KR101272579B1 - Conveying machinery for the use of cultivated land and conveying system having the same - Google Patents

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KR101272579B1 KR1020120120700A KR20120120700A KR101272579B1 KR 101272579 B1 KR101272579 B1 KR 101272579B1 KR 1020120120700 A KR1020120120700 A KR 1020120120700A KR 20120120700 A KR20120120700 A KR 20120120700A KR 101272579 B1 KR101272579 B1 KR 101272579B1
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이준서
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이준서
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Abstract

PURPOSE: A transport machine for an arable land is provided to facilitate tilting of guide wheel supporters by comprising an inner wall of an accommodating part in a movable form from a supporting shaft. CONSTITUTION: A transport machine comprises: a frame formed with a loading part to load things in the upper part; a wheel equipped on the frame, and formed to roll on the ground to move the loading part; a guide wheel(140) formed to be rolled along a monorail which is installed on the arable land; a guide wheel supporter(160) equipped with the guide wheel on one end thereof, and connected to a supporting shaft(171) to be rotated; and a spring(180) which pulls the other end of the guide wheel supporter, thereby the guide wheel can pressurize the monorail according to the rotation of the guide wheel supporter around the supporting shaft. The wheel(120) comprises front and rear wheels. A front supporter holding the shaft of the front wheel, and a rear supporter holding the shaft of the rear wheel are equipped on the frame to be able to be tilted. The front and rear supporters are connected to each other by a connecting part, thereby the front and rear supporters can be tilted together.

Description

단일궤도를 따라 이동하는 경작지용 운반기계 및 이를 구비한 운반 시스템{CONVEYING MACHINERY FOR THE USE OF CULTIVATED LAND AND CONVEYING SYSTEM HAVING THE SAME}Farming machinery for farmland moving along single track and conveying system with same {CONVEYING MACHINERY FOR THE USE OF CULTIVATED LAND AND CONVEYING SYSTEM HAVING THE SAME}

본 발명은 경작지에서 단일궤도를 따라 이동하면서 운반 대상물을 운반할 수 있는 경작지용 운반기계 및 이를 구비한 운반 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a farmland transporting machine capable of transporting a transport object while moving along a single track on a farmland and a transport system having the same.

일반적으로 과수원, 농장, 하우스 등에서는 수확한 수확물 또는 시비용 장비, 농약 살포용 장비 등 각종 장비를 운반하기 위해서 운반기계를 마련하여 사용한다.In general, orchards, farms, houses, etc. are used to provide a transport machine for transporting a variety of equipment, such as harvested harvest or fertilizer equipment, pesticide spraying equipment.

이러한 운반기계로 주로 인력에 의한 운반기계, 예를 들어 손수레 등이 이용되어 왔으며, 작업자의 노동부담이 가중되는 문제점이 있었다.As such a transport machine, a transport machine mainly by a manpower, for example, a cart, has been used, and there is a problem in that the labor burden of the worker is increased.

또한 상황에 따라 운반 대상물을 다량으로 운송하는 경우도 있으나, 인력에 의한 운반 작업은 한번에 운반할 수 있는 운반 대상물의 양에 한계가 있다.In addition, depending on the situation, there is a case in which a large amount of the object to be transported, but the transport work by manpower is limited in the amount of the object to be transported at a time.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 운반 설비의 기계화가 필요할 수 있다. 그러나, 과수원, 농장, 하우스 등과 같은 작업 현장은 필요에 따라 운반기계 또는 설비가 자주 바뀌어야 하므로 기계화가 용이하지 않다.In order to solve this problem, the mechanization of the transport facility may be necessary. However, work sites such as orchards, farms, houses, etc. are not easy to mechanize because the transport machinery or equipment must be changed frequently as needed.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 대한민국 등록특허공보 제10-0871087호는 경작지에 설치가 간단한 궤도를 구비하고, 궤도상에서 자동으로 주행하는 운반기계 를 제시한 바 있다. 그러나, 과수원, 농장, 비닐하우스 등과 같은 현장은 농경지의 특성상 평탄하지 않은 토사로 된 지표면인 경우가 대부분이므로, 대한민국 등록특허공보 제10-0871087호에서 운반기계의 주행시 진행방향을 바꾸는 메커니즘이 제안되었다 하더라도, 이를 보다 개량시킬 필요성이 있다.In order to solve the above problems, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-0871087 has provided a transport machine that is provided with a track that is easy to install on the arable land, automatically traveling on the track. However, since sites such as orchards, farms, and plastic houses are mostly ground surfaces with uneven soil due to the characteristics of farmland, a mechanism for changing the traveling direction of the transporting machine has been proposed in Korean Patent Publication No. 10-0871087. However, there is a need for further improvement.

본 발명의 일 목적은, 경작지 바닥에 설치되는 단일궤도를 따라 보다 안정적으로 주행하는 경작지용 운반기계를 제공하는 것에 있다.One object of the present invention is to provide a farmland transporting machine that runs more stably along a single track installed on the bottom of the farmland.

본 발명의 다른 목적은, 4륜 구동과 커브구간의 안정적 주행을 모두 만족할 수 있는 경작지용 운반기계 및 이를 구비한 운반 시스템을 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide a conveying machine for a farmland and a conveying system having the same, which can satisfy both the four-wheel drive and the stable running of the curve section.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 경작지용 운반기계는, 상부에 운반 대상물을 실을 수 있게 적재부가 형성되는 프레임과, 상기 프레임에 장착되며 상기 적재부가 경작지에서 이동가능하도록 상기 경작지의 바닥을 구를 수 있게 형성되는 바퀴와, 상기 경작지의 바닥에 설치되는 단일 궤도를 따라 구를 수 있게 구성되는 안내바퀴와, 지지축에 회전가능하게 연결되며 일단부에 상기 안내바퀴가 장착되는 안내바퀴 받침대, 및 상기 안내바퀴 받침대가 상기 지지축을 중심으로 회전함에 따라 상기 안내바퀴가 상기 단일 궤도를 가압하도록 상기 안내바퀴 받침대의 타단부를 당겨주는 스프링을 포함한다. 상기 바퀴는 전방 및 후방 바퀴를 포함하고, 상기 전방 바퀴의 축을 지지하는 전방 지지부와, 상기 후방 바퀴의 축을 지지하는 후방 지지부는 각각 상기 프레임에 틸팅 가능하게 장착된다.In order to achieve the above object of the present invention, the farmland conveying machine according to an embodiment of the present invention, the frame and the loading portion is formed so as to load the object to be transported on the upper, and the loading portion is mounted on the frame A wheel formed to be able to roll the bottom of the arable land so as to be movable in the arable land, a guide wheel configured to be rolled along a single track installed at the bottom of the arable land, and rotatably connected to the support shaft And a spring that pulls the other end of the guide wheel support such that the guide wheel presses the single track as the guide wheel support rotates about the support shaft. The wheel includes front and rear wheels, the front support for supporting the shaft of the front wheel and the rear support for supporting the shaft of the rear wheel are mounted to the frame so as to be tiltable.

