KR100537047B1 - Self-pro·pelled motorcar for investigate closely - Google Patents
Self-pro·pelled motorcar for investigate closely Download PDFInfo
- Publication number
- KR100537047B1 KR100537047B1 KR10-2002-0079478A KR20020079478A KR100537047B1 KR 100537047 B1 KR100537047 B1 KR 100537047B1 KR 20020079478 A KR20020079478 A KR 20020079478A KR 100537047 B1 KR100537047 B1 KR 100537047B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- camera head
- exploration
- self
- camera
- narrow space
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Robotics (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
본 발명은 협소공간 정밀 탐사용 자주차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 LED(발광다이오우드)를 카메라가 장착된 카메라 헤드부의 최전방에 설치하되 광량을 조절할 수 있도록 함으로써 불필요한 소비전력 사용을 방지하도록 함과 동시에, 탐사부위에 정확한 광량을 조사하여 낮은 소비전력으로도 탐사부위에 조명을 최대한 조사할 수 있도록 함으로써 정확한 탐사가 가능하도록 하는 한편, 카메라 헤드부의 직경을 최소화함으로써 대구경은 물론 구경이 작은 관내의 탐사가 가능하도록 하는 협소공간 정밀 탐사용 자주차에 관한 것이다.The present invention relates to a narrow space precision exploration independent vehicle, and more particularly, to install an LED (light emitting diode) at the front of the camera head unit equipped with a camera to control the amount of light to prevent unnecessary power consumption. At the same time, accurate light quantity is irradiated to the exploration site, so that the illumination can be irradiated to the exploration site as much as possible with low power consumption, so that accurate exploration is possible, while minimizing the diameter of the camera head part, exploration in the tube with small diameter and small diameter It is about a narrow space precision exploration self-propelled vehicle that makes it possible.
이를 위한 본 발명은 전방에 상, 하, 좌, 우로 회전 가능하도록 된 카메라 헤드부가 장착된 협소공간 정밀 탐사용 자주차에 있어서, 카메라 헤드부의 지지구 전방 내측에 삽입 설치되는 LED가 반사판 중앙에 구비된 조명장치1과, 자주차 본체 전방 상부면에 고정 설치되는 LED가 반사판 중앙에 구비된 조명장치2로 이루어진 조명부가 구비됨을 특징으로 한다.The present invention for narrow space precision exploration self-propelled vehicle equipped with a camera head portion that can be rotated to the front, bottom, left, right in front, LED is inserted in the front of the support of the camera head in the center of the reflector It is characterized in that the lighting unit 1 and the lighting unit consisting of a lighting device 2 is provided in the center of the reflector is the LED is fixed to the front surface of the self-driving vehicle body.
Description
본 발명은 협소공간 정밀 탐사용 자주차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 LED(발광다이오우드)를 카메라가 장착된 카메라 헤드부의 최전방에 설치하되 광량을 조절할 수 있도록 함으로써 불필요한 소비전력 사용을 방지하도록 함과 동시에, 탐사부위에 정확한 광량을 조사하여 낮은 소비전력으로도 탐사부위에 조명을 최대한 조사할 수 있도록 함으로써 정확한 탐사가 가능하도록 하는 한편, 카메라 헤드부의 직경을 최소화함으로써 대구경은 물론 구경이 작은 관내의 탐사가 가능하도록 하는 협소공간 정밀 탐사용 자주차에 관한 것이다. The present invention relates to a narrow space precision exploration independent vehicle, and more particularly, to install an LED (light emitting diode) at the front of the camera head unit equipped with a camera to control the amount of light to prevent unnecessary power consumption. At the same time, accurate light quantity is irradiated to the exploration site, so that the illumination can be irradiated to the exploration site as much as possible with low power consumption, so that accurate exploration is possible, while minimizing the diameter of the camera head part, exploration in the tube with small diameter and small diameter It is about a narrow space precision exploration self-propelled vehicle that makes it possible.
일반적으로 협소공간 정밀 탐사용 자주차는 카메라를 통해 사람이 직접 들어가기 곤란한 곳의 이상 유무를 조사하기 위하여 투입되는 일종의 이동 가능한 로봇장치이다.In general, a narrow space precision exploration self-propelled vehicle is a kind of mobile robot device that is input to investigate the abnormality of a place where a person cannot enter directly through a camera.
