KR101226222B1 - Amphibious mobile recording device and recording method using the same sewer - Google Patents

Amphibious mobile recording device and recording method using the same sewer Download PDF

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Abstract

본 발명은, 구경이 작고 수심이 깊은 하수관거 내부의 손상된 부분을 수륙양용 이동촬영장치로 촬영하는 수륙양용 이동촬영장치 및 이를 이용한 하수관거 촬영방법에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 하수관거의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴의 회전으로 이동하고, 하수관거에 흐르는 유수의 량이 많은 수상구간에서는 유수에 부상된 상태에서 스크류의 회전으로 수륙양용 이동촬영부가 이동하면서 하수관거 내부의 손상된 부분을 CCTV로 촬영 및 녹화하며, 하수관거의 손상된 부분의 녹화된 데이터를 모니터로 재생시키면서 보수방법을 재고시킴으로 시설물 유지관리를 원활하게 할 수 있을 뿐만 아니라 수륙양용 이동촬영장치의 이동에 따라 회전드럼에서 풀려지는 케이블의 가압으로 도르래가 회전하고, 회전하는 도르래의 회전수를 거리측정부재에서 체크하여 수륙양용 이동촬영부의 이동거리를 모니터에 표시함으로, 하수관거 내부의 손상된 위치 파악이 용이하여 작업능률이 향상됨에 따라 보수 작업시간을 단축시킬 수 있는 것이다.The present invention relates to an amphibious mobile photographing apparatus for photographing a damaged portion inside a sewage pipe having a small diameter and a deep depth with an amphibious mobile photographing device, and a sewage pipe photographing method using the same.
According to the present invention, in the land section where sediment is deposited at the bottom of the sewage pipe, the moving wheel rotates, and in the water section where the amount of water flowing in the sewage pipe is large, the amphibious moving photographing unit is moved by the rotation of the screw in the state of floating water. While recording and recording damaged parts inside sewage pipes by CCTV, and reconstructing the repair method while replaying the recorded data of damaged parts of sewage pipes on the monitor, it is possible to facilitate facility maintenance and to move the amphibious mobile photographing device. The pulley is rotated by the pressure of the cable released from the rotating drum, and the number of rotations of the rotating pulley is checked by the distance measuring member, and the moving distance of the amphibious moving photographing unit is displayed on the monitor, making it easy to identify the damaged position inside the sewer pipe. To improve the work efficiency The will can be shortened.

Description

수륙양용 이동촬영장치 및 이를 이용한 하수관거 촬영방법{Amphibious mobile recording device and recording method using the same sewer}Amphibian mobile recording device and recording method using the same sewer

본 발명은, 구경이 작고 수심이 깊은 하수관거 내부의 손상된 부분을 수륙양용 이동촬영장치로 촬영하는 수륙양용 이동촬영장치 및 이를 이용한 하수관거 촬영방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an amphibious mobile photographing apparatus for photographing a damaged portion inside a sewage pipe having a small diameter and a deep depth with an amphibious mobile photographing device, and a sewage pipe photographing method using the same.

일반적으로 직경이 800mm 이상인 하수관거의 경우, 작업자가 직접 투입되어 하수관거의 이상 유무를 판단하게 되지만, 직경이 작은 하수관거의 경우, 작업자의 투입이 불가능하므로 하수관거를 주행하는 자주식 로봇차에 장착된 CCTV로 촬영하고, 모니터에서 출력되는 정보를 가지고 하수관거의 누수 틈새가 발생한 구간을 찾아내 보수하게 된다.In general, in the case of sewage pipes with a diameter of more than 800 mm, the operator directly inputs the water to determine whether there is an abnormality of the sewage pipes, but in the case of small sewage pipes, since the worker cannot input the material, the CCTV is mounted on the self-propelled robotic vehicle driving the sewage pipe. In addition, the information that is output from the monitor is used to find and repair the section where the leak gap in the sewer pipe has occurred.

상기 CCTV가 장착된 자주식 로봇차를 이용한 방법은, 하수관거 바닥에 턱이 형성되거나 장애물 및 오물이 쌓여 높게 퇴적되어 퇴적물이 형성된 경우, 퇴적물에 의해 자주식 로봇차의 전진이 어려워 감시범위에 제한이 따르는 문제점이 있었다.In the method using the self-propelled robotic vehicle equipped with CCTV, when the jaw is formed on the bottom of the sewage pipe or when the sediment is formed due to the accumulation of obstacles and dirt, the advancement of the self-propelled robotic vehicle is difficult due to the sediment, which limits the monitoring range. There was this.

또한, 상기 자주식 로봇차에 장착된 CCTV 보다 하수관거에 흐르는 유수의 수위가 높아 자주식 로봇차의 CCTV가 물에 잠기면, CCTV 카메라의 시야를 확보하지 못함에 따라 촬영이 불가함과 아울러 하수관거 내부의 손상상태를 정확하게 확인 및 판단하기 어려운 문제점이 있었다.In addition, the water level in the sewage pipe is higher than the CCTV mounted on the self-propelled robotic vehicle, when the CCTV of the self-propelled robotic vehicle is submerged in water, it is impossible to take a picture of the CCTV camera and the damaged state inside the sewage pipe. There was a problem that was difficult to accurately check and judge.

상기의 문제점을 해결하기 위해 특허 제760182호로 하수관 감시카메라 이동장치가 등록된 바 있다.In order to solve the above problems, a sewer pipe monitoring camera moving device has been registered in Korean Patent No. 760182.

