KR101311357B1 - Internal Exploration Equipment of Pipeline - Google Patents

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KR101311357B1
KR101311357B1 KR1020120011477A KR20120011477A KR101311357B1 KR 101311357 B1 KR101311357 B1 KR 101311357B1 KR 1020120011477 A KR1020120011477 A KR 1020120011477A KR 20120011477 A KR20120011477 A KR 20120011477A KR 101311357 B1 KR101311357 B1 KR 101311357B1
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Abstract

본 발명은 영상취득부에서 취득된 전방영상의 일부가 레이저 프로파일러에 의해 가려지는 것을 방지할 수 있고, 영상취득부 및 레이저 프로파일러의 높이를 상,하방향으로 조절함과 동시에 레이저 프로파일러의 레이저빔 조사방향을 조절할 수 있으며, 영상취득부가 전방영상과 측방영상을 동시에 취득할 수 있는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 제공한다.
본 발명의 탐사장치는, 탐사용 자주차에 설치되어 관로 내부의 전방영상 및 측방영상과 취득하는 영상취득부와, 영상취득부 후방측 상부에 위치하여 원추형상의 레이저빔을 주사하는 레이저 프로파일러와, 레이저 프로파일러의 레이저빔 주사방향을 조절하는 경사조절기구와, 영상취득부 및 레이저 프로파일러의 높이를 조절하는 상하조절기구와, 영상취득부의 측방향을 조명하는 측방영상용 광원과, 영상취득부의 전방을 조명하는 전방영상용 광원으로 이루어진 것이다.The present invention can prevent a portion of the front image acquired by the image acquisition unit from being blocked by the laser profiler, and adjust the heights of the image acquisition unit and the laser profiler in the up and down directions, and simultaneously The laser beam irradiation direction can be adjusted, and the image acquisition unit provides an internal probe of the sewer pipe using a laser profiler capable of acquiring front and side images simultaneously.
The scanning device of the present invention is installed in a self-propelled vehicle for surveying, and includes an image acquisition unit for acquiring front images and side images in the pipeline, and a laser profiler for scanning a cone-shaped laser beam located on the rear side of the image acquisition unit. A tilt adjusting mechanism for adjusting the laser beam scanning direction of the laser profiler, an up and down adjusting mechanism for adjusting the height of the image acquisition unit and the laser profiler, a light source for the side image illuminating the side direction of the image acquisition unit, and an image acquisition It consists of a light source for the front image for illuminating the front of the negative.

Description

레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치{Internal Exploration Equipment of Pipeline}Internal Exploration Equipment of Pipeline using Laser Profiler

본 발명은 하수관의 내부 탐사장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관로 내부 상태의 영상취득과 관경 변형률을 측정하기 위한 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치에 관한 것이다.The present invention relates to an internal exploration apparatus for sewage pipes, and more particularly, to an internal exploration apparatus for sewage pipes using a laser profiler for measuring image acquisition and pipe diameter strain in an internal state of a pipeline.

일반적으로 지하에 매설된 하수관의 관로 내부 상태를 영상으로 확인하기 위하여, 관로 내부를 주행하는 탐사용 자주차에 영상취득을 위한 장치를 설치하고, 탐사용 자주차가 주행하면서 취득한 영상을 전달받아 이를 분석하는 시스템은 이미 도입되어 사용되어 왔다.In general, in order to check the internal condition of the sewer pipes buried underground, a device for image acquisition is installed in an exploration car that travels inside the pipeline, and the image acquired while the exploration car is running receives and is analyzed. System has already been introduced and used.

그 중 하나는 CCTV 측정이 가능한 탐사용 자주차(로봇)를 관로 내에 투입하여 주행시키면서 하수관 내부의 형상을 취득하는 방식이다. 이는 CCTV를 이용하여 관로 내부를 동영상 녹화하는 아날로그 방식으로서, 사용자의 판단에 따라 이상개소의 전방 및 측방을 주시 촬영하고, 이상개소 부분을 캡춰하여 보고서를 작성하며, 이상항목 집계표에 의하여 이상개소의 등급을 산출하였는데, 이러한 기존의 방법으로는 관내 이음부의 이완이나 토사의 퇴적 등과 같은 가시적인 판단만을 수행할 수 있다.One of them is a method of acquiring the shape of the inside of the sewage pipe while driving the car with the navigation device (robot) which can measure the CCTV. This is an analog method of video recording the inside of the pipeline using CCTV. According to the user's judgment, the camera observes the front and side of the abnormal spot, captures the abnormal spot and prepares a report. The grade was calculated, and this conventional method can only perform visual judgments such as relaxation of joints in the pipes and sedimentation of soil.

그런데, 최근에는 하수관 용도로 연성관(PE, PVC, GRP)을 사용하면서 상재하중 및 활하중(교통하중)에 따른 하수관의 관경 변형률 문제가 대두되면서 하수관의 관경 변형률을 측정할 수 있는 장비들이 요구되고 있다.However, as the use of flexible pipes (PE, PVC, GRP) for sewage pipes has recently raised the problem of the diameter strain of sewage pipes due to the floor load and live load (traffic load), equipments for measuring the diameter strain of sewage pipes are required. have.

이러한 하수관의 관경 변형률을 측정할 수 있는 탐사 시스템으로 레이저빔을 이용하는 방법과 거리센서를 이용하는 방법이 있다.As an exploration system that can measure the diameter strain of the sewer pipe, there are a method using a laser beam and a method using a distance sensor.

레이저빔을 이용한 탐사 시스템은, 벨런스 브러시가 외부에 설치된 탐사용 하우징을 하수관 안둘레면에 접촉시켜 수동으로 전진하는 방식이다. 따라서 탐사용 하우징을 수동으로 관로 내에 투입해야 하는 한계가 있을 뿐만 아니라, 일반적으로 연결관 돌출이나, 퇴적토 등의 기타 장애물이 존재하는 하수관 또는 관경이 변형된 하수관에는 탐사용 하우징을 투입할 수 없어 실질적으로 활용하기 어려운 문제가 있다.An exploration system using a laser beam is a method of manually advancing a balance brush in contact with an inner surface of a sewer pipe by contacting an exploration housing provided outside. Therefore, there is a limitation that the exploration housing must be manually inserted into the pipeline, and in general, the exploration housing cannot be inserted into the sewer pipe or the pipe with the pipe diameter deformed due to other obstacles such as connecting protrusions or sedimentary soil. There is a problem that is difficult to use.