특히 하수도관 같이 땅속에 매립된 협소공간의 균열, 파열 및 막힘 등을 카메라를 통해 정밀 조사하는데 이용되는 것이다. In particular, it is used to closely investigate the cracks, ruptures and blockages of narrow spaces buried in the ground, such as sewer pipes.
이와 같은 종래의 협소공간 정밀 탐사용 자주차(1)는 카메라를 통해 전송되는 탐사 공간 내부의 영상신호를 외부에서 목시하여야 하므로, 대부분 어두운 탐사 공간을 감안하여 첨부 도면 도 1에서 보는 바와 같이, 조명장치(2)가 카메라 헤드부(3)의 양측에 별도로 설치되는 것이 보통이다.Such conventional narrow space precision exploration self-propelled vehicle (1) should be visually seen from the outside of the video signal transmitted through the camera from the outside, in view of the dark exploration space, as shown in FIG. It is common for the device 2 to be installed separately on both sides of the camera head 3.
이러한 조명장치(2)는 대부분 할로겐(2')등이 적용되고 있으나, 할로겐등(2')은 그 소비전력이 매우 높고, 크기가 비교적 크기 때문에 협소 공간(소구경)을 탐사하는데 적합하지 못한 문제점이 있는 것이었다.Most of the lighting device 2 is a halogen (2 ') lamp, but the halogen lamp (2') is very suitable for exploring the narrow space (small diameter) because the power consumption is very high, and the size is relatively large. There was a problem.
즉, 할로겐등(2')은 전술한 바와 같이 소비되는 전력이 높고, 자체에서 방출되는 열이 높기 때문에 수명이 짧고 협소공간에서 방출되지 못하는 열에 의해 쉽게 파손되는 문제점이 있으며, 카메라 헤드부(3)의 외곽(외주연)에 별도 브라켓(4)을 통해 설치되므로, 카메라 헤드부(3)의 직경 및 부피가 커져 협소공간 탐사에 제약을 받게 되는 등 사용성에서 개선될 문제점이 있는 것이었다. That is, since the halogen lamp 2 'has high power consumption as described above and high heat emitted from itself, the halogen lamp 2' has a short lifespan and is easily broken by heat that cannot be emitted in a narrow space. Since it is installed through a separate bracket (4) in the outer (outer periphery) of the), the diameter and volume of the camera head (3) has become a problem to be improved in usability, such as being limited to narrow space exploration.
또한, 카메라가 탐사부위에 근접한 경우나 떨어진 경우에도 항상 일정한 광량으로 빛이 조사되므로 탐사부위의 식별이 곤란한 문제점이 있는 것이었다. 또한, 종래 탐사용 자주차는 카메라 헤드부가 자주차 본체에 고정설치되어 서치탭 등과 같은 탐사기에 적용하기가 어렵고, 하수도관 내부의 상태만을 관측하기 때문에 하수도관 내부의 바닥에 퇴적된 퇴적물의 경사 정도 등을 알 수 없어 하수도관 내부의 청소시 많은 애로점이 지적되고 있다.In addition, since the light is always irradiated with a constant amount of light even when the camera is near or away from the probe, it is difficult to identify the probe. In addition, conventional self-propelled vehicles are difficult to apply to the probe, such as the search tab because the camera head is fixed to the body of the self-propelled vehicle, and because only the state inside the sewer pipe is observed, the degree of inclination of the sediment deposited on the floor inside the sewer pipe, etc. Many difficulties are pointed out when cleaning the sewer pipes.
본 발명은 상기와 같은 문제점 및 개선점을 고려하여 이루어진 것으로, LED(발광다이오우드)를 카메라가 장착된 카메라 헤드부의 최전방에 설치하되 광량을 조절할 수 있도록 함으로써 불필요한 소비전력 사용을 방지하도록 함과 동시에, 탐사부위에 정확한 광량을 조사하여 낮은 소비전력으로도 탐사부위에 조명을 최대한 조사할 수 있도록 함으로써 정확한 탐사가 가능하도록 하는 한편, 카메라 헤드부의 직경을 최소화함으로써 대구경은 물론 구경이 작은 관내의 탐사가 가능하도록 하는 협소공간 정밀 탐사용 자주차를 제공함에 있어서, 카메라 헤드부를 자주차 본체에 착탈 가능하게 하여 다른 탐색기에도 카메라 헤드부 적용이 가능하게 하고, 하수도관 내부 바닥의 경사 또는 퇴적물의 경사 정도를 외부에서 알 수 있게 하여 청소등에 필요한 조건을 정확하게 계산할 수 있게 함을 기술적 과제로 삼는다. The present invention has been made in view of the above problems and improvements, and the LED (light emitting diode) is installed at the front of the camera head unit in which the camera is mounted, so that the amount of light can be adjusted, thereby preventing unnecessary power consumption and exploration. By precisely irradiating the light to the site, it is possible to precisely irradiate the exploration site even at low power consumption, enabling accurate exploration, while minimizing the diameter of the camera head to allow exploration in large-diameter as well as small-caliber pipes. In providing a narrow space precision exploration self-propelled vehicle, the camera head can be detachably attached to the main body of the autonomous vehicle, so that the camera head can be applied to other searchers, and the slope of the inner bottom of the sewer pipe or the inclination of the sediment from the outside Condition necessary for cleaning Make it a technical task to accurately calculate.
