KR101314159B1 - 플롯 추출, 트래킹 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템은 레이더 비디오 분배 시스템으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하는 수신부, 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀의 그룹을 플롯으로서 추출하는 플롯 추출부, 상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 트랙 추출부 및 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 상기 플롯 및 상기 트랙 중 어느 하나를 출력하는 출력부를 포함하되, 상기 플롯 추출부는 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출한다.

Description

플롯 추출, 트래킹 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR PLOT EXTRACTING AND TRACKING}
본 발명은 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템에 포함된 플롯 추출, 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 비행기를 이용하는 사람들이 점점 많아짐에 따라 대규모의 공항이 건설되고, 비행기의 이착륙 횟수도 그만큼 증가하였다. 이로 인해 공항 활주로 부근에서 교통 복잡화가 심화되었고, 관제원 운용에 의한 항공관제는 한계에 다다르게 되었다. 더욱이 야간이나 악천후로 인해 시계 불량이 있는 경우에도 비행기의 안전한 이착륙이 가능하도록 도와주는 설비 및 기술이 요구되었다.
이러한 필요성으로 인해 공항의 지상만을 전담하여 탐지하는 레이더인 공항 지상 감시 레이더(Airport Surface Detection Equipment; ASDE)가 도입되었다.
공항 지상 감시 레이더는 공항의 지상만을 탐지하기 때문에 약 3해리 이내의 단거리 레이더이고, 10피트 간격으로 떨어져 있는 비행기를 분해해낼 수 있는 고 분해능력이 요구된다. 이러한 공항 지상 감시 레이더는 많은 눈, 비 또는 안개로 인해 시계가 불량한 경우 또는 관제탑에서 활주로나 유도로 등을 명료하게 눈으로 관측하기 곤란한 경우 공항 지표면의 교통량을 감시하고 지상을 주행 중인 항공기와 차량 등을 관제하기 위해 사용된다.
실제 김포공항에 설치된 공항 지상 감시 레이더의 경우, 15.9GHz~16.4GHz의 주파수를 사용하고, 안테나 회전수는 지상에서 이동하는 물체의 신속한 탐지를 위하여 1초에 1회전(60 rpm) 하도록 제어되고 있으며, 항공기 충돌 경보기능 등의 각종 첨단 기능을 보유하고 있다.
한편, 이와 같은 공항 지상 감시 레이더를 통해 센싱된 데이터 및 생성된 자료를 자동으로 처리하여 관제사에게 도움을 주는 시스템에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있다.
이와 관련하여, 한국공개특허 제2009-0035952호(발명의 명칭: 공항 활주로 지상 이동 유도 시스템 및 유도 방법)는 공항 활주로의 이동 물체를 측정하고, 필터링 및 아이디 부여하는 과정을 거친 후 각 이동 물체의 최적 경로를 설정하는 기술을 개시하고 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 일부 실시예는 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하고, 임계값 이상의 밝기의 픽셀을 포함하는 플롯을 추출하며, 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하여 출력 및 전송하는 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템은 레이더 비디오 분배 시스템으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하는 수신부, 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀의 그룹을 플롯으로서 추출하는 플롯 추출부, 상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 트랙 추출부 및 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 상기 플롯 및 상기 트랙 중 어느 하나를 출력하는 출력부를 포함하되, 상기 플롯 추출부는 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출한다.
또한, 본 발명의 제 2 측면에 따른 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템을 이용하여 플롯 추출 및 트랙킹하는 방법은 레이더 비디오 분배 시스템으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하는 단계, 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들의 그룹을 플롯으로서 추출하는 단계, 상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 단계 및 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 상기 플롯 및 상기 트랙 중 어느 하나를 출력하는 단계를 포함하되, 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들을 포함하는 플롯을 추출하는 단계는, 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 레이더 비디오 분배 시스템으로부터 로우 비디오를 수신하고, 이를 바탕으로 항공기나 차량의 위치 추출의 기본이 되는 정보인 플롯을 추출할 수 있다. 또한, 추출된 플롯 정보를 융합하여 항공기나 차량의 위치 정보인 트랙을 추출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템의 전체적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 플롯 추출부에서 플롯을 추출하는 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 4는 출력부에서 출력한 화면을 도시한 도면이다.
