KR101319305B1 - Apparatus for controlling homing filter of radio-frequency seeker and method thereof - Google Patents
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- F41G7/2253—Passive homing systems, i.e. comprising a receiver and do not requiring an active illumination of the target
Abstract
Description
본 명세서는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present specification relates to a homing filter control device and a method of the RF searcher.
일반적으로, 현재 유도탄의 비행 유도를 위한 가장 개선된 방식은 수동 호밍(passive homing) 유도 방식이다. 수동 호밍 방식에서는 유도탄에 탑재된 탐색기가 자동으로 목표물을 인식하여 타격한다. 유도탄의 조종 시에는, 유도탄의 조종 날개를 제어하여 유도탄을 중심으로 한 피치(pitch), 롤(roll) 및 요(yaw)의 방향을 조종함으로써, 유도탄의 비행 방향을 결정하게 된다. 종래 기술에 따른 유도탄의 자동 조종 장치 및 방법은 한국 특허 출원 번호 10-2010-0118348에도 개시되어 있다. In general, the most advanced method for guided flight of current missiles is passive homing guidance. In the manual homing method, the searcher mounted on the guided missile automatically recognizes the target and strikes it. When the missile is maneuvered, the flying wing of the missile is determined by controlling the steering blades of the missile to control the direction of pitch, roll, and yaw around the missile. An automatic steering apparatus and method of a missile according to the prior art is also disclosed in Korean Patent Application No. 10-2010-0118348.
본 명세서는 RF(Radio Frequency) 탐색기의 호밍 필터(Homing Filter)의 신호를 제어함으로써 RF 탐색기의 차폐현상에 강인한 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.An object of the present specification is to provide a homing filter control device and a method of an RF searcher which is robust to shielding of an RF searcher by controlling a signal of a homing filter of a radio frequency (RF) searcher.
본 명세서에 개시된 일 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법은, 호밍 필터가 초기화되었는지를 판단하는 단계와; 상기 호밍 필터가 초기화되고, 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 이내이면 조우모드를 통해 상기 호밍 필터의 신호관리를 수행하는 단계와; 상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, a method for controlling a homing filter of an RF searcher includes: determining whether a homing filter is initialized; Performing signal management of the homing filter through the encounter mode when the homing filter is initialized and the anticipated encounter time between the missile and the target is within a first preset time; The method may include performing signal management of a homing filter through a normal mode when the estimated time of encountering the missile and the target is greater than or equal to the first preset time.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하는 단계와; 상기 호밍 필터가 상기 제2 미리설정된 시간 이상 상기 예측 모드를 유지하면 종료 모드를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.As an example related to the present specification, the homing filter determines whether a prediction mode is maintained for a second predetermined time or more; The method may further include performing a termination mode if the homing filter maintains the prediction mode for the second preset time.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 정상 모드는, 상기 RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 표적을 놓치면 상기 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.As an example related to the present specification, the normal mode may include performing a first filtering mode when the RF searcher outputs a normal signal, performing the prediction mode when a mode for redetecting the target is set, and detecting the target. And performing the termination mode if missed.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제1 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드이며, 상기 예측 모드는 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드일 수 있다.As an example related to the present specification, the first filtering mode is a mode in which the moving average value of the line angle error of the RF searcher and the output of the gyro sensor in the RE searcher are used as they are, and the prediction mode is configured to execute the prediction mode. The virtual signal may be generated based on a moving average value of the line angle error and an average value of an output value of the gyro sensor during a previous preset time, and the generated virtual signal may be filtered through the call filter.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 조우 모드는, 상기 표적이 인식되었는지를 판단하는 단계와; 상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행하는 단계와; 상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단하는 단계와; 상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR)를 검출하는 단계와; 상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출하는 단계와; 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 기준값 이상 발생시 상기 예측 모드를 실행하는 단계와; 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 미리결정된 시간이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행하는 단계와; 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 상기 미리결정된 시간이 경과하면, 일정시간 동안 제2 필터링 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제2 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드일 수 있다.As an example related to the present specification, the encounter mode includes: determining whether the target is recognized; Performing the first filtering mode if the target is recognized, and performing the prediction mode if the target is not recognized; Determining whether a distance between the missile and the target is estimated; If the distance between the missile and the target is estimated, detecting a signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher; Detecting a maximum value of the signal to noise ratio; Executing the prediction mode when a difference between the calculated maximum value and the SNR is greater than or equal to a reference value; Performing the first filtering mode when a predetermined time has not elapsed when a difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value; And when the predetermined time elapses when the difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value, performing a second filtering mode for a predetermined time, wherein the second filtering mode includes the eye angle of the RF searcher. A weighted average value may be applied to a moving average value of an error and an output value of a gyro sensor in the RF searcher.