본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 안내바퀴 받침대의 타단부에는 상기 지지축을 수용하는 수용부가 형성되고, 상기 수용부는 상기 안내바퀴 받침대가 상기 스프링을 중심으로 양측으로 틸팅되도록 상기 수용부의 내측벽이 상기 지지축에 대하여 이동가능한 형태로 이루어진다.According to an embodiment related to the present invention, the other end of the guide wheel support is formed with a receiving portion for receiving the support shaft, the receiving portion is the inner wall of the receiving portion so that the guide wheel support is tilted to both sides around the spring It is made of a form movable relative to the support shaft.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 경작지용 운반기계는 상기 프레임의 하부에서 돌출되어 상기 지지축의 양단이 각각 연결되는 복수의 지지바들을 포함ㅎ하고, 상기 수용부는 상기 복수의 지지바들의 사이에 배치된다.According to another embodiment related to the present invention, the farmland conveying machine includes a plurality of support bars protruding from the lower portion of the frame, each end of which is connected to both ends of the support shaft, and the receiving portion between the plurality of support bars. Is placed on.

상기 안내바퀴 받침대는, 상기 안내바퀴가 회전가능하게 장착되며 양변이 평행하게 이루어지는 제1부분, 및 상기 수용부에 대응되며 상기 복수의 지지바들과 이격되도록 양변이 서로 경사지게 형성되는 제2부분을 포함한다.The guide wheel support includes a first portion rotatably mounted to the guide wheel and a second portion parallel to both sides, and a second portion corresponding to the accommodation portion and inclined to both sides so as to be spaced apart from the plurality of support bars. do.

본 발명과 관련한 또 다른 일 예에 따르면, 상기 수용부는 상기 프레임의 전방 또는 후방을 향하여 긴 장공 형태로 이루어진다. 상기 장공을 한정하는 상기 수용부의 내측벽은 상기 안내바퀴 받침대의 틸팅을 제한하도록 폐루프 형태로 이루어질 수 있다.According to another example related to the present invention, the receiving portion is formed in the form of a long hole toward the front or rear of the frame. The inner wall of the receiving portion defining the long hole may be formed in a closed loop shape to limit the tilting of the guide wheel support.

본 발명과 관련한 또 다른 일 예에 따르면, 상기 바퀴는 전방 및 후방 바퀴를 포함하고, 상기 프레임에는 구동부가 장착되며, 상기 전방 및 후방 바퀴 중 적어도 하나는 상기 구동부로부터 구동력을 제공받도록 형성된다. 상기 경작지용 운반기계는 4륜 구동되도록 상기 전방 및 후방 바퀴를 서로 연결하는 체인 연결부를 포함한다. According to another example related to the present invention, the wheel includes front and rear wheels, the frame is mounted with a drive unit, at least one of the front and rear wheels is formed to receive a driving force from the drive unit. The farmland conveying machine includes a chain connection for connecting the front and rear wheels to each other to be four-wheel driven.

상기 전방 및 후방 지지부가 함께 틸팅되도록 상기 전방 및 후방 지지부는 연결부에 의하여 서로 연결될 수 있다.The front and rear supports may be connected to each other by a connecting portion such that the front and rear supports are tilted together.

상기 전방 및 후방 바퀴는 각각 좌우 한 쌍으로 형성되고, 상기 전방 및 후방 지지부에는 상기 궤도가 구부러져 있는 경우 상기 좌우가 차등적으로 회전되도록 상기 좌우와 각각 연결되는 차동기어부가 장착될 수 있다.The front and rear wheels may be formed in a pair of left and right, respectively, and the front and rear support parts may be equipped with differential gear parts connected to the left and right sides so that the left and right sides are differentially rotated when the track is bent.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 의하면, 경작지 바닥에 모노레일 형태로 설치되는 궤도와 이를 따라 이동할 수 있도록 배치되는 경작지용 운반기계를 포함하는 운반 시스템이 형성된다.According to another example related to the present invention, a transport system including a track installed in the form of a monorail at the bottom of the farmland and a farm machinery for arable land disposed to be moved along the farmland is formed.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 경작지용 운반기계에 의하면, 수용부의 내측벽이 지지축에 대하여 이동가능한 형태로 이루어짐에 따라, 안내바퀴 받침대의 틸팅이 가능하게 된다. 이를 통하여, 운반기계가 구부러진 형태의 궤도를 따라 이동할 때에 안내바퀴의 탈선이 완화 또는 방지될 수 있다. 또한, 수용부가 장공 형태로 이루어짐에 따라, 간단한 구조로 안내바퀴의 틸팅 메커니즘이 구현될 수 있다.According to the farmland conveying machine according to the present invention configured as described above, as the inner wall of the receiving portion is formed to be movable relative to the support shaft, the guide wheel support can be tilted. In this way, the derailment of the guide wheels can be alleviated or prevented when the conveying machine moves along a curved track. In addition, as the receiving portion is formed in the long hole shape, the tilting mechanism of the guide wheel can be implemented with a simple structure.