거리센서를 이용한 탐사 시스템은, 하수관의 관경 변형률 측정과 CCTV촬영 조사를 동시에 수행하는 방법으로, 좌우거리감지센서와 상하거리감지센서가 하수관 내부의 정중앙에 위치하여 관경의 상하 좌우 거리를 측정하도록 된 것이나, 총 4포인트의 취득값으로 관경 변형률을 측정할 수밖에 없기 때문에, 실제로 발생하는 여러 형태의 불균일한 관변형(좌상방향 변형, 우상방향 변형)에 대응할 수 없는 문제가 있고, 더욱이 하수관 내부에 퇴적물이 존재하는 경우에는 관경 변형률이 발생한 것으로 오인하여 거리센서의 측정값을 왜곡시키는 문제가 있다.An exploration system using a distance sensor is a method of measuring the diameter of the sewer pipe at the same time as the CCTV photographing survey. The left and right distance sensor and the vertical distance sensor are located at the center of the sewer pipe to measure the vertical and horizontal distances of the pipe diameter. However, since the diameter strain can only be measured using a total of four points, there is a problem in that it is not possible to cope with various types of uneven pipe deformations (leftward deformation, rightward deformation), and furthermore, sediment inside the sewage pipe. If this exists, there is a problem that the measurement value of the distance sensor is distorted because it is mistaken that the diameter strain occurs.

공개특허 10-2011-0040998호에 개시된 하수관거 변형률 측정장치는, 상기한 거리센서를 이용한 탐사 시스템에서 4포인트의 취득값으로 변형률을 측정하는 한계를 벗어나기 위해 개발된 것으로, 원통형 센서 마운트에 위치한 다수의 거리 측정센서를 활용하여 데이터를 취득하고 원형을 추정하기 위해 최소제곱법을 적용한 하수관의 변형률 연산 모듈을 탑재한 기술이다.The sewage pipe strain measuring device disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0040998 has been developed to overcome the limitation of measuring strain with an acquired value of 4 points in the above-described exploration system using a distance sensor. It is a technology that uses strain calculation module of sewage pipe applying least square method to acquire data and estimate prototype by using distance measuring sensor.

그러나, 원통형 센서 마운트에 위치한 다수의 거리 측정센서를 활용한 탐사기술도 마찬가지로 하수관이 완전한 상태에서 관경 변형률 측정이 가능하며, 점단위의 취득데이터를 변환하여 관경 변형률을 측정해야 하는 기술적 한계를 가진다. 따라서 하수관 내부에서 발생되는 각종 관 변형, 관 비틀림, 관 튀어나옴, 퇴적토 상태 등 각종 관 내부 상태에 의해 실제 관경 변형상태를 취득하기 어려운 문제가 있다.However, the exploration technology using a plurality of distance measuring sensors located in the cylindrical sensor mount can also be used to measure the diameter strain with the sewage pipe in perfect condition, and has a technical limitation of measuring the diameter strain by converting the acquired data in points. Therefore, there is a problem that it is difficult to obtain the actual diameter deformation state by various pipe internal conditions such as pipe deformation, pipe twist, pipe protruding, and sedimentary soil state generated inside the sewage pipe.

한편, 하수관의 관경 변형률 측정 시스템의 첨단기술로서 레이저 프로파일러를 활용한 기술이 있다. 즉 도 1에 도시된 바와 같이 CCTV(1)를 설치한 탐사용 자주차(2) 선단에 전방으로 돌출시킨 지지봉(3)을 고정하고, 이 지지봉(3) 끝단에 레이저 프로파일러(4)를 부착한 구성으로, 관로 내에서 탐사용 자주차(2)를 주행시키면서 CCTV에 의해 전방영상을 취득하고, 레이저 프로파일러(4)에 의해서는 하수관 안둘레면에 레이저빔이 주사되어 형성된 원형의 레이저 프로파일을 취득하여, 영상패턴의 잡음을 제거한 후, 도 2에 도시된 바와 같이 퇴적토량을 산출하거나, 도 3에 나타낸 바와 같이 하수관의 정상적인 관경과 취득한 원형의 레이저 프로파일을 비교하여 관경 변형률을 산술 할 수 있는 알고리즘을 포함하고 있다.On the other hand, there is a technology using a laser profiler as an advanced technology of the pipe diameter strain measurement system of sewage pipes. That is, as shown in FIG. 1, the support rods 3 protruding forward are fixed to the front end of the surveying self-propelled vehicle 2 in which the CCTV 1 is installed, and the laser profiler 4 is attached to the ends of the support rods 3. In the attached configuration, a circular laser formed by acquiring the front image by CCTV while driving the exploration self-propelled vehicle 2 in the pipeline, and the laser profiler 4 is scanned by the laser beam on the inner circumference of the sewer pipe. After obtaining the profile and removing the noise of the image pattern, it is possible to calculate the sediment volume as shown in FIG. 2 or to calculate the diameter strain by comparing the normal diameter of the sewer pipe with the obtained circular laser profile as shown in FIG. It contains an algorithm that can be used.

그러나, 이러한 종래기술은, 레이저 프로파일러(4)가 탐사용 자주차(2)의 전방으로 길게 돌출되어 CCTV(1)의 전방에 위치하기 때문에, 전방영상의 일부가 가려지는 영상취득 문제가 있고, 주행중에도 레이저 프로파일러(4)가 하수관의 중심과 평행한 상태를 계속 유지해야 하나, 레이저 프로파일러(4) 또는 탐사용 자주차(2)과 하수관의 중심이 평행상태를 유지하지 못하고 조금이라도 기울어지면 왜곡된 원형의 레이저 프로파일을 취득하여 관경이 변형된 것으로 인식하는 단점이 있다.However, such a prior art has a problem of image acquisition because the laser profiler 4 protrudes long in front of the exploration independent vehicle 2 and is located in front of the CCTV 1, so that a part of the front image is obscured. The laser profiler (4) must remain parallel to the center of the sewer pipe while driving, but the center of the laser profiler (4) or the self-propelled self-propelled vehicle (2) and the sewer pipe cannot be kept parallel. When tilted, there is a disadvantage in that the diameter of the laser beam is distorted by acquiring a distorted circular laser profile.

또한 작업자가 관로 내에 탐사 장치를 투입할 때 탐사용 자주차(2)의 전방으로 길게 돌출된 레이저 프로파일러(4) 때문에 지상에서 맨홀을 통하여 삽입하는 작업이 어렵고, 때로는 조사자가 맨홀 내에 직접 진입하여 레이저 프로파일러(4)를 부착하여 조사를 진행해야 하는 번거로움이 있으며, 무엇보다도 종래기술에서 레이저 프로파일러(4)를 이용하는 방식은, 영상패턴의 인식 정밀도 향상을 위해 전방영상의 조명을 어둡게 해야만 원형의 레이저 프로파일을 취득할 수 있기 때문에, 하수관 내부 상태조사를 위한 CCTV의 영상취득기능을 병행할 수 없는 단점을 가지고 있다.In addition, when the operator inserts the probe into the pipeline, the laser profiler 4 protrudes long in front of the exploration self-propelled vehicle 2, making it difficult to insert through the manhole from the ground, and sometimes the investigator enters the manhole directly. It is cumbersome to attach the laser profiler 4 to perform irradiation, and above all, the method of using the laser profiler 4 in the prior art must dim the illumination of the front image to improve the recognition accuracy of the image pattern. Since it is possible to obtain a circular laser profile, there is a disadvantage that can not be combined with the CCTV image acquisition function for the internal condition investigation of the sewer pipe.