도 5는 플롯 추출 및 트래킹 시스템에 포함된 클러터 이미지 처리부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 추출 및 트래킹 방법을 도시한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템의 전체적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템(10)은, 레이더 비디오 분배 시스템(Radar Video Distribution System; RVDS, 100), 플롯 추출 및 트래킹 시스템(Plot Extract & Tracking System; PETS, 200), 데이터 퓨전 시스템(Data Fusion System; DFS, 300), 녹화 및 재생 시스템(Record & Play System; RPS, 400), 제어 관리 시스템(Control Management System, 500) 및 제어 워킹 포지션 시스템(Control Working Position System, 600)을 포함한다. 참고로, 도 1에 도시된 구성 중 ‘A’, ‘B’로 표시된 구성은 각각 동일한 기능을 수행하고, 어느 하나의 전원이 꺼지는 경우와 같은 긴급 상황을 대비하기 위한 것이다.
이들 각 구성은 네트워크를 통해 데이터를 송신 및 수신한다. 이러한 네트워크는 근거리 통신망(Local Area Network; LAN), 광역 통신망(Wide Area Network; WAN) 또는 부가가치 통신망(Value Added Network; VAN) 등과 같은 유선 네트워크나 이동 통신망(mobile radio communication network) 또는 위성 통신망 등과 같은 모든 종류의 무선 네트워크로 구현될 수 있다.
이들 각 구성 간의 전체적인 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
레이더 비디오 분배 시스템(100)은 공항 지상 감시 레이더(ASDE, 50)로부터 센싱된 로우 비디오(Raw Video) 데이터를 수신하고, 로우 비디오 데이터를 변환 및 마스킹 처리하여 변환 비디오 데이터를 생성한다. 또한, 레이더 비디오 분배 시스템(100)은 변환 비디오 데이터에 대해 분할 압축 작업을 추가로 수행할 수 있다.
플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)은 레이더 비디오 분배 시스템(100)으로부터 생성된 변환 비디오 데이터를 수신하고, 변환 비디오 데이터에서 비행기와 관련되는 유효한 데이터를 추출하여 플롯(Plot) 및 트랙(Track)으로 등록한다.
데이터 퓨전 시스템(300)은 다수의 시스템으로부터 수신된 트랙 데이터, 비행계획 데이터 등을 서로 융합하고 매칭시켜 융합 데이터를 생성하고, 이를 이용하여 충돌 경보 동작을 수행한다.
녹화 및 재생 시스템(400)은 레이더 비디오 분배 시스템(100)으로부터 수신된 변환 비디오 데이터, 데이터 퓨전 시스템(300)으로부터 수신된 융합 데이터 등을 수신 날짜 별로 저장하고, 외부로부터 재생 요청 신호를 수신하면 해당 날짜의 데이터를 재생한다.
제어 관리 시스템(500)은 각 시스템으로부터 상태 정보를 수신하여 각 시스템을 감시 및 제어하는 기능을 수행한다. 또한, 시스템의 문제 발생시 시각 및 청각 경보를 현시하며, 각각의 파라미터 관리 기능 및 로그 관리를 통해 각 시스템을 관리한다.
제어 워킹 포지션 시스템(600)은 공항의 현지 상태를 표시하고, ATC 컨트롤러에 대해 최적의 환경을 제공하는 기능을 수행한다.
지금까지 상술한 이들 구성 중 레이더 비디오 분배 시스템(100)에 대하여 도 2 내지 도 6을 참고하여 더욱 상세하게 설명하고자 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)은 수신부(210), 플롯 추출부(220), 트랙 추출부(230), 출력부(240), 전송부(250) 및 클러터 이미지 처리부(260)를 포함한다.