본 명세서에 개시된 일 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치는, RF 탐색기의 김발에 장착되어 있는 자이로 센서와, 상기 RF 탐색기 김발이 지향하는 표적위치와 상기 RF탐색기의 전기적 신호가 추정하는 표적위치의 차인 시선각오차, 상기 RF 탐색기 작동 상태를 송출하는 신호, 그리고 칼만 필터를 이용하여 구성되어 있는 호밍 필터를 제어하는 제어부를 포함하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 호밍 필터가 초기화되었는지를 판단하고, 상기 호밍 필터가 초기화되면, 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 전인지를 판단하고, 상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하고, 상기 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간 이내이면 조우모드를 통해 상기 호밍 필터의 신호관리를 수행하고, 상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하고, 상기 호밍 필터가 상기 제2 미리설정된 시간 이상 상기 예측 모드를 유지하면 종료 모드를 수행하고, 여기서, 상기 정상 모드는, 상기 RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 표적을 놓치면 상기 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제1 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드이며, 상기 예측 모드는 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드이며, 상기 조우 모드는, 상기 표적이 인식되었는지를 판단하고,상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단하고, 상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR)를 검출하고, 상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출하고, 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 기준값 이상 발생시 상기 예측 모드를 실행하고, 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 미리결정된 시간이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 상기 미리결정된 시간이 경과하면, 일정시간 동안 제2 필터링 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제2 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드일 수 있다.An apparatus for controlling homing filter of an RF searcher according to an exemplary embodiment of the present disclosure includes a gyro sensor mounted on a gimbal of an RF searcher, a target estimated by the RF searcher gimbal, and a target estimated by an electrical signal of the RF searcher. In the homing filter control device of the RF searcher comprising a control unit for controlling a viewing angle error that is a difference in position, a signal for transmitting the RF searcher operating state, and a homing filter configured using a Kalman filter, wherein the control unit is homing It is determined whether the filter is initialized, and when the homing filter is initialized, it is determined whether the estimated time of encounter between the missile and the target is before the first preset time, and when the estimated time of encounter between the missile and the target is equal to or greater than the first preset time. Performing signal management of a homing filter through a normal mode, wherein the encounter estimated time is set to the first preset If the signal is within the interval, signal management of the homing filter is performed through a encounter mode, the homing filter determines whether the prediction mode is maintained for a second preset time or more, and the homing filter is configured for the prediction mode for the second preset time or more. If it is maintained in the end mode, wherein the normal mode, if the RF searcher outputs a normal signal, performs the first filtering mode, if the mode for re-detecting the target is set to perform the prediction mode, And performing the end mode when the target is missed, wherein the first filtering mode is a mode in which the moving average value of the eye angle error of the RF searcher and the output of the gyro sensor in the RE searcher are used as they are, and the prediction mode is used. Is a moving average value of the visual angle error and a ruler for a preset time immediately before executing the prediction mode. As a result, a virtual signal is generated based on an average value of an output value of a sensor, and the generated virtual signal is filtered through the call filter. The encounter mode determines whether the target is recognized and the target is recognized. When the first filtering mode is performed, if the target is not recognized, the prediction mode is performed, and it is determined whether the distance between the missile and the target is estimated, and when the distance between the missile and the target is estimated, Detects a signal-to-noise ratio (SNR), detects a maximum value of the signal-to-noise ratio, executes the prediction mode when a difference between the calculated maximum value and the SNR is greater than a reference value, and executes the prediction mode. If the predetermined time does not elapse when the difference occurs less than the reference value, the first filtering mode is performed, and the calculated And performing a second filtering mode for a predetermined time when a difference between a large value and the SNR is less than the reference value, wherein the second filtering mode is performed for a predetermined time, and the second filtering mode includes a moving average value of the eye angle error of the RF searcher. And a weighted average value applied to an output value of the gyro sensor in the RF searcher.