본 발명은 상기한 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 탐사용 자주차에 설치되는 레이저 프로파일러로서 원추형상의 레이저빔을 주사하는 방식을 채택하여 영상취득부의 후방에 레이저 프로파일러를 위치시키는 것을 가능하게 함으로써 영상취득부에서 취득된 전방영상의 일부가 레이저 프로파일러에 의해 가려지는 것을 방지할 수 있고, 레이저 프로파일러를 탐사용 자주차에 근접 설치하여 장치 전체 사이즈를 작게 함으로써 작업자가 관로 내에 탐사 장치를 투입할 때 작업이 편리하며, 조사자가 맨홀 내에 직접 진입하여 레이저 프로파일러를 부착해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and its object is to adopt a method of scanning a cone-shaped laser beam as a laser profiler installed in an exploration independent vehicle to position the laser profiler behind an image acquisition unit. By making it possible, a part of the front image acquired by the image acquisition unit can be prevented from being obscured by the laser profiler, and by placing the laser profiler close to the exploration self-propelled vehicle to reduce the overall size of the device, the operator can enter the pipeline. The operation is convenient when the probe is inserted, and the internal probe of the sewage pipe using the laser profiler can be eliminated that the investigator can enter the manhole directly and attach the laser profiler.

본 발명의 다른 목적은 탐사용 자주차에 설치되는 영상취득부 및 레이저 프로파일러의 높이를 상,하방향으로 조절할 수 있도록 함과 동시에, 레이저 프로파일러의 레이저빔 조사방향을 조절할 수 있도록 하여 하수관의 관경에 대응하여 최적화된 관로 내부영상과 원형의 레이저빔 프로파일을 얻을 수 있고, 탐사용 자주차의 주행중에도 영상취득부와 레이저 프로파일러의 설치높이와 레이저 프로파일러의 레이저빔 조사방향을 조절할 수 있도록 함으로써 하수관의 내부상태에 대응하여 정확한 내부영상과 왜곡을 최소화한 원형의 레이저빔 프로파일을 취득할 수 있는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to adjust the height of the image acquisition unit and the laser profiler installed in the exploration independent vehicle up and down, and also to control the laser beam irradiation direction of the laser profiler of the sewage pipe. Optimized internal image and circular laser beam profile can be obtained according to the diameter, and the installation height of the image acquisition unit and the laser profiler and the laser beam irradiation direction of the laser profiler can be adjusted even while the exploration car is running. Therefore, to provide an internal probe of the sewer pipe using a laser profiler capable of acquiring an accurate internal image and a circular laser beam profile with minimal distortion in response to the internal condition of the sewer pipe.

본 발명의 또 다른 목적은, 영상취득부가 전방영상과 측방영상을 동시에 취득할 수 있도록 하여 파노라마 방식의 진보된 형태의 하수관 상태평가 영상 데이터를 취득할 수 있고, 측방영상용 광원과 전방영상용 광원을 구비하여 레이저 프로파일러의 작동시에는 전방영상용 광원을 어둡게 하거나 소등하여 원형의 레이저빔 프로파일을 취득하는 기능과 측방영상용 광원에 의한 하수관 내부상태 영상을 취득하는 기능을 병행할 수 있는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to enable the image acquisition unit to acquire the front image and the side image at the same time, so that the sewer pipe state evaluation image data of the advanced form of the panoramic method can be obtained, and the light source for the side image and the light source for the front image When the laser profiler is operated, the laser profile can acquire a circular laser beam profile by dimming or turning off the light source for the front image and the function of acquiring the internal state image of the sewer pipe by the light source for the side image. To provide an internal survey of sewage pipes using

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사 장치에 있어서, 구동모터가 탑재되어 하수관의 관로를 따라 주행하는 탐사용 자주차; 상기 탐사용 자주차에 설치되어 관로 내부 영상을 취득하는 영상취득부; 상기 영상취득부의 후방측 상부에 위치하도록 상기 탐사용 자주차에 설치되어 원추형상의 레이저빔을 전방으로 주사하도록 된 레이저 프로파일러; 및 상기 레이저 프로파일러의 레이저빔 주사방향을 조절하기 위한 경사조절기구를 포함하는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치에 특징이 있다.In order to achieve the above object, the present invention, the internal exploration device of the sewer pipe using a laser profiler, the drive motor is mounted on the exploration self-propelled vehicle traveling along the pipeline of the sewage pipe; An image acquisition unit installed in the exploration self-propelled vehicle and acquiring an internal image of a pipeline; A laser profiler installed at the probe self-propelled vehicle so as to be positioned above the rear side of the image acquisition unit, and configured to scan a conical laser beam forward; And it is characterized in that the internal exploration apparatus of the sewer pipe using a laser profiler including a tilt adjustment mechanism for adjusting the laser beam scanning direction of the laser profiler.

또한 본 발명은, 상기 탐사용 자주차에 구비되어 영상취득부와 레이저 프로파일러의 설치높이를 조절하는 상하조절기구를 더 포함하는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치에 특징이 있다. In another aspect, the present invention, characterized in that the internal exploration apparatus of the sewer pipe using a laser profiler further comprises a vertical adjustment mechanism for adjusting the installation height of the image acquisition unit and the laser profiler is provided in the exploration self-propelled vehicle.

또한 본 발명의 상기 상하조절기구는, 상기 영상취득부 및 레이저 프로파일러가 함께 설치되는 고정대와, 일단은 상기 탐사용 자주차와 회전 자유롭게 연결되고 타단은 상기 고정대에 고정된 경사지지대와, 실린더몸체는 상기 탐사용 자주차와 회전 자유롭게 연결되고 실린더로드는 상기 경사지지대와 회전 자유롭게 연결되어 상기 경사지지대의 일단을 중심으로 하여 경사지지대를 회전시키는 공압실린더로 이루어진 레이저 프로파일러를 이용한 하수관 내부 탐사장치에 특징이 있다.In addition, the upper and lower adjustment mechanism of the present invention, the image acquisition unit and the laser profiler is installed together, the one end is rotatably connected to the exploration self-propelled vehicle and the other end is inclined support fixed to the holder and the cylinder body The rotatable freely connected to the exploration self-propelled vehicle and the cylinder rod is rotatably connected to the inclined support in the sewer pipe internal exploration apparatus using a laser profiler made of a pneumatic cylinder to rotate the inclined support around the end of the inclined support There is a characteristic.