선 등록된 특허는, 하수관거의 내부 상측면에 형성된 와이어걸이에 와이어가 설치되고, 상기 와이어를 따라 감시카메라가 이동하면서 하수관거 내부를 촬영하고, 촬영된 영상은 모니터에서 출력됨과 동시에 출력되는 영상으로 하수관거 내부의 손상상태를 확인할 수 있으므로, 하수관거 바닥의 퇴적물에 상관없이 하수관거 내부를 조사할 수 있으므로 종래의 문제점을 해결할 수 있으나, 와이어를 따라 이동하는 감시카메라의 촬영 방향이 하수관거 하부로 조사되므로 하수관거 내부 상측면의 손상된 부분 촬영이 어려울 뿐만 아니라 하수관거 내부 상측면의 손상상태 확인이 어려운 문제점이 있었다.
The pre-registered patent, the wire is installed on the wire hanger formed on the inner upper side of the sewage pipe, the surveillance camera moves along the wire to shoot the inside of the sewage pipe, and the captured image is output from the monitor and output at the same time as the sewage pipe Since the internal damage can be checked, it is possible to investigate the inside of the sewage pipe irrespective of the sediment on the bottom of the sewage pipe, so that the conventional problem can be solved. Not only is it difficult to photograph damaged parts of the side, but there is a problem that it is difficult to check the damage state of the upper side of the sewer pipe.

이에 상술한 바와 같은 종래의 제반 결함을 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은, 하수관거의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴의 회전으로 이동하고, 하수관거에 흐르는 유수의 량이 많은 수상구간에서는 유수에 부상된 상태에서 스크류의 회전으로 이동하는 수륙양용 이동촬영부가 하수관거 내부의 손상된 부분을 CCTV로 촬영 및 녹화할 수 있도록 하는 수륙양용 이동촬영장치 및 이를 이용한 하수관거 촬영방법을 제공함에 있다.In view of the above-mentioned conventional defects, the object of the present invention is to move the rotation of the driving wheel in the land section where the sediment is deposited on the bottom of the sewage pipe, and in the water section with a large amount of flowing water flowing into the sewage pipe. An amphibious mobile photographing unit that moves by rotation of a screw in an injured state to provide water for an amphibious mobile photographing device and a sewage pipe photographing method using the same for recording and recording a damaged portion inside the sewage pipe by CCTV.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 수륙양용 이동촬영장치의 이동에 따라 회전드럼에서 풀려지는 케이블의 가압으로 도르래가 회전하고, 회전하는 도르래의 회전수를 거리측정부재에서 체크하여 수륙양용 이동촬영부의 이동거리를 모니터에 표시함으로써, 하수관거 내부의 손상된 위치를 용이하게 파악할 수 있도록 하는 수륙양용 이동촬영장치 및 이를 이용한 하수관거 촬영방법을 제공함에 있다.
In addition, another object of the present invention, the pulley is rotated by the pressure of the cable released from the rotating drum in accordance with the movement of the amphibious mobile photographing device, by checking the number of revolutions of the rotating pulley in the distance measuring member The present invention provides an amphibious mobile photographing apparatus and a sewage conduit photographing method using the same by displaying a moving distance on a monitor to easily identify a damaged position in a sewer conduit.

본 발명 수류양용 이동촬영장치는,The present invention is a water movement mobile photographing device,

하수관거의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴의 동력으로 이동하고, 상기 하수관거의 유수의 량이 많은 수상구간에서 부상되어 스크류의 동력으로 이동하면서 하수관거의 손상된 부분을 촬영하는 수륙양용 이동촬영부와;An amphibious mobile photographing unit that moves with the driving wheel power in the land section where sediment is deposited at the bottom of the sewage pipe, and is injured in the water section with a large amount of flowing water in the sewage pipe, moving with the power of the screw, and photographing the damaged part of the sewage pipe. ;

상기 수륙양용 이동촬영부에서 촬영된 데이터를 출력 및 저장하면서 수륙양용 이동촬영부에 전원을 공급하는 외부제어부와;An external control unit for supplying power to the amphibious mobile photographing unit while outputting and storing data photographed by the amphibious mobile photographing unit;

상기 수륙양용 이동촬영부와 외부제어부를 연결하여 수륙양용 이동촬영부의 작동제어 및 전원을 공급하는 케이블과;A cable for connecting the amphibious mobile photographing unit and an external control unit to supply power and control the amphibious mobile photographing unit;

상기 수륙양용 이동촬영부의 이동에 따라 케이블이 회전드럼에서 풀려나고, 풀려난 케이블의 길이만큼 도르래가 회전하면서 수륙양용 이동촬영부의 이동거리를 측정하도록 하수관거의 맨홀에 장착되는 보조작업부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 것이다.
The cable is released from the rotating drum according to the movement of the amphibious mobile photographing unit, and the auxiliary pulley is mounted to the manhole of the sewage pipe to measure the moving distance of the amphibious mobile photographing unit while the pulley rotates by the length of the released cable. It is characterized by.

본 발명 수륙양용 이동촬영장치를 이용한 하수관거 촬영방법은,Sewage pipe photographing method using the present invention amphibious mobile photographing device,

조사 대상 하수관거의 맨홀 둘레에 회전드럼이 장착된 받침대를 설치하는 단계와;Installing a pedestal equipped with a rotating drum around the manhole of the irradiated sewage pipe;

상기 받침대에 고정되면서 상.하부도르래가 장착된 연결대를 맨홀에 설치하는 단계와;Installing a connecting rod fixed to the pedestal and equipped with upper and lower pulleys in a manhole;

상기 맨홀을 통해 이동부재를 하수관거 내부로 이동하는 단계와;Moving the moving member into the sewer pipe through the manhole;

상기 회전드럼에 권취된 케이블이 풀리면서 상.하부도르래를 통해 이동부재에 연결하는 단계와;Connecting the moving member through the upper and lower pulleys while the cable wound on the rotating drum is released;