삭제delete
본 발명을 설명하기 위한 첨부 도면 도 1은 종래 자주차의 조명장치 구조를 보인 정면 구성도이고, 도 2는 본 발명의 전체 구조를 보인 구성 사시도이고, 도 3은 본 발명의 전체 구조를 보인 정면도이고, 도 4는 본 발명에서 조명부의 구조를 간략하게 보인 개략도이고, 도 5는 본 발명이 소구경 파이프에서 작동하는 상태를 보인 측 단면도이고, 도 6은 본 발명이 대구경 파이프에서 작동하는 상태를 보인 측 단면도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예를 보인 사시도이며, 도 8의 a), b)는 본 발명의 또 다른 실시예를 보인 사시도로서, 이중 도면 부호 100은 본 발명이 적용되는 자주차이며, 200은 본 발명인 조명부를 나타낸 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a front configuration diagram showing a conventional lighting apparatus of a self-propelled vehicle, FIG. 2 is a configuration perspective view showing an entire structure of the present invention, and FIG. 3 is a front view showing an entire structure of the present invention. 4 is a schematic view schematically showing the structure of the lighting unit in the present invention, FIG. 5 is a side cross-sectional view showing a state in which the present invention operates in a small diameter pipe, and FIG. 6 shows a state in which the present invention operates in a large diameter pipe. 7 is a perspective view showing another embodiment of the present invention, Figure 8 a), b) is a perspective view showing another embodiment of the present invention, the double reference numeral 100 is applied to the present invention It is a self-driving car, and 200 represents the lighting unit of the present invention.
본 발명은 첨부 도면 도 2 및 도 4에서 보는 바와 같이, 전방에 상, 하, 좌, 우로 회전 가능하도록 된 카메라 헤드부가 장착된 협소공간 정밀 탐사용 자주차(100)에 있어서, 카메라 헤드부(120)의 지지구(122) 전방 내측에 삽입 설치되는 LED1(211)이 반사판(212) 중앙에 구비된 조명장치1(210)과, 자주차 본체(110) 전방 상부면에 고정 설치되는 LED2(221)가 반사판(222) 중앙에 구비된 조명장치2(220)로 이루어진 조명부(200)가 구비됨을 특징으로 한다.2 and 4, in the narrow space precision survey self-propelled vehicle 100 is equipped with a camera head portion that can be rotated up, down, left, and right in front, the camera head portion ( LED 1 211 is inserted into the front of the support 122 of the 120, the lighting device 1 (210) provided in the center of the reflecting plate 212, and the LED 2 (fixed to the front upper surface of the autonomous vehicle body 110 ( 221 is characterized in that the lighting unit 200 made of a lighting device 2 (220) provided in the center of the reflecting plate 222 is provided.
상기 조명장치1(210)과 조명장치2(220)는 제어부(300)에 설치된 각각의 조광 조절부(310),(320)를 통해 조도 조절이 가능하도록 된 것이다.The lighting device 1 (210) and the lighting device 2 (220) is to adjust the illumination through each of the dimming control unit 310, 320 installed in the control unit 300.
또한, 조명장치1(210)이 설치된 카메라 헤드부 (120)는 자주차 본체의 승강 회전암(112)의 단부에 구비된 고정브라켓(113)으로부터 착탈 가능한 것으로, 카메라 헤드부 본체(121) 후방의 연결구(124)를 통해 타 장치와 연결 사용이 가능하도록 된 것이다.In addition, the camera head 120 provided with the lighting device 1 210 is detachable from the fixing bracket 113 provided at the end of the elevating rotary arm 112 of the self-propelled vehicle body, and is located behind the camera head main body 121. Through the connection port 124 of the other devices will be enabled to use.
