시키는 스마트기기 도킹형 로봇.
The method of claim 1,
In the robot control app, personal settings (messages, gestures, dances, storytelling, weather, alarms) according to the user's emotion (flavor) are input.
The robot control app instructs the driving unit to move the head unit according to the user's emotion, outputs various images suitable for the user's emotion through the touch screen, or the user's emotion through the speaker. Smart device docking robot that outputs a variety of sounds to suit.
KR1020120022148A 2012-03-05 2012-03-05 Smart device docking type robot KR101320169B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120022148A KR101320169B1 (en) 2012-03-05 2012-03-05 Smart device docking type robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120022148A KR101320169B1 (en) 2012-03-05 2012-03-05 Smart device docking type robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130101201A KR20130101201A (en) 2013-09-13
KR101320169B1 true KR101320169B1 (en) 2013-10-23

Family

ID=49451446

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120022148A KR101320169B1 (en) 2012-03-05 2012-03-05 Smart device docking type robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101320169B1 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101684682B1 (en) * 2014-10-08 2016-12-09 주식회사 세인티오 Suspension apparatus for smart-phone, security camera, remote-control system and control method thereof using smart-phone with suspension apparatus
KR102546714B1 (en) 2015-12-15 2023-06-23 삼성전자주식회사 Electronic Device and Cradle
SE1650402A1 (en) * 2016-03-29 2017-09-30 Furhat Robotics Ab Customization of robot
CN107914275A (en) * 2017-11-29 2018-04-17 子歌教育机器人（深圳）有限公司 The head of robot and intelligent robot
KR102282415B1 (en) * 2019-12-11 2021-07-26 한국기술교육대학교 산학협력단 Robot for containing user terminal

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011146256A2 (en) * 2010-05-20 2011-11-24 Irobot Corporation Mobile human interface robot

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011146256A2 (en) * 2010-05-20 2011-11-24 Irobot Corporation Mobile human interface robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130101201A (en) 2013-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101320169B1 (en) Smart device docking type robot
JP6869401B2 (en) Information processing system, information processing device, operation device, and accessories
CN104980544B (en) A kind of two ends can the flexible screen mobile terminal of bending
US9692953B2 (en) Camera-lens automatic pop-up assembly
CN108369641B (en) Electronic device and cradle therefor
KR101609950B1 (en) Wireless audible apparatus
CN105208269B (en) Control the method, device and equipment of picture pick-up device positioning
CN105282432A (en) Camera mode selection based on context
CN104244045B (en) The method that control video pictures presents and device
JP6564755B2 (en) Information processing system, information processing apparatus, information processing program, and information processing method
US20170277221A1 (en) Head mounted display
JP5001412B2 (en) GAME DEVICE, GAME CONTROL METHOD, AND PROGRAM
KR101685401B1 (en) Smart toy and service system thereof
CN108351681B (en) Electronic equipment and bracket thereof
KR102094493B1 (en) Smartphone holder system
KR20150075470A (en) Smart Phone Holder for Movement Control
KR20150065359A (en) robot
KR102502376B1 (en) A mobile terminal interlocking with the terminal holder and a method for controlling the terminal holder using the same
KR102635593B1 (en) The Smart phone posture control or the transport unit
CN113949124A (en) Control method and device of equipment to be charged, charging equipment and storage medium
TWM519865U (en) Rotary grip ring mobile phone holder
WO2017135053A1 (en) Robot, robot control method, control program, and recording medium
GB2565520A (en) Robot guide pet
TW201815154A (en) Camera, setting method thereof and adjusting method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161114

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180109

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190212

Year of fee payment: 6