상기 케이블이 연결된 이동부재는 콘트롤러의 제어에 따라 구동바퀴의 구동 및 스크류의 정방향 회전으로 전방으로 이동시키면서 촬영부재로 하수관거의 손상된 부분을 촬영하여 모니터로 출력하고, 저장부재에서 저장하는 단계와;The moving member to which the cable is connected is moved to the front by the drive of the drive wheel and the forward rotation of the screw under the control of the controller while photographing the damaged portion of the sewage pipe with the photographing member to output to the monitor, and storing in the storage member;

상기 하수관거의 손상된 부분의 촬영이 완료되면, 콘트롤러의 제어에 따라 구동바퀴의 구동 및 스크류의 역방향 회전으로 후방으로 이동시켜 맨홀 하부에 위치시키는 단계와;When the photographing of the damaged part of the sewer pipe is completed, moving the drive wheel backward and reversely rotating the screw under the control of the controller and positioning the lower part of the manhole;

상기 이동부재에 연결한 케이블을 분리한 후, 케이블은 회전드럼의 회전으로 권취하고, 상기 케이블이 분리된 이동부재를 맨홀 외부로 이동시키는 단계와;After disconnecting the cable connected to the moving member, the cable is wound by rotation of a rotating drum, and the moving member from which the cable is separated is moved out of the manhole;

상기 회전드럼에 권취되어 케이블이 이탈된 연결대를 받침대에서 분리하여 해체한 후, 맨홀에서 이탈시키는 단계와;Separating and disengaging the connecting rod from the pedestal wound around the rotating drum and detaching from the manhole;

상기 케이블을 권취하는 회전드럼이 장착된 받침대를 조사 대상 하수관거의 맨홀주변에서 철거하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.
It characterized in that it comprises a step of removing the pedestal equipped with a rotating drum winding the cable around the manhole of the irrigation target sewer pipe.

본 발명에 의하면, 하수관거의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴의 회전으로 이동하고, 하수관거에 흐르는 유수의 량이 많은 수상구간에서는 유수에 부상된 상태에서 스크류의 회전으로 수륙양용 이동촬영부가 이동하면서 하수관거 내부의 손상된 부분을 CCTV로 촬영 및 녹화하며, 하수관거의 손상된 부분의 녹화된 데이터를 모니터로 재생시키면서 보수방법을 재고시킴으로 시설물 유지관리를 원활하게 할 수 있는 이점을 가질 수 있는 것이다.According to the present invention, in the land section where sediment is deposited at the bottom of the sewage pipe, the moving wheel rotates, and in the water section where the amount of water flowing in the sewage pipe is large, the amphibious moving photographing unit is moved by the rotation of the screw in the state of floating water. While shooting and recording the damaged parts inside the sewage pipe with CCTV, and reconstructing the repair method while reproducing the recorded data of the damaged parts of the sewage pipe on the monitor, it can have the advantage of smoothly maintaining the facilities.

또한, 본 발명에 의하면, 수륙양용 이동촬영장치의 이동에 따라 회전드럼에서 풀려지는 케이블의 가압으로 도르래가 회전하고, 회전하는 도르래의 회전수를 거리측정부재에서 체크하여 수륙양용 이동촬영부의 이동거리를 모니터에 표시함으로, 하수관거 내부의 손상된 위치 파악이 용이하여 작업능률이 향상됨에 따라 보수 작업시간을 단축시킬 수 있는 이점을 가질 수 있는 것이다.
In addition, according to the present invention, the pulley rotates by the pressure of the cable released from the rotating drum in accordance with the movement of the amphibious mobile photographing device, the moving distance of the amphibious mobile photographing unit by checking the rotational speed of the rotating pulley in the distance measuring member By displaying on the monitor, it is possible to easily identify the damaged location inside the sewer pipe can have the advantage of reducing the repair work time as the work efficiency is improved.

도 1은 본 발명의 개략도
도 2는 본 발명 이동촬영부의 측면구성도
도 3은 본 발명 이동촬영부가 구동바퀴의 회전으로 이동하는 상태의 작동상태도
도 4는 본 발명 이동촬영부의 이동에 따라 권취드럼에서 케이블이 풀려나는 상태의 작동상태도
도 5는 본 발명 이동촬영부가 스크류의 회전으로 이동하는 상태의 작동상태도1 is a schematic diagram of the present invention
2 is a side configuration diagram of the present invention mobile photographing unit
Figure 3 is an operating state of the present invention moving photographing unit moving in the rotation of the drive wheel
Figure 4 is an operating state of the cable is released from the winding drum in accordance with the movement photographing unit of the present invention
Figure 5 is an operating state of the mobile photographing unit moving state of the screw rotation of the present invention

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 개략도이고, 도 2는 본 발명 이동촬영부의 측면구성도이다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a schematic view of the present invention, Figure 2 is a side configuration diagram of the mobile photographing unit of the present invention.