그밖에도 카메라 블럭(123)에 설치된 조명장치3(230) 또한 조명장치1(210) 및 조명장치2(220)와 동일한 구조로 이루어진 것이다.In addition, the lighting device 3 230 installed in the camera block 123 also has the same structure as the lighting device 1 210 and the lighting device 2 220.
이와 같이 이루어진 본 발명은 첨부 도면 도 4에서 보는 바와 같이, 조명장치1(210)와 조명장치2(220) 및 조명장치3(230)으로 구분된 조명부(200)가 제어부(300)에 탑제된 각각의 조광조절부1(310)과 조광조절부2(320) 및 조광조절부3(330)에 연결되어 스위칭 조작에 의해 조도가 조절되게 된다.The present invention made as described above is shown in Figure 4, the lighting unit 200 divided into the lighting device 1 210, the lighting device 2 220 and the lighting device 3 230 is mounted on the control unit 300. The dimming control unit 1 310, the dimming control unit 2 320 and the dimming control unit 3 (330) is connected to adjust the illuminance by the switching operation.
상기 조광조절부1,2,3(310),(320),(330)은 가변저항으로 이루어지는 것이 바람직하나 굳이 이에 한정되지는 않고 LED1,2,3(211),(221),(231)으로 공급되는 전류를 조절할 수 있는 스위칭 소자이면 모두 적용 가능한 것이다.The dimming control unit 1, 2, 3 (310), 320, 330 is preferably made of a variable resistor, but not necessarily limited to the LED 1, 2, 3 (211), (221), (231) Any switching element capable of regulating the current supplied can be applied.
상기와 같이 조명부(200)의 조도가 조절되는 본 발명은 첨부 도면 도 5 및 도 6에서 보는 바와 같이, 소구경 또는 대구경의 하수도관(협소공간) 어느 곳에든지 투입 가능한 것이다. As described above, the illumination intensity of the lighting unit 200 is adjusted, as shown in FIGS. 5 and 6, which can be put in any small or large diameter sewer pipe (narrow space).
즉, 도 5에서와 같은 소구경에서는 조명장치1(210)을 통해 전방 시야를 확보하면서 전진하게 되고, 정지하여 탐사 부위를 검사할 경우에도 조명장치1(210)이 작동되어 탐사부위의 이상유무를 판단할 수 있도록 빛을 조사하게 된다.That is, in the small diameter as shown in FIG. 5, the front is secured through the lighting device 1 210, and the lighting device 1 210 is operated even when the inspection is performed by stopping the inspection device. The light will be irradiated to judge.
만약, 도 6에서와 같은 대구경에서는 조명장치2(220)를 통해 전방시야를 확보하면서 전진(물론 조명장치1(210)을 통해서도 가능)하게 되며, 정지하여 탐사 부위를 검사할 경우에는 조명장치1(210)이 작동되어 탐사부위의 이상유무를 판단할 수 있도록 빛을 조사하게 된다.If, in large diameter as shown in Figure 6, while the front view is secured through the lighting device 2 (220) (also possible through the lighting device 1 (210) of course), the lighting device 1 in the case of inspection of the exploration site to stop 210 is operated to irradiate light to determine whether there is an abnormality of the exploration site.
이와 같은 조명장치1(210)이 구비된 카메라 헤드부(120)는 첨부 도면 도 7에서 보는 바와 같이, 자주차 본체(110)의 고정브라켓(113)과 착탈 가능하므로, 자주차 본체(110)로부터 분리하여, 서치탭(400)의 조사봉(410) 단부에 나사 결합함으로써 자주차(100) 뿐 아니라, 서치탭(400)의 카메라 헤드부(120)로 이용 가능한 것이다.As shown in FIG. 7, the camera head 120 provided with the lighting device 1 210 may be attached to or detached from the fixing bracket 113 of the main vehicle body 110, and thus, the main vehicle body 110. It is possible to use the camera head 120 of the search tab 400 as well as the independent vehicle 100 by screwing the end of the search rod 400 to the irradiation rod 410 of the search tab 400.
물론, 카메라 헤드부(120)는 와이어만으로 연결되어 길게 늘어뜨려 수중 조사에도 이용 가능한 것이다.Of course, the camera head 120 is connected only with a wire, so that it can be used for underwater irradiation.