또한, 전방 및 후방 바퀴가 체인 연결부에 의하여 연결됨에 따라 4륜 구동이 구현된다. 나아가, 연결부에 의하여 전방 및 후방 바퀴가 함께 방향전환하게 되며, 이를 통하여 평탄하지 않은 지표면에서도 안정적인 운행을 가능하게 하는 4륜구동과 4륜틸팅이 함께 구현될 수 있다.In addition, four-wheel drive is realized as the front and rear wheels are connected by a chain connection. In addition, the front and rear wheels are turned together by the connecting portion, and through this, the four-wheel drive and four-wheel tilting which enable stable driving even on a non-flat surface may be implemented.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경작지용 운반기계를 나타내기 위한 개념도.
도 2는 도 1의 경작지용 운반기계를 나타내기 위한 전면 사시도.
도 3은 도 2의 경작지용 운반기계의 배면 사시도.
도 4는 도 3의 경작지용 운반기계의 분해도.
도 5는 도 4의 안내바퀴 부분의 부분 분해도.
도 6은 도 1의 경작지용 운반기계의 동작도.
1 is a conceptual diagram for showing a transport machine for arable land according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front perspective view for showing the conveying machine for farmland of Figure 1;
Figure 3 is a rear perspective view of the conveying machine for farmland of Figure 2;
4 is an exploded view of the conveying machine for arable land in FIG.
FIG. 5 is a partial exploded view of the guide wheel portion of FIG. 4; FIG.
Figure 6 is an operation of the farmland conveying machine of Figure 1;

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경작지용 운반기계 및 이를 구비하는 운반 시스템에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings for a farmland transport machine and a transport system having the same according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail. In the present specification, the same or similar reference numerals are given to different embodiments in the same or similar configurations.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경작지용 운반기계(100) 및 이를 구비하는 운반 시스템(100')을 나타내기 위한 개념도이고, 도 2는 도 1의 경작지용 운반기계를 나타내기 위한 전면 사시도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a farmland conveying machine 100 and a conveying system 100 ′ having the same according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view illustrating the farmland conveying machine of FIG. 1. Perspective view.

경작지 바닥에 위치하는 운반기계(100)는 기본 골격을 이루는 프레임(110)에 의해 형성된다. 프레임(110)은, 예를 들어 합성수지로 형성되거나 철(Fe), 철 도금 또는 스테인레스 스틸(STS) 등과 같은 금속 재질을 갖도록 형성될 수도 있다. 프레임(110)은 비용이 저렴한 철판 등을 결합하여 사다리꼴 프레임(ladder type frame)으로 형성될 수 있다. 이러한 프레임(110)의 결합 방법으로, 예를 들어 용접, 리벳이음, 볼트결합 등이 이용될 수 있다. The transport machine 100 located on the bottom of the arable land is formed by the frame 110 forming a basic skeleton. The frame 110 may be formed of, for example, a synthetic resin or may have a metal material such as iron (Fe), iron plating, or stainless steel (STS). Frame 110 may be formed in a trapezoidal frame (ladder type frame) by combining a low-cost steel plate or the like. As the coupling method of the frame 110, for example, welding, rivet joints, bolt coupling, etc. may be used.

프레임(110)에는 운반 대상물을 실을 수 있는 적재부(111)가 형성된다. 도시한 바와 같이 프레임(110)에 의해 한정되는 공간이 적재부(111)가 될 수 있다. 적재부(111)는 수확된 과일, 채소 또는 각종 장비와 같은 운반 대상물을 내부에 적재할 수 있도록 형성된다. 적재부(111)에는 운반 대상물의 추락을 방지하기 위해서 난간 또는 측벽이 일정한 높이로 형성될 수 있다.The frame 110 is provided with a loading portion 111 for carrying a transport object. As shown, the space defined by the frame 110 may be the loading unit 111. The loading unit 111 is formed to load a transport object such as harvested fruits, vegetables or various equipment therein. In the loading unit 111, a railing or a sidewall may be formed at a constant height to prevent the object to fall.

프레임(110)에는 경작지의 바닥을 구를 수 있게 바퀴(120)가 장착된다.Frame 110 is equipped with a wheel 120 to roll the bottom of the arable land.

바퀴(120)는, 회전 구동할 수 있는 다양한 형태가 가능하며, 예를 들어 폐타이어를 이용하여 저렴하게 구비할 수 있다. 바퀴(120)는 바퀴(120)에 구동력을 제공하는 구동부(130, 도 3 참조)와 연결된다. 바퀴(120)가 회전 구동되면 경작지 바닥과 마찰력이 발생하고 이를 통하여 운반기계(100)가 이동될 수 있다.The wheel 120 can be variously driven to rotate, for example, it can be provided at a low cost using a waste tire. The wheel 120 is connected to the driving unit 130 (see FIG. 3) for providing a driving force to the wheel 120. When the wheel 120 is driven to rotate, a friction force with the bottom of the arable land is generated, through which the conveying machine 100 can be moved.

프레임(110)과 바퀴(120)의 사이에는 고무 또는 스프링과 같은 탄성 부재가 더 구비될 수도 있다.An elastic member such as rubber or a spring may be further provided between the frame 110 and the wheel 120.

운반기계(100)의 바퀴(120)는 전방 바퀴(121) 및 후방 바퀴(122)를 포함하며, 전방 바퀴(121) 및 후방 바퀴(122)는 각각 좌우 한 쌍으로 형성될 수 있다. 즉, 운반기계는 4륜을 구비하게 된다.The wheel 120 of the conveying machine 100 includes a front wheel 121 and a rear wheel 122, the front wheel 121 and the rear wheel 122 may be formed in a pair of left and right, respectively. That is, the conveying machine has four wheels.

경작지 바닥에는 운반기계(100)의 진행경로가 되는 궤도(150)가 깔려 있으며, 프레임(110)의 하부에는 궤도(150)를 따라 구를 수 있게 구성되는 안내바퀴(140)가 장착된다.At the bottom of the arable land, a track 150 serving as a traveling path of the transport machine 100 is laid, and a guide wheel 140 configured to be rolled along the track 150 is mounted at a lower portion of the frame 110.

궤도(150)는 원형의 단면을 가진 부재, 예를 들어 파이프(151, Pipe) 등을 이용하여 저렴한 비용으로 단일 선로 형태로 형성될 수 있다. 도시한 바와 같이 복수의 파이프(151)를 연결함으로써 구부러질 수 있는 궤도(150)를 쉽게 형성할 수 있다.The track 150 may be formed in a single line shape at a low cost by using a member having a circular cross section, for example, a pipe 151. As shown in the drawing, the plurality of pipes 151 may be connected to easily form a bendable track 150.