본 발명 수륙양용 이동촬영장치(100)는, 하수관거(10)의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴(111a)의 동력으로 이동하고, 상기 하수관거(10)의 유수의 량이 많은 수상구간에서 부상되어 스크류(111b)의 동력으로 이동하면서 하수관거(10)의 손상된 부분을 촬영하는 수륙양용 이동촬영부(110)가 구성되고, 상기 수륙양용 이동촬영부(110)에서 촬영된 데이터를 출력 및 저장하면서 수륙양용 이동촬영부(110)에 전원을 공급하는 외부제어부(120)가 구성되며, 상기 수륙양용 이동촬영부(110)와 외부제어부(120)를 연결하여 수륙양용 이동촬영부(110)의 작동제어 및 전원을 공급하는 케이블(130)이 구성되고, 상기 수륙양용 이동촬영부(110)의 이동에 따라 케이블(110)이 회전드럼(142)에서 풀려나고, 풀려난 케이블(130)의 길이만큼 도르래(143)(143')가 회전하면서 수륙양용 이동촬영부(110)의 이동거리를 측정하도록 하수관거(10)의 맨홀(11)에 장착되는 보조작업부(140)를 포함하여 구성되는 것으로, 이를 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.In the present invention, the amphibious mobile photographing apparatus 100 moves with the power of the driving wheel 111a in a land section in which sediments are deposited on the bottom of the sewage pipe 10, and in a water section with a large amount of flowing water of the sewage pipe 10. The amphibious mobile photographing unit 110 is configured to photograph the damaged part of the sewage pipe 10 while being injured and moved by the power of the screw 111b, and outputs and stores the data photographed by the amphibious mobile photographing unit 110. While the external control unit 120 for supplying power to the amphibious mobile photographing unit 110 is configured, by connecting the amphibious mobile photographing unit 110 and the external control unit 120 of the amphibious mobile photographing unit 110 The cable 130 is configured to control operation and supply power, and the cable 110 is released from the rotating drum 142 according to the movement of the amphibious photographing unit 110, and the length of the cable 130 is released. Landing while the pulleys 143 and 143 'rotate It is configured to include the auxiliary working unit 140 mounted on the manhole 11 of the sewage pipe 10 to measure the moving distance of the two-way mobile photographing unit 110, which will be described in more detail as follows.

상기 수륙양용 이동촬영부(110)는, 상기 케이블(130)과 연결되면서 하수관거(10)의 바닥면을 구동바퀴(111a)의 동력으로 이동하거나, 하수관거(10)의 유수의 량 수위에 따라 부상되어 스크류(111b)의 회전으로 이동하는 이동부재(111)가 구비되고, 상기 이동부재(111) 상면에 회전가능하게 장착되어 하수관거(10) 내부를 촬영하는 촬영부재(112)가 구비되며, 상기 촬영부재(112)의 촬영시, 빛을 밝혀주는 조명부재(113)가 구비되고, 상기 이동부재(111)의 저면에 장착되어 유수 및 유수의 수위를 감지하는 수위감지센서(114)를 포함하여 구비된다.The amphibious mobile photographing unit 110 is connected to the cable 130 while moving the bottom surface of the sewage pipe 10 by the power of the driving wheel 111a, or injured according to the water level of the sewage pipe 10 Is provided with a moving member 111 for moving in the rotation of the screw (111b), rotatably mounted on the upper surface of the moving member 111 is provided with a photographing member 112 for photographing the inside of the sewer pipe (10), When the photographing member 112 is photographed, an illumination member 113 for illuminating the light is provided, and is mounted on the bottom of the movable member 111, and includes a water level sensor 114 for detecting the flow of water and the level of the flow of water. It is provided.

상기 외부제어부(120)는, 상기 수륙양용 이동촬영부(110)의 작동을 제어하는 콘트롤부(121)가 구비되고, 상기 콘트롤부(121)의 제어에 따라 수륙양용 이동촬영부(110)의 촬영부재(112)에서 촬영된 영상을 출력하는 모니터(122)가 구비되며, 상기 모니터(122)로 출력된 영상을 저장하는 저장부재(123)를 포함하여 구비된다.The external control unit 120 is provided with a control unit 121 for controlling the operation of the amphibious movement photographing unit 110, the control of the amphibious movement photographing unit 110 of the A monitor 122 for outputting the image photographed by the photographing member 112 is provided, and a storage member 123 for storing the image output to the monitor 122 is provided.

상기 보조작업부(140)는, 상기 케이블(130)을 권취한 회전드럼(142)을 지지하는 받침대(141)가 구비되고, 상기 받침대(141)에 회전가능하게 장착되어 회전모터(142')의 동력으로 정.역방향으로 회전하면서 케이블(130)을 풀거나 감는 회전드럼(142)이 구비되며, 상기 회전드럼(142)의 회전으로 풀려지는 케이블(130)의 이동을 안내하는 상.하부도르래(143)(143')가 구비되고, 상기 상부도르래(143)의 회전수를 체크하여 케이블(130)의 이동거리를 확인하는 거리측정부재(144)를 포함하여 구비된다.The auxiliary working part 140 is provided with a pedestal 141 for supporting the rotating drum 142 wound around the cable 130, and is rotatably mounted to the pedestal 141 to rotate the motor 142 '. A rotating drum 142 is provided to unwind or wind the cable 130 while rotating in the forward and reverse directions by the power of the upper and lower pulleys for guiding the movement of the cable 130 released by the rotation of the rotating drum 142. 143, 143 'is provided, and includes a distance measuring member 144 for checking the moving distance of the cable 130 by checking the rotation speed of the upper pulley 143.

상기 상.하부도르래(143)(143')의 회전을 안내하도록 받침대(141)에 장착되어 맨홀(11)에 설치되는 연결대(145)를 더 포함하여 구비되는 것이 바람직하다.
It is preferable that the upper and lower pulleys 143 and 143 'further include a connection table 145 mounted to the pedestal 141 and installed in the manhole 11 to guide rotation of the upper and lower pulleys 143 and 143'.

다음은 상기와 같이 구성된 본 발명의 작동과정을 설명한다.The following describes the operation of the present invention.

먼저, 조사 대상 하수관거(10)를 설정하고, 설정된 하수관거(10)의 맨홀(11) 둘레에 보조작업부(140)의 회전드럼(142)이 장착된 받침대(141)를 설치하는데, 상기 받침대(141)는 유동하지 않도록 고정하는 것이 바람직하다.First, to set the irradiated subject sewage pipe 10, and to install a pedestal 141 equipped with a rotating drum 142 of the auxiliary work unit 140 around the manhole 11 of the set sewage pipe 10, the pedestal ( 141 is preferably fixed not to flow.