또한, 본 발명은 상기 경사조절기구가, 상기 상하조절기구의 고정대에 일단이 회전 자유롭게 연결되고 상면에 레이저 프로파일러가 놓여지는 받침대와, 상기 고정대에 나사맞춤되어 상단부가 받침대를 받쳐 지지하는 조절나사봉과, 상기 조절나사봉에 고정된 종동기어와, 상기 고정대에 회전 자유롭게 설치된 회전축에 고정되어 상기 종동기어에 이 맞물림된 구동기어와, 상기 회전축에 고정된 워엄기어와, 상기 워엄기어에 이 맞물림된 워엄과, 상기 워엄을 회전시키기 위한 전동모터로 이루어진 레이저 프로파일러를 이용한 하수관 내부 탐사장치에 특징이 있다.In addition, the present invention is the inclination adjustment mechanism, one end is rotatably connected to the fixing stand of the up and down adjusting mechanism, the laser profiler is placed on the upper surface, and the adjustment screw for screwing the upper end to support the support stand A rod, a driven gear fixed to the adjusting screw rod, a driving gear fixed to the rotating shaft rotatably installed on the fixing rod, the driven gear fixed to the driven gear, a worm gear fixed to the rotating shaft, and the worm gear It is characterized by a sewer pipe internal exploration apparatus using a worm and a laser profiler made of an electric motor for rotating the worm.

또한, 본 발명은 상기 상하조절기구의 고정대에 설치되어 영상취득부의 측방향을 조명하기 위한 측방영상용 광원과, 상기 탐사용 자주차의 선단부에 설치되어 영상취득부의 전방을 조명하기 위한 전방영상용 광원을 구비하며, 상기 영상취득부는 관로 내부의 전방 및 측방 영상을 동시에 취득하기 위한 렌즈어댑터 및 디지털카메라를 구비한 레이저 프로파일러를 이용한 하수관 내부 탐사장치에 특징이 있다.In addition, the present invention is installed on the fixing unit of the upper and lower control mechanism for the side image light source for illuminating the lateral direction of the image acquisition unit, and the front image for illuminating the front of the image acquisition unit is installed at the tip of the exploration self-propelled vehicle A light source, wherein the image acquisition unit is characterized in that the sewer pipe internal exploration apparatus using a laser profiler equipped with a lens adapter and a digital camera for acquiring the front and side images in the pipeline at the same time.

상기의 특징적 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 전방으로 원추형상의 레이저빔을 주사하도록 된 레이저 프로파일러가 탐사용 자주차의 전방에 설치된 영상취득부의 후방측 상부에 위치됨에 따라, 영상취득부에서 취득되는 전방영상을 가리는 부분 없이 온전한 상태로 얻을 수 있고, 레이저 프로파일러를 탐사용 자주차에 최대한 근접 설치하는 것에 의해 탐사 장치의 전체 사이즈가 작아짐에 따라 작업자가 관로 내에 탐사 장치를 투입할 때 작업이 매우 편리한 장점이 있다.According to the present invention having the above-described configuration, the laser profiler, which is configured to scan the cone-shaped laser beam forward, is located in the upper part of the rear side of the image acquisition unit installed in front of the exploration car, and thus acquired by the image acquisition unit. It can be obtained in an intact state without obstructing the front image, and as the overall size of the probe is reduced by installing the laser profiler as close as possible to the probe, the work is very difficult when the operator inserts the probe into the pipeline. There is a convenient advantage.

또한 본 발명은, 경사조절기구에 의해 레이저 프로파일러의 레이저빔 주사방향이 조절되고, 상하조절기구에 의해 영상취득부와 레이저 프로파일러의 설치높이가 조절됨에 따라, 하수관의 관경 사이즈에 대응하여 호환 사용이 가능함은 물론 최적의 위치에서 정확한 내부영상 및 원형의 레이저빔 프로파일을 얻을 수 있으며, 경사조절기구와 상하조절기구를 하수관 외부에서 원격조절하는 것이 가능하므로, 탐사용 자주차의 주행중에도 하수관의 내부 상태에 따라 영상취득부 및 레이저 프로파일러의 설치높이와 레이저 프로파일러의 레이저빔 주사방향을 조절하여 정확한 내부영상과 왜곡을 최소화한 원형의 레이저빔 프로파일을 얻을 수 있다.In addition, the present invention, the laser beam scanning direction of the laser profiler is adjusted by the inclination adjustment mechanism, and the height of the image acquisition unit and the laser profiler is adjusted by the up and down adjustment mechanism, so as to correspond to the diameter size of the sewer pipe Not only can it be used, but also accurate internal image and circular laser beam profile can be obtained at the optimum position, and it is possible to remotely control the inclination control device and the up / down control device outside the sewer pipe. According to the internal condition, the height of the image acquisition unit and the laser profiler and the laser beam scanning direction of the laser profiler are adjusted to obtain a circular laser beam profile with minimum internal image and distortion.

또한, 본 발명은 영상취득부의 렌즈어댑터 및 디지털카메라를 통해 관로 내면의 전방 및 측면 영상을 동시에 취득할 수 있게 되므로, 파노라마 방식의 진보된 형태의 하수관 상태평가 데이터를 취득할 수 있고, 측방영상용 광원과 전방영상용 광원으로 전방과 측방을 각각 조명할 수 있게 되므로, 레이저 프로파일러의 작동시에는 전방영상용 광원을 어둡게 하거나 소등하는 것에 의해 원형의 레이저빔 프로파일을 취득하는 기능과 측방영상용 광원에 의한 하수관 내부상태 영상을 취득하는 기능을 병행하는 것이 가능한 유용한 발명인 것이다.In addition, the present invention is able to acquire the front and side images of the inner surface of the pipeline through the lens adapter and the digital camera of the image acquisition unit at the same time, it is possible to obtain the advanced state of the sewer pipe state evaluation data of the panoramic method, for the side image Since the light source and the light source for the front image can illuminate the front and the side, respectively, during operation of the laser profiler, the function of acquiring a circular laser beam profile by darkening or turning off the light source for the front image and the light source for the side image It is a useful invention that it is possible to perform the function of acquiring the internal state image of sewage pipe by the same.