수신부(210)는 레이더 비디오 분배 시스템(100)으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신한다. 한편, 사용자는 레이더 비디오 분배 시스템(100)에서 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 임의로 마스킹함으로써 트랙 추출에 사용하기 위한 구간을 선택할 수 있다.
구체적으로, 레이더 비디오 분배 시스템(100)은 공항 지상 감시 레이더(50)로부터 복수의 레이더 신호를 중첩하여 생성된 극 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하고, 이를 원형의 이미지가 되도록 복수의 레이더 신호를 배열하여 직교 좌표계 형태의 로우 비디오로 변환한다. 그 다음, 변환된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 사용자의 선택에 따라 트랙 추출에 사용하기 위한 구간을 마스킹 처리한 후, 이를 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)으로 전송하게 된다. 이때, 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)에 포함된 수신부(210)가 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신한다.
플롯 추출부(220)는 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들을 포함하는 플롯을 추출한다. 이때, 플롯 추출부(220)는 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출한다. 도 3을 참조하여 플롯 추출부(220)를 설명하면 다음과 같다.
도 3은 플롯 추출부에서 플롯을 추출하는 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 3에서는 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 복수개의 픽셀들이 표시되어 있다. 먼저, 플롯 추출부(220)는 로우 비디오 상에 표시된 모든 플롯을 추출한다. 다음으로 일정 크기 이하의 플롯은 삭제한다. 즉, 임계 밝기 이상의 픽셀들을 포함하는 플롯을 추출하고, 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출한다. 이때, 일정 거리 이하의 플롯은 하나로 합침으로써 플롯을 추출하게 된다. 이와 같은 플롯 추출 과정을 거치면, 도 3과 같은 결과가 나타나며, 이때 ‘21’ 및 ‘66’은 각 플롯의 픽셀 크기를 나타낸다.
다시 도 2를 참조하면, 트랙 추출부(230)는 플롯 추출부(220)에서 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출한다. 이때, 트랙 추출부(230)는 새로운 트랙 기대 지역에 플롯이 발견되면 트랙으로 추출하여 업데이트를 수행한다. 또한, 트랙 추출부(230)는 플롯이 미리 규정된 횟수 이상 검출되지 않는 경우, 플롯에 대응되는 트랙을 삭제한다.
예를 들어, 미리 규정된 횟수가 ‘3회’일 경우, 플롯이 ‘3회’ 이상 추출되지 않는 경우 트랙 정보는 업데이트되지 않고 실행 횟수(Jump Count)만 증가시킨다. 실행 횟수가 3번 이상이 되어도 플롯이 추출되지 않을 경우, 트랙 추출부(230)는 대응되는 트랙을 삭제하게 된다.
한편, 본 발명에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)은 트랙을 직교 좌표계에서 위경도 좌표계로 변환하는 좌표계 변환부(240)를 더 포함할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 출력부(240)는 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 플롯 및 트랙 중 어느 하나를 출력한다. 이때, 출력부(240)는 플롯의 픽셀 크기, 플롯의 개수, 트랙 번호, 트랙 크기, 트랙의 속도 중 하나 이상을 화면에 출력할 수 있다. 도 4를 참조하여 출력부(240)를 설명하면 다음과 같다.
도 4는 출력부에서 출력한 화면의 일 예시를 도시한 도면이다.
출력부(240)에는 트랙의 식별번호, 트랙의 크기, 플롯의 개수, 트랙의 위치 및 속도, 이동방향의 각도 등의 데이터가 출력되도록 한다. 예를 들어, 도 4에 출력된 ‘[4]’는 트랙의 식별번호에 해당한다. ‘136’은 트랙의 크기에 해당하며, 이때 트랙의 크기의 단위는 픽셀로 나타낸다. 또한, ‘136-4’에서 ‘4’는 플롯의 개수를 의미하고, ‘[1864 1945]’는 트랙의 위치에 해당하며, ‘[0 0]’은 트랙의 속도를 나타낸다. 또한 ‘<0>’으로 표기된 부분은 이동방향의 각도를 의미하며, 이때 각도는 0도에서 360도 내로 표시될 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)은 전송부(250)를 더 포함할 수 있다. 전송부(250)는 트랙 추출부(230)에서 추출된 트랙을 데이터 퓨전 시스템(300) 및 녹화 및 재생 시스템(400) 중 어느 하나에 전송할 수 있다. 이때, 데이터 퓨전 시스템(300)은 융합 데이터를 생성하고 이에 기초하여 충돌 경보 동작을 수행하고, 또한 녹화 및 재생 시스템(400)은 데이터를 저장하고 이를 재생하는 동작을 수행한다.