또한, 상기 맨홀(11)의 뚜껑을 이동시켜 맨홀(11) 내부를 개방한 후, 상기 맨홀(11) 내벽에 상.하부도르래(143)(143')를 설치하는데, 상기 상.하부도르래(143)(143')는 연결대(145)의 상.하부에 회전가능하게 장착되고, 상기 상.하부도르래(143)(143')가 장착된 연결대(145)를 맨홀(11) 내벽에 고정시킨다.In addition, the upper and lower pulleys 143 and 143 'are installed on the inner wall of the manhole 11 after moving the lid of the manhole 11 to open the inside of the manhole 11, wherein the upper and lower pulleys ( 143 and 143 'are rotatably mounted on the upper and lower portions of the connecting rod 145 and fix the connecting rod 145 on which the upper and lower pulleys 143 and 143' are mounted to the inner wall of the manhole 11. .

이때, 상기 연결대(145)의 일측은 받침대(141)에 그리고, 상기 연결대(145)의 또 다른 일측은 맨홀(11) 내벽에 별도의 고정구로 각각 고정시키는 것이 바람직하다.At this time, one side of the connecting table 145 is preferably fixed to a pedestal 141, and another side of the connecting table 145 by a separate fixture on the inner wall of the manhole 11, respectively.

여기서, 상기 연결대(145)는 상.하단부가 맨홀(11) 상.하부로 돌출되도록 고정되는 것이 바람직하고, 상기 연결대(145) 상단부는 회전드럼(142)보다 더 상부에 위치하여 회전드럼(142)에서 풀려지는 케이블(130)을 지지할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다.Here, the connecting rod 145 is preferably fixed so that the upper and lower ends protrude to the upper and lower portions of the manhole 11, the upper end of the connecting rod 145 is located above the rotary drum 142 to rotate the drum 142 It is preferable that it is installed to support the cable 130 to be released.

상기 연결대(145)가 맨홀(11) 내벽에 설치되면, 외부제어부(120)의 콘트롤부(121)에 케이블(130)이 일측이 고정된 상태에서 상기 케이블(130)이 권취된 회전드럼(142)을 회전모터(142')의 동력으로 정방향으로 회전시켜 권취된 케이블(130)이 풀려지도록 하는데, 상기 풀려지는 케이블(130) 단부는 상부도르래(143)에 밀착되어 상부도르래(143)를 회전시키면서 이동하여 맨홀(11) 하부에 위치하도록 한다.When the connecting table 145 is installed on the inner wall of the manhole 11, the rotating drum 142 in which the cable 130 is wound in a state in which one side of the cable 130 is fixed to the control unit 121 of the external control unit 120. ) Is rotated in the forward direction by the power of the rotary motor 142 'to release the wound cable 130, the end of the cable 130 is in close contact with the upper pulley 143 to rotate the upper pulley 143 While moving to be located under the manhole (11).

상기 케이블(130) 단부가 맨홀(11) 하부에 위치하면, 상기 맨홀(11)을 통해 수륙양용 이동촬영부(110)의 이동부재(111)를 하수관거(11) 내부로 이동시킨 상태에서 상기 케이블(130) 단부의 연결잭(미도시)을 이동부재(111)의 연결잭(미도시)에 결합한 후, 상기 케이블(130)의 연결잭과 이동부재(111)의 연결잭을 방수캡(미도시)으로 고정시켜 케이블(130)과 이동부재(111)의 연결잭으로 유입되는 물을 차단할 수 있는 것이다.When the end of the cable 130 is located below the manhole 11, the cable in the state in which the moving member 111 of the amphibious moving photographing unit 110 is moved into the sewer pipe 11 through the manhole 11 (130) After coupling the connecting jack (not shown) of the end to the connecting jack (not shown) of the moving member 111, fixing the connecting jack of the cable 130 and the connecting jack of the moving member 111 with a waterproof cap (not shown). By blocking the water flowing into the connecting jack of the cable 130 and the moving member 111.

상기 케이블(130)이 연결된 이동부재(111)의 구동바퀴(111a)가 하수관거(10)의 바닥면에 밀착되도록 한 후, 도 3에 도시된 바와 같이, 외부제어부(120)의 콘트롤부(121) 제어에 따라 구동바퀴(111a)를 정방향으로 회전시켜 이동부재(111)가 하수관거(10) 내부로 소정거리 전방으로 이동시키면, 상기 이동부재(111)에 연결된 케이블(130)은 하부도르래(143')에 밀착된 상태를 유지하게 된다.After the drive wheel 111a of the moving member 111 to which the cable 130 is connected is brought into close contact with the bottom surface of the sewage conduit 10, as shown in FIG. 3, the control unit 121 of the external control unit 120. When the driving wheel 111a is rotated in the forward direction according to the control, and the moving member 111 moves forward by a predetermined distance into the sewer pipe 10, the cable 130 connected to the moving member 111 is the lower pulley 143. It keeps close contact with ').

상기의 과정으로 이동부재(111)가 하수관거(10) 내부에 위치하면, 외부제어부(120)의 콘트롤러(121) 제어에 따라 회전모터(142')의 회전으로 회전드럼(142)을 정방향으로 회전시킴과 동시에 이동부재(111)의 구동바퀴(111a)가 하수관거(10)의 바닥면이나 하수관거(10)에 퇴적된 퇴적물에 밀착된 상태에서 구동바퀴(111a)가 회전하면서 이동부재(111)를 하수관거(10) 내부로 전진이동시킨다.When the moving member 111 is located in the sewage pipe 10 by the above process, the rotary drum 142 is rotated in the forward direction by the rotation of the rotary motor 142 'according to the controller 121 control of the external controller 120. Simultaneously with the driving wheel 111a of the movable member 111, the driving wheel 111a rotates while the driving wheel 111a rotates in close contact with the sediment deposited on the bottom surface of the sewer pipe 10 or the sewer pipe 10. Move forward into the sewer pipe (10).