본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치 및 그 방법은, RF(Radio Frequency) 탐색기의 호밍 필터(Homing Filter)의 신호를 제어함으로써 RF 탐색기의 차폐현상에 강인한 효과가 있다. The homing filter control device and method of the RF searcher according to the embodiment of the present invention have a strong effect of shielding phenomenon of the RF searcher by controlling the signal of the homing filter of the RF (Radio Frequency) searcher.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법에 적용된 조우 모드를 나타낸 흐름도이다. 1 is a flowchart illustrating a homing filter control method of an RF searcher according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a encounter mode applied to a homing filter control method of an RF searcher according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. It is also to be understood that the technical terms used herein are to be interpreted in a sense generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. In addition, when the technical terms used herein are incorrect technical terms that do not accurately represent the spirit of the present invention, it should be replaced with technical terms that can be understood correctly by those skilled in the art. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted according to a predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprising" or "comprising" or the like should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. Furthermore, terms including ordinals such as first, second, etc. used in this specification can be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.
이하에서는, RF(Radio Frequency) 탐색기의 호밍 필터(Homing Filter)의 신호를 제어함으로써, RF 탐색기의 차폐현상에 강인한 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치 및 그 방법을 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한다. Hereinafter, an apparatus and a method for controlling a homing filter of an RF searcher according to an embodiment of the present invention, which are robust to shielding of an RF searcher by controlling a signal of a homing filter of a radio frequency (RF) searcher, will be described with reference to FIGS. It demonstrates with reference to FIG.
본 발명의 실시 예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치는, RF 탐색기의 김발에 장착되어 있는 자이로(Gyro) 센서, RF 탐색기 김발이 지향하는 표적위치와 RF탐색기의 전기적 신호가 추정하는 표적위치의 차인 시선각오차(Bore Sight Error), RF 탐색기 작동 상태를 송출하는 신호, 그리고 칼만 필터(Kalman Filter)를 이용하여 구성되어 있는 호밍 필터(Homing Filter) 등을 제어하는 제어부(도시되지 않음)로 구성될 수 있다. The homing filter control device of the RF searcher according to an embodiment of the present invention, the Gyro sensor mounted on the gimbal of the RF searcher, the target position of the RF searcher gimbal and the target position estimated by the electrical signal of the RF searcher Control unit (not shown) that controls the Boe Sight Error, the signal transmitting the RF searcher operation state, and the Homing Filter configured using the Kalman Filter. Can be.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 1 is a flowchart illustrating a homing filter control method of an RF searcher according to an exemplary embodiment of the present invention.
먼저, 제어부(도시되지 않음)는 호밍 필터(Homing Filter)가 초기화되었는지를 판단한다(S11). First, the controller (not shown) determines whether a homing filter is initialized (S11).
상기 제어부는 상기 호밍 필터가 초기화되면, 유도탄과 표적의 조우(충돌) 예상 시간이 제1 미리설정된 시간(t0 )(예를 들면, 3초) 전인지를 판단한다(S12). 상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간을 검출하는 방법 자체는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. When the homing filter is initialized, the controller determines whether an estimated time of encounter (collision) between the missile and the target is before the first preset time t 0 (for example, 3 seconds) (S12). Since the method itself for detecting the estimated time of encountering the missiles with the target is already known, a detailed description thereof will be omitted.