또한, 본 발명은 첨부 도면 도 8의 a), b)에서 보는 바와 같이, 자주차 본체(110) 내에 경사센서(S)를 탑재시키고 외부의 제어부(300)에 구비된 표시부(301)를 통해 수치로 나타내도록 하여 하수도관 자체의 경사 또는 퇴적물에 의한 경사 등 하수도관 내부의 경사에 따른 자주차(100)의 평탄성을 측정할 수도 있는 것이다. 따라서, 하수도관 내부의 청소 등에 필요한 조건을 정확하게 계산하여 작업에 임할 수 있게 된다. In addition, according to the present invention, as shown in (a) and (b) of FIG. 8, the inclination sensor S is mounted in the autonomous vehicle body 110 and the display unit 301 is provided in the external control unit 300. It is also possible to measure the flatness of the self-propelled vehicle 100 according to the inclination of the sewer pipe, such as the slope of the sewer pipe itself or the slope of the sewage pipe itself. Therefore, it is possible to accurately calculate the conditions necessary for cleaning the inside of the sewer pipe and work on the work.
첨부 도면 중 미설명 부호 "111"은 자주차가 이동 가능하도록 회전하는 바퀴이고, "C"는 제어부(300)로부터 카메라(124) 및 조명장치1(210)로 공급되는 전원과 동작 신호의 전선 및 카메라(124)로부터 미도시된 모니터로 영상신호를 전송하는 전선으로 이루어진 케이블이며, "J"는 케이블(C)을 외부로부터 연장된 케이블과 연결하는 접속구이다.In the accompanying drawings, reference numeral “111” denotes a wheel that rotates so that the self-driving vehicle can move, and “C” denotes a wire of power and an operation signal supplied from the controller 300 to the camera 124 and the lighting device 1 210. It is a cable made of a wire for transmitting an image signal from the camera 124 to a monitor not shown, "J" is a connector for connecting the cable (C) with a cable extending from the outside.
이와 같이 되는 본 발명은 LED(발광다이오우드)를 카메라가 장착된 카메라 헤드부 최전방에 설치하되 광량을 조절할 수 있도록 함으로써 불필요한 소비전력 사용을 방지하도록 함과 동시에, 탐사부위에 정확한 광량을 조사하여 낮은 소비전력으로도 탐사부위에 조명을 최대한 조사할 수 있도록 함으로써 정확한 탐사가 가능하도록 하는 한편, 카메라 헤드부의 직경을 최소화함으로써 대구경은 물론 구경이 작은 관내의 탐사가 가능하도록 하는 등 유지비의 절감과 사용성 및 호환성이 향상되는 효과를 가지며, 카메라 헤드부를 자주차 또는 탐색기에 각각 이용시켜 사용케 하므로써 사용의 편리성을 증대 시키고, 하수도관 내부 바닥면 또는 퇴적물의 경사정도를 수치로 알 수 있어 하수도관 내부의 청소시 청소작업의 효율성을 증대시킬 수 있는 효과를 가진다.According to the present invention, the LED (light emitting diode) is installed at the front of the camera head unit in which the camera is mounted, but the amount of light can be adjusted to prevent unnecessary power consumption, while at the same time irradiating the correct amount of light to the exploration site, thereby lowering the consumption. Reduction of maintenance costs, usability, and compatibility by enabling accurate surveying by allowing illumination to be irradiated to the exploration site with electric power as well as minimizing the diameter of the camera head to enable exploration of large diameters and small diameter pipes. This has the effect of improving, and by using the camera head portion in the self-driving cars or searchers, respectively, to increase the convenience of use, and the slope of the sewer pipe bottom or sediment can be known numerically to clean the sewer pipe To increase the efficiency of cleaning Have
도 1은 종래 자주차의 조명장치 구조를 보인 정면 구성도1 is a front configuration diagram showing a conventional lighting device structure of a self-propelled vehicle
도 2는 본 발명이 적용된 자주차의 전체 구조를 보인 구성 사시도Figure 2 is a perspective view showing the overall structure of the self-propelled vehicle to which the present invention is applied
도 3은 본 발명의 설치 구조를 보인 정면도Figure 3 is a front view showing the installation structure of the present invention
도 4는 본 발명인 조명장치의 구조를 간략하게 보인 개략도Figure 4 is a schematic diagram showing a simplified structure of the present invention lighting device
도 5는 본 발명이 소구경 파이프에서 작동하는 상태를 보인 측 단면도Figure 5 is a side cross-sectional view showing the present invention operating in a small diameter pipe
도 6은 본 발명이 대구경 파이프에서 작동하는 상태를 보인 측 단면도6 is a side cross-sectional view showing the present invention operating in a large diameter pipe.