이때, 상기 콘트롤러(121)의 제어에 따라 케이블(130)로 전달되는 동력으로 조명부재(113)에서 빛을 발산하고, 발산된 빛으로 하수관거(10) 내부를 밝힌 상태에서 촬영부재(112)로 촬영하는데, 상기 촬영부재(112)는 콘트롤러(121)의 제어에 따라 회전이 가능함과 아울러 줌이 가능하므로 하수관거(10) 내부의 손상된 부분을 좀더 확대하여 용이하게 촬영할 수 있으며, 상기 촬영부재(112)에서 촬영된 데이터는 외부제어부(120)의 모니터(122)에서 출력됨과 동시에 저장부재(123)에 저장된다.At this time, the light is emitted from the lighting member 113 by the power transmitted to the cable 130 under the control of the controller 121, and the light emitted to the shooting member 112 in the state in which the sewer pipe 10 is illuminated. The photographing member 112 may be rotated under the control of the controller 121 and may be zoomed, thereby allowing the user to easily photograph the damaged part inside the sewage pipe 10 by further expanding the photographing member 112. ) And the data photographed in the) is output from the monitor 122 of the external control unit 120 and stored in the storage member 123 at the same time.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 이동부재(111)의 이동에 따라 회전드럼(142)에서 권취된 케이블(130)이 풀려지고, 풀려지는 케이블(130)이 상부도르래(143)를 회전시키면서 맨홀(11) 하부로 이동하는데, 상기 상부도르래(143)의 회전수를 거리측정부재(144)에서 체크하고, 체크된 상부도르래(143)의 회전수에 따라 이동부재(111)의 이동거리를 콘트롤부(121)에서 모니터(122)에서 출력할 수 있는 길이로 환산하여 하수관거(10) 내부의 손상된 부분의 위치를 모니터(122)에서 용이하게 확인할 수 있게 된다.In addition, as shown in Figure 4, in accordance with the movement of the movable member 111, the cable 130 wound from the rotating drum 142 is released, the cable 130 to be released is rotated the upper pulley 143 While moving to the lower manhole 11, the rotational speed of the upper pulley 143 is checked by the distance measuring member 144, the moving distance of the moving member 111 according to the rotational speed of the checked upper pulley 143 By converting the length into the length that can be output from the monitor 122 in the control unit 121, it is possible to easily check the position of the damaged portion inside the sewer pipe 10 in the monitor 122.

상기 구동바퀴(111a)가 하수관거(10) 바닥면이나 퇴적물에서 회전하여 이동부재(111)가 하수관거(10) 내부로 전진이동하면서 하수관거(10) 내부의 손상된 부분을 촬영부재(112)로 촬영할 때, 상기 하수관거(10) 내부로 흐르는 유수의 량이 많아지거나 퇴적물에 의해 물이 고인 웅덩이를 이동할 경우, 상기 이동부재(111)의 저면에 장착된 수위감지센서(114)에서 유수를 감지하고, 감지신호를 콘트롤러(121)로 전송함과 동시에 이동부재(111)는 부력이 작용하여 수면으로 뜨게 되는 것이다.When the driving wheel 111a is rotated on the bottom surface or sediment of the sewage pipe 10 and the moving member 111 moves forward into the sewage pipe 10 while photographing the damaged part inside the sewage pipe 10 with the photographing member 112. When the amount of flowing water flowing into the sewage pipe 10 increases or moves the pool where water is accumulated by the sediment, the water level sensor 114 mounted on the bottom surface of the moving member 111 detects the flowing water and detects a detection signal. At the same time as transmitting to the controller 121, the moving member 111 is to float to the surface by the buoyancy action.

상기 콘트롤러(121)에서 물의 감지신호를 수신하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 콘트롤러(121)의 제어에 따라 구동바퀴(111a)의 구동을 정지시킴과 동시에 스크류(111b)를 회전시켜 이동부재(111)가 하수관거(10) 내부로 전진이동하면서 하수관거(10) 내부의 손상된 부분을 촬영부재(120)로 촬영할 수 있게 되는 것이다.When receiving the detection signal of the water in the controller 121, as shown in Figure 5, under the control of the controller 121 stops driving of the drive wheel (111a) and at the same time rotating the screw 111b to move the moving member As 111 moves forward into the sewage pipe 10, the damaged part of the sewage pipe 10 may be photographed by the photographing member 120.

상기 촬영부재(120)에 의해 하수관거(10) 내부의 손상된 부분의 촬영이 완료되면, 콘트롤러(121)의 제어에 따라 스크류(111b) 및 구동바퀴(111a)를 역방향으로 회전시켜 하수관거(10) 내부로 이동부재(111)를 후진이동시킬 수 있고, 상기 콘트롤러(121)의 제어에 따라 회전모터(142')의 역방향으로 회전으로 회전드럼(142)을 역방향으로 회전시켜 케이블(130)을 권취시키면서 이동부재(111)를 원래의 위치로 이동시킬 수 있는 것이다.When the photographing of the damaged part inside the sewer pipe 10 is completed by the photographing member 120, the screw 111b and the driving wheel 111a are rotated in the reverse direction under the control of the controller 121, and the sewer pipe 10 inside the sewer pipe 10. The movable member 111 can be moved backward, and the rotary drum 142 is rotated in the reverse direction by the rotation of the rotary motor 142 'under the control of the controller 121 while winding the cable 130. The moving member 111 will be able to move to the original position.