상기 제어부는 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간(t0 ) 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하고(S13), 상기 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간(t0 ) 이내이면 조우모드를 통해 호밍 필터의 신호관리를 수행한다(S14). 상기 정상 모드는, RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면(TOT: Track On Target) 제1 필터링(FILTERING) 모드를 수행하고, 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면(TOT 초과하면) 예측(PREDICTION) 모드를 수행하고, 표적을 놓치면(TOT미만이면) NOK 모드(종료 모드)를 수행하는 단계를 포함한다. 상기 정상 모드는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The controller performs signal management of the homing filter through the normal mode when the estimated time of encounter between the missile and the target is greater than or equal to the first preset time (t 0 ) (S13), and the encounter estimated time is the first preset time ( If t 0 ), the signal management of the homing filter is performed through the encounter mode (S14). In the normal mode, when the RF searcher outputs a normal signal (TOT: Track On Target), the first filtering mode is performed, and when a mode for redetecting a target is set (TOT is exceeded), a prediction mode is used. Performing a NOK mode (end mode) if the target is missed (less than TOT). Since the normal mode is a known technique, a detailed description thereof will be omitted.
상기 제1 필터링(FILTERING) 모드란 RF 탐색기의 시선각 오차(BSE: Bore-Sight Error)의 이동 평균값(BSE_MA) 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로(Gyro) 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드를 의미한다.The first filtering mode refers to a mode in which the moving average value BSE_MA of the Bore-Sight Error (BSE) of the RF searcher and the output of the Gyro sensor in the RE searcher are used as they are.
상기 예측(PREDICTION) 모드란 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간(trev) 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로(Gyro) 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드를 나타낸다. The PREDICTION mode generates a virtual signal based on a moving average value of the line angle error and an average value of an output value of the Gyro sensor during a preset time t rev immediately before executing the prediction mode. And a mode for filtering the generated virtual signal through the call filter.
상기 NOK 모드란 종료 모드로서, RF 탐색기 내의 칼만 필터(Kalman Filter)를 수행하지 않고, 상기 시선각 정보를 추정하지 않는 모드를 의미한다.The NOK mode is a termination mode, and refers to a mode in which no Kalman filter in the RF searcher is performed and the visual angle information is not estimated.
상기 제어부는, 상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간(t1)(예를 들면, 2초) 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하고(S15), 상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간(t1)(예를 들면, 2초) 이상 예측 모드를 유지하면 상기 NOK 모드(종료 모드)를 수행한다(S16). 상기 제1 및 제2 미리설정된 시간은 설계자의 의도에 따라 변경될 수도 있다. The controller determines whether the prediction mode is maintained for more than a second preset time t 1 (for example, 2 seconds) (S15), and the homing filter is second preset time t 1. If the prediction mode is maintained (for example, 2 seconds) or longer, the NOK mode (end mode) is performed (S16). The first and second predetermined time may be changed according to the designer's intention.
이하에서는, 상기 조우 모드를 도 2를 참조하여 설명한다.Hereinafter, the encounter mode will be described with reference to FIG. 2.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법에 적용된 조우 모드를 나타낸 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a encounter mode applied to a homing filter control method of an RF searcher according to an exemplary embodiment of the present invention.
먼저, 상기 제어부는 표적이 인식되었는지를 판단하고(S21), 상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링(FILTERING) 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행한다. 상기 표적을 인식하는 기술 자체는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 전파교란(Jamming)에 대응하기 위해, 상기 TOT가 있음에도 표적 인식 단계가 추가될 수 있다. 즉, 전파교란(Jamming)에 의해 TOT가 된 것인지, 아니면 정상적인 표적을 추적하여 TOT가 된 것인지를 알려주는 인자가 표적인식이다. First, the controller determines whether a target is recognized (S21), and if the target is recognized, performs the first filtering mode, and if the target is not recognized, performs the prediction mode. Since the technology for recognizing the target itself is a known technology, a detailed description thereof will be omitted. In order to respond to jamming, a target recognition step may be added even in the presence of the TOT. In other words, the target expression indicates whether the TOT is caused by jamming or whether it is a TOT by tracking a normal target.
상기 제어부는 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단한다(S22). 예를 들면, 상기 제어부는 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되지 않으면, 표적을 놓친 것으로 판단하여 종료 모드를 수행한다.The controller determines whether the distance between the missile and the target is estimated (S22). For example, if the distance between the missile and the target is not estimated, the controller determines that the target is missed and performs the end mode.