도 7은 본 발명의 다른 실시예를 보인 사시도7 is a perspective view showing another embodiment of the present invention
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예를 보인 사시도8 is a perspective view showing another embodiment of the present invention
<도면의 주요부분에 대한 부호 설명><Description of Signs of Major Parts of Drawings>
100 : 자주차 110 : 자주차 본체100: self-driving car 110: self-driving car body
112 : 승강회전암 113 : 고정브라켓112: lifting rotary arm 113: fixed bracket
120 : 카메라 헤드부 121 : 카메라 헤드부 본체120: camera head portion 121: camera head portion main body
122 : 지지부 123 : 카메라 블럭 122: support 123: camera block
124 : 카메라 200 : 조명부124 camera 200 lighting unit
210 : 조명장치1 220 : 조명장치2210: lighting device 1 220: lighting device 2
223 : 조명장치3 211,221,231 : LED1,2,3223: Lighting device 3 211,221,231: LED1,2,3
212,222,232 : 반사판 300 : 제어부212,222,232: Reflector 300: Control part
310,320,330 : 조광조절부1,2,3 S : 경사센서310,320,330: Dimming control unit 1,2,3 S: Inclination sensor
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2002-0079478A KR100537047B1 (en) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | Self-pro·pelled motorcar for investigate closely |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2002-0079478A KR100537047B1 (en) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | Self-pro·pelled motorcar for investigate closely |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20040051807A KR20040051807A (en) | 2004-06-19 |
| KR100537047B1 true KR100537047B1 (en) | 2005-12-16 |
Family
ID=37345607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2002-0079478A KR100537047B1 (en) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | Self-pro·pelled motorcar for investigate closely |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100537047B1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272231B1 (en) * | 2013-02-26 | 2013-06-11 | 탑전자산업 주식회사 | System for inspecting pipe |
| KR101298227B1 (en) * | 2013-02-26 | 2013-08-22 | 탑전자산업 주식회사 | Apparatus for inspecting pipe |
| KR101311357B1 (en) * | 2012-02-03 | 2013-09-25 | 한국건설기술연구원 | Internal Exploration Equipment of Pipeline |
| KR101460495B1 (en) * | 2014-01-21 | 2014-11-11 | 백종현 | Method for tunnel geological investigation using boring excavation |
| KR20200118978A (en) | 2019-04-09 | 2020-10-19 | (주)키네틱스 | Remote control vehicle for transporting pipeline imaging device |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100671023B1 (en) * | 2005-09-15 | 2007-01-19 | 삼성중공업 주식회사 | Robot for finding and cleaning dust in pipe |
| KR100980368B1 (en) * | 2008-07-24 | 2010-09-06 | 충남대학교산학협력단 | an arm assembly for exploration robot |
| WO2017215041A1 (en) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 武汉中仪物联技术股份有限公司 | Pipeline robot, pipeline video-signal acquisition and transmission device, and system and method for use in pipeline detection |
| CN108247603A (en) * | 2018-03-12 | 2018-07-06 | 湖州慧斯顿机器人科技有限公司 | A kind of novel robot detection device |
| KR102093665B1 (en) * | 2019-09-17 | 2020-03-27 | 웅진고분자 주식회사 | Pipe line anti-robot |
| CN111664807B (en) * | 2020-04-24 | 2022-08-12 | 河北津西钢铁集团股份有限公司 | Rotary structure optical method pipeline detection system |
| KR102261594B1 (en) * | 2020-12-23 | 2021-06-07 | 유한회사 장강 | Running vehicle in an inside of a sewer and method of photographing an inside of a sewer using the same |
| CN114360978B (en) * | 2021-12-24 | 2024-06-18 | 鞍钢集团矿业有限公司 | High tension switchgear divide-shut brake operation robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR980009954U (en) * | 1996-07-31 | 1998-04-30 | 한기택 | Sewage Robotic Transport with Dredger |
| KR19980054220U (en) * | 1996-12-31 | 1998-10-07 | 이세원 | Duct Cleaning Robot Cleaner |
| KR19980063752U (en) * | 1997-04-21 | 1998-11-25 | 차상근 | Duct Cleaning Robot Control System |
| KR19990054130A (en) * | 1997-12-26 | 1999-07-15 | 김성년 | Narrow Space Precision Exploration Mobile Robot |
| KR20000036904A (en) * | 2000-03-31 | 2000-07-05 | 신현조 | Robot apparatus for monitoring and repairing a utility pipe |