상기의 과정으로 이동부재(111)가 원래의 위치로 이동하면, 콘트롤부(121)의 제어에 따라 이동부재(111)로 공급되는 전원을 차단한 상태에서 이동부재(111)의 연결잭과 케이블(130)의 연결잭을 결합한 방수캡(미도시)을 분리한 후, 상기 이동부재(111)의 연결잭에서 케이블(130)의 연결잭을 분리한 상태에서 상기 이동부재(111)를 맨홀(11) 외부로 이동시킨다.When the moving member 111 moves to the original position by the above process, the connection jack and the cable of the moving member 111 in a state in which the power supplied to the moving member 111 is cut off under the control of the control unit 121 ( After removing the waterproof cap (not shown) coupled to the connecting jack of 130, the moving member 111 to the outside of the manhole 11 in a state in which the connecting jack of the cable 130 is disconnected from the connecting jack of the moving member 111 Move it.

상기 이동부재(111)의 연결잭에서 연결잭이 분리된 케이블(130)은, 회전드럼(142)의 회전으로 케이블(130)이 회전드럼(142)에 권취되어 보관되면서 연결대(145)에서 이탈된다.The cable 130 in which the connecting jack is separated from the connecting jack of the movable member 111 is separated from the connecting table 145 while the cable 130 is wound and stored in the rotating drum 142 by the rotation of the rotating drum 142.

또한, 상기 케이블(130)이 이탈된 연결대(145)는 맨홀(10) 및 받침대(141)에서 분리하여 해체한 후, 맨홀(10)에서 이탈시킨 상태에서 상기 받침대(141)를 조사 대상 하수관거(10)에서 철거하고, 다음의 조사 대상 하수관거로 이동시켜 상기의 과정으로 반복하여 하수관거 내부의 손상된 부분을 촬영할 수 있는 것이다.In addition, after the cable 130 is detached from the connection stand 145 is separated from the manhole 10 and the pedestal 141 and dismantled, the pedestal 141 is irradiated to the pedestal 141 in the state detached from the manhole 10 ( 10) to be removed, and then moved to the next investigation sewage pipe can be repeated in the above process to photograph the damaged part inside the sewage pipe.

이상과 같이 본 발명은, 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 발명의 청구범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
As described above, the present invention, although described by the limited embodiments and drawings, terms or words used in the present specification and claims are not limited to the ordinary or dictionary meanings and should not be interpreted, the technical spirit of the present invention It must be interpreted to mean meanings and concepts. Therefore, the configuration shown in the embodiments and drawings described herein are only one embodiment of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, various changes within the scope of the claims of the present invention It should be understood that there may be equivalents and variations.

100: 수륙양용 이동촬영장치 110: 수륙양용 이동촬영부
111: 이동부재 112: 촬영부재
113: 조명부재 114: 수위감지센서
120: 외부제어부 121: 콘트롤부
122: 모니터 123: 저장부재
130: 케이블 140: 보조작업부
141: 받침대 142: 회전드럼
143,143': 상.하부도르래 144: 거리측정부재
145: 연결대100: amphibious mobile photographing device 110: amphibious moving photographing unit
111: moving member 112: photographing member
113: lighting member 114: water level sensor
120: external controller 121: controller
122: monitor 123: storage member
130: cable 140: auxiliary work
141: base 142: rotating drum
143,143 ': Upper and lower pulley 144: Distance measuring member
145: connecting rod

Claims (7)