상기 제어부는, 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR; Signal to Noise Ratio)를 검출하고, 상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출한다(S23). 예를 들면, HPRF(high pulse repetition frequency)를 이용하여 조우지점에 임박하는 경우 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR; Signal to Noise Ratio)는 사용하는 송신 신호의 주파수에 따라 차폐현상(eclipse)이 발생할 수 있다. 상기 차폐현상에 의한 SNR 손실에 따라 탐색기는 무의미한 값을 산출하는데, 이 경우에도 표적을 올바로 추적하기 위해(SNR 손실 현상을 방지하기 위해) 제1 필터링 모드, 예측 모드, 제2 필터링 모드를 수행한다. 여기서, 유도탄이 표적에 지속적으로 접근할 때, 전자전 상황이 아닌 경우 SNR은 물리적으로 지속적인 증가가 예상된다. 이러한 특징을 이용해서 SNR의 최대값(fSNR)을 산출한다. When the distance between the missile and the target is estimated, the controller detects a signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher and detects a maximum value of the signal-to-noise ratio (S23). For example, if the encounter point is approaching using a high pulse repetition frequency (HPRF), the signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher may cause an eclipse depending on the frequency of the transmitted signal. Can be. According to the SNR loss caused by the shielding phenomenon, the searcher calculates a meaningless value. In this case, the searcher performs the first filtering mode, the prediction mode, and the second filtering mode to correctly track the target (to prevent the SNR loss). . Here, when the missile continues to approach the target, the SNR is expected to increase physically in a non-electronic war situation. Using this feature, the maximum value fSNR of the SNR is calculated.
상기 제어부는 상기 산출된 최대값(fSNR)과 SNR의 차이가 기준값(또는 최소값(13dB)) 이상 발생시 예측 모드를 실행한다(S24). The controller executes a prediction mode when a difference between the calculated maximum value fSNR and SNR is greater than a reference value (or minimum value (13 dB)) (S24).
한편, 상기 제어부는, 상기 산출된 최대값(fSNR)과 SNR의 차이가 기준값(또는 최소값(13dB)) 미만 발생시(SNR이 복원된 것으로 가정됨), 상기 SNR이 복원된 후 미리결정된 시간(예를 들면, 0.1초)이 경과했는지를 판단하고(S25), 상기 SNR이 복원된 후 상기 미리결정된 시간(예를 들면, 0.1초)이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행한다.On the other hand, when the difference between the calculated maximum value fSNR and the SNR is less than the reference value (or the minimum value (13 dB)) (assuming that the SNR is restored), the controller determines a predetermined time after the SNR is restored (eg For example, it is determined whether 0.1 second) has elapsed (S25). If the predetermined time (for example, 0.1 second) has not elapsed after the SNR is restored, the first filtering mode is performed.
상기 제어부는, 상기 SNR이 복원된 후 상기 미리결정된 시간(예를 들면, 0.1초)이 경과하면, 일정시간(trev sec)동안 제2 필터링 모드를 수행한다. 이는 차폐현상에 빠진 후 SNR이 복원된 후에도 기계적 지연이 존재하기 때문에 RF 탐색기의 자이로 센서의 특성이 좋지 않은 점을 감안해야 하기 때문이다. 이렇게 설정된 예측 모드, 제1 필터링 모드, 제2 필터링 모드에 따라 칼만 필터의 입력 및 측정 신호로 사용한다. 예측 모드 및 제2 필터링 모드에서는 RF 탐색기의 신호가 없거나 불완전함에도 불구하고, 상기 가상 신호를 생성하여 호밍 필터링을 수행하는 기법을 사용한다. 즉, RF 탐색기가 HPRF(High Pulse Repetition Frequency)를 이용하여 송신하는 경우 호밍 필터 모드를 예측 모드, 제1 필터링 모드, 제2 필터링 모드로 나누어 관리한다. When the predetermined time (for example, 0.1 second) elapses after the SNR is restored, the controller performs a second filtering mode for a predetermined time (t rev sec). This is because the gyro sensor characteristics of the RF searcher are not good because there is a mechanical delay even after the SNR is restored after falling into the shielding phenomenon. It is used as an input and a measurement signal of the Kalman filter according to the prediction mode, the first filtering mode, and the second filtering mode. In the prediction mode and the second filtering mode, despite the absence or incomplete signal of the RF searcher, the virtual signal is generated to perform homing filtering. That is, when the RF searcher transmits using HPRF (High Pulse Repetition Frequency), the homing filter mode is divided into a prediction mode, a first filtering mode, and a second filtering mode.