도 1은 종래의 레이저 프로파일러를 이용한 탐사장치의 사용상태도.
도 2는 종래의 탐사장치에 의한 퇴적토량 자동분석 화면.
도 3은 종래의 탐사장치에 의한 관경 변형률 자동분석 화면.
도 4는 본 발명에 따른 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 앞에서 본 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 뒤에서 본 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 탐사장치의 측면도.
도 7은 본 발명에 따른 탐사장치에서 영상취득부를 확대하여 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명에 따른 탐사장치에서 레이저 프로파일러의 경사조절기구를 나타낸 주요부 측면도.
도 9는 본 발명에 따른 탐사장치의 사용상태도.
도 10은 본 발명에 따른 탐사장치에서 레이저 프로파일러의 영점 시연 사진.
도 11은 본 발명에 따른 탐사장치의 영상취득부에서 취득된 파노라마 화면. 1 is a state of use of the exploration apparatus using a conventional laser profiler.
2 is a sedimentary soil automatic analysis screen by a conventional exploration apparatus.
Figure 3 is an automatic diameter screen strain analysis by a conventional probe.
Figure 4 is a perspective view from the front of the inner probe of the sewage pipe using a laser profiler according to the present invention.
5 is a perspective view from behind of an internal probe of a sewer pipe using a laser profiler according to the present invention;
6 is a side view of an exploration apparatus according to the present invention.
Figure 7 is an enlarged cross-sectional view of the image acquisition unit in the exploration apparatus according to the present invention.
Figure 8 is a side view of the main part showing the tilt adjustment mechanism of the laser profiler in the probe according to the present invention.
9 is a state diagram used in the exploration apparatus according to the present invention.
10 is a photograph showing the zero point of the laser profiler in the probe according to the present invention.
11 is a panoramic screen obtained from the image acquisition unit of the probe according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 상세하게 설명한다. 도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치를 나타낸 사시도 및 측면도로서, 도시된 바와 같이 본 발명의 탐사장치는, 탐사용 자주차(10), 영상취득부(20) 및 레이저 프로파일러(30)를 구비하고 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 4 to 6 is a perspective view and a side view showing the internal navigation of the sewage pipe using the laser profiler according to the present invention, as shown in the present invention, the navigation autonomous vehicle 10, the image acquisition unit ( 20) and a laser profiler 30.

탐사용 자주차(10)는, 도시하지 않은 구동모터가 내부에 탑재되어 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 역할을 하는 것으로, 좌우 양측에 복수개의 구동륜(11)이 배치되어 있다. 구동륜(11)은 탐사 대상이 되는 하수관의 관경 사이즈를 고려하여 영상취득부(20)가 관로의 좌우측 중앙에 위치하도록 축방향 길이가 조절 가능하도록 구성된 것을 채용하는 것이 좋다.The exploratory self-propelled vehicle 10 is a drive motor (not shown) that is mounted inside and travels along an inner conduit of the sewer pipe, and a plurality of drive wheels 11 are disposed on both left and right sides thereof. The driving wheel 11 may be configured such that the axial length is adjustable so that the image acquisition unit 20 is located at the left and right centers of the pipeline in consideration of the diameter of the sewage pipe to be explored.

영상취득부(20)는 후술하는 상하조절기구(40)에 의해 탐사용 자주차(10)의 앞 부분에 설치되고, 도 7에 도시된 바와 같이 하수관 내부의 전방 및 측방 영상을 동시에 취득하는 렌즈어댑터(21) 및 디지털카메라(22)로 이루어진 것으로, 이에 관한 자세한 사항은 특허등록 제0657226호(관내의 전방측면 동시 영상출력 방법과 장치)에 기재되어 있다.The image acquisition unit 20 is installed in the front part of the exploration independent vehicle 10 by the up and down adjustment mechanism 40 which will be described later, and the lens for simultaneously acquiring the front and side images inside the sewer pipe as shown in FIG. 7. It consists of an adapter 21 and a digital camera 22, details of which are described in Patent Registration No. 0657226 (Method and Apparatus for Simultaneous Front Video Output in a Tube).

레이저 프로파일러(30)는 원추형상의 레이저빔을 전방으로 주사하도록 구성된 것을 채용하고, 원추형상의 레이저빔 주사각도(θ)는 예를 들면 60~90°범위로 하는 것이 바람직하다. 레이저 프로파일러(30)는, 후술하는 상하조절기구(40)에 의해 영상취득부(20)의 후방측 상부에 설치되는 것으로, 레이저빔 주사영역으로부터 영상취득부(20)가 벗어나 있도록 설치위치를 설정한다.The laser profiler 30 is configured to scan the cone-shaped laser beam forward, and the cone-shaped laser beam scanning angle θ is preferably in the range of 60 to 90 degrees, for example. The laser profiler 30 is installed in the upper portion of the rear side of the image acquisition unit 20 by a vertical adjustment mechanism 40 which will be described later. The laser profiler 30 moves the installation position so that the image acquisition unit 20 deviates from the laser beam scanning area. Set it.

이러한 레이저 프로파일러(30)는, 하수관의 안둘레면에 원추형상의 레이저빔을 조사하여 원형의 레이저빔 프로파일을 취득하게 되고, 이 원형의 레이저빔 프로파일과 컴퓨터의 조사분석프로그램을 통해 미리 저장된 하수관의 정상적인 관경을 비교함으로써 관경 변형률을 자동 측정할 수 있도록 된 것이다.The laser profiler 30 obtains a circular laser beam profile by irradiating a conical laser beam to the inner circumferential surface of the sewer pipe. The laser profiler 30 stores the sewer pipe previously stored through the circular laser beam profile and a computer irradiation analysis program. By comparing normal diameters, diameter strains can be measured automatically.

또한 본 발명은 탐사용 자주차(10)에 영상취득부(20)와 레이저 프로파일러(30)의 설치높이를 조절하는 상하조절기구(40)와, 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 주사방향을 조절하기 위한 경사조절기구가 구비되어 있다.In addition, the present invention is the upper and lower adjustment mechanism 40 for adjusting the installation height of the image acquisition unit 20 and the laser profiler 30, the laser beam scanning direction of the laser profiler 30 in the exploration independent vehicle 10 It is equipped with a tilt control mechanism for adjusting the.

상기 상하조절기구(40)는 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 영상취득부(20)와 레이저 프로파일러(30)를 고정하기 위한 고정대(41)를 구비하고, 고정대(41)는 막대형상의 경사지지대(42)에 의해 탐사용 자주차(10)에 설치된다.4 and 6, the upper and lower adjustment mechanism 40 has a holder 41 for fixing the image acquisition unit 20 and the laser profiler 30, the holder 41 is a rod The inclined support 42 of the shape is installed in the exploration self-propelled vehicle 10.

경사지지대(42)는, 탐사용 자주차(10)쪽 일단을 힌지축(43)에 의해 탐사용 자주차(10)와 회전 자유롭게 연결하고, 고정대(41)쪽 타단을 상기 고정대(41)에 고정하여 설치되며, 공압실린더(44)에 의해 힌지축(43)을 중심으로 소정각도 회전하여 고정대(41)에 설치된 영상취득부(20)와 레이저 프로파일러(30)의 높이를 상,하방향으로 조절할 수 있게 한다.The inclined support 42 rotatably connects one end of the surveying self-propelled vehicle 10 to the surveying self-propelled vehicle 10 by a hinge shaft 43, and the other end of the supporter 41 is connected to the fixed support 41. It is fixedly installed and rotated by a predetermined angle around the hinge shaft 43 by the pneumatic cylinder 44 to increase the height of the image acquisition unit 20 and the laser profiler 30 installed on the fixed table 41 in the up and down directions. To be adjusted.