하수관거의 바닥에 퇴적물이 퇴적된 육상구간에서는 구동바퀴의 동력으로 이동하고, 상기 하수관거의 유수의 량이 많은 수상구간에서 부상되어 스크류의 동력으로 이동하면서 하수관거의 손상된 부분을 촬영하는 수륙양용 이동촬영부와;
상기 수륙양용 이동촬영부에서 촬영된 데이터를 출력 및 저장하면서 수륙양용 이동촬영부에 전원을 공급하는 외부제어부와;
상기 수륙양용 이동촬영부와 외부제어부를 연결하여 수륙양용 이동촬영부의 작동제어 및 전원을 공급하는 케이블과;
상기 수륙양용 이동촬영부의 이동에 따라 케이블이 회전드럼에서 풀려나고, 풀려난 케이블의 길이만큼 도르래가 회전하면서 수륙양용 이동촬영부의 이동거리를 측정하도록 상기 케이블을 권취한 회전드럼을 지지하는 받침대가 구비되고, 상기 받침대에 회전가능하게 장착되어 회전모터의 동력으로 정.역방향으로 회전하면서 케이블을 풀거나 감는 회전드럼이 구비되며, 상기 회전드럼의 회전으로 풀려지는 케이블의 이동을 안내하는 상.하부도르래가 구비되고, 상기 상부도르래의 회전수를 체크하여 케이블의 이동거리를 확인하는 거리측정부재가 구비되며, 상기 상.하부도르래의 회전을 안내하도록 받침대에 연결되면서 하수관거에 형성된 맨홀에 장착되는 연결대가 구비된 보조작업부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 이동촬영장치.
An amphibious mobile photographing unit that moves with the driving wheel power in the land section where sediment is deposited at the bottom of the sewage pipe, and is injured in the water section with a large amount of flowing water in the sewage pipe, moving with the power of the screw, and photographing the damaged part of the sewage pipe. ;
An external control unit for supplying power to the amphibious mobile photographing unit while outputting and storing data photographed by the amphibious mobile photographing unit;
A cable for connecting the amphibious mobile photographing unit and an external control unit to supply power and control the amphibious mobile photographing unit;
The cable is released from the rotating drum according to the movement of the amphibious mobile photographing unit, and a pedestal for supporting the rotating drum wound the cable to measure the moving distance of the amphibious mobile photographing unit while the pulley rotates by the length of the released cable is provided. It is rotatably mounted on the pedestal is provided with a rotating drum for unwinding or winding the cable while rotating in the forward and reverse directions by the power of the rotary motor, the upper and lower pulleys for guiding the movement of the cable released by the rotation of the rotating drum. Is provided, the distance measuring member for checking the moving distance of the cable by checking the number of revolutions of the upper pulley is provided, connected to the pedestal to guide the rotation of the upper and lower pulleys are connected to the manhole formed in the sewer pipe Equipped Amphibious mobile shooting device, characterized in that configured to include an auxiliary work.
청구항 1에 있어서, 수륙양용 이동촬영부는,
상기 케이블과 연결되면서 하수관거의 바닥면을 구동바퀴의 동력으로 이동하거나, 하수관거의 유수의 량 수위에 따라 부상되어 스크류의 회전으로 이동하는 이동부재와;
상기 이동부재 상면에 회전가능하게 장착되어 하수관거 내부를 촬영하는 촬영부재와;
상기 촬영부재의 촬영시, 빛을 밝혀주는 조명부재와;
상기 이동부재의 저면에 장착되어 유수 및 유수의 수위를 감지하는 수위감지센서를 포함하여 구비되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 이동촬영장치.
The method of claim 1, wherein the amphibious mobile photographing unit,
A moving member connected to the cable to move the bottom surface of the sewage pipe with the power of a driving wheel, or to float in accordance with the flow level of the sewage pipe to move the screw;
A photographing member rotatably mounted on an upper surface of the moving member to photograph the inside of the sewer pipe;
An illumination member that illuminates light when the photographing member is photographed;
An amphibious mobile photographing apparatus, comprising: a water level sensor mounted on a bottom surface of the movable member and configured to detect water flow and water level.
청구항 1에 있어서, 외부제어부는,
상기 수륙양용 이동촬영부의 작동을 제어하는 콘트롤부와;
상기 콘트롤부의 제어에 따라 수륙양용 이동촬영부의 촬영부재에서 촬영된 영상을 출력하는 모니터와;
상기 모니터로 출력된 영상을 저장하는 저장부재를 포함하여 구비되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 이동촬영장치.
The method of claim 1, wherein the external control unit,
A control unit controlling an operation of the amphibious moving photographing unit;
A monitor configured to output an image photographed by the photographing member of the amphibious moving photographing unit under control of the controller;
An amphibious mobile photographing device, characterized in that it comprises a storage member for storing the image output to the monitor.
삭제delete 삭제delete 조사 대상 하수관거의 맨홀 둘레에 회전드럼이 장착된 받침대를 설치하는 단계와;
상기 받침대에 고정되면서 상.하부도르래가 장착된 연결대를 맨홀에 설치하는 단계와;
상기 맨홀을 통해 이동부재를 하수관거 내부로 이동하는 단계와;
상기 회전드럼에 권취된 케이블이 풀리면서 상.하부도르래를 통해 이동부재에 연결하는 단계와;
상기 케이블이 연결된 이동부재는 콘트롤러의 제어에 따라 회전모터를 회전시켜 회전드럼에 권취된 케이블을 풀면서 구동바퀴의 구동 및 스크류의 정방향 회전으로 전방으로 이동시킴과 아울러 촬영부재로 하수관거의 손상된 부분을 촬영하여 모니터로 출력하고, 저장부재에서 저장하는 단계와;
상기 콘트롤러의 제어에 따라 케이블이 풀려질 때, 상기 케이블이 밀착되어 회전하는 상부도르래의 회전수에 따라 케이블에 연결된 이동부재의 이동거리를 측정하는 단계와;
상기 하수관거의 손상된 부분의 촬영이 완료되면, 콘트롤러의 제어에 따라 구동바퀴의 구동 및 스크류의 역방향 회전으로 후방으로 이동시켜 맨홀 하부에 위치시키는 단계와;
상기 이동부재에 연결한 케이블을 분리한 후, 케이블은 회전모터의 회전으로 회전드럼에 권취시키고, 상기 케이블이 분리된 이동부재를 맨홀 외부로 이동시키는 단계와;
상기 회전드럼에 권취되어 케이블이 이탈된 연결대를 받침대에서 분리하여 해체한 후, 맨홀에서 이탈시키는 단계와;
상기 케이블을 권취하는 회전드럼이 장착된 받침대를 조사 대상 하수관거의 맨홀주변에서 철거하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수륙양용 이동촬영장치를 이용한 하수관거 촬영방법.
Installing a pedestal equipped with a rotating drum around the manhole of the irradiated sewage pipe;
Installing a connecting rod fixed to the pedestal and equipped with upper and lower pulleys in a manhole;
Moving the moving member into the sewer pipe through the manhole;
Connecting the moving member through the upper and lower pulleys while the cable wound on the rotating drum is released;
The moving member connected to the cable rotates the rotating motor under the control of the controller to release the cable wound on the rotating drum and moves the drive wheel forward and forwards by the forward rotation of the screw, and the damaged part of the sewer pipe with the photographing member. Photographing and outputting the image to a monitor and storing the image in a storage member;
Measuring the moving distance of a moving member connected to the cable according to the rotational speed of the upper pulley, in which the cable is in close contact and rotated when the cable is released according to the control of the controller;
When the photographing of the damaged part of the sewer pipe is completed, moving the drive wheel backward and reversely rotating the screw under the control of the controller and positioning the lower part of the manhole;
After disconnecting the cable connected to the moving member, the cable is wound around the rotating drum by the rotation of the rotating motor, and the moving member from which the cable is separated is moved out of the manhole;
Separating and disengaging the connecting rod from the pedestal wound around the rotating drum and detaching from the manhole;
And a step of dismantling the pedestal equipped with the rotating drum winding the cable around the manhole of the sewage target to be irradiated.
삭제delete
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