상기 제2 필터링 모드란 RF 탐색기의 시선각 오차(BSE: Bore-Sight Error)의 이동 평균값(BSE_MA) 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로(Gyro) 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드를 나타낸다. 상기 가중평균치는 설계자의 의도에 따라 변경될 수 있다. The second filtering mode refers to a mode in which a weighted average value is applied to a moving average value BSE_MA of a Bore-Sight Error (BSE) of an RF searcher and an output value of a gyro sensor in the RF searcher. The weighted average may be changed according to a designer's intention.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치 및 그 방법은, RF(Radio Frequency) 탐색기의 호밍 필터(Homing Filter)의 신호를 제어함으로써 RF 탐색기의 차폐현상에 강인한 효과가 있다. As described above, the homing filter control device and method of the RF searcher according to the embodiment of the present invention, by controlling the signal of the homing filter (Homing Filter) of the RF (Radio Frequency) searcher is robust to the shielding phenomenon of the RF searcher It works.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
Claims (8)
상기 호밍 필터가 초기화되고, 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 이내이면 조우모드를 통해 상기 호밍 필터의 신호관리를 수행하는 단계와;
상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.Determining whether a homing filter has been initialized;
Performing signal management of the homing filter through the encounter mode when the homing filter is initialized and the anticipated encounter time between the missile and the target is within a first preset time;
And performing a signal management of a homing filter through a normal mode when the estimated time of encountering the missile and the target is greater than or equal to the first preset time.
상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하는 단계와;
상기 호밍 필터가 상기 제2 미리설정된 시간 이상 상기 예측 모드를 유지하면 종료 모드를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.The method of claim 1,
Determining, by the homing filter, whether a prediction mode is maintained over a second predetermined time;
And performing a termination mode if the homing filter maintains the prediction mode for the second predetermined time or more.
상기 RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 표적을 놓치면 상기 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.The method of claim 1, wherein the normal mode,
Performing a first filtering mode when the RF searcher outputs a normal signal, performing the prediction mode when a mode for redetecting the target is set, and performing the termination mode when the target is missed. Homing filter control method of the RF searcher.
상기 제1 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드이며,
상기 예측 모드는 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드인 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.The method of claim 3,
The first filtering mode is a mode in which the moving average value of the line angle error of the RF searcher and the output of the gyro sensor in the RE searcher are used as they are.
The prediction mode generates a virtual signal based on a moving average value of the line of sight errors and a mean value of an output value of the gyro sensor for a preset time just before executing the prediction mode, and generates the virtual signal into the call filter. Homing filter control method of the RF searcher, characterized in that the mode for performing the filtering through.
상기 표적이 인식되었는지를 판단하는 단계와;
상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행하는 단계와;
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단하는 단계와;
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR)를 검출하는 단계와;
상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 기준값 이상 발생시 상기 예측 모드를 실행하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 미리결정된 시간이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 상기 미리결정된 시간이 경과하면, 일정시간 동안 제2 필터링 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제2 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드인 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.The method of claim 1, wherein the encounter mode,
Determining whether the target is recognized;
Performing the first filtering mode if the target is recognized, and performing the prediction mode if the target is not recognized;
Determining whether a distance between the missile and the target is estimated;
If the distance between the missile and the target is estimated, detecting a signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher;
Detecting a maximum value of the signal to noise ratio;
Executing the prediction mode when a difference between the calculated maximum value and the SNR is greater than or equal to a reference value;
Performing the first filtering mode when a predetermined time has not elapsed when a difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value;
And when the predetermined time elapses when the difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value, performing a second filtering mode for a predetermined time, wherein the second filtering mode includes the eye angle of the RF searcher. And a weighted average value is applied to the moving average value of the error and the output value of the gyro sensor in the RF searcher.