공압실린더(44)는 실린더몸체(44a)와 실린더로드(44b)로 이루어지고, 실린더몸체(44a)는 탐사용 자주차(10)와 회전 자유롭게 연결되고, 실린더로드(44b)는 경사지지대(42)에 형성한 고정부(42a)와 회전 자유롭게 연결함으로써 설치되며, 공압실린더(44)에 공압을 작용시켜 실린더로드(44b)를 출몰시키는 것에 의해 경사지지대(42)가 힌지축(43)을 중심으로 소정각도 회전하도록 되어 있다.Pneumatic cylinder 44 is composed of a cylinder body (44a) and a cylinder rod (44b), the cylinder body (44a) is rotatably connected to the surveying self-propelled vehicle (10), the cylinder rod (44b) is inclined support 42 It is installed by rotatably connecting to the fixed portion (42a) formed in the), by applying a pneumatic pressure to the pneumatic cylinder 44, the inclined support 42 is centered on the hinge shaft (43) by letting out the cylinder rod (44b) The predetermined angle is rotated.

그리고 경사조절기구(50)는, 도 5 및 도 8에 도시된 바와 같이 상기 상하조절기구(40)의 고정대(41)와 레이저 프로파일러(30) 사이에 설치되는 것으로, 고정대(41)에 일단이 힌지축(51)에 의해 회전 자유롭게 연결되고 상면에 레이저 프로파일러(30)가 놓여져 고정되는 받침대(52)를 구비한다. 받침대(52)의 타단은 조절나사봉(53)의 상단부가 받쳐 지지하도록 되어 있고, 조절나사봉(53)의 하부는 고정대(41)를 관통하여 나사맞춤되어 있다. And the inclination adjustment mechanism 50, as shown in Figures 5 and 8 is installed between the holder 41 and the laser profiler 30 of the up and down adjustment mechanism 40, once in the holder 41 It is provided with the base 52 rotatably connected by this hinge shaft 51, and the laser profiler 30 is put and fixed to the upper surface. The other end of the base 52 is supported by the upper end of the adjustment screw rod 53, and the lower portion of the adjustment screw rod 53 is screwed through the fixing table 41.

상기 조절나사봉(53)에는 종동기어(54)가 고정되어 있고, 종동기어(54)에 이 맞물림되는 구동기어(55)는 고정대(41)에 회전 자유롭게 설치된 회전축(56)에 고정되어 있다. 또한 회전축(56)에는 워엄기어(57)가 고정되고, 워엄기어(57)에는 워엄(58)이 이 맞물림되며, 워엄(58)은 전동모터(59)의 모터축(59a)에 고정되어 있다.A driven gear 54 is fixed to the adjustment screw rod 53, and a driving gear 55 meshed with the driven gear 54 is fixed to a rotating shaft 56 rotatably installed on the fixing table 41. In addition, the worm gear 57 is fixed to the rotary shaft 56, the worm 58 is meshed with the worm gear 57, and the worm 58 is fixed to the motor shaft 59a of the electric motor 59. .

따라서 전동모터(59)를 정,역회전방향으로 구동하는 것에 의해 발생한 회전운동은 워엄(58)과 워엄기어(57)를 통해 감속되고, 이어서 구동기어(55)와 종동기어(54)에 의해 조절나사봉(53)에 전달되며, 조절나사봉(53)의 정,역방향 회전에 의해 받침대(52)가 힌지축(51)을 중심으로 소정각도 회전하여 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 조절할 수 있게 된다. 이때 상기 종동기어(54)와 구동기어(55)의 축방향 길이는 조절나사봉(53)의 정,역회전에 의해 종동기어(54)의 축방향 위치가 변화하여도 이 맞물림 상태를 계속 유지할 수 있도록 설정하는 것이 바람직하다.Therefore, the rotational motion generated by driving the electric motor 59 in the forward and reverse rotation directions is decelerated through the worm 58 and the worm gear 57, and then driven by the drive gear 55 and the driven gear 54. Transmitted to the adjustment screw rod 53, the base 52 is rotated by a predetermined angle about the hinge axis 51 by the forward and reverse rotation of the adjustment screw rod 53, the laser beam irradiation of the laser profiler 30 You can adjust the direction. At this time, the axial length of the driven gear 54 and the drive gear 55 is maintained in the engagement state even if the axial position of the driven gear 54 is changed by the forward and reverse rotation of the adjustment screw rod 53. It is desirable to set so that.

다시 도 4 내지 도 6을 참조하면, 영상취득부(20)에서 전방영상 및 측방영상을 동시에 취득하기 위해 할로겐 조명을 사용하는 경우, 거리에 따른 명암차로 인하여 전방영상 및 측면영상의 조명중첩 현상으로 해상도가 저하될 염려가 있다.Referring back to FIGS. 4 to 6, when halogen lighting is used to simultaneously acquire the front image and the lateral image in the image acquisition unit 20, the lighting overlap phenomenon of the front image and the side image is caused by the contrast difference according to the distance. There is a fear that the resolution is lowered.

따라서 본 발명에서는 할로겐 조명 대신에 LED 조명을 채택하여 미세한 밝기조절이 가능하고 해상도를 극대화시킨 측방영상용 광원(23)과 전방영상용 광원(24)을 구비한다. 측방영상용 광원(23)은 영상취득부(20) 후방에 위치하여 고정대(41)에 고정된 원통형 광원고정대(45)의 바깥둘레면을 따라 원주방향으로 다수개 배치함으로써 영상취득부(20)의 측방을 조명하도록 구성되고, 전방영상용 광원(24)은 탐사용 자주차(10)의 전방 단부에 설치함으로써 영상취득부(20)의 전방을 조명하도록 구성된다.Therefore, in the present invention, the LED light is used instead of the halogen light so that fine brightness can be controlled and the light source 23 for the side image and the front image light source 24 for maximizing the resolution are provided. The lateral image light source 23 is disposed at the rear of the image acquisition unit 20 and is disposed in the circumferential direction along the outer circumferential surface of the cylindrical light source fixture 45 fixed to the holder 41 to acquire the image acquisition unit 20. Is configured to illuminate the side of, the front image light source 24 is configured to illuminate the front of the image acquisition unit 20 by installing at the front end of the exploration independent vehicle (10).

이러한 구성으로 이루어진 본 발명의 작용을 설명하면, 다음과 같다. 먼저 탐사장치를 하수관의 관로 내에 투입하기 전에 영상취득부(20)의 높이와 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 설정하는 영점작업을 한다.The operation of the present invention having such a configuration will now be described. First, before inputting the probe into the pipeline of the sewer pipe, zeroing is performed to set the height of the image acquisition unit 20 and the laser beam irradiation direction of the laser profiler 30.