파이프 내면에서 일단은 제1 파이프(151a)와 타단은 제2 파이프(151b)와 결합하는 파이프 연결구(152) 등을 이용하여 궤도(150)의 단면의 크기의 변화가 없도록 함이 바람직하다. 다만, 궤도의 단면은 원형에 국한되지 않으며, 사각 단면 또는 홈이 있는 형태 등 다양한 형상을 가질 수 있다.In the inner surface of the pipe, one end of the first pipe 151a and the other end of the pipe 150 may be connected to the second pipe 151b by using a pipe connector 152 or the like. However, the cross section of the track is not limited to a circle, and may have various shapes such as a rectangular cross section or a groove shape.

안내바퀴(140)의 외주면에는 궤도(150)를 수용하는 홈(143, 이하 도 3 또는 도 4 참조)이 형성될 수 있다. 안내바퀴(140)는 궤도(150)를 수용한 채로 상기 궤도(150)를 따라 구름으로써 운반기계(100)의 진행을 안내하는 역할을 한다.Grooves 143 (see FIG. 3 or FIG. 4) for accommodating the track 150 may be formed on the outer circumferential surface of the guide wheel 140. The guide wheel 140 serves to guide the progress of the transport machine 100 by rolling along the track 150 while receiving the track 150.

이상 살펴본 바와 같이 구동부(130)에 의하여 바퀴(120)가 구동되고, 궤도(150)와 안내바퀴(140)에 의하여 운반 기계의 진행이 안내되어 경작지에서 운반 대상물을 자동으로 운반할 수 있게 된다.As described above, the wheel 120 is driven by the driving unit 130, and the progress of the transport machine is guided by the track 150 and the guide wheel 140, so that the transport object can be automatically transported from the farmland.

경작지에는 운반기계(100)의 정지를 유도하는 정지유도체(150')가 위치할 수 있다. 정지유도체(150')는, 예를 들어 농작물 포장 박스, 사다리, 사람 등 경작지 내의 모든 물체로써 운반기계(100)와 충돌 가능한 것을 뜻한다.A stop inducer 150 ′ may be located in the arable land to induce a stop of the transport machine 100. The stop conductor 150 ′ means that the object can collide with the conveying machine 100 with all objects in the farmland such as a crop box, a ladder, a person, and the like.

운반기계(100)에는 정지유도체(150')와 접촉가능하게 프레임(110)의 일단에 돌출 장착되어, 바퀴(120)의 회전을 정지시키는 동작을 제어하는 스위치(미도시)가 구비될 수 있다.The conveying machine 100 may be provided with a switch (not shown) protrudingly mounted at one end of the frame 110 to be in contact with the stop inductor 150 ′ and controlling the operation of stopping the rotation of the wheel 120. .

이러한 스위치는 프레임이 정지유도체(150')와 접촉하기 전에 정지유도체(150')와 먼저 접촉하여 눌러지도록 형성되어, 운반기계(100)를 정지시키는 안전장치가 될 수 있다.Such a switch may be formed to be pressed in contact with the stop conductor 150 'first before the frame comes into contact with the stop conductor 150', and may be a safety device for stopping the conveying machine 100. FIG.

운반기계(100)가 정지하길 원하는 지점에 정지유도체(150')를 배치하여 운반기계(100)가 그 지점에서 정지하도록 유도할 수 있다. 이를 통하여 서로 떨어져 있는 작업공간 사이에서 이동하며, 일정한 작업공간에서 정지유도체(150')의 배치 여부에 따라 선택적으로 정지하는 운반 시스템(100')을 구성할 수 있다.By placing the stop conductor 150 'at a point where the conveying machine 100 is desired to stop, the conveying machine 100 may be induced to stop at that point. Through this, it is possible to configure a transport system 100 ′ which moves between the work spaces that are separated from each other and selectively stops depending on whether the stop conductor 150 ′ is disposed in a certain work space.

도 3은 도 2의 경작지용 운반기계(100)를 나타내기 위한 배면 사시도이다.Figure 3 is a rear perspective view for showing the conveying machine 100 for cultivated land of FIG.

프레임(110)의 하부에는 바퀴(120)와 연결되어 구동력을 제공하는 구동부(130)가 구비된다. 이러한 구동부(130)는 바퀴(120)를 전방과 후방으로 각각 구를 수 있는 구동력을 제공할 수 있도록 함이 바람직하다. 구동부(230)는, 예를 들어 배터리(131)와 직류모터(132)를 연결하여 형성할 수 있다.The lower portion of the frame 110 is provided with a drive unit 130 is connected to the wheel 120 to provide a driving force. The drive unit 130 is preferably to provide a driving force to roll the wheel 120 to the front and rear, respectively. The driving unit 230 may be formed by connecting the battery 131 and the DC motor 132, for example.

배터리(131)는, 예를 들어 차량용 배터리 등과 같이 수명이 비교적 길고 손쉽게 구입할 수 있는 것을 이용할 수 있다.The battery 131 may be used, for example, a battery having a relatively long life and easily purchased.

배터리(131)는 외부 전원을 이용하여 충전이 가능한 형태일 수 있다. 가정용 전원과 같은 교류를 전원으로 사용할 경우 교류를 직류로 바꾸어 주는 컨버터(converter)가 함께 구비될 수 있다. 이러한 배터리는 주로 12V 정도의 저전압을 제공하며, 이러한 저전압에서 작동하는 소형 직류모터와 함께 보다 소형화의 구동부(130)를 이루게 된다.The battery 131 may be in a form that can be charged using an external power source. When using an alternating current such as a home power source as a power source, a converter for converting the alternating current into direct current may be provided together. Such a battery mainly provides a low voltage of about 12V, and together with a small DC motor operating at such a low voltage, the driver 130 becomes smaller.