호밍 필터가 초기화되었는지를 판단하는 단계와;
상기 호밍 필터가 초기화되면, 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 전인지를 판단하는 단계와;
상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하는 단계와;
상기 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간 이내이면 조우모드를 통해 상기 호밍 필터의 신호관리를 수행하는 단계와;
상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하는 단계와;
상기 호밍 필터가 상기 제2 미리설정된 시간 이상 상기 예측 모드를 유지하면 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하며,
상기 정상 모드는, 상기 RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 표적을 놓치면 상기 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하며,
상기 제1 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드이며,
상기 예측 모드는 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드인 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.In the homing filter control method of the RF searcher,
Determining whether a homing filter has been initialized;
When the homing filter is initialized, determining whether an anticipated encounter time between the missile and the target is before a first preset time;
Performing signal management of a homing filter through a normal mode when the estimated time of encountering the missile and the target is greater than or equal to a first preset time;
Performing signal management of the homing filter through a encounter mode when the encounter time is within the first preset time;
Determining, by the homing filter, whether a prediction mode is maintained over a second predetermined time;
Performing a termination mode if the homing filter maintains the prediction mode for the second preset time;
In the normal mode, performing the first filtering mode when the RF searcher outputs the normal signal, performing the prediction mode when the mode for redetecting the target is set, and performing the termination mode when the target is missed. Including;
The first filtering mode is a mode in which the moving average value of the line angle error of the RF searcher and the output of the gyro sensor in the RE searcher are used as they are.
The prediction mode generates a virtual signal based on a moving average value of the line of sight errors and a mean value of an output value of the gyro sensor for a preset time just before executing the prediction mode, and generates the virtual signal into the call filter. Homing filter control method of the RF searcher, characterized in that the mode for performing the filtering through.
상기 표적이 인식되었는지를 판단하는 단계와;
상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행하는 단계와;
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단하는 단계와;
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR)를 검출하는 단계와;
상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 기준값 이상 발생시 상기 예측 모드를 실행하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 미리결정된 시간이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행하는 단계와;
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 상기 미리결정된 시간이 경과하면, 일정시간 동안 제2 필터링 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제2 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드인 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 방법.The method of claim 6, wherein the encounter mode,
Determining whether the target is recognized;
Performing the first filtering mode if the target is recognized, and performing the prediction mode if the target is not recognized;
Determining whether a distance between the missile and the target is estimated;
If the distance between the missile and the target is estimated, detecting a signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher;
Detecting a maximum value of the signal to noise ratio;
Executing the prediction mode when a difference between the calculated maximum value and the SNR is greater than or equal to a reference value;
Performing the first filtering mode when a predetermined time has not elapsed when a difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value;
And when the predetermined time elapses when the difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value, performing a second filtering mode for a predetermined time, wherein the second filtering mode includes the eye angle of the RF searcher. And a weighted average value is applied to the moving average value of the error and the output value of the gyro sensor in the RF searcher.
호밍 필터가 초기화되었는지를 판단하고,
상기 호밍 필터가 초기화되면, 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 전인지를 판단하고,
상기 유도탄과 표적의 조우 예상 시간이 제1 미리설정된 시간 이상이면 정상 모드를 통해 호밍 필터의 신호 관리를 수행하고,
상기 조우 예상 시간이 상기 제1 미리설정된 시간 이내이면 조우모드를 통해 상기 호밍 필터의 신호관리를 수행하고,
상기 호밍 필터가 제2 미리설정된 시간 이상 예측 모드가 유지되는지를 판단하고,
상기 호밍 필터가 상기 제2 미리설정된 시간 이상 상기 예측 모드를 유지하면 종료 모드를 수행하고,
여기서, 상기 정상 모드는, 상기 RF 탐색기가 정상 신호를 출력하면 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적을 재탐지하는 모드가 설정되면 상기 예측 모드를 수행하고, 상기 표적을 놓치면 상기 종료 모드를 수행하는 단계를 포함하며,
상기 제1 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RE 탐색기 내의 자이로 센서의 출력을 그대로 사용하는 모드이며,
상기 예측 모드는 상기 예측 모드를 실행하기 직전의 미리설정된 시간 동안의 상기 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 자이로 센서의 출력값의 평균값을 근거로 가상 신호를 발생하고, 상기 발생한 가상 신호를 상기 호 필터를 통해 필터링을 수행하는 모드이며,
