KR101374659B1 - Flying object and method for detecting a target - Google Patents

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KR101374659B1
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디일 베게테 디펜스 게엠베하 운트 코 카게
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Abstract

본 발명은, 캐리어 플랫폼(4)에 의해 유지되고 추적기 헤드를 가지는 비행체(2)에 의해 타겟(8)의 감지를 위한 방법에 있어서, 상기 타겟(8)이 조준되고, 타겟 데이터는 상기 비행체(2) 내의 추적 시스템(12)으로 전송되는, 타겟의 감지를 위한 방법에 관한 것이다. 상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)이, 상기 추적기 헤드가 가지는 상기 타겟(8)의 뷰가 차단되는 동안에, 전송되는 타겟 데이터에 기초하여 상기 타겟(8)을 감지하는 것이 제안되었다.
타겟은, 상기 캐리어 플랫폼의 양호한 위장 특성을 없앨 필요 없이 상기 캐리어 플랫폼 상에 비행체가 여전히 은닉되면서, 비행체에 의해 감지될 수 있다.The invention relates to a method for the detection of a target 8 by means of a vehicle 2 held by a carrier platform 4 and having a tracker head, wherein the target 8 is aimed at and the target data is stored in the vehicle ( A method for detection of a target, which is transmitted to the tracking system 12 in 2). It has been proposed that the tracking system 12 in the vehicle 2 detects the target 8 based on the transmitted target data while the view of the target 8 that the tracker head has is blocked.
The target can be sensed by the aircraft while still hiding the aircraft on the carrier platform without having to eliminate the good camouflage properties of the carrier platform.

Description

타겟을 감지하기 위한 비행체 및 감지 방법{FLYING OBJECT AND METHOD FOR DETECTING A TARGET}FLYING OBJECT AND METHOD FOR DETECTING A TARGET}

본 발명은, 캐리어 플랫폼에 의해 유지되고 추적기 헤드를 가지는 비행체(airborne vehicle)에 의해 타겟을 감지하기 위한 방법으로서, 상기 타겟을 조준하여 타겟 데이터가 상기 비행체 내의 추적 시스템으로 전송되는, 타겟 감지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a target by an airborne vehicle held by a carrier platform and having a tracker head, wherein the target data is aimed and the target data is transmitted to a tracking system in the vehicle. It is about.

추적기 헤드를 가진 유도탄을 사용하여 공중 타겟(airborne targets)을 공격하기 위해, 비행체(airborne vehicle) 내의 추적 시스템이 공중 타겟이 목표물을 겨냥하고, 목표물이 추적 시스템으로부터의 이미지로부터 선택되는 것이 공지되어 있다. 타겟의 감지를 위한 타겟 데이터, 예를 들면 타겟의 방향, 사이즈, 및 강도가 비행체의 탐색 시스템이 타겟을 감지할 수 있도록 비행체 내의 추적 시스템으로 전송된다.In order to attack airborne targets using a missile with a tracker head, it is known that a tracking system in an airborne vehicle is aimed at the aerial target and the target is selected from an image from the tracking system. . Target data for the detection of the target, for example the direction, size, and intensity of the target, is transmitted to the tracking system in the aircraft for the navigation system of the aircraft to detect the target.

공격할 타겟의 오감지를 방지하기 위해, 비행체가 캐리어 플랫폼으로부터 발사되기 전에 타겟 감지가 자주 수행된다. 발사 전 로크-온(lock-on before launch)(LOBL)이라고도 지칭되는 발사 전의 이러한 타겟 감지는, 비행체의 오퍼레이터 예를 들면 항공기의 파일롯이 타겟을 선택하고, 비행체 내의 추적 시스템이 타겟을 감지 및 확인하며, 이러한 확인 후에만 비행체가 발사될 수 있게 한다. 이러한 형태의 타겟 감지를 위해서는 비행체가 발사되기 전에 타겟을 볼 수 있어야 한다.In order to prevent false detection of the target to attack, target detection is often performed before the aircraft is launched from the carrier platform. This target detection before launch, also referred to as lock-on before launch (LOBL), involves the operator of the aircraft, for example, the pilot of the aircraft, selecting the target and the tracking system in the vehicle detecting and identifying the target. Only after this confirmation can the aircraft be launched. This type of target detection requires the target to be visible before the aircraft is launched.

캐리어 플랫폼을 더 양호하게 위장하기 위해, 비행체가 발사되기 전에 폐쇄 용기 내에 예를 들면 항공기 내의 슈트(chute) 내에 저장되는 것이 바람직하다. 캐리어 플랫폼의 불규칙한 외부 형상을 제거하면, 이러한 캐리어 플랫폼은 레이더가 식별하기 더 어렵다. 그러나, 폐쇄 용기 내에 저장된 비행체는 발사 전에 타겟을 볼 수 없어 비행체 내의 추적 시스템이 타겟을 향할 수 없기 때문에 발사 전에 타겟을 감지할 수 없다.In order to better camouflage the carrier platform, it is desirable to be stored in a closed container, for example in a chute in an aircraft, before the aircraft is launched. By eliminating the irregular outer shape of the carrier platform, such carrier platform is more difficult for radar to identify. However, a vehicle stored in a closed vessel cannot see the target before launch, and thus cannot detect the target before launch because the tracking system in the vehicle cannot face the target.

본 발명의 목적은 캐리어 플랫폼의 양호한 위장 특성을 제거할 필요가 없는 캐리어 플랫폼에 의해 지지되는 비행체로 타겟을 감지하는 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a method of sensing a target with a vehicle supported by a carrier platform that does not need to eliminate the good camouflage properties of the carrier platform.

이러한 목적은, 비행체 내의 추적 시스템이, 본 발명에 따라 추적기 헤드가 가지는 타겟의 뷰(view)가 차단되는 동안에, 전송되는 타겟 데이터에 기초하여 상기 타겟을 감지하는, 서두에서 언급된 형태의 방법에 의해 달성된다. 추적기 헤드가 가지는 타겟의 뷰가 차단되는 동안에도 타겟을 감지함으로써, 상기 비행체가 발사될 때까지 위장이 유지되면서 폐쇄 용기 내에 유지될 수 있다. 발사 전의 록크-온(lock-on)이 유지된다.This object is directed to a method of the type mentioned at the outset in which a tracking system in a vehicle detects the target based on the target data transmitted while the view of the target with the tracker head is blocked according to the invention. Is achieved by By detecting the target while the view of the target with the tracker head is blocked, the camouflage can be maintained in the closed container while the camouflage is fired. The lock-on prior to firing is maintained.

타겟 데이터는 타겟을 적절하게 기술하여야 하며, 이러한 요구사항을 충족시키는 임의의 필요한 데이터도 될 수 있다. 타겟 데이터는 이미지 데이터 또는 이미지 프로세싱된 데이터일 수 있다. 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템으로부터의 이미지 데이터는 특히 적절하며, 이것은 특히 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템에 의해 기록되는 타겟의 이미지이다. 대안으로서 또는 추가적으로, 타겟 데이터는, 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템에 의해 기록되는 이미지의 평가로부터 판정된 데이터일 수 있다. 타겟의 방향 및/또는 이동에 관한 데이터가 가능하며, 및/또는 타겟의 강도, 형상 또는 범위와 같은 타겟의 이미지 데이터가 가능하다. 캐리어 플랫폼으로부터 비행체로 전송되는 타겟 데이터는 바람직하게, 비행체 내의 추적 시스템이 캐리어 플랫폼의 추적 시스템과 동일한 위치에 있으면 발생할 동일한 데이터이다.The target data should properly describe the target and may be any necessary data that meets these requirements. The target data may be image data or image processed data. Image data from the tracking system on the carrier platform is particularly suitable, which is in particular the image of the target recorded by the tracking system on the carrier platform. Alternatively or additionally, the target data may be data determined from evaluation of an image recorded by the tracking system on the carrier platform. Data relating to the direction and / or movement of the target is possible, and / or image data of the target such as intensity, shape or range of the target is possible. The target data transmitted from the carrier platform to the vehicle is preferably the same data that will occur if the tracking system in the vehicle is in the same position as the tracking system of the carrier platform.

캐리어 플랫폼에 바람직하게 자체 추적 시스템이 장착되며, 자체 추적 시스템은 따라서 비행체의 외부에 배치된다. 타겟은, 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템으로부터의 이미지가 타겟의 선택을 위해 오퍼레이터 예를 들면 파일럿에게 이용 가능하게 되도록 캐리어 플랫폼의 추적 시스템의 목표가 될 수 있다. 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템은 캐리어 플랫폼의 윤곽, 예를 들면 캐리어 플랫폼의 외피의 어떠한 심각한 변경도 없이 배치될 수 있다. 이러한 배치는 또한, 비행체가 로켓 모터 가스의 뷰 내에 있지 않도록 비행체로부터 더 멀리 위치될 수 있다는 이점을 가진다.The carrier platform is preferably equipped with its own tracking system, which is therefore located outside of the vehicle. The target may be the target of the tracking system of the carrier platform such that an image from the tracking system on the carrier platform is available to an operator, for example a pilot, for selection of the target. The tracking system on the carrier platform can be deployed without any significant alteration of the contour of the carrier platform, for example the envelope of the carrier platform. This arrangement also has the advantage that the aircraft can be positioned further away from the vehicle so that it is not in view of the rocket motor gas.

캐리어 플랫폼은 예를 들면 화물기 상의 항공기 또는 비행체 캐니스터(canister)일 수 있다. 캐리어 플랫폼은, 특히 각각 전용 캐니스터 또는 용기 내에 저장되는 하나 이상의 비행체를 운반할 수 있다. 타겟 감지 동안에, 비행체는 바람직하게 캐리어 플랫폼 내의 폐쇄 용기 내에 놓인다. 캐리어 플랫폼에 자체 추적 시스템이 장착되면, 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템과 비행체 내의 추적 시스템은 바람직하게 동일한 주파수 범위에서 민감하다. 특히, 두 가지 추적 시스템은 동일한 이미지 데이터를 발생시키고, 바람직하게 마찬가지로 동일한, 추적기 광학 장치를 제어하기 위한 동일한 제어 데이터를 발생시킨다. 2개의 추적 시스템은 바람직하게 완전히 동일하다.The carrier platform may for example be an aircraft or aircraft canister on a freighter. The carrier platform may in particular carry one or more vehicles, each stored in a dedicated canister or vessel. During target sensing, the vehicle is preferably placed in a closed container in the carrier platform. If the carrier platform is equipped with its own tracking system, the tracking system on the carrier platform and the tracking system in the vehicle are preferably sensitive in the same frequency range. In particular, the two tracking systems generate the same image data and preferably the same control data for controlling the same, tracker optics as well. The two tracking systems are preferably completely identical.

추적기 헤드는 바람직하게 비행체의 추적 시스템을 포함한다. 추적기 특히 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템은 타겟 감지 시스템일 수 있다. 록크-온이라고도 지칭되는 타겟 감지는, 특히 비행체의 발사 전에 타겟을 식별하고 및/또는 타겟을 데이터에 기초하여 표시함으로써 이루어질 수 있다. 추적 시스템은 바람직하게 추적기 광학 장치, 추적기 이미지 감지부, 및 프로세스 수단을 구비한다. 추적기 광학 장치는 바람직하게, 이미지 평면상에 이미지를 형성하기 위해 외부로부터의 방사를 형성하고 방사를 감지기로 안내하는 광학 부재를 포함한다. 프로세스 수단은 바람직하게, 비행체의 비행 동안에 추적기 이미지 감지부로부터의 이미지 데이터에 기초하여 감지된 타겟을 추적할 준비가 된다. 프로세스 수단은 타겟 감지 후에 자동 타겟 추적을 위해 준비된다.The tracker head preferably comprises a tracking system of the vehicle. The tracker, in particular the tracking system on the carrier platform, may be a target sensing system. Target detection, also referred to as lock-on, may be achieved by identifying the target and / or displaying the target based on the data, in particular before launch of the aircraft. The tracking system preferably comprises a tracker optics, a tracker image sensor, and process means. The tracker optics preferably include an optical member that forms radiation from the outside and directs the radiation to the detector to form an image on the image plane. The process means is preferably ready to track the detected target based on the image data from the tracker image sensor during flight of the vehicle. Process means are prepared for automatic target tracking after target detection.

또한, 타겟이 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템에 의해 조준되고, 타겟에 관한 적절한 이미지 데이터가 비행체 내의 추적 시스템으로 전송될 수 있는 것이 바람직하다. 비행체 내의 추적 시스템은, 비행체가 가지는 타겟에 대한 뷰가 차단되는 동안에, 처음으로 특히 비행체가 발사되기 전에 타겟을 감지하기 위해 타겟 데이터를 사용할 수 있다. 바람직하게는, 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템은, 상기 타겟에 대한 상기 비행체의 뷰가 차단되는 동안에, 특히 처음으로 타겟을 볼 수 있기 전에, 캐리어 플랫폼으로부터 비행체로 전송된 타겟 데이터 예를 들면 이미지 데이터를 사용하여, 상기 이미지 데이터에 기초하여 자동적으로 타겟 감지를 수행한다. 비행체 내의 프로세스 수단은 타겟 데이터를 평가할 수 있고, 타겟 데이터에 기초하여 타겟을 자동적으로 감지할 수 있다.It is also desirable that the target is aimed by a tracking system on the carrier platform and that appropriate image data about the target can be transmitted to the tracking system in the vehicle. The tracking system in the aircraft may use the target data to detect the target for the first time, especially before the aircraft is fired, while the view of the target with the aircraft is blocked. Advantageously, the tracking system in the vehicle is configured to capture target data, for example image data, transmitted from the carrier platform to the vehicle while the view of the vehicle with respect to the target is blocked, especially before the target can be viewed for the first time. In this case, target detection is automatically performed based on the image data. Process means within the vehicle can evaluate the target data and can automatically detect the target based on the target data.

상기 캐리어 플랫폼으로부터 상기 비행체로 전송되는 상기 타겟 데이터는 바람직하게, 상기 비행체 자체가 감지한 상기 타겟 데이터와 동일한 방식으로 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템에 의해 처리된다. 본 발명의 추가적으로 바람직한 실시예에서, 상기 캐리어 플랫폼상의 상기 추적 시스템은 상기 타겟의 이미지를 기록하고, 상기 이미지를 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템으로 전달하며, 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템은 상기 이미지를, 상기 추적 시스템 자체가 기록한 이미지와 동일한 방식으로 처리한다. 이것은, 비행체로부터의 타겟의 존재하지 않는 뷰를, 타겟을 볼 수 있는 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템으로부터의 타겟 데이터에 의해 완전히 대치할 수 있게 한다. 바람직하게, 비행체로 전송되는 타겟 데이터는, 타겟의 뷰가 비행체를 위해 시뮬레이션된다. 비행체 내의 추적 시스템은 자체적으로 발생시킨 타겟의 이미지로부터의 동작과 동일한 동작을 도출하기 위해 이러한 시뮬레이션을 사용할 수 있다.The target data transmitted from the carrier platform to the vehicle is preferably processed by the tracking system in the vehicle in the same manner as the target data sensed by the vehicle itself. In a further preferred embodiment of the invention, the tracking system on the carrier platform records an image of the target and transfers the image to the tracking system in the vehicle, wherein the tracking system in the vehicle is configured to display the image, The tracking system itself processes it in the same way as the recorded image. This allows the non-existent view of the target from the vehicle to be completely replaced by the target data from the tracking system on the carrier platform that can see the target. Preferably, the target data sent to the vehicle is simulated for the vehicle with a view of the target. The tracking system in the vehicle can use this simulation to derive the same behavior from the image of the target itself generated.

본 발명의 추가적 바람직한 실시예에서, 상기 타겟은 상기 비행체 외부에 있는, 제3 추적 시스템 예를 들면 레이더 또는 시각적/광학적 시스템일 수 있는 추적 시스템에 의해 조준된다. 이것은 우선 타겟을 촬상하고, 타겟 데이터 예를 들면 타겟 좌표를 캐리어 플랫폼상의 추적 시스템으로 전달하며, 추적 시스템은 바람직하게, 추적기 광학 장치가 타겟과 정렬되고 타겟이 촬상될 수 있도록, 타겟 데이터를 사용하여 추적기 광학 장치를 제어한다. 타겟의 이미지는 비행체 내의 추적 시스템으로 전달될 수 있어, 추적 시스템이 특히 상기 이미지가 자체적으로 기록한 이미지인 것처럼 상기 이미지를 프로세스할 수 있게 한다.In a further preferred embodiment of the invention, the target is aimed by a tracking system, which may be a third tracking system, for example a radar or a visual / optical system, which is external to the vehicle. This first captures the target and passes the target data, for example target coordinates, to the tracking system on the carrier platform, the tracking system preferably using the target data so that the tracker optics can be aligned with the target and the target can be imaged. Control the tracker optics. The image of the target can be transferred to a tracking system in the vehicle, allowing the tracking system to process the image, especially as if the image is a self-recorded image.

비행체가 발사된 후에, 추적기 헤드는 타겟에 대한 추적기 헤드 자체의 뷰를 수신할 것이다. 이러한 때에, 비행체의 추적기 헤드 내의 추적기 광학 장치가 타겟과 이미 정렬되는 것은 가치가 있다. 따라서, 바람직하게, 비행체 내의 추적기 광학 장치는, 타겟의 뷰가 아직 은닉될 때, 이미 타겟과 정렬된다. 상기 캐리어 플랫폼상의 상기 추적 시스템의 추적기 광학 장치가 상기 타겟과 정렬되고, 상기 타겟의 이동에 따라 상기 캐리어 플랫폼에 대해 이동되며, 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템의 추적기 광학 장치가, 상기 비행체가 상기 캐리어 플랫폼에 의해 유지되고 상기 타겟에 대한 상기 추적기 헤드의 뷰가 차단되는 동안에, 상기 캐리어 플랫폼상의 상기 추적 시스템의 상기 추적기 광학 장치에 대해 종속(slaved)되면, 타겟과 추적기 광학 장치의 신뢰성 있는 정렬이 달성될 수 있다. 종속 프로세스(slaving process)는 바람직하게 동시에 일어나며, 그 결과, 캐리어 플랫폼상의 추적기 광학 장치의 이동은 비행체 내의 추적기 광학 장치의 동일한 이동을 일으킨다. 바람직하게, 종속 프로세스는, 캐리어 플랫폼상의 추적기 광학 장치가 타겟에 종속되는 동일한 데이터를 사용하여 수행된다. 바람직하게, 2개의 추적기 광학 장치는 동일한 방식으로 타겟과 정렬되며, 예를 들면, 추적기 광학 장치는, 고려되는 임의의 시차와는 무관하게, 타겟 검색 후의 소정 시간 예를 들면 1초 후에 서로에 대해 평행하다. After the vehicle is fired, the tracker head will receive a view of the tracker head itself relative to the target. At this time, it is worthwhile that the tracker optics in the tracker head of the vehicle are already aligned with the target. Thus, preferably, the tracker optics in the vehicle are already aligned with the target when the view of the target is still hidden. The tracker optics of the tracking system on the carrier platform are aligned with the target and moved relative to the carrier platform in accordance with the movement of the target, the tracker optics of the tracking system in the vehicle, the aircraft being the carrier platform While being slaved to the tracker optics of the tracking system on the carrier platform while being held by and blocking the view of the tracker head relative to the target, a reliable alignment of the target and tracker optics is achieved. Can be. Slapping processes preferably take place simultaneously, as a result of which the movement of the tracker optics on the carrier platform causes the same movement of the tracker optics in the vehicle. Preferably, the dependent process is performed using the same data on which the tracker optics on the carrier platform are dependent on the target. Preferably, the two tracker optics are aligned with the target in the same way, for example, the tracker optics are relative to each other after a certain time, for example one second after the target search, irrespective of any parallax that is considered. Parallel

비행체가 발사되기 전에도, 또한 비행체가 타겟의 뷰를 얻을 수 있기 전에도, 비행체 내의 추적 시스템은, 예를 들면 타겟의 전송된 이미지를 사용하여, 비행체 내의 추적 시스템이 평가하는 타겟 데이터를 이미 자동적으로 판정할 수 있다. 이러한 타겟 데이터는, 예를 들면 여전히 은닉된 타겟과 추적기 광학 장치의 정렬을 위해, 비행체 내의 하나 이상의 작동기를 제어하기 위해 사용될 수 있다.Even before the vehicle is launched and before the vehicle can obtain a view of the target, the tracking system in the vehicle already automatically determines the target data evaluated by the tracking system in the vehicle, for example using the transmitted image of the target. can do. This target data can be used to control one or more actuators in the vehicle, for example for the alignment of the tracker optics with the still hidden target.

비행체 내의 추적기 헤드는, 늦어도 비행체가 발사된 후에 타겟의 뷰를 얻어, 외부 타겟 데이터라고도 지칭되는 캐리어 플랫폼으로부터의 타겟 데이터 없이 비행체가 타겟을 추적할 수 있게 한다. 타겟 추적은, 자체 타겟 데이터라고 지칭되며 타겟의 자체 뷰의 보조를 받아 판정된 타겟 데이터를 사용하여 수행된다.The tracker head in the vehicle obtains a view of the target at the latest after the vehicle is launched, allowing the vehicle to track the target without target data from the carrier platform, also referred to as external target data. Target tracking is referred to as self target data and is performed using the target data determined with the aid of the target's own view.

비행체가 자체 타겟 데이터를 판정하면, 타겟 추적은 외부 타겟 데이터로부터 자체 타겟 데이터로 변경될 수 있다. 이러한 경우에, 외부 타겟 데이터 및 자체 타겟 데이터는 비행체에서 장기간 사용될 수 있다. 자체 타겟 데이터는 이제 예를 들면 상호 비교에 의해 캐리어 플랫폼으로부터 외부 타겟 데이터로 링크될 수 있고, 타겟은 자체 타겟 데이터를 사용하여 다시 감지되거나 양도될 수 있다. 캐리어 플랫폼으로부터의 외부 타겟 데이터는 차단될 수 있어, 자체 타겟 데이터만이 여전히 타겟 추적을 위해 사용된다.Once the vehicle determines its own target data, the target tracking can be changed from external target data to its own target data. In this case, the external target data and its own target data can be used for a long time in the aircraft. The self target data can now be linked from the carrier platform to external target data by, for example, a cross comparison, and the target can be sensed or transferred again using the self target data. External target data from the carrier platform can be blocked, so only its own target data is still used for target tracking.

비행체 자체가 타겟을 볼 수 있기 전에 캐리어 플랫폼에 대한 데이터 링크가 분열되기 때문에, 시간상 데이터 중첩이 없으면, 이전에 얻은 자체 타겟 데이터를, 예를 들면 캐리어 플랫폼으로부터의 마지막 외부 타겟 데이터와 비교할 수 있다. 추가적 옵션은, 특히 타겟 데이터에 대한 임의의 링크 및/또는 매칭 또는 비교 없이, 2개의 타겟 데이터가 병렬로 이용 가능한 시간에 외부 타겟 데이터로부터 자체 타겟 데이터로 절환하는 것이다. 캐리어 플랫폼으로부터의 데이터 분리, 및 비행체의 자체 타겟 추적 프로세스로의 가능한 유연한 절환은 어렵게 결합될 수 있는데, 그것은 절환의 순간에 소정 광학적 옵셋, 시차가 있을 수 있기 때문이다. 그러한 절환 동안에 에러를 피하기 위해, 프로세스 수단 내의 이미지 프로세싱 프로그램 또는 이미지 평가 프로그램이 절환의 순간 근처에서 비교적 넓은 허용 오차 반응을 가지는 것이 바람직하다. 이것은, 절환 전 및/또는 후에 타겟 추적 동안보다, 특히 이미지 옵셋에 대해, 캐리어 시스템으로부터의 데이터로부터 자체 감지된 데이터로의 절환 동안에, 타겟을 유지하기 위해 즉 타겟 추적을 위해 더 큰 허용오차를 갖는 모드로 작동되는 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템에 의해 달성될 수 있다.Since the data link to the carrier platform is disrupted before the vehicle itself can see the target, if there is no data overlap in time, it is possible to compare previously obtained self target data with, for example, the last external target data from the carrier platform. An additional option is to switch from external target data to its own target data at a time when two target data are available in parallel, especially without any link and / or matching or comparison to the target data. Data separation from the carrier platform and possible flexible switching of the vehicle to its own target tracking process can be difficult to combine, since there may be some optical offset, parallax at the moment of switching. In order to avoid errors during such switching, it is desirable for the image processing program or image evaluation program in the process means to have a relatively wide tolerance response near the moment of switching. This has a greater tolerance for maintaining the target, i.e. for tracking the target, during switching from data from the carrier system to self-sensed data than during target tracking before and / or after switching, especially for image offsets. It can be achieved by the tracking system in the vehicle operating in mode.

본 발명은 또한, 하우징, 상기 하우징 상에 배치된 데이터 인터페이스, 및 추적기 이미지 감지부, 및 프로세스 수단을 구비하고 있는 추적 시스템을 구비하고 있고, 상기 프로세스 수단은 데이터 인터페이스 및 상기 추적기 이미지 감지부에 신호 목적을 위해 연결되어 있는 비행체에 관한 것이다. 본 발명에 따라, 상기 프로세스 수단은, 상기 추적기 이미지 감지부로부터의 데이터에 기초하는 동작과 동일한, 상기 데이터 인터페이스로부터의 데이터에 기초하는 동작을 특히 동일한 방식으로 수행할 준비가 되어 있다.The invention also includes a tracking system having a housing, a data interface disposed on the housing, and a tracker image sensing unit, and process means, wherein the processing unit is configured to signal the data interface and the tracker image sensing unit. It relates to a vehicle connected for purpose. According to the invention, the process means is ready to perform an operation based on data from the data interface, in the same manner in particular the same operation based on data from the tracker image sensor.

동작은, 이미지 프로세싱, 타겟 감지, 타겟 추적, 추적 시스템 내의 추적기 광학장치에 대한 제어 명령, 작동기 이동 및/또는 비행 제어일 수 있다. 이러한 경우에, 인터페이스로부터의 데이터는 바람직하게 비행체 내의 추적 시스템으로부터의 추적기 이미지 감지로부터의 데이터와 동일한 방식으로 취급된다. 프로세스 수단은 또한 바람직하게 상술한 모든 방법의 단계 중 하나, 몇 개 또는 모든 단계를 수행할 준비가 되어 있다. 그러한 준비는 프로세스 수단 내의 적절한 제어 프로그램 또는 복수의 적절한 제어 프로그램에 의해 수행될 수 있으며, 상기 적절한 제어 프로그램을 예를 들면 센서 신호 또는 인터페이스로부터의 데이터와 같은 적절한 입력 신호와 관련하여 수행하면, 상기 동작들이 이러한 방식으로 제어 또는 수행된다. 이러한 목적으로, 프로세스 수단은 바람직하게, 제어 프로그램을 수행하기 위해 필요한 프로세서 및 데이터 메모리와 같은 전자 부재를 포함한다.The operation may be image processing, target sensing, target tracking, control commands for tracker optics in the tracking system, actuator movement and / or flight control. In this case, the data from the interface is preferably treated in the same way as the data from tracker image sensing from the tracking system in the aircraft. The process means is also preferably prepared to carry out one, several or all of the steps of all the methods described above. Such preparation may be performed by a suitable control program or a plurality of suitable control programs in the process means, and the operation may be carried out if the appropriate control program is performed in connection with a suitable input signal, for example a sensor signal or data from an interface. Are controlled or performed in this manner. For this purpose, the process means preferably comprise electronic elements such as a processor and data memory which are necessary for carrying out the control program.

또한, 본 발명은, 비행체를 발사하기 위한 캐리어 플랫폼, 상기 캐리어 플랫폼상의 용기 내에 있는 임의의 형태의 상기 비행체, 및 상기 비행체 외부에 있는 추적 시스템을 포함하며, 상기 추적 시스템은 신호 목적을 위해 상기 데이터 인터페이스를 통해 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템에 링크되어 있고, 상기 추적 시스템은, 상기 비행체 내의 상기 추적 시스템과 동일한, 상기 비행체 외부의 추적기 추적기 광학 장치를 가지고 있는, 시스템에 관한 것이다. 이것은 타겟 시뮬레이션이 외부 추적 시스템으로부터의 데이터에 기초하여 비행체를 위한 간단한 방식으로 수행될 수 있게 한다.The invention also includes a carrier platform for launching a vehicle, the vehicle in any form within a container on the carrier platform, and a tracking system external to the vehicle, the tracking system for the purpose of signaling Linked to the tracking system in the vehicle via an interface, the tracking system relates to a system having a tracker optics external to the vehicle that is identical to the tracking system in the vehicle. This allows the target simulation to be performed in a simple manner for the aircraft based on the data from the external tracking system.

용기는 바람직하게, 비행체의 모든 측면이 기상 영향, 로켓 모터 가스 또는 간섭에 대해 보호되도록, 폐쇄된다. 특히, 용기는 비행체 내의 추적 시스템이 외부 뷰를 가지는 것을 방지한다. 외부 추적 시스템은 캐리어 플랫폼의 일부일 수 있거나, 예를 들면 다른 비히클 상의 별개의 부재의 형태일 수 있다. 신호 링크는 무접촉 예를 들면 유도식이거나, 전송기에 의해 형성되거나, 엄빌리컬 케이블(umbilical cable)에 의해 제공될 수 있다.The vessel is preferably closed so that all sides of the vehicle are protected against weather effects, rocket motor gas or interference. In particular, the container prevents the tracking system in the vehicle from having an external view. The external tracking system can be part of the carrier platform or can be in the form of a separate member on another vehicle, for example. The signal link may be contactless, for example inductive, formed by a transmitter, or provided by an umbilical cable.

추가적 이점은 다음의 도면 설명으로부터 명백하게 될 것이다. 도면은 본 발명의 예시적 실시예를 도시한다. 도면 및 설명은, 당업자가 바람직하게 개별적으로 고려하고 또한 가치 있는 추가적 조합을 형성하는 조합 형태의 여러 가지 특징을 포함한다.Further advantages will be apparent from the following description of the drawings. The drawings show exemplary embodiments of the invention. The drawings and description include various features in the form of combinations which form additional combinations which are, of course, individually considered and valuable by those skilled in the art.

도 1은, 비행체를 위한 캐리어 플랫폼으로서의 스텔스 항공기를 도시하고 있다.
도 2는, 캐리어 플랫폼과 비행체 내에 있으며 서로 링크된 추적 시스템을 도시하고 있다.
도 3은, 캐리어 플랫폼으로부터 릴리스된 후에 타겟을 향해 가고 있는 비행체를 도시하고 있다.1 shows a stealth aircraft as a carrier platform for a vehicle.
2 shows a tracking system within the carrier platform and the vehicle and linked to each other.
3 shows the vehicle heading towards the target after being released from the carrier platform.

도 1에 개략 도시된 스텔스 항공기는 무기 슈트 내에 복수의 비행체(2)를 운반하며, 복수의 비행체(2) 중에서, 도 1은 간결성을 위해 단일의 비행체(2)만 도시하고 있다. 따라서, 스텔스 항공기는, 레이더 식별을 감소시키기 위해 스텔스 항공기의 내부의 용기(6) 내에 은닉되는 비행체(2)를 릴리스 또는 발사하기 위한 캐리어 플랫폼(4)으로서 동작한다. 무기 슈트 따라서 용기(6)는 비행체(2)를 릴리스하기 위해 개방될 수 있고, 비행체(2)는 캐리어 플랫폼(4)으로부터 하향 낙하하여, 도시되지 않은 로켓 모터를 시동시키며, 타겟(8)을 향해 비행한다.The stealth aircraft shown schematically in FIG. 1 carries a plurality of vehicles 2 in a weapon chute, and of the plurality of vehicles 2, FIG. 1 shows only a single aircraft 2 for the sake of brevity. Thus, the stealth aircraft acts as a carrier platform 4 for releasing or launching the aircraft 2 concealed in the vessel 6 inside the stealth aircraft to reduce radar identification. Weapon chute thus vessel 6 can be opened to release the vehicle 2, which can be dropped down from the carrier platform 4 to start a rocket motor, not shown, to lift the target 8. Fly towards.

타겟(8)의 감지 및 추적을 위해 캐리어 플랫폼(4)에 추적 시스템(10)이 장착되고, 비행체(2)에 추적기 헤드 내에 추적 시스템(12)이 장착된다. 추적 시스템(10, 12)은 도 2에 더욱 상세히 도시되어 있다. 용기(6)는 도 2에서 간결성을 위해 스텔스 항공기의 외부에 도시되어 있다. 그러나, 스텔스 항공기는 도 1에 도시된 바와 같이 캐리어 플랫폼(4) 내에 위치된다. 추적 시스템(10, 12)은 적외선 스펙트럼 범위에서 민감하며 각각 수동적 추적 시스템이고, 즉, 어떠한 방향성 방사도 타겟으로 전송하지 않는다. 추적 시스템(10, 12) 각각은 타겟 감지, 추적, 및 제어 동작을 위해 렌즈 및/또는 거울을 가진 추적기 광학 장치(14, 16), 감지기(18, 20), 추적기 이미지 처리 장치(22, 24), 및 프로세스 수단(26, 28)을 포함한다. 추적 시스템(10, 12) 각각은 인터페이스(30, 32)에 연결되고, 인터페이스(30, 32)를 통해 2개의 추적 시스템(10, 12)이 신호 전송 목적을 위해 서로 연결될 수 있다. 연결은 예를 들면 연약한 부분을 가진 케이블(34)을 통해 이루어지며, 비행체(2)가 릴리스될 때 이 연약한 부분에서 케이블(34)이 캐리어 플랫폼(4)으로부터 분열된다.The tracking system 10 is mounted on the carrier platform 4 for detection and tracking of the target 8, and the tracking system 12 is mounted on the vehicle 2 in the tracker head. Tracking systems 10, 12 are shown in more detail in FIG. 2. The container 6 is shown outside of the stealth aircraft for simplicity in FIG. 2. However, the stealth aircraft is located in the carrier platform 4 as shown in FIG. 1. Tracking systems 10 and 12 are sensitive in the infrared spectral range and are each passive tracking systems, ie no directional radiation is transmitted to the target. Each tracking system 10, 12 has a tracker optics 14, 16, a detector 18, 20, a tracker image processing device 22, 24 with lenses and / or mirrors for target detection, tracking, and control operations. ), And process means (26, 28). Each tracking system 10, 12 is connected to an interface 30, 32, and through the interfaces 30, 32 two tracking systems 10, 12 can be connected to each other for signal transmission purposes. The connection is made, for example, via a cable 34 with a soft part, in which the cable 34 breaks off from the carrier platform 4 when the vehicle 2 is released.

본 발명의 제1 실시예에서, 추적기 광학 장치(14, 16)는 동일하고, 감지기(18, 20)도 동일하다. 공간에서의 동일한 위치 및 정렬을 가정하면, 동일한 이미지가 감지기(18, 20)에 포착되며, 마찬가지로 동일한 추적기 이미지 프로세싱 설비(22, 24)에 의해 처리된다. 이것은 동일한 이미지 데이터를 발생시키며, 및/또는 추적기 이미지 프로세싱 설비(22, 24) 중 하나로부터 출력되고, 프로세스 수단(26, 28)으로 공급된다. 추적기 이미지 프로세싱 설비(22)는 그러한 데이터를 프로세스 수단(26)으로 전달하고, 프로세스 수단(26)은, 예를 들면, 추적 시스템(10)에 의해 기록된 이미지를 캐리어 플랫폼(4) 내의 파일럿 또는 파일럿을 위한 디스플레이 수단으로 전달한다. 그러나, 이미지 또는 이미지 데이터는 또한 인터페이스(30, 32)를 통해 프로세스 수단(28)으로 목표 데이터로서 전송되며, 프로세스 수단(28)은, 도 2에서 프로세스 수단(28)의 좌측에 도시된 바와 같이 2개의 입력 예를 들면 균형된 입력을 가진다. 따라서, 2개의 추적기 이미지 처리 장치(22, 24)로부터의 이미지 또는 이미지 데이터는 프로세스 수단(28)에 이용 가능하게 되며, 이러한 경우에, 이미지 및/또는 이미지 데이터는 동일할 수 있다. 다라서, 이러한 실시예에서, 목표 데이터는 이미지 데이터 즉 이미지의 정보를 포함하는 데이터이다. 다른 실시예에서, 목표 데이터는 다른 데이터, 예를 들면 이미지 처리로부터 얻어진 데이터일 수 있다. 어느 경우에도, 목표 데이터는 타겟을 설명하는 데이터이다.In the first embodiment of the invention, the tracker optics 14, 16 are identical, and the detectors 18, 20 are identical. Assuming the same location and alignment in space, the same image is captured by the detectors 18 and 20 and likewise processed by the same tracker image processing facilities 22 and 24. This generates the same image data and / or is output from one of the tracker image processing facilities 22, 24 and fed to the process means 26, 28. The tracker image processing facility 22 conveys such data to the process means 26, which process means 26 may, for example, pilot the image in the carrier platform 4 or record the image recorded by the tracking system 10. Transfer to display means for pilot. However, the image or image data is also transmitted as target data to the process means 28 via the interfaces 30, 32, which process means 28 is shown on the left side of the process means 28 in FIG. 2. Two inputs, for example, have a balanced input. Thus, the image or image data from the two tracker image processing devices 22, 24 are made available to the process means 28, in which case the image and / or the image data may be the same. Thus, in this embodiment, the target data is image data, i.e., data containing information of the image. In other embodiments, the target data may be other data, for example data obtained from image processing. In either case, the target data is data describing the target.

도 2에 도시된 바와 같이, 비행체(2)은 용기(6) 내에 포함되며, 그 결과, 용기(6) 내에 포함되는 비행체(2)의 추적기 헤드 및 추적기 광학 장치(16)는 타겟(8)과 광학적 접촉을 하지 않는다. 그러나, 비행체(2)가 타겟(8)을 자유롭게 본다면, 캐리어 플랫폼(4) 상에 또는 그 내부에 있는 추적 시스템(12)의 여러 가지 위치로부터 발생하는 가능한 작은 이미지 옵셋과는 별도로, 비행체(2) 내의 추적 시스템(12)이 발생시킬 이미지가 프로세스 수단(28)에 이용 가능하게 된다. 따라서, 타겟(8)의 자유로운 뷰가 추적 시스템(12)에 시뮬레이션 되고, 그 결과, 추적 시스템(12)은 타겟(8)에 대한 자유로운 뷰를 가진 것과 동일한 방식으로 정밀하게 반응한다.As shown in FIG. 2, the vehicle 2 is contained within the container 6, and as a result, the tracker head and the tracker optics 16 of the vehicle 2 contained within the container 6 have a target 8. Do not make optical contact with However, if the vehicle 2 freely sees the target 8, then the vehicle 2 is separate from the possible small image offsets that arise from various positions of the tracking system 12 on or within the carrier platform 4. The image to be generated by the tracking system 12 in FIG. 3 is made available to the process means 28. Thus, a free view of the target 8 is simulated in the tracking system 12, as a result of which the tracking system 12 reacts precisely in the same way as having a free view of the target 8.

이들 반응 중 하나는 프로세스 수단(28)이 타겟(8)을 감지하기 위한 것이다. 타겟(8)은, 예를 들면 추적 시스템(10)으로부터의 이미지를 사용하여, 캐리어 플랫폼(4) 상의 오퍼레이터에 의해 이전에 선택되었다. 대응 데이터는 프로세스 수단(28)으로 전송되고, 프로세스 수단(28)은 이제, 예를 들면 추적 시스템(10)에 의해 발생되는 타겟(8)의 이미지 내의 타겟(8)의 이미지 특성을 사용하여 타겟(8)을 표시한다. 타겟 감지를 위한 명령은 프로세스 수단(26)으로부터 프로세스 수단(28)으로 전달되어, 이것은, 프로세스 수단(26)이 처리한 동일한 기준에 기초하여 동일한 이미지 내의 타겟(8)을 감지한다. 이것은 비행체(2)에 의한 타겟 감지를 하거나, 추적 시스템(12)이 처음으로 타겟(8)에 대한 자유로운 뷰를 가지기 전에도 추적 시스템(12)에 의해 타겟을 감지한다.One of these reactions is for the process means 28 to sense the target 8. The target 8 was previously selected by an operator on the carrier platform 4, for example using an image from the tracking system 10. Corresponding data is transmitted to the process means 28, which process means 28 now uses the image properties of the target 8 in the image of the target 8, for example generated by the tracking system 10. (8) is displayed. Instructions for detecting the target are transmitted from the process means 26 to the process means 28, which detects the target 8 in the same image based on the same criteria processed by the process means 26. This allows the target system to detect the target by the vehicle 2 or even before the tracking system 12 has a free view of the target 8 for the first time.

다른 반응은 바람직하게, 비행체(2)가 캐리어 플랫폼(4)에 대해 이동되는 동안에, 비행체(2) 내의 추적 시스템(12)이 타겟(8)을 추적하는 것이다. 이러한 목적을 위해, 타겟(8)이 프로세스 수단(28)에 의해 이미지 내에서 추적될 뿐만 아니라, 프로세스 수단(28)은 제어 명령을 추적기 광학 장치(16)로 전달하여, 추적기 광학 장치(16)는 타겟(8)과 정렬된다. 제어 명령은 전송된 이미지의 이미지 처리로부터 프로세스 수단(28)에 의해 자동적으로 얻어져, 제어 데이터를 프로세스 수단(26)으로부터 프로세스 수단(28)으로 전송할 필요가 없다. 특히, 제어 데이터는, 추적기 광학 장치(14)를 위한 제어 데이터가 프로세스 수단(26)에 의해 캐리어 플랫폼(4)에서 얻어지는 방식과 유사한 방식으로 얻어진다. 2개의 추적기 광학 장치(14, 16)는 이러한 방식으로 동일한 제어 데이터를 사용하여 제어되고, 둘러싸는 영역의 동일한 입체각 범위에서 캐리어 플랫폼(4) 둘레에 정렬된다. 비행체(2) 내의 추적기 광학 장치(16)는 따라서 캐리어 플랫폼(4) 상의 추적기 광학 장치(14)에 동시에 종속된다. 타겟(8)의 자유로운 뷰의 시뮬레이션은, 비행체(2)로 하여금, 비행체(2)이 타겟의 자유로운 뷰를 가지면 비행체(2)이 수행할 모든 동작을 수행할 수 있게 한다. 예를 들면, 모든 동작은 따라서 이동을 수행하기 위해 작동기(40)를 제어할 수 있다.Another reaction is that the tracking system 12 in the vehicle 2 tracks the target 8, preferably while the vehicle 2 is moved relative to the carrier platform 4. For this purpose, not only the target 8 is tracked in the image by the process means 28, but also the process means 28 sends control commands to the tracker optics 16, so that the tracker optics 16. Is aligned with the target 8. The control command is automatically obtained by the process means 28 from the image processing of the transmitted image, so there is no need to transfer control data from the process means 26 to the process means 28. In particular, control data is obtained in a manner similar to the manner in which control data for the tracker optics 14 is obtained at the carrier platform 4 by the process means 26. The two tracker optics 14, 16 are controlled in this manner using the same control data and are aligned around the carrier platform 4 in the same solid angle range of the surrounding area. The tracker optics 16 in the vehicle 2 are thus simultaneously dependent on the tracker optics 14 on the carrier platform 4. The simulation of the free view of the target 8 allows the vehicle 2 to perform all the actions the aircraft 2 will perform if the vehicle 2 has a free view of the target. For example, all actions can thus control actuator 40 to perform movement.

대안으로서 또는 추가적으로, 본 발명의 다른 가치 있는 변경예는, 예를 들면 데이터를 감지기(18)로부터 추적기 이미지 프로세싱 설비(24)로 직접 전달함으로써 가능하다. 마찬가지로, 추적기 이미지 프로세싱 설비(22, 24)를 각각의 감지기(18, 20)에 또는 각각의 프로세스 수단(26, 28)에 통합시킬 수도 있다. 그러면, 이러한 경우에, 프로세스 수단(26)은 목표 데이터 예를 들면 시뮬레이션 데이터를 프로세스 수단(28)으로 전달할 것이다.Alternatively or additionally, another valuable modification of the present invention is possible, for example, by transferring data directly from the sensor 18 to the tracker image processing facility 24. Likewise, the tracker image processing facilities 22, 24 may be integrated into each detector 18, 20 or into each process means 26, 28. In this case, the process means 26 will then deliver the target data, for example simulation data, to the process means 28.

또 다른 옵션은, 캐리어 플랫폼(4)이 추가적 추적 시스템(36) 예를 들면 레이더 시스템을 포함하는 것이다. 이러한 레이더 시스템은 타겟(8)을 촬상하고, 타겟(8)의 이미지를 캐리어 플랫폼(4)의 오퍼레이터로 이용 가능하게 한다. 타겟(8)의 범위, 속도와 같은 추가적 데이터 또는 타겟(8)에 관한 추가적 데이터도 역시 이용 가능하게 될 수 있다. 오퍼레이터는 추적 시스템(36)으로부터의 이미지에 기초하여 타겟(8)을 식별 및 선택할 수 있다. 또는, 추적 시스템(36, 10)으로부터의 이미지를 비교할 수 있고, 오퍼레이터는 추적 시스템(10)으로부터의 이미지를 사용하여 타겟(8)을 선택한다. 이미지 비교 프로세스도 자동화될 수 있어, 추적 시스템(10)은, 오퍼레이터가 추적 시스템(36)을 사용하여 타겟을 선택한 후에, 타겟을 자동적으로 선택한다. 타겟이 추적 시스템(36) 또는 프로세스 수단(26)에 의해 감지되면, 타겟 감지 데이터는 추적 시스템(12) 또는 프로세스 수단(28)으로 전달되어, 추적 시스템(12)은 타겟 감지 및 타겟 추적을 자동적으로 수행할 수 있다.Another option is that the carrier platform 4 comprises an additional tracking system 36, for example a radar system. This radar system photographs the target 8 and makes the image of the target 8 available to the operator of the carrier platform 4. Additional data such as the range, speed of the target 8 or additional data about the target 8 may also be made available. The operator can identify and select the target 8 based on the image from the tracking system 36. Alternatively, the images from the tracking system 36, 10 can be compared, and the operator selects the target 8 using the image from the tracking system 10. The image comparison process can also be automated, so that tracking system 10 automatically selects the target after the operator selects the target using tracking system 36. Once the target is detected by the tracking system 36 or the process means 26, the target sensing data is passed to the tracking system 12 or the process means 28 so that the tracking system 12 automatically performs the target detection and target tracking. It can be done with

성공적 타겟 감지 후에, 도 3에 도시된 바와 같이, 비행체(2)는 캐리어 플랫폼(4)으로부터 발사되고 이제 타겟(8)을 자동적으로 추적한다. 비행체(2)를 발사하기 위해, 비행체(2)는 캐리어 플랫폼(4)으로부터 하향 릴리스 되며, 비행체(2)와 캐리어 플랫폼(4) 사이의 데이터 링크(link)는 분열된다. 이것은, 비행체(2)의 날개의 전개 및 로켓 모터의 시동을 시작하여, 비행체(2)는 이제 타겟(8)을 향해 자동적으로 비행한다. 이러한 경우에, 타겟 추적은, 이제 타겟(8)의 자유로운 뷰를 가지는 추적기 광학 장치(16)의 보조를 받아 수행된다.After successful target detection, as shown in FIG. 3, the vehicle 2 is launched from the carrier platform 4 and now automatically tracks the target 8. To launch the vehicle 2, the vehicle 2 is released downward from the carrier platform 4, and the data link between the vehicle 2 and the carrier platform 4 is broken. This starts the deployment of the wing of the vehicle 2 and the starting of the rocket motor, so that the vehicle 2 now automatically flies towards the target 8. In this case, target tracking is now performed with the aid of tracker optics 16 having a free view of the target 8.

외부 타겟 데이터 예를 들면 외부 이미지의 처리로부터 추적 시스템(12)에 의해 자체 타겟 데이터의 처리로의 절환 시간은 프로세스 수단(28)에 의해 선택된다. 이러한 경우에, 데이터 링크가 분열되는 시간 또는 더 이른 시간 또는 더 늦은 시간이 선택될 수 있다. 타겟(8)의 이미지가 추적기 이미지 프로세싱 설비(22) 및 추적기 이미지 프로세싱 설비(24)로부터 프로세스 수단(28)으로 이용 가능한 시간 주기가 있으면, 프로세스 수단(28)은 이미지를 비교하고, 자체 이미지 내에서 타겟(8)을 감지하며, 자체 이미지에 기초하여 타겟 추적으로 절환할 수 있다. 타겟(8)의 자체 이미지가 이용 가능하기 전에 데이터 링크가 분열되면, 추적 시스템(10)으로부터의 타겟의 마지막 적절한 이미지와의 비교가 수행될 수 있다. 마찬가지로, 도 3에 도시된 바와 같이, 비행체(2)가 자체 타겟 데이터로부터 타겟을 감지할 때까지, 외부 타겟 데이터가 무선 방식으로 캐리어 플랫폼(4)으로부터 비행체(2)로 전송되는 것이 가치 있다. The switching time from the processing of the external target data, for example the external image, to the processing of the own target data by the tracking system 12 is selected by the process means 28. In this case, the time at which the data link is broken or an earlier time or a later time may be selected. If there is a time period in which the image of the target 8 is available from the tracker image processing facility 22 and the tracker image processing facility 24 to the process means 28, then the process means 28 compares the image, and in its own image. Detects the target 8 and can switch to target tracking based on its own image. If the data link is disrupted before its own image of the target 8 is available, then a comparison with the last suitable image of the target from the tracking system 10 can be performed. Likewise, as shown in FIG. 3, it is valuable that external target data is transmitted from the carrier platform 4 to the vehicle 2 in a wireless manner until the vehicle 2 detects the target from its own target data.

이와는 무관하게, 절환 시의 프로세스 수단(28)에 의해 타겟 추적은, 이미지 내의 타겟 특성의 임의의 이미지 옵셋 또는 변경의 경우에 타겟을 분실하지 않기 위해, 절환 전 및 후보다 더 큰 허용오차를 가지는 모드로 수행된다. 예를 들면, 절환 시의 프로세스 수단(28)에 의해 타겟 추적은, 타겟(8)이 짧은 시간 동안 은닉되고 그 후에 다시 얻어질 때 선택되는 동일한 모드로 작동될 수 있다.Irrespective of this, the target tracking by the process means 28 at the time of switching has a greater tolerance than before and after switching in order not to lose the target in case of any image offset or change of the target characteristic in the image. Mode is performed. For example, the target tracking by the process means 28 at the time of switching can be operated in the same mode that is selected when the target 8 is concealed for a short time and then obtained again.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 추적 시스템(10, 12)은 동일하지 않다. 이것은, 다른 추적 시스템(12)을 가진 다른 비행체(2)가 캐리어 플랫폼(4)으로부터 발사될 때 가치가 있다. 캐리어 플랫폼(4) 내에 있을 때 즉 아직 "블라인드(blind)" 상태에 있을 때의 모든 비행체(2)를 위한 LOBL 능력을 확실하게 하기 위해, 프로세스 수단(26)은 선택된 비행체(2)의 적절한 추적 시스템으로의 전송을 위해 적절한 데이터 형태를 선택하여, 각각의 비행체를 위한 뷰 시뮬레이션을 발생시킨다. 다음에 발사되도록 의도된 비행체(2)의 선택 후에, 프로세스 수단(26)은 선택된 비행체(2)의 추적 시스템(12)에 관한 데이터를 안다. 이러한 경우에, 비행체(2) 각각에, 대응하는 비행체(2) 또는 그 추적 시스템(12)이 타겟(8)의 자유로운 뷰를 가지면 자체적으로 발생할 그러한 타겟 데이터 예를 들면 그러한 이미지 또는 그러한 이미지 데이터가 제공될 수 있도록, 추적 시스템(10)은 특히 추적기 광학 장치(14), 감지기(18), 및 추적기 이미지 프로세싱 설비(22)에 대해 디자인된다. 이러한 경우에, 각각의 비행체(2)에, 캐리어 플랫폼(4) 상의 추적 시스템(10)에 대한 데이터 커플링을 위한 적절한 인터페이스(32)가 구비된다. 비행체가 발사되기 전에, 비행체(2)가 타겟(8)의 독립적 자유로운 뷰를 가지면 수행할 타겟(8)의 뷰의 시뮬레이션에 의해, 적절한 조치를 수행하는 능력을 비행체(2) 내의 프로세스 수단(28)에 제공하기 위해, 이제 데이터는 각각의 비행체에 이용 가능하게 된다.In another embodiment of the invention, the tracking systems 10, 12 are not identical. This is valuable when another vehicle 2 with a different tracking system 12 is launched from the carrier platform 4. In order to ensure the LOBL capability for all vehicles 2 when in the carrier platform 4, i.e. still in the "blind" state, the process means 26 allows for proper tracking of the selected vehicle 2. By selecting the appropriate data type for transmission to the system, a view simulation is generated for each vehicle. After the selection of the vehicle 2 intended to be fired next, the process means 26 knows the data regarding the tracking system 12 of the selected vehicle 2. In this case, for each of the vehicles 2, such target data, for example such an image or such image data, which will occur on its own if the corresponding vehicle 2 or its tracking system 12 has a free view of the target 8 To be provided, the tracking system 10 is specifically designed for the tracker optics 14, the detector 18, and the tracker image processing facility 22. In this case, each vehicle 2 is equipped with an appropriate interface 32 for data coupling to the tracking system 10 on the carrier platform 4. Before the vehicle is launched, by means of a simulation of the view of the target 8 to be performed if the vehicle 2 has an independent free view of the target 8, the ability of the process means 28 in the vehicle 2 to perform the appropriate action. Data is now available for each aircraft.

항공기 상의 캐리어 플랫폼(4) 대신, 본 발명은, 선박 또는 예를 들면 화물 차량과 같은 지상용 차량에 설치되는 캐리어 플랫폼에도 동일한 이점을 가지고 실시될 수 있다. 이것과 같은 캐리어 플랫폼은 하나 이상의 비행체(2)를 가진 발사 용기일 수 있다.Instead of the carrier platform 4 on the aircraft, the invention can be practiced with the same advantages in a carrier platform which is installed in a ship or a ground vehicle, for example a freight vehicle. A carrier platform such as this may be a launch vessel with one or more vehicles 2.

2: 비행체 4: 캐리어 플랫폼
6: 용기 8: 타겟
10, 12, 36: 추적 시스템 14, 16: 추적기 광학 장치
18, 20: 감지기 22, 24: 추적기 이미지 프로세싱 설비
26, 28: 프로세스 수단 30, 32: 인터페이스
34: 케이블 38: 날개
40: 작동기2: aircraft 4: carrier platform
6: container 8: target
10, 12, 36: tracking system 14, 16: tracker optics
18, 20: detector 22, 24: tracker image processing facility
26, 28: process means 30, 32: interface
34: cable 38: wing
40: actuator

Claims (10)

캐리어 플랫폼(4)에 의해 유지되고 추적기 헤드를 가지는 비행체(2)에 의해 타겟(8)을 감지하기 위한 방법으로서,
상기 타겟(8)이 조준되고,
타겟 데이터가 상기 비행체(2) 내의 추적 시스템(12)으로 전송되며,
상기 추적기 헤드가 가지는 상기 타겟(8)의 뷰가 차단되는 동안에 전송되는 타겟 데이터에 기초하여 상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)이 상기 타겟(8)을 감지하는,
타겟 감지 방법.A method for sensing a target (8) by a vehicle (2) held by a carrier platform (4) and having a tracker head,
The target 8 is aimed,
Target data is transmitted to the tracking system 12 in the vehicle 2,
The tracking system 12 in the vehicle 2 detects the target 8 based on target data transmitted while the view of the target 8 that the tracker head has is blocked.
Target detection method. 제1항에 있어서,
상기 타겟 데이터는 상기 타겟(8)의 이미지 데이터이고,
상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)은, 상기 타겟(8)에 대한 상기 비행체의 뷰가 차단되는 동안에, 상기 이미지 데이터에 기초하여 자동적으로 타겟 감지를 수행하는,
타겟 감지 방법.The method of claim 1,
The target data is image data of the target 8,
The tracking system 12 in the vehicle 2 automatically performs target detection based on the image data while the view of the vehicle with respect to the target 8 is blocked.
Target detection method. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 비행체(2)에 전송되는 상기 타겟 데이터는, 상기 타겟(8)에 대한 상기 비행체 자체의 뷰가 상기 비행체(2)를 위해 시뮬레이션 되도록 구성되는, 타겟 감지 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The target data transmitted to the vehicle (2) is configured such that a view of the vehicle itself relative to the target (8) is simulated for the vehicle (2). 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 캐리어 플랫폼(4)으로부터 상기 비행체(2)로 전송되는 상기 타겟 데이터가 상기 비행체(2) 자체가 감지한 타겟 데이터와 동일한 방식으로 상기 비행체(2) 내의 추적 시스템(12)에 의해 처리되는, 타겟 감지 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The target data transmitted from the carrier platform 4 to the vehicle 2 is processed by the tracking system 12 in the vehicle 2 in the same manner as the target data sensed by the vehicle 2 itself, Target detection method. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 비행체(2) 외부의 추적 시스템(36)에 의해 상기 타겟(8)이 조준되고,
상기 타겟 데이터는 상기 추적 시스템(36)으로부터 상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 추적 시스템(10)으로 전달되며,
상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 상기 추적 시스템(10)은 상기 타겟(8)의 이미지를 기록하고, 상기 이미지를 상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)으로 전달하며,
상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)은 상기 이미지를, 상기 추적 시스템(12) 자체가 기록한 이미지와 동일한 방식으로 처리하는,
타겟 감지 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The target 8 is aimed by a tracking system 36 external to the vehicle 2,
The target data is transferred from the tracking system 36 to the tracking system 10 on the carrier platform 4,
The tracking system 10 on the carrier platform 4 records an image of the target 8 and transfers the image to the tracking system 12 in the vehicle 2,
The tracking system 12 in the vehicle 2 processes the image in the same way as the image recorded by the tracking system 12 itself,
Target detection method. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 추적 시스템(10)의 추적기 광학 장치(14)가 상기 타겟(8)과 정렬되고, 상기 타겟(8)의 이동에 따라 상기 캐리어 플랫폼(4)에 대해 이동되며,
상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)의 추적기 광학 장치(16)는, 상기 비행체(2)가 상기 캐리어 플랫폼(4)에 의해 유지되고 상기 타겟(8)에 대한 상기 추적기 헤드의 뷰가 차단되는 동안에, 상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 상기 추적 시스템(10)의 상기 추적기 광학 장치(14)에 대해 종속(slaved)되는,
타겟의 감지를 위한 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The tracker optics 14 of the tracking system 10 on the carrier platform 4 is aligned with the target 8 and moved relative to the carrier platform 4 in accordance with the movement of the target 8,
The tracker optics 16 of the tracking system 12 in the vehicle 2 are such that the vehicle 2 is held by the carrier platform 4 and a view of the tracker head relative to the target 8 is provided. While blocked, slaved to the tracker optics 14 of the tracking system 10 on the carrier platform 4,
Method for detection of the target. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)은 상기 비행체(2)의 발사 후에 상기 비행체(2) 자체의 타겟 데이터를 자동적으로 판정하며, 상기 타겟 데이터를 상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 추적 시스템(10)으로부터의 타겟 데이터에 링크시키는, 타겟의 감지를 위한 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The tracking system 12 in the vehicle 2 automatically determines the target data of the vehicle 2 itself after the launch of the vehicle 2, and the target data is determined by the tracking system on the carrier platform 4. Linking to target data from 10). 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)은, 절환 후에 타겟 추적 동안보다, 캐리어 시스템(4)의 데이터로부터 상기 추적 시스템(12) 자체가 기록한 데이터로 절환하는 중에 타겟 추적에 대해 더 큰 허용오차를 갖는 모드로 수행되는, 타겟의 감지를 위한 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The tracking system 12 in the vehicle 2 has a greater tolerance for target tracking during switching from data of the carrier system 4 to data recorded by the tracking system 12 itself than during target tracking after switching. A method for detection of a target, performed in a mode with errors. 하우징,
상기 하우징 상에 배치된 데이터 인터페이스(32), 및
추적기 이미지 감지부(24), 및 프로세스 수단(28)을 구비하고 있는 추적 시스템(12)
을 구비하고 있고,
상기 프로세스 수단(28)은 데이터 인터페이스(32) 및 상기 추적기 이미지 감지부(24)에 신호 목적을 위해 연결되어 있으며,
상기 프로세스 수단(28)은, 상기 추적기 이미지 감지부(24)로부터의 데이터에 기초하는 동작과 동일한, 상기 데이터 인터페이스(32)로부터의 데이터에 기초하는 동작을 수행할 준비가 되어 있는,
비행체(2).housing,
A data interface 32 disposed on the housing, and
Tracking system 12 with tracker image sensing section 24 and process means 28
Respectively,
The process means 28 is connected to the data interface 32 and the tracker image sensor 24 for signal purposes,
The process means 28 is ready to perform an operation based on data from the data interface 32, which is the same as the operation based on data from the tracker image sensor 24,
Aircraft (2). 비행체(2)를 발사하기 위한 캐리어 플랫폼(4),
상기 캐리어 플랫폼(4) 상의 용기(6) 내에 있는, 제9항에서 청구된 상기 비행체(2), 및
상기 비행체(2) 외부에 있는 추적 시스템(10)
을 포함하며,
상기 추적 시스템(10)은 신호 목적을 위해 상기 데이터 인터페이스(32)를 통해 상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)에 연결되어 있고,
상기 추적 시스템(10)은, 상기 비행체(2) 내의 상기 추적 시스템(12)과 동일한, 상기 비행체(2) 외부의 추적기 광학 장치(14)를 가지고 있는,
시스템.Carrier platform 4 for launching the vehicle 2,
The vehicle 2 claimed in claim 9, which is in a container 6 on the carrier platform 4, and
Tracking system 10 outside of the vehicle 2
/ RTI >
The tracking system 10 is connected to the tracking system 12 in the vehicle 2 via the data interface 32 for signaling purposes,
The tracking system 10 has a tracker optics 14 outside of the vehicle 2, which is identical to the tracking system 12 in the vehicle 2,
system.
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