도면을 참조하면, 안내바퀴(140)는 프레임(110)의 전방과 후방에 각각 하나씩 배치된다. 보다 구체적으로, 안내바퀴(140)는 전방 안내바퀴(141) 및 후방 안내바퀴(142)를 포함할 수 있다. 전방 안내바퀴(141)는 프레임(110)의 진행 방향을 기준으로 전방 바퀴(121)의 전방에 배치되고, 후방 안내바퀴(142)는 후방 바퀴(121)의 후방에 배치될 수 있다. 이를 통하여 바퀴(120)가 전방 또는 후방으로 구르는 것과 관계없이 항상 안내바퀴(140)가 바퀴(120)보다 선행될 수 있다. 이는 바퀴(120)에 의한 운반기계(100)의 구동보다 안내바퀴(140)에 의한 운반기계(100)의 진행방향 안내가 선행되도록 하여 운반기계(100)가 궤도(150)상에서 이탈되는 것을 완화 또는 방지하기 위함이다.Referring to the drawings, the guide wheel 140 is disposed one each in front and rear of the frame 110. More specifically, the guide wheel 140 may include a front guide wheel 141 and a rear guide wheel 142. The front guide wheel 141 may be disposed in front of the front wheel 121 based on the traveling direction of the frame 110, and the rear guide wheel 142 may be disposed behind the rear wheel 121. This allows the guide wheel 140 to always precede the wheel 120 regardless of whether the wheel 120 rolls forward or backward. This is to guide the forward direction of the conveying machine 100 by the guide wheel 140 rather than driving the conveying machine 100 by the wheel 120 to mitigate the departure of the conveying machine 100 on the track 150 Or to prevent.

본 발명은 안내바퀴의 틸팅 메커니즘과 바퀴의 4륜 구동 메커니즘을 구비한다. 이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 상기 두가지 메커니즘에 대하여 보다 상세히 설명한다.The invention comprises a tilting mechanism of the guide wheel and a four-wheel drive mechanism of the wheel. Hereinafter, the two mechanisms will be described in more detail with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4는 도 3의 경작지용 운반기계의 분해도이고, 도 5는 도 4의 안내바퀴 부분의 부분 분해도이며, 도 6은 도 1의 경작지용 운반기계의 동작도이다.FIG. 4 is an exploded view of the farmland conveying machine of FIG. 3, FIG. 5 is a partial exploded view of the guide wheel portion of FIG. 4, and FIG. 6 is an operation view of the farmland conveying machine of FIG. 1.

도 4 및 도 5를 참조하면, 안내바퀴(140)의 외주면은 궤도(150, 도 1 참조)를 수용하는 홈(143)이 구비되는 단면으로 형성된다.4 and 5, the outer circumferential surface of the guide wheel 140 is formed to have a cross section provided with a groove 143 for receiving the track 150 (see FIG. 1).

홈(143)은, 예를 들어 'U' 또는 'V'자와 같이 형성되어 안내바퀴(140)가 은 궤도(150)상에서 측방향으로 이탈되는 것을 방지하도록 한다. 안내바퀴(140)는 궤도(150)의 방향에 따라 정렬되도록 프레임(210)에 대해 방향 전환가능하게 연결된다. The groove 143 is formed, for example, as 'U' or 'V' to prevent the guide wheel 140 from deviating laterally on the silver track 150. The guide wheel 140 is reversibly connected to the frame 210 to be aligned in the direction of the track 150.

보다 구체적으로 안내바퀴(140)는 중심축(144)을 중심으로 회전할 수 있도록 안내바퀴 받침대(160)에 장착된다. 안내바퀴 받침대(160)는 판재가 절곡된 형태로 형성되어 지지부(170)에 회전가능하게 체결된다.More specifically, the guide wheel 140 is mounted to the guide wheel support 160 to rotate about the central axis (144). Guide wheel support 160 is formed in a plate shape bent to be rotatably fastened to the support (170).

예를 들어, 지지부(170)는 상기 프레임의 하부에서 돌출되어 지지축(171)의 양단이 각각 연결되는 복수의 지지바들(172, 173)을 포함한다. 상기 복수의 지지바들(172, 173)은 서로 평행하게 배치되며, 단부가 연결바(174)에 의하여 서로 연결될 수 있다. 지지바들(172, 173)에는 관통공이 형성되고, 상기 관통공에 지지축(171)이 장착되며, 안내바퀴 받침대(160)는 지지축(171)에 회전가능하게 결합된다. For example, the support unit 170 includes a plurality of support bars 172 and 173 which protrude from the lower portion of the frame and are connected to both ends of the support shaft 171, respectively. The plurality of support bars 172 and 173 may be disposed in parallel with each other, and ends thereof may be connected to each other by a connection bar 174. Through bars are formed in the support bars 172 and 173, and a support shaft 171 is mounted in the through holes, and the guide wheel support 160 is rotatably coupled to the support shaft 171.

안내바퀴(140)와 궤도(150)의 이탈을 완화 또는 방지하기 위하여, 프레임(210)에는 안내바퀴(140)를 궤도(150)를 향해 가압시키는 적어도 하나의 스프링(180)이 장착될 수 있다. 안내바퀴 받침대(160)의 일단부에는 안내바퀴(140)가 장착되며, 상기 스프링(180)은 인장 스프링으로서 안내바퀴 받침대(160)에 연결된다. 이를 통하여 스프링(180)은 상기 안내바퀴 받침대(160)의 타단부를 당겨주도록 이루어진다.In order to alleviate or prevent the departure of the guide wheel 140 and the track 150, the frame 210 may be equipped with at least one spring 180 for pressing the guide wheel 140 toward the track 150. . One end of the guide wheel support 160 is mounted with a guide wheel 140, the spring 180 is connected to the guide wheel support 160 as a tension spring. Through this, the spring 180 is made to pull the other end of the guide wheel support (160).