즉, 도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이 탐사할 하수관과 동일한 안지름을 가지는 영점 조정용 하수관을 마련하여 관로 내에 탐사장치를 투입한 다음, 상하조절기구(40)의 공압실린더(44)에 공압을 작용하여 실린더로드(44b)를 출몰시키면, 경사지지대(42)가 힌지축(43)을 중심으로 하여 정,역방향으로 소정각도 회전하게 되므로, 영상취득부(20)가 실선으로 도시된 위치와 가상선으로 도시된 위치 사이에서 이동되어 높이가 조절되고, 이로써 하수관의 관경 중심에 영상취득부(20)를 위치시킬 수 있다. 이러한 상하높이조절 기능은 하나의 탐사장치를 하수관의 관경 사이즈가 다른 하수관에도 호환 사용을 가능하게 하므로, 매우 효율적이고 경제적인 이점이 있다.That is, as shown in FIGS. 6 and 9, a zero point adjustment sewage pipe having the same inner diameter as the sewer pipe to be explored is prepared, a probe is inserted into the pipeline, and pneumatic cylinder 44 of the upper and lower control mechanism 40 is provided. When the cylinder rod 44b acts on and out, the inclined support 42 rotates a predetermined angle in the forward and reverse directions about the hinge axis 43, so that the image acquisition unit 20 is virtually positioned and shown in solid lines. The height is adjusted by moving between the positions shown in the line, thereby positioning the image acquisition unit 20 in the center of the diameter of the sewer pipe. This vertical height adjustment function has a very efficient and economical advantage because it enables the use of one probe to be compatible with other sewer pipe sizes of sewer pipes.

이어서, 도 8에서와 같이 경사조절기구(50)의 전동모터(59)를 구동하여 모터축을 정,역방향으로 회전시키게 되면, 모터축(59a)에 고정된 워엄(58)이 정,역방향으로 회전하고 이에 이 맞물림된 워엄기어(57)에 의해 회전축(56)의 회전속도가 감속되며, 회전축(56)에 고정된 구동기어(55)와 이에 이 맞물림된 종동기어(54)에 의해 조절나사봉(53)이 정,역방향으로 회전하게 된다.Subsequently, when the electric motor 59 of the inclination adjustment mechanism 50 is rotated to rotate the motor shaft in the forward and reverse directions as shown in FIG. 8, the worm 58 fixed to the motor shaft 59a rotates in the forward and reverse directions. The rotation speed of the rotary shaft 56 is decelerated by the interlocked worm gear 57, and the adjustment screw rod is driven by the driving gear 55 fixed to the rotary shaft 56 and the driven gear 54 engaged therewith. 53 rotates in the forward and reverse directions.

조절나사봉(53)은 고정대(41)에 나사맞춤된 것이므로, 조절나사봉(53)의 정,역방향 회전에 의해 조절나사봉(53)이 상,하방향으로 이동하게 되고, 레이저 프로파일러(30)가 놓여진 받침대(52)는 힌지축(51)을 중심으로 하여 정,역방향으로 소정각도 회전된다.Since the adjusting screw rod 53 is screwed to the holder 41, the adjusting screw rod 53 is moved up and down by the forward and reverse rotation of the adjusting screw rod 53, and the laser profiler ( The pedestal 52 on which the 30 is placed is rotated by a predetermined angle in the forward and reverse directions about the hinge shaft 51.

따라서, 도 9에 도시된 바와 같이 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 실선으로 도시된 조사방향과 점선으로 도시된 조사방향과 같이 조절할 수 있게 되고, 실선으로 도시된 조사방향과 같이 레이저빔이 조사되어 관로의 안둘레면에 형성되는 원형의 레이저빔이 진원에 가깝게 조정함으로써 영점을 잡을 수 있다(도 10의 영점 시연 사진참조).Therefore, as shown in FIG. 9, the laser beam irradiation direction of the laser profiler 30 can be adjusted in the same manner as the irradiation direction shown by the solid line and the irradiation direction shown by the dotted line, and the laser beam shown as the irradiation direction shown by the solid line. The circular laser beam formed on the inner circumferential surface of the conduit can be zeroed by adjusting the beam to near the source (refer to the zero demonstration photograph of FIG. 10).

이와 같이하여 영상취득부(20)의 높이와 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 조정하여 영점이 완료되면, 탐사할 하수관의 내부 관로에 탐사장치를 투입하여 탐사용 자주차(10)를 주행시키고, 측방영상용 광원(23)과 전방영상용 광원(24)으로 관로 내부의 전방과 측방을 조명하면서 영상취득부(20)의 렌즈어댑터(21) 및 디지털카메라(22)를 이용하여 관로 내부의 전방영상과 측방영상을 취득한다. 영상취득부(20)에 의해 취득된 전방영상과 측방영상으로는 도 11에 나타낸 바와 같이 파노라마 방식의 진보된 형태의 하수관 상태 평가데이터를 얻을 수 있다.In this way, when the zero point is completed by adjusting the height of the image acquisition unit 20 and the laser beam irradiation direction of the laser profiler 30, a probe is inserted into an internal conduit of the sewer pipe to be explored. By using the lens adapter 21 and the digital camera 22 of the image acquisition unit 20 while illuminating the front and side inside the conduit with the light source 23 for the side image and the light source 24 for the front image. Acquire anterior image and lateral image inside the pipeline. As the front image and the side image acquired by the image acquisition unit 20, as shown in FIG. 11, the sewage pipe state evaluation data of the advanced form can be obtained.

또한, 레이저 프로파일러(30)에 의해서는 원추형상의 레이저빔을 하수관의 안둘레면에 주사하는 것에 의해 하수관의 안둘레면에 형성되는 원형의 레이저빔 프로파일을 취득하게 되고, 이 원형의 레이저빔 프로파일을 컴퓨터의 조사분석프로그램을 통해 미리 저장된 하수관의 정상적인 관경과 비교함으로써 관경 변형률을 측정할 수 있다.In addition, the laser profiler 30 acquires a circular laser beam profile formed on the inner circumferential surface of the sewer pipe by scanning the conical laser beam on the inner circumferential surface of the sewer pipe. The diameter of the strain can be measured by comparing with the normal diameter of the sewer pipe stored in advance through a computer survey analysis program.

이때, 본 발명은 측방영상용 광원(23)과 전방영상용 광원(24)으로 전방과 측방을 각각 조명할 수 있게 되므로, 레이저 프로파일러(30)의 작동시에는 전방영상용 광원(24)을 어둡게 조절하거나 소등하는 것에 의해 원형의 레이저빔 프로파일을 취득하는 기능과 측방영상용 광원(23)에 의한 하수관 내부 상태영상을 취득하는 기능을 병행할 수 있다.At this time, the present invention is able to illuminate the front and the side by the light source 23 for the lateral image and the light source 24 for the front image, respectively, the operation of the front image light source 24 during the operation of the laser profiler 30 The function of acquiring a circular laser beam profile and the function of acquiring an internal state image of the sewer pipe by the light source 23 for the lateral image can be combined by darkening or extinguishing.