또한, 본 발명에 따른 플롯 추출 및 트래킹 시스템(200)은 클러터 이미지 처리부(260)를 더 포함할 수 있다.
클러터 이미지 처리부(260)는 사용자에 의해 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 미리 설정된 구역에 대하여 클러터 이미지를 생성한다. 이때, 클러터 이미지 처리부(260)는 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 클러터 이미지를 제외하여 물체의 이동여부를 판별할 수 있다. 또한, 클러터 이미지 처리부(260)는 사용자에 의해 미리 설정된 시간마다 업데이트하여 클러터 이미지를 누적하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 클러터 이미지 처리부(260)는 클러터 이미지를 15초마다 업데이트를 수행하여 클러터 이미지를 누적하여 저장할 수 있다. 도 6을 참조하여 클러터 이미지 처리부(260)를 설명하면 다음과 같다.
도 5는 플롯 추출 및 트래킹 시스템에 포함된 클러터 이미지 처리부를 도시한 도면이다.
먼저, 사용자에 의해 클러터 이미지를 생성하기 위한 구역을 미리 설정한다. 구역 설정이 되고 나면, 클러터 이미지가 누적되여 저장된다. 한편, 직교 좌표계 형태의 로우 비디오는 매초 수신되며, 이때 로우 비디오 상에는 차량이 이동하는 픽셀이 도시된다. 다음으로 로우 비디오 상에 표시된 이미지에서 클러터 이미지를 제거하면 이동하는 차량의 이미지만 남게 된다. 이와 같이, 클러터 이미지 처리부(260)를 통해 본 발명은 정지 물체뿐만 아니라 이동하는 물체도 판별할 수 있게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 추출 및 트래킹 방법을 도시한 도면이다.
먼저, 레이더 비디오 분배 시스템(100)으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신한다(S610).
다음으로, 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들을 포함하는 플롯을 추출한다(S620). 이때, 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출하게 된다.
다음으로, 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출한다(S630). 이때, 새로운 트랙 기대 지역에 플롯이 발견되면 트랙으로 추출하여 업데이트를 할 수 있고, 플롯이 미리 규정된 횟수 이상 검출되지 않는 경우에는 플롯에 대응되는 트랙을 삭제할 수 있다.
다음으로, 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 플롯 및 트랙 중 어느 하나를 출력한다(S640).
한편, 추출된 트랙은 데이터 퓨전 시스템(300) 및 녹화 및 재생 시스템(400) 중 어느 하나에 전송할 수 있다. 이때, 데이터 퓨전 시스템 및 녹화 및 재생 시스템은 앞에서 설명하였으므로, 이에 대한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 본 발명에 따른 플롯 추출 및 트래킹 방법은 사용자에 의해 설정된 클러터 이미지 생성구역에서 클러터 이미지를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 또한, 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 클러터 이미지를 제외하여 물체의 이동여부를 판별하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 클러터 이미지는 사용자에 의해 미리 설정된 시간마다 누적하여 저장됨으로써 업데이트가 수행될 수 있다.