보다 구체적으로, 안내바퀴 받침대(160)의 타단부에서는 돌기(161)가 돌출되며, 상기 스프링(180)은 상기 돌기(161)에 연결된다. 상기 돌기(161)는 상기 지지축(171)을 중심으로 안내바퀴 받침대(160)에서 안내바퀴(140)가 장착되는 면의 반대면에서 돌출된다. 스프링(180)이 가지는 탄성력은 안내바퀴 받침대(160)의 돌기(161)를 당겨주며, 마치 시소(seesaw)와 같이 안내바퀴 받침대(160)의 일단부는 프레임과 멀어지는 방향으로 상기 지지축(171)을 중심으로 회전하게 된다. 이를 통하여, 안내바퀴(140)가 단일 궤도(150)를 가압하게 된다.More specifically, the protrusion 161 protrudes from the other end of the guide wheel support 160, and the spring 180 is connected to the protrusion 161. The protrusion 161 protrudes from the surface opposite to the surface on which the guide wheel 140 is mounted in the guide wheel support 160 about the support shaft 171. The elastic force of the spring 180 pulls the protrusion 161 of the guide wheel support 160, and one end of the guide wheel support 160, like a seesaw, moves away from the frame in a direction away from the frame. Rotate around. Through this, the guide wheel 140 is to press the single track 150.

도 5 및 도 6을 참조하면, 안내바퀴(140)의 틸팅 메커니즘에 의하여, 안내바퀴 받침대(160)는 상기 스프링(180)을 중심으로 양측으로 틸팅된다.5 and 6, by the tilting mechanism of the guide wheel 140, the guide wheel pedestal 160 is tilted to both sides about the spring 180.

구체적으로, 상기 안내바퀴 받침대(160)의 타단부에는 상기 지지축(171)을 수용하는 수용부(162)가 형성되고, 상기 수용부(162)는 상기 안내바퀴 받침대(160)가 상기 스프링(180)을 중심으로 양측으로 틸팅되도록 상기 수용부(162)의 내측벽이 상기 지지축(171)에 대하여 이동가능한 형태로 이루어진다. 이 경우에, 수용부(162)는 안내바퀴 받침대의 타단부가 절곡됨에 의하여 형성될 수 있다.Specifically, the other end of the guide wheel support 160 is formed with a receiving portion 162 for receiving the support shaft 171, the receiving portion 162, the guide wheel support 160 is the spring ( An inner wall of the receiving portion 162 is movable with respect to the support shaft 171 so as to be tilted to both sides with respect to 180. In this case, the receiving portion 162 may be formed by bending the other end of the guide wheel support.

상기 수용부(162)는 상기 프레임의 전방 또는 후방을 향하여 긴 장공 형태로 이루어진다. 이를 통하여, 지지축(171)은 수용부(162) 내에서 이동 및 틸팅이 가능하게 된다. 이 경우에, 상기 장공을 한정하는 상기 수용부(162)의 내측벽은 상기 안내바퀴 받침대(160)의 틸팅을 제한하도록 폐루프 형태로 이루어질 수 있다.The receiving portion 162 is formed in the form of a long hole toward the front or rear of the frame. Through this, the support shaft 171 can be moved and tilted in the receiving portion 162. In this case, the inner wall of the receiving portion 162 defining the long hole may be formed in a closed loop form to limit the tilting of the guide wheel support 160.

도시에 의하면, 상기 수용부(162)는 상기 복수의 지지바들(172, 173)의 사이에 배치될 수 있으며, 이를 통하여 상기 지지바들(172, 173)은 상기 안내바퀴 받침대(160)의 틸팅을 제한하는 스토퍼 역할을 할 수 있게 된다.According to the illustration, the receiving portion 162 may be disposed between the plurality of support bars 172, 173, through which the support bars 172, 173 tilt the guide wheel pedestal 160. It can act as a limiting stopper.

구체적으로, 상기 안내바퀴 받침대(160)는 제1부분(163) 및 제2부분(164)으로 구획될 수 있다.Specifically, the guide wheel cradle 160 may be divided into a first portion 163 and a second portion 164.

제1부분(163)에는 안내바퀴(140)가 회전가능하게 장착되며, 제1부분(163)의 양변(양모서리)은 서로 평행하게 이루어진다. 제2부분(164)는 상기 수용부(162)에 대응되는 부분으로서, 상기 지지바들(172, 173)과 연결바(174)가 형성하는(한정하는) 공간상에 배치된다. The guide wheel 140 is rotatably mounted to the first portion 163, and both sides (both edges) of the first portion 163 are parallel to each other. The second portion 164 is a portion corresponding to the receiving portion 162 and is disposed on a space defined by (or limited to) the support bars 172 and 173 and the connection bar 174.

제2부분(164)은 상기 복수의 지지바들(172, 173)과 이격되도록 양변이 서로 경사지게 형성되며, 이를 통하여 상기 안내바퀴 받침대(160)가 틸팅할 수 있는 공간이 생성될 수 있다. 이 경우에, 제2부분(164)는 스프링 지지봉(181)을 향하여 폭이 점차적으로 증가하도록 이루어질 수 있다. 이를 통하여 상기 안내바퀴(140)가 장착되는 제1부분(163)의 폭이 보다 크게 될 수 있다.Both sides of the second portion 164 are formed to be inclined with each other so as to be spaced apart from the plurality of support bars 172 and 173, thereby creating a space in which the guide wheel pedestal 160 can tilt. In this case, the second portion 164 may be made to gradually increase in width toward the spring support rod 181. Through this, the width of the first portion 163 on which the guide wheel 140 is mounted may be increased.

이와 같이, 수용부(162)의 내측벽이 지지축(171)에 대하여 이동가능한 형태로 이루어짐에 따라, 안내바퀴 받침대(160)의 틸팅이 가능하게 된다.As such, as the inner wall of the receiving portion 162 is formed to be movable relative to the support shaft 171, the guide wheel pedestal 160 can be tilted.

도 6을 참조하면, 커브길에서 안내바퀴 회전의 일부는 안내바퀴(140)의 회전이 담당하고, 다른 일부는 안내바퀴 받침대(160)의 틸팅이 담당하게 된다. 이러한 구조를 통하여, 안내바퀴(140)의 회전이 보다 원할하게 되며, 특히 평탄하지 않은 지표면에서 안내바퀴(140)의 탈선이 완화 또는 방지될 수 있다. Referring to Figure 6, part of the rotation of the guide wheel in the curve road is responsible for the rotation of the guide wheel 140, the other part is responsible for the tilting of the guide wheel support (160). Through such a structure, the rotation of the guide wheel 140 becomes more smooth, and in particular, the derailment of the guide wheel 140 can be alleviated or prevented from an uneven surface.

도 3, 도 4 및 도 6을 참조하면, 바퀴의 4륜 구동 메커니즘에 의하여, 운반기계는 4륜 구동될 수 있다.3, 4 and 6, by the four-wheel drive mechanism of the wheel, the conveying machine can be four-wheel drive.

도시에 의하면, 전방 및 후방 바퀴(121, 122)는 4륜 구동되도록 체인 연결부(190)에 의하여 서로 연결된다. 보다 구체적으로, 바퀴(120)의 축(123)에는 체인스프라켓(191)이 장착되고, 체인(192)이 상기 체인 스프라켓(191)에 감기게 됨에 따라 전방 및 후방 바퀴(121, 122)는 체인 연결된다. 이를 통하여 직류모터(132)에 전방 및 후방 바퀴(121, 122) 중 어느 하나만이 연결되어도 4륜구동이 가능하게 된다.According to the illustration, the front and rear wheels 121 and 122 are connected to each other by the chain connection 190 to be four-wheel drive. More specifically, the chain sprocket 191 is mounted on the shaft 123 of the wheel 120, and the front and rear wheels 121 and 122 are chained as the chain 192 is wound on the chain sprocket 191. Connected. This enables four-wheel drive even when only one of the front and rear wheels 121 and 122 is connected to the DC motor 132.

나아가, 본 발명의 운반기계는 커브구간에서 안정성 향상을 위하여 4륜구동과 함께 4륜틸팅을 제공한다.Furthermore, the conveying machine of the present invention provides four-wheel tilting along with four-wheel drive for improved stability in curve sections.

도시에 의하면, 상기 전방 바퀴(121)의 축(123)을 지지하는 전방 지지부(193)와, 상기 후방 바퀴(122)의 축(124)을 지지하는 후방 지지부(194)는 각각 프레임에 틸팅 가능하게 장착된다. 예를 들어, 전방 지지부(193)와 후방 지지부(194)은 각각 베어링(197)에 의하여 상기 프레임에 장착될 수 있다. According to the illustration, the front support portion 193 for supporting the shaft 123 of the front wheel 121 and the rear support portion 194 for supporting the shaft 124 of the rear wheel 122 are each tiltable to the frame. Is fitted. For example, the front support 193 and the rear support 194 may be mounted to the frame by bearings 197, respectively.

또한, 상기 전방 지지부(193)와 후방 지지부(194)에는 궤도가 구부러져 있는 경우 좌우 바퀴가 차등적으로 회전되도록 상기 좌우 바퀴와 각각 연결되는 차동기어부(195)가 장착될 수 있다. 차동기어부(195)는 바퀴의 축(123, 124)과 연결되는 차동기어(differential gear)로 구성된다. 차동기어부(195)는 자동차의 뒤차축 구동에 주로 사용되는 것으로 일반적으로 구동력을 전달받는 링기어, 차동 피니언 기어 및 차동 사이드 기어 등으로 구성될 수 있다.In addition, the front support unit 193 and the rear support unit 194 may be equipped with a differential gear unit 195 respectively connected to the left and right wheels so that the left and right wheels are rotated differentially when the track is bent. The differential gear portion 195 is composed of differential gears connected to the shafts 123 and 124 of the wheel. The differential gear unit 195 is mainly used for driving the rear axle of a vehicle, and may be generally configured as a ring gear, a differential pinion gear, a differential side gear, and the like, which receive driving force.

커브길에서, 좌우 바퀴의 회전수가 달라짐은 전방 및 후방바퀴의 회전수가 달라짐을 유발시킬 수 있다. 이 경우에 슬립이 발생하게 되며, 본 발명에서는 이를 방지하는 연결부(196)를 구비한다.In curves, varying the number of revolutions of the left and right wheels can cause a change in the number of revolutions of the front and rear wheels. In this case, slip occurs, and the present invention includes a connection part 196 for preventing the slip.

연결부(196)는 상기 전방 및 후방 지지부가 함께 틸팅되도록 상기 전방 및 후방 지지부를 서로 연결시킨다. 보다 구체적으로 연결부(196)에는 관통공이 형성되고, 관통공을 관통하는 나사가 축의 케이싱에 체결될 수 있다. 연결부(196)가 전방 바퀴(121)의 축(123)의 케이싱과 후방 바퀴(122)의 축(124)의 케이싱을 서로 연결시킴에 따라 전방 및 후방 바퀴는 동일한 각도만큼 틸팅된다. 이 경우에, 전방 및 후방 바퀴의 틸팅량을 제한하기 위하여 프레임에서 연결부(196)의 양측을 마주보는 부분에는 스토퍼(미도시)가 형성될 수 있다.The connection portion 196 connects the front and rear supports with each other such that the front and rear supports are tilted together. In more detail, a through hole is formed in the connection part 196, and a screw passing through the through hole may be fastened to the casing of the shaft. As the connecting portion 196 connects the casing of the shaft 123 of the front wheel 121 and the casing of the shaft 124 of the rear wheel 122 with each other, the front and rear wheels are tilted by the same angle. In this case, stoppers (not shown) may be formed at portions of the frame facing both sides of the connecting portion 196 in order to limit the amount of tilting of the front and rear wheels.

상기에서 설명된 4륜틸팅에 의하면, 도 6과 같이 전방 및 후방바퀴가 각각 조향기능을 발휘할 뿐만 아니라, 동일한 정도로 회전하므로 슬립이 완화될 수 있다. 이를 통하여, 전방 및 후방 바퀴가 함께 방향 전환하게 되며, 평탄하지 않은 지표면에서도 안정적인 운행을 가능하게 된다.According to the four-wheel tilt described above, as shown in FIG. 6, the front and rear wheels not only exhibit steering functions, but also rotate to the same degree, so that slip can be alleviated. This allows the front and rear wheels to turn together, allowing stable operation even on uneven ground surfaces.

상기와 같은 경작지용 운반기계는 위에서 설명된 경작지용 운반기계에 관련한 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 농사용 또는 산업용 운반기계에서도 적용이 가능하다. 또한 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The farmland transport machine as described above is not limited to the configuration and method of the embodiments related to the farmland transport machine described above, it is also applicable to agricultural or industrial transport machinery. In addition, the above embodiments may be configured by selectively combining all or some of the embodiments so that various modifications may be made.

Claims (10)

상부에 운반 대상물을 실을 수 있게 적재부가 형성되는 프레임;
상기 프레임에 장착되며, 상기 적재부가 경작지에서 이동가능하도록 상기 경작지의 바닥을 구를 수 있게 형성되는 바퀴;
상기 경작지의 바닥에 설치되는 단일 궤도를 따라 구를 수 있게 구성되는 안내바퀴;
지지축에 회전가능하게 연결되며, 일단부에 상기 안내바퀴가 장착되는 안내바퀴 받침대; 및
상기 안내바퀴 받침대가 상기 지지축을 중심으로 회전함에 따라 상기 안내바퀴가 상기 단일 궤도를 가압하도록, 상기 안내바퀴 받침대의 타단부를 당겨주는 스프링을 포함하고,
상기 바퀴는 전방 및 후방 바퀴를 포함하고, 상기 전방 바퀴의 축을 지지하는 전방 지지부와, 상기 후방 바퀴의 축을 지지하는 후방 지지부는 각각 상기 프레임에 틸팅 가능하게 장착되며,
상기 전방 및 후방 지지부가 함께 틸팅되도록 상기 전방 및 후방 지지부는 연결부에 의하여 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
A frame in which a loading part is formed to carry a transport object on an upper portion thereof;
A wheel mounted to the frame, the wheel being formed to roll the bottom of the tillage so as to be movable in the tillage;
A guide wheel configured to be rolled along a single track installed at the bottom of the arable land;
A guide wheel support rotatably connected to a support shaft and having one end of the guide wheel mounted thereon; And
And a spring that pulls the other end of the guide wheel support such that the guide wheel presses the single track as the guide wheel support rotates about the support shaft.
The wheel includes a front wheel and a rear wheel, the front support for supporting the shaft of the front wheel, and the rear support for supporting the shaft of the rear wheel, respectively, is tiltably mounted to the frame,
And the front and rear supports are connected to each other by a connecting portion such that the front and rear supports are tilted together.
제1항에 있어서,
상기 안내바퀴 받침대의 타단부에는 상기 지지축을 수용하는 수용부가 형성되고, 상기 수용부는 상기 안내바퀴 받침대가 상기 스프링을 중심으로 양측으로 틸팅되도록 상기 수용부의 내측벽이 상기 지지축에 대하여 이동가능한 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 1,
The other end of the guide wheel support is formed with a receiving portion for receiving the support shaft, the receiving portion in such a form that the inner wall of the receiving portion is movable relative to the support shaft such that the guide wheel support is tilted to both sides around the spring. Transport machinery for arable land, characterized in that made.
제2항에 있어서,
상기 프레임의 하부에서 돌출되어 상기 지지축의 양단이 각각 연결되는 복수의 지지바들을 더 포함하고,
상기 수용부는 상기 복수의 지지바들의 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 2,
It further comprises a plurality of support bars protruding from the lower portion of the frame are connected to both ends of the support shaft, respectively,
The receiving portion is a farmland transport machine, characterized in that disposed between the plurality of support bars.
제3항에 있어서,
상기 안내바퀴 받침대는
상기 안내바퀴가 회전가능하게 장착되며, 양변이 평행하게 이루어지는 제1부분; 및
상기 수용부에 대응되며, 상기 복수의 지지바들과 이격되도록 양변이 서로 경사지게 형성되는 제2부분을 포함하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 3,
The guide wheel support
A first portion to which the guide wheel is rotatably mounted and both sides of which are parallel; And
And a second part corresponding to the accommodation part, the second part being inclined to each other so as to be spaced apart from the plurality of support bars.
제2항에 있어서,
상기 수용부는 상기 프레임의 전방 또는 후방을 향하여 긴 장공 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 2,
The receiving portion is a farmland conveying machine, characterized in that made in the form of a long slot toward the front or rear of the frame.
제5항에 있어서,
상기 장공을 한정하는 상기 수용부의 내측벽은 상기 안내바퀴 받침대의 틸팅을 제한하도록 폐루프 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 5,
The inner wall of the receiving portion defining the long hole is a farmland conveying machine, characterized in that formed in a closed loop form to limit the tilting of the guide wheel support.
제1항에 있어서,
상기 프레임에는 구동부가 장착되며, 상기 전방 및 후방 바퀴 중 적어도 하나는 상기 구동부로부터 구동력을 제공받도록 형성되며,
4륜 구동되도록 상기 전방 및 후방 바퀴는 체인 연결부에 의하여 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 1,
The frame is equipped with a drive unit, at least one of the front and rear wheels is formed to receive a driving force from the drive unit,
The front and rear wheels to be driven four-wheel drive the farmland, characterized in that connected to each other by a chain connection.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전방 및 후방 바퀴는 각각 좌우 한 쌍으로 형성되고,
상기 전방 및 후방 지지부에는 상기 궤도가 구부러져 있는 경우 상기 좌우가 차등적으로 회전되도록 상기 좌우와 각각 연결되는 차동기어부가 장착되는 것을 특징으로 하는 경작지용 운반기계.
The method of claim 1,
The front and rear wheels are each formed in a pair of left and right,
And the differential gear parts connected to the left and right sides so that the left and right sides are differentially rotated to the front and rear support parts when the track is bent.
경작지 바닥에 설치되는 단일 궤도; 및
상기 궤도를 따라 이동할 수 있도록 배치되며, 제1항 내지 7항, 제9항 중 어느 한 항을 따르는 경작지용 운반기계를 포함하는 경작지용 운반 시스템.
A single track installed at the bottom of the arable land; And
A cropland conveying system comprising a conveying machine for arable land, which is arranged to move along the trajectory, and according to any one of claims 1 to 7.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100871087B1 (en) * 2008-05-09 2008-11-28 이준서 Conveying machinery for the use of cultivated land and conveying system having the same
KR20110103449A (en) * 2009-03-25 2011-09-20 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤 Bogie for track-guided vehicle

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