| KR20000058066A (en) * | 1999-02-20 | 2000-09-25 | 김석배 | Screen linkage type stereophonic light system |
-
2002
- 2002-12-13 KR KR10-2002-0079478A patent/KR100537047B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR980009954U (en) * | 1996-07-31 | 1998-04-30 | 한기택 | Sewage Robotic Transport with Dredger |
| KR19980054220U (en) * | 1996-12-31 | 1998-10-07 | 이세원 | Duct Cleaning Robot Cleaner |
| KR19980063752U (en) * | 1997-04-21 | 1998-11-25 | 차상근 | Duct Cleaning Robot Control System |
| KR19990054130A (en) * | 1997-12-26 | 1999-07-15 | 김성년 | Narrow Space Precision Exploration Mobile Robot |
| KR20000058066A (en) * | 1999-02-20 | 2000-09-25 | 김석배 | Screen linkage type stereophonic light system |
| KR20000036904A (en) * | 2000-03-31 | 2000-07-05 | 신현조 | Robot apparatus for monitoring and repairing a utility pipe |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101311357B1 (en) * | 2012-02-03 | 2013-09-25 | 한국건설기술연구원 | Internal Exploration Equipment of Pipeline |
| KR101272231B1 (en) * | 2013-02-26 | 2013-06-11 | 탑전자산업 주식회사 | System for inspecting pipe |
| KR101298227B1 (en) * | 2013-02-26 | 2013-08-22 | 탑전자산업 주식회사 | Apparatus for inspecting pipe |
| KR101460495B1 (en) * | 2014-01-21 | 2014-11-11 | 백종현 | Method for tunnel geological investigation using boring excavation |
| KR20200118978A (en) | 2019-04-09 | 2020-10-19 | (주)키네틱스 | Remote control vehicle for transporting pipeline imaging device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20040051807A (en) | 2004-06-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100537047B1 (en) | Self-pro·pelled motorcar for investigate closely | |
| US9370079B2 (en) | Methods and apparatus for automatically adapting light output of a lighting unit | |
| JP2016522652A (en) | Pipe inspection device | |
| CN103031800A (en) | External control stand for a construction machine | |
| US9420674B2 (en) | System and method for monitoring street lighting luminaires | |
| KR101311357B1 (en) | Internal Exploration Equipment of Pipeline | |
| KR101784730B1 (en) | Streetlight unit | |
| NO20161025A1 (en) | Side view downhole camera and lighting apparatus and method | |
| US7934853B2 (en) | Mobile imaging system with adjustable light source | |
| US20150289337A1 (en) | Lighting fixture | |
| CN109257570B (en) | Control method of pipeline detection equipment | |
| KR101206531B1 (en) | Medical illuminator with an auto-focus system | |
| KR100932917B1 (en) | A composite street lamp which has an additional fog lamp | |
| JP2004326608A (en) | Traffic light device | |
| CN201123813Y (en) | Mammary gland diagnostic apparatus transmission probe | |
| US20190041572A1 (en) | Luminaire having light pipe assembly and method of assembly | |
| KR100971376B1 (en) | Emergency flash | |
| JP2551390B2 (en) | Pipe inspection equipment for small diameter sewers | |
| JP2011049076A (en) | Lighting lamp device | |
| KR101205693B1 (en) | Sight Glass | |
| KR200441912Y1 (en) | Structure of lightening instrument | |
| CN215263192U (en) | Intelligent detector for radiation measurement and integrity detection of pipeline kernel | |
| KR102428399B1 (en) | Lighting control device of tunnel for reducing maintenance cost | |
| CN210744468U (en) | Intelligent lighting power distribution cabinet device with adjustable self-adaptation | |
| KR20100002027A (en) | Navigator using lighting apparatus for vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E90F | Notification of reason for final refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20121205 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20131206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20141117 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20151204 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20161205 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20171206 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20181205 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191128 Year of fee payment: 15 |