상기 조우 모드는,
상기 표적이 인식되었는지를 판단하고,
상기 표적이 인식되면 상기 제1 필터링 모드를 수행하고, 상기 표적이 인식되지 않으면 상기 예측 모드를 수행하고,
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되었는지를 판단하고,
상기 유도탄과 표적 간의 거리가 추정되면, 상기 RF 탐색기의 신호 대 잡음비(SNR)를 검출하고,
상기 신호대 잡음비의 최대값을 검출하고,
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 기준값 이상 발생시 상기 예측 모드를 실행하고,
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 미리결정된 시간이 경과하지 않으면, 상기 제1 필터링 모드를 수행하고,
상기 산출된 최대값과 상기 SNR의 차이가 상기 기준값 미만 발생시 상기 미리결정된 시간이 경과하면, 일정시간 동안 제2 필터링 모드를 수행하는 단계를 포함하며, 상기 제2 필터링 모드는 상기 RF 탐색기의 시선각 오차의 이동 평균값 및 상기 RF 탐색기 내의 자이로 센서의 출력값에 가중 평균치를 적용하여 사용하는 모드인 것을 특징으로 하는 RF 탐색기의 호밍 필터 제어 장치.A gyro sensor mounted on the gimbal of the RF searcher, a viewing angle error that is a difference between a target position directed by the RF searcher gimbal and a target position estimated by an electrical signal of the RF searcher, a signal transmitting the RF searcher operating state, and In the homing filter control device of the RF searcher comprising a control unit for controlling a homing filter configured using a Kalman filter, the control unit,
Determine if the homing filter is initialized,
When the homing filter is initialized, it is determined whether the estimated time of encounter between the missile and the target is before the first preset time,
When the estimated time of encountering the missile and the target is greater than or equal to a first preset time, signal management of a homing filter is performed through a normal mode;
If the prediction time is within the first preset time, signal management of the homing filter is performed through the encounter mode;
The homing filter determines whether a prediction mode is maintained for a second predetermined time or more,
If the homing filter maintains the prediction mode for the second predetermined time or more, performs a termination mode,
The normal mode may include performing a first filtering mode when the RF searcher outputs a normal signal, performing the prediction mode when a mode for redetecting the target is set, and performing the termination mode when the target is missed. Including the steps of:
The first filtering mode is a mode in which the moving average value of the line angle error of the RF searcher and the output of the gyro sensor in the RE searcher are used as they are.
The prediction mode generates a virtual signal based on a moving average value of the line of sight errors and a mean value of an output value of the gyro sensor for a preset time just before executing the prediction mode, and generates the virtual signal into the call filter. Is a mode for performing filtering through
The encounter mode is
Determine whether the target is recognized,
If the target is recognized, perform the first filtering mode; if the target is not recognized, perform the prediction mode,
Determine whether the distance between the missile and the target is estimated;
When the distance between the missile and the target is estimated, the signal-to-noise ratio (SNR) of the RF searcher is detected.
Detecting a maximum value of the signal-to-noise ratio,
The prediction mode is executed when a difference between the calculated maximum value and the SNR is greater than or equal to a reference value;
If the predetermined time does not elapse when the difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value, the first filtering mode is performed.
And when the predetermined time elapses when the difference between the calculated maximum value and the SNR is less than the reference value, performing a second filtering mode for a predetermined time, wherein the second filtering mode includes the eye angle of the RF searcher. And a weighted average value is applied to the moving average value of the error and the output value of the gyro sensor in the RF searcher.
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|---|---|---|---|
| KR1020120043415A KR101319305B1 (en) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | Apparatus for controlling homing filter of radio-frequency seeker and method thereof |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020120043415A KR101319305B1 (en) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | Apparatus for controlling homing filter of radio-frequency seeker and method thereof |
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| KR1020120043415A KR101319305B1 (en) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | Apparatus for controlling homing filter of radio-frequency seeker and method thereof |
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| JP2010071856A (en) | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | Radar apparatus, and method for estimating speed and travel direction of target |
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2012
- 2012-04-25 KR KR1020120043415A patent/KR101319305B1/en active IP Right Grant
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |