KR101316148B1 - 차량의 영상 처리 방법 및 장치 - Google Patents

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이영현
양철종
김대훈
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고려대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 외부에 장착된 다수의 카메라를 통해 촬영된 영상을 처리하고, 처리된 영상을 공유할 수 있도록 하는 차량의 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량의 영상 처리 방법은 다수의 카메라가 외부에 장착된 차량의 영상 처리 방법에 있어서, 상기 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 획득하는 단계; 상기 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 단계; 및 상기 결합된 영상을 영상 제공 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량의 영상 처리 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING IMAGE IN VEHICLE}
본 발명은 차량의 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 외부에 장착된 다수의 카메라를 통해 촬영된 영상을 처리하고, 처리된 영상을 공유할 수 있도록 하는 차량의 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 들어 SNS(Social Networking Service)가 널리 보급되면서 이와 관련된 응용 분야에 대한 제안도 증가하고 있다. 통상적인 SNS 방법은 사용자의 모바일폰, 태블릿PC 등 개인 기기를 통해 텍스트, 그림, 동영상클립 등을 서로 공유하는 형태를 지닌다. 즉, 개인 기기를 통해 작성되고 수집된 컨텐츠를 다수의 사용자가 접근 가능한 웹 상에 업로드하면 업로드된 정보를 다른 사용자가 획득하고 활용한다. 설명의 편의를 위해 '제공자'는 자료를 작성 또는 수집하여 웹에 업로드하는 사람으로, '접근자'는 웹을 통해 업로드된 자료를 획득하고 활용하는 사람으로 정의한다.
통상적인 SNS는 제공자 중심의 컨텐츠만을 제공한다. 즉, 접근자는 제공자가 직접 작성한 글, 또는 수집한 사진, 동영상들에 대해서만 획득 및 활용이 가능하다.
이와 같은 제공자 중심의 통상적인 SNS의 특성은 공유된 컨텐츠의 활용면에서 한계를 가진다. 공유된 컨텐츠의 활용성을 높이기 위해서는 업로드된 컨텐츠에 대해 접근자가 원하는 정보를 스스로 선택할 수 있어야 하고, 실시간 접근이 가능해야 한다. 예컨대 제공자 주변의 장면을 수집하여 공유한다고 하면, 접근자는 원하는 위치와 각도의 영상에 대해 접근할 수 있을 때 활용 가치가 높다고 할 수 있다.
그리고 영상 컨텐츠의 측면에서 보았을 때, SNS에 사용되는 개인 기기 장치는 안정적인 영상을 제공하기 어렵다. 즉, 제공자가 직접 기기를 들고 장면을 촬영하기 때문에 카메라의 위치와 방향에 따라 영상의 위치나 각도가 달라진다. 또한, 동시에 여러 기기를 운용하기 어렵기 때문에 광범위의 영상을 동시에 획득하기 어려운 문제가 있다.
따라서 광범위의 영상을 동시에 획득하여 접근자 중심의 SNS에 이용할 수 있는 기술에 대한 연구가 필요가 필요한 실정이다.
본 발명의 목적은 차량 외부에 장착된 다수의 카메라를 이용하여 접근자 중심의 SNS에 활용할 수 있는 차량의 영상 처리 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일실시예에 의하면, 다수의 카메라가 외부에 장착된 차량의 영상 처리 방법에 있어서, 상기 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 획득하는 단계; 상기 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 단계; 및 상기 결합된 영상을 영상 제공 서버로 전송하는 단계를 포함하는 차량의 영상 처리 방법이 제공된다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일실시예에 의하면, 다수의 카메라가 외부에 장착된 차량의 영상 처리 장치에 있어서, 상기 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 영상 결합부; 상기 결합된 영상을 영상 제공 서버로 전송하는 전송부; 및 상기 영상 획득부, 상기 영상 결합부, 및 전송부를 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 영상 처리 장치가 제공된다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량의 영상 처리 방법 및 장치는 차량 외부에 장착된 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하여 영상 제공 서버에 전송함으로써, 접근자 중심의 SNS에 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법을 통해 처리된 영상을 공유하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법에서 영상을 결합하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법에서 객체 인식을 통해 영상을 처리하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법에서 위치 정보와 영상을 매핑하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법 및 장치에 대해 도면을 참조하여 설명하기로 하겠다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법을 통해 처리된 영상을 공유하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도시된 바와 같이, 차량(200)에 구비된 영상 처리 장치(100)는 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 영상 제공 서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 접근자 단말기 역시 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 영상 제공 서버(300)와 통신을 수행할 수 있다.
즉, 영상 컨텐츠 제공자(예: 차량 이용자)는 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 자신이 제작한 영상 컨텐츠를 영상 제공 서버(300)에 업로드 하고, 접근자는 자신의 단말기를 이용하여 영상 제공 서버(300)에 저장된 영상 컨텐츠를 다운로드 할 수 있다.
상기 차량(200)에는 다수의 카메라가 장착되어 영상 처리 장치(100)와 연동될 수 있다. 상기 다수의 카메라는 차량(200)의 전방, 측면, 후방에 장착되어, 차량 주변 360도 방향 모든 방향에서 영상을 촬영할 수 있다. 상기 영상 처리 장치(100)는 상기 다수의 카메라를 통해 수집된 영상 정보들은 영상 제공 서버(300)로 전송하기 전에 영상 전처리 및 영상 결합 등의 영상 처리를 수행할 수 있다.
상기 접근자 단말기는 데스크 탑 PC, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(notebook computer), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션, e-book 단말기, 타블렛 PC, 등을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 장치의 블록도이다.
도시된 영상 처리 장치(100)는 차량(200)에 구비될 수 있다. 상기 영상 처리 장치(100)는 상기 차량(200)과 일체형으로 구현될 수도 있고, 상기 차량(200)에 탈부착될 수도 있다. 상기 영상 처리 장치(100)는 영상 획득부(110), 전처리부(120), 위치 정보 모듈(130), 영상 결합부(140), 전송부(150), 수신부(160), 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(110)는 차량(200)에 장착된 다수의 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득할 수 있다. 상기 다수의 카메라는 CCD 카메라(charge-coupled device camera) 및 IR 카메라(infrared camera)를 포함할 수 있다. CCD 카메라(charge-coupled device camera)는 디지털 카메라의 하나로, 전하 결합 소자(CCD)를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환함으로써 디지털 데이터로 플래시 메모리 등의 기억 매체에 저장하는 장치이다. 또한, IR 카메라(infrared camera)는 물체에서 방사되는 적외선 방사 에너지를 검지기에 의해 검출하고, 물체의 방사 온도를 전기 신호로서 꺼내어 2차원의 가시상으로 표시하는 장치를 말한다.
전처리부(120)는 획득된 다수의 영상을 결합하기 전에 전처리할 수 있다. 예를 들어, 전처리부(120)는 외적 변수를 고려하여 획득된 다수의 영상 중 적어도 하나를 전처리할 수 있다. 상기 외적 변수는 날씨, 조명, 햇빛 등 영상 화면에 영향을 주는 외적 환경요소를 의미할 수 있다. 예를 들어, 전처리부(120)는 안개가 있는 영상에서 안개 성분을 추정하여 제거하거나 빗방울이 있는 영상에서 빗방울을 제거하는 방식으로 영상의 전처리를 수행할 수 있다.
또한, 위치정보 모듈(130)은 차량(200)의 위치를 확인하거나 얻기 위한 모듈이다. 일례로 GPS(Global Position System) 모듈이 있다. GPS 모듈은 복수 개의 인공위성으로부터 위치 정보를 수신한다. 여기에서, 위치 정보는 위도 및 경도로 표시되는 좌표 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, GPS 모듈은, 3개 이상의 위성으로부터 정확한 시간과 거리를 측정하여 3개의 각각 다른 거리를 삼각 방법에 따라서 현 위치를 정확히 계산할 수 있다. 3개의 위성으로부터 거리와 시간 정보를 얻고 1개 위성으로 오차를 수정하는 방법이 사용될 수 있다. 특히, GPS 모듈은 위성으로부터 수신한 위치 정보로부터, 위도, 경도, 고도의 위치뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 얻을 수 있다.
영상 결합부(140)는 상기 획득된 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합할 수 있다. 영상 결합부(140)는 획득된 영상을 소정의 정보(예: 위치 정보)와 결합하거나 영상 내에 포함된 객체를 인덱싱할 수 있다.
전송부(150)는 상기 영상 결합부(140)를 통해 결합된 영상 또는 소정의 정보와 결합된 영상 컨텐츠를 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 영상 제공 서버(300)에 전송할 수 있다. 또한, 전송부(150)는 특정 영상 컨텐츠 전송을 위한 영상 요청 신호를 상기 영상 제공 서버(300)에 전송할 수 있다.
수신부(160)는 영상 제공 서버(300)로부터 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 요청한 영상 컨텐츠를 수신할 수 있다.
제어부(170)는 영상 획득부(110), 전처리부(120), 위치 정보 모듈(130), 영상 결합부(140), 전송부(150), 및 수신부(160)를 유기적으로 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법을 나타내는 흐름도이다.
영상 획득부(110)는 차량(200) 외부에 장착된 다수의 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득할 수 있다(S310). 상기 다수의 카메라는 CCD 카메라(charge-coupled device camera) 및 IR 카메라(infrared camera)를 포함할 수 있다.
전처리부(120)는 획득된 다수의 영상을 결합하기 전에 외적 환경 변수(날씨, 조명, 햇빛 등 영상 화면에 영향을 주는 외적 환경요소)를 고려하여 상기 획득된 영상을 전처리할 수 있다(S320). 예를 들어, 전처리부(120)는 안개가 있는 영상에서 안개 성분을 추정하여 제거하거나 빗방울이 있는 영상에서 빗방울을 제거하는 방식으로 영상의 전처리를 수행할 수 있다. 상기 영상 전처리 과정을 통해 악천후 환경에서도 고화질의 영상의 수집이 가능하다.
영상 결합부(140)는 영상과 영상 또는 영상과 소정 정보를 결합하여 새로운 영상 컨텐츠를 생성할 수 있다(S330).
영상 결합부(140)는 상기 획득된 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합할 수 있다.
도 4는 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 좀 더 구체적으로 도 4는 접근자가 직관적이고 편리하게 차량 주변 영상 정보를 활용할 수 있도록 영상 결합 장치가 다수의 카메라에서 획득된 영상을 하나의 연속된 영상으로 결합하는 예를 보이고 있다. 결합 전 각각의 영상에서 특징점을 추출하고 인접한 영상끼리 특징점 매칭을 통해 영상 간 중첩되는 부분을 정합하여 정렬한다. 상기 정렬된 영상은 하나의 영상으로 결합될 수 있다. 이렇게 결합된 영상은 각각의 카메라를 선택하여 따로 영상을 보아야 하는 불편함을 없애고 접근자에게 영상 안에서의 스크롤 움직임 만으로 원하는 위치와 각도의 영상을 볼 수 있게 함으로써 직관적이고 편리한 영상 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의하면, 상기 영상 결합부(140)는 종류가 다른 카메라로 촬영된 적어도 2개의 영상을 하나의 영상으로 결합할 수 있다.
도 5는 CCD 카메라로 촬영된 영상과 IR 카메라로 촬영된 영상을 하나의 영상으로 결합하는 예를 나타내고 있다.
CCD카메라로 획득한 야간 영상은 불빛이 있는 부분에 대해서는 텍스트 정보를 포함하고 있지만 전체적으로 조도가 충분하지 못하여 장면 안에 있는 사람 객체에 대한 정보를 담기 어렵다. 또한, 맞은 편 차량의 헤드라이트 같은 불빛에 의해 영상 정보가 손실되는 문제가 있다. 반면, IR카메라로 획득한 야간 영상은 장면 내의 열정보를 반영하기 때문에 사람 객체에 대해서 잘 표현하며 헤드라이트 같은 불빛에 의한 영향을 받지 않지만 텍스처 정보는 표현하지 못하는 단점이 있다.
따라서 두 영상을 융합함으로써 장면 내의 사람 객체 정보를 효과적으로 표현함과 동시에 텍스처 정보를 보존할 수 있다.
전송부(150)는 상기 결합된 영상을 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 영상 제공 서버(300)에 전송할 수 있다(S340). 상기 영상 제공 서버(300)는 클라우드 웹 등의 네트워크를 통해 저장된 영상 컨텐츠를 접근자에게 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 의하면, 상기 접근자의 영상 컨텐츠 검색의 편의를 위해 영상 내에 포함된 객체를 인지하고, 인지된 객체를 인덱싱하여 할 수 있다. 그리고 인덱싱 정보를 상기 영상과 매핑할 수 있다. 상기 객체 인지 및 인덱싱 작업은 영상 처리 장치(100)의 영상 결합부(140)에서 수행할 수도 있고, 상기 영상 제공 서버(300)에서 수행할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법에서 객체 인식을 통해 영상을 처리하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 차량(200)과 영상 제공 서버(300)간에 정보 교환을 통해 현재 차량(200)이 수집한 영상 정보를 영상 제공 서버(300)에 저장하고, 저장된 메타 데이터 분석을 통해 현재 수집된 영상에 대해 의미를 부여하는 예를 보이고 있다. 영상 제공 서버(300)는 여러 차량에서 수집된 방대한 양의 메타데이터를 저장한다. 저장된 메타데이터는 검색에 용이하도록 인덱싱되며 메타데이터에서 검색된 정보들은 수집된 영상의 장면에 대한 인지에 도움을 준다. 수집된 각각의 영상들은 영상 분할 기법을 통해 도로에서 관찰할 수 있는 '하늘', '건물', '도로', '산', '차량', '보행자' 등의 몇 가지 클래스로 분할된다. 분할된 영상 정보는 영상 내에서 의미있는 정보를 추출하고자 할 때 도움을 줄 수 있다. 예를 들어, 유명한 건물이 있는 장소에 있는 차량에서 수집된 영상에서 그 건물을 검출하고 인지하고자 할 때, 건물 영역으로 분할된 부분 영상에서만 검색을 함으로써 보다 효과적으로 수행 가능 하도록 한다. 도 6에서 추출된 영상의 주요 정보들은 위치 정보(예: GPS 정보)와 결합하여 라이프로그(Lifelog) 생성에 효과적으로 사용될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예와 관련된 차량의 영상 처리 방법에서 위치 정보와 영상을 매핑하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 GPS 정보를 이용해 얻은 차량의 이동 경로 정보와 각 위치에서 수집된 주요 영상 정보가 결합되어 저장되는 예를 보이고 있다. 차량이 이동하면서 발생하는 GPS의 위치 정보는 영상 제공 서버(300)에 저장되며 동시에 특정 위치에서 인지된 주요 건물의 정보들은 GPS 기반의 위치 정보와 융합되어 함께 저장될 수 있다. 이렇게 저장된 정보들은 매일 기록되고 저장되어 차량 운전자의 이동 패턴 분석을 통해 라이프로그 생성을 가능하게 한다. 또한, 차량 운전자가 지나온 길을 단순히 지도상에 표시하는 것보다 주요 위치에서 주요 건물들의 영상을 함께 보여줌으로써 운전자의 경험 정보를 오래 지속시켜주는 역할을 한다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 의한 차량의 영상 처리 방법 및 장치는 SNS를 통해 차량 주변의 영상을 실시간으로 제공함으로써, 접근자에게 가장 빠른 현장에 대한 정보를 제공할 수 있다. 또한, 영상 제공 서버를 이용한 차량용 SNS를 통해 차량 주변 영상을 실시간으로 관찰함으로써 운전자가 노약자인 경우 원거리에 있는 보호자가 가질 수 있는 사고에 대한 불안감을 해소할 수 있다. 또한, 차량 주변의 좋은 경치를 원거리에 있는 다른 사람과 실시간으로 공유할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 차량에 장착된 GPS 정보와 수집된 차량 주변의 영상 정보를 활용하여 교통 상황에 대한 정보를 실시간으로 제공할 수 있어 교통 혼잡도를 분산하는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 영상 제공 서버(300)에 저장된 차량 주변의 영상을 통해 가보지 않은 길도 실제로 주행하는 듯한 경험을 하게 하는 효과를 기대할 수 있다.
상술한 차량의 영상 처리 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
한편, 이러한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다.
또한, 프로그램 명령에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기와 같이 설명된 차량의 영상 처리 방법 및 장치는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
100: 영상 처리 장치
110: 영상 획득부
120: 전처리부
130: 위치 정보 모듈
140: 영상 결합부
150: 전송부
160: 수신부
170: 제어부
200: 차량
300: 영상 제공 서버

Claims (10)

  1. 다수의 카메라가 외부에 장착된 차량의 영상 처리 방법에 있어서,
    상기 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 획득하는 단계;
    상기 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 단계;
    상기 결합된 영상을 영상 제공 서버로 전송하는 단계;
    상기 다수의 영상 또는 상기 결합된 하나의 영상에 포함된 객체를 인지하는 단계;
    상기 인지된 객체를 인덱싱하는 단계; 및
    상기 인덱싱 정보를 상기 결합된 영상과 매핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 다수의 카메라는
    CCD 카메라 및 IR 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 영상 처리 방법은
    위치 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 획득된 다수의 영상 중 적어도 하나 또는 상기 결합된 하나의 영상과 상기 수신된 위치 정보를 매핑하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 영상 처리 방법은
    외적 환경 변수를 고려하여 획득된 다수의 영상 중 적어도 하나를 전처리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 방법.
  6. 다수의 카메라가 외부에 장착된 차량의 영상 처리 장치에 있어서,
    상기 다수의 카메라를 통해 촬영된 다수의 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 다수의 영상을 하나의 영상으로 결합하는 영상 결합부;
    상기 결합된 영상을 영상 제공 서버로 전송하는 전송부; 및
    상기 영상 획득부, 상기 영상 결합부, 및 전송부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 영상 결합부는 상기 다수의 영상 또는 상기 결합된 하나의 영상에 포함된 객체를 인지하고, 상기 인지된 객체를 인덱싱하고, 상기 인덱싱 정보를 상기 결합된 영상과 매핑하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 다수의 카메라는
    CCD 카메라 및 IR 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 장치.
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 차량의 영상 처리 장치는 위치 정보를 수신하는 위치 정보 모듈을 더 포함하되,
    상기 영상 결합부는 상기 획득된 다수의 영상 중 적어도 하나 또는 상기 결합된 하나의 영상과 상기 수신된 위치 정보를 매핑하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 장치.
  10. 제 6 항에 있어서, 상기 차량의 영상 처리 장치는
    외적 환경 변수를 고려하여 획득된 다수의 영상 중 적어도 하나를 전처리하는 전처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 영상 처리 장치.
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