또한, 영상취득부(20)의 높이를 조절하는 상하조절기구(40)가 공압실린더(44)에 의해 작동하고, 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 조절하는 경사조절기구(50)가 전동모터(59)에 의해 작동하는 것이므로, 본 발명의 탐사장치를 하수관 내의 관로에 투입하여 주행시키면서 관로의 내부상태에 따라 영상취득부(20)의 높이와 레이저 프로파일러(30)의 레이저빔 조사방향을 조절할 수 있고, 이로써 정확한 관로의 내부영상과 왜곡을 최소화한 원형의 레이저빔 프로파일을 얻을 수 있다. In addition, the vertical adjustment mechanism 40 for adjusting the height of the image acquisition unit 20 is operated by the pneumatic cylinder 44, the tilt adjustment mechanism 50 for adjusting the laser beam irradiation direction of the laser profiler 30. Is operated by the electric motor 59, so that the driving value of the present invention into the pipeline in the sewer pipe and run while the height of the image acquisition unit 20 and the laser beam of the laser profiler 30 according to the internal state of the pipeline. The direction of irradiation can be adjusted, thereby obtaining a circular laser beam profile that minimizes distortion and accurate internal image of the pipeline.

지금까지 설명된 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서 이 분야의 당업자에 의하여 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to be illustrative of the present invention and not to be construed as limiting the scope of the present invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 탐사용 자주차 20 : 영상취득부
21 : 렌즈어댑터 22 : 디지털카메라
23 : 측방영상용 광원 24 : 전방영상용 광원
30 : 레이저 프로파일러 40 : 상하조절기구
41 : 고정대 42 : 경사지지대
44 : 공압실린더 50 : 경사조절기구
52 : 받침대 53 : 조절나사봉
54 : 종동기어 55 : 구동기어
56 : 회전축 57 : 워엄기어
58 : 워엄 59 : 전동모터10: self exploration vehicle 20: video acquisition unit
21: lens adapter 22: digital camera
23: light source for the side image 24: light source for the front image
30: laser profiler 40: up and down adjustment mechanism
41: fixed support 42: inclined support
44: pneumatic cylinder 50: tilt adjustment mechanism
52: base 53: adjustment screw rod
54: driven gear 55: drive gear
56: rotation axis 57: worm gear
58: worm 59: electric motor

Claims (5)

레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사 장치에 있어서,
구동모터가 탑재되어 하수관의 관로를 따라 주행하는 탐사용 자주차;
상기 탐사용 자주차에 설치되어 관로 내부 영상을 취득하는 영상취득부;
상기 영상취득부의 후방측 상부에 위치하도록 상기 탐사용 자주차에 설치되어 원추형상의 레이저빔을 전방으로 주사하도록 된 레이저 프로파일러;
상기 레이저 프로파일러의 레이저빔 주사방향을 조절하기 위한 경사조절기구; 및
상기 탐사용 자주차에 구비되어 영상취득부와 레이저 프로파일러의 설치높이를 조절하는 상하조절기구를 포함하여 구성되며,
상기 상하조절기구는,
상기 영상취득부 및 레이저 프로파일러가 함께 설치되는 고정대와, 일단은 상기 탐사용 자주차와 회전 자유롭게 연결되고 타단은 상기 고정대에 고정된 경사지지대와, 실린더몸체는 상기 탐사용 자주차와 회전 자유롭게 연결되고 실린더로드는 상기 경사지지대와 회전 자유롭게 연결되어 상기 경사지지대의 일단을 중심으로 하여 경사지지대를 회전시키는 공압실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치.In the internal survey device of the sewage pipe using a laser profiler,
A self-propelled self-propelled vehicle that is driven along a pipeline of a sewage pipe with a drive motor;
An image acquisition unit installed in the exploration self-propelled vehicle and acquiring an internal image of a pipeline;
A laser profiler installed at the probe self-propelled vehicle so as to be positioned above the rear side of the image acquisition unit, and configured to scan a conical laser beam forward;
A tilt adjusting mechanism for adjusting a laser beam scanning direction of the laser profiler; And
It is provided in the exploration self-propelled vehicle is configured to include a vertical adjustment mechanism for adjusting the installation height of the image acquisition unit and the laser profiler,
The vertical adjustment mechanism,
The fixing unit is installed together with the image acquisition unit and the laser profiler, one end is rotatably connected to the probe self-propelled vehicle and the other end is inclined support fixed to the holder, the cylinder body is rotatably connected to the probe self-propelled vehicle And the cylinder rod is rotatably connected to the inclined support, and the pneumatic cylinder which rotates the inclined support about one end of the inclined support is an internal exploration apparatus using a laser profiler. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 경사조절기구는,
상기 상하조절기구의 고정대에 일단이 회전 자유롭게 연결되고 상면에 레이저 프로파일러가 놓여지는 받침대와, 상기 고정대에 나사맞춤되어 상단부가 받침대를 받쳐 지지하는 조절나사봉과, 상기 조절나사봉에 고정된 종동기어와, 상기 고정대에 회전 자유롭게 설치된 회전축에 고정되어 상기 종동기어에 이 맞물림된 구동기어와, 상기 회전축에 고정된 워엄기어와, 상기 워엄기어에 이 맞물림된 워엄과, 상기 워엄을 회전시키기 위한 전동모터로 이루어진 것을 특징으로 하는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관 내부 탐사장치.According to claim 1, wherein the inclination adjustment mechanism,
One end of the upper and lower adjustment mechanism is rotatably connected to one end and the laser profiler is placed on the upper surface, the adjustment screw rod is screwed to the support and the upper end supports the support, and the driven gear fixed to the adjustment screw rod And a drive gear fixed to the rotating shaft rotatably installed on the fixed base, the drive gear being meshed with the driven gear, the worm gear fixed to the rotating shaft, the worm meshed with the worm gear, and an electric motor for rotating the worm. Sewer pipe internal exploration apparatus using a laser profiler, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, 상기 상하조절기구의 고정대에 설치되어 영상취득부의 측방향을 조명하기 위한 측방영상용 광원과, 상기 탐사용 자주차의 선단부에 설치되어 영상취득부의 전방을 조명하기 위한 전방영상용 광원을 구비하며, 상기 영상취득부는 관로 내부의 전방 및 측방 영상을 동시에 취득하기 위한 렌즈어댑터 및 디지털카메라를 구비한 것을 특징으로 하는 레이저 프로파일러를 이용한 하수관 내부 탐사장치.According to claim 1, wherein the light source for the side image for illuminating the lateral direction of the image acquisition unit is installed on the fixing unit of the up and down adjustment mechanism, and the front image for illuminating the front of the image acquisition unit is installed on the tip of the probe And a light source, wherein the image acquisition unit comprises a lens adapter and a digital camera for simultaneously acquiring the front and side images of the inside of the pipeline.
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