한편, 도 2 내지 도 6에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 공항 지상 감시 레이더 자동자료 처리 시스템
50: 공항 지상 감시 레이더 100: 레이더 비디오 분배 시스템
200: 플롯 추출 및 트래킹 시스템 210: 수신부
220: 플롯 추출부 230: 트랙 추출부
240: 출력부 250: 전송부
260: 클러터 이미지 처리부 300: 데이터 퓨전 시스템
400: 녹화 및 재생 시스템 500: 제어 관리 시스템
600: 제어 워킹 포지션 시스템

Claims (10)

  1. 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템에 있어서,
    레이더 비디오 분배 시스템으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하는 수신부,
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀의 그룹을 플롯으로서 추출하는 플롯 추출부,
    상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 트랙 추출부 및
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 상기 플롯 및 상기 트랙 중 어느 하나를 출력하는 출력부를 포함하되,
    상기 플롯 추출부는 픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랙 추출부는 새로운 트랙 기대 지역에 플롯이 발견되면 상기 트랙으로 추출하여 업데이트를 수행하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랙 추출부는 상기 플롯이 미리 규정된 횟수 이상 검출되지 않는 경우, 상기 플롯에 대응되는 트랙을 삭제하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 추출된 트랙을, 융합데이터를 생성하고 이에 기초하여 충돌 경보 동작을 수행하는 데이터 퓨전 시스템 및 데이터를 저장하고 이를 재생하는 녹화 및 재생 시스템 중 어느 하나에 전송하는 전송부를 더 포함하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력부는 상기 플롯의 픽셀의 크기, 상기 플롯의 개수, 상기 트랙의 번호, 상기 트랙의 크기, 상기 트랙의 속도 중 하나 이상을 출력하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    사용자에 의해 상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 미리 설정된 구역에 대하여 클러터 이미지를 생성하고,
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 상기 클러터 이미지를 제외하여 물체의 이동여부를 판별하는 클러터 이미지 처리부를 더 포함하되,
    상기 클러터 이미지 처리부는 상기 클러터 이미지를 누적하여 저장하되,
    상기 클러터 이미지는 사용자에 의해 미리 설정된 시간마다 업데이트되는 것인 플롯 추출 및 트래킹 시스템.
  7. 활주로 상에 이동하는 항공기를 감지하기 위한 플롯 추출 및 트래킹 시스템을 이용하여 플롯 추출 및 트랙킹하는 방법에 있어서,
    레이더 비디오 분배 시스템으로부터 마스킹 처리된 직교 좌표계 형태의 로우 비디오를 수신하는 단계,
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들의 그룹을 플롯으로서 추출하는 단계,
    상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 단계 및
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오, 상기 플롯 및 상기 트랙 중 어느 하나를 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에 표시된 임계 밝기 이상의 픽셀들의 그룹을 플롯으로서 추출하는 단계는,
    픽셀들간의 거리가 임계 거리 내인 임계 개수 이상의 픽셀을 플롯으로 추출하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 추출된 플롯 중 플롯들간의 거리가 임계 거리 내인 플롯들의 그룹을 트랙으로서 추출하는 단계는,
    새로운 트랙 기대 지역에 플롯이 발견되면 상기 트랙으로 추출하여 업데이트 하고,
    상기 플롯이 미리 규정된 횟수 이상 검출되지 않는 경우, 상기 플롯에 대응되는 트랙을 삭제하는 것인 플롯 추출 및 트래킹 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 추출된 트랙을, 융합데이터를 생성하고 이에 기초하여 충돌 경보 동작을 수행하는 데이터 퓨전 시스템 및 데이터를 저장하고 이를 재생하는 녹화 및 재생 시스템 중 어느 하나에 전송하는 단계를 더 포함하는 플롯 추출 및 트래킹 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    사용자에 의해 설정된 클러터 이미지 생성구역에서 클러터 이미지를 생성하는 단계 및
    상기 직교 좌표계 형태의 로우 비디오 상에서 상기 클러터 이미지를 제외하여 물체의 이동여부를 판별하는 단계를 더 포함하되,
    상기 클러터 이미지는 사용자에 의해 미리 설정된 시간마다 누적하여 저장됨으로써 업데이트되는 것인 플롯 추출 및 트래킹 방법.
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