KR101271622B1 - 무선 제어장치 및 무선 제어 방법 - Google Patents

무선 제어장치 및 무선 제어 방법 Download PDF

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Abstract

무선 제어장치는 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 무선으로 수신하는 수신부, 상기 조종 단말로부터 수신되는 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 시간 순으로 저장하는 어드레스 버퍼, 상기 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 장치 어드레스를 상기 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 비교하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 제어 코드 판별부, 및 상기 제어 코드 판별부에 의해 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 기기의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다. 이전 시점에 수신된 복수의 장치 어드레스를 이용함으로써, 인접한 복수의 무선 제어 시스템 간의 혼선에 의한 기기의 오작동을 방지할 수 있다.

Description

무선 제어장치 및 무선 제어 방법{WIRELESS CONTROL DEVICE AND WIRELESS CONTROL METHOD}
본 발명은 무선 제어장치 및 무선 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기기 제어를 위한 데이터의 유효성을 판별하는 무선 제어장치 및 무선 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 중량의 화물을 운반하기 위하여 크레인이 사용된다. 대형 공사현장, 항구, 조선소 등에서 사용되는 대형 크레인의 조종을 위한 조종실은 운영자가 정밀한 작업을 할 수 있도록 크레인의 상단부에 설치된다. 크레인의 조종실이 높은 위치에 설치됨으로 인하여 크레인의 운영자는 조종실에 탑승하는데 많은 시간을 소비하여야 하고 위험을 감수하여야 한다.
크레인 운영에 따른 시간과 위험을 줄일 수 있는 원격 제어 가능한 크레인이 개발되고 있다. 한국공개특허 10-2004-0009622(이하, 선행기술)에는 한 명의 운전자가 다수의 크레인을 원격 제어실에서 운전할 수 있는 '무선통신을 이용한 크레인 원격운전시스템'이 개시되어 있다. 선행기술은 다수의 크레인 각각에 액세스 포인트를 설치하고, 원격 제어실에 연결되는 다수의 액세스 포인트를 설치하여 원격 제어실에서 다수의 크레인을 제어할 수 있도록 한다.
다수의 크레인이 인접하여 설치되는 산업현장에서 어느 하나의 크레인을 원격 제어하기 위한 무선 신호는 다른 크레인의 원격 제어를 위한 무선 신호와 혼선되어 크레인의 오작동을 유발할 위험이 있다. 중량의 화물을 운반하는 크레인의 오작동은 인명 및 산업설비에 큰 피해를 초래할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 기기의 제어를 위한 데이터의 혼선에 의한 기기의 오작동을 방지할 수 있는 무선 제어장치 및 무선 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어장치는 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 무선으로 수신하는 수신부; 상기 조종 단말로부터 수신되는 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 시간 순으로 저장하는 어드레스 버퍼; 상기 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 장치 어드레스를 상기 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 비교하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 제어 코드 판별부; 및 상기 제어 코드 판별부에 의해 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 기기의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 어드레스 버퍼는, 상기 조종 단말로부터 데이터가 수신되는 현재 시점 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스를 저장하는 제1 버퍼; 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스를 저장하는 제2 버퍼; 및 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스를 저장하는 제3 버퍼를 포함한다.
상기 제어 코드 판별부는 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스가 상기 제1 장치 어드레스, 상기 제2 장치 어드레스 및 상기 제3 장치 어드레스와 일치하면 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성을 인증할 수 있다.
상기 제어 코드 판별부는 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성이 인증되면, 상기 제2 버퍼에 저장되어 있는 제2 장치 어드레스를 상기 제3 버퍼에 저장하고, 상기 제1 버퍼에 저장되어 있는 제1 장치 어드레스를 상기 제2 버퍼에 저장하고, 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스를 상기 제1 버퍼에 저장할 수 있다.
상기 기기의 구동을 위한 적어도 하나의 기준 제어 코드를 저장하는 제어 코드 저장부를 더 포함하고, 상기 제어 코드 판별부는 상기 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 제어 코드에 대응하는 기준 제어 코드를 확인하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별할 수 있다.
상기 조종 단말은, 제1 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 송신하고, 제2 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 송신하며, 상기 수신부는 상기 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터를 수신할 수 있다.
상기 제1 대역 데이터 및 상기 제2 대역 데이터를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출하는 SNR(Signal-to-Noise Rate) 산출부를 더 포함할 수 있다.
상기 조종 단말로부터 전송되는 데이터는, 상기 데이터의 시작을 알리는 프리앰블, 상기 조종 단말 및 무선 제어장치 중 적어도 어느 하나의 장치 어드레스를 포함하는 어드레스 필드, 및 상기 제어 코드를 포함하는 데이터 필드를 포함할 수 있다.
상기 SNR 산출부는 상기 데이터에 포함되는 파일럿(pilot) 신호를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출할 수 있다.
상기 제1 주파수 대역의 신호대잡음비 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택하는 주파수 선택부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어 방법은 조종 단말로부터 무선으로 수신되는 데이터를 이용하여 기기를 제어하는 무선 제어 방법에 있어서, 상기 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 수신하는 단계; 상기 데이터에 포함된 장치 어드레스와, 상기 데이터가 수신되는 이전의 시점에 수신된 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스가 동일한지 여부를 판단하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 단계; 상기 제어 코드의 유효성이 인증되면, 상기 데이터에 포함된 장치 어드레스로 상기 어드레스 버퍼를 갱신하는 단계; 및 상기 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 상기 기기의 구동을 제어하는 단계를 포함한다.
상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 단계는, 상기 데이터에 포함된 장치 어드레스와, 상기 데이터가 수신되는 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스, 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스 및 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스가 동일한지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 어드레스 버퍼를 갱신하는 단계는, 상기 제2 데이터를 제3 시점의 데이터로 저장하는 단계; 상기 제1 데이터를 제2 시점의 데이터로 저장하는 단계; 및 상기 데이터를 제1 시점의 데이터로 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 단계는, 상기 데이터에 포함된 제어 코드가 기준 제어 코드에 대응하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 데이터를 수신하는 단계는, 제1 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 수신하는 단계; 및 제2 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 대역 데이터 및 상기 제2 대역 데이터를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 주파수 대역의 신호대잡음비 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이전 시점에 수신된 복수의 장치 어드레스를 이용함으로써, 인접한 복수의 무선 제어 시스템 간의 혼선에 의한 기기의 오작동을 방지할 수 있다.
또한, 주파수 다이버시티를 이용함으로써, 하나의 주파수 대역에 대해 잡음이나 간섭의 영향이 발생하더라도 다른 하나의 주파수 대역을 통하여 정상적으로 데이터를 송수신하여 기기를 연속적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어장치를 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무선 제어장치를 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어 시스템에서 전송되는 데이터의 패킷 구조를 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 어드레스 버퍼에 저장되는 장치 어드레스를 나타내는 타이밍도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 어드레스 버퍼에 저장되는 장치 어드레스를 나타내는 타이밍도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1 실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템은 조종 단말(10), 무선 제어장치(20) 및 크레인(30)을 포함한다.
조종 단말(10)은 크레인(30)의 운영자가 크레인(30)을 무선 조종하기 위한 단말이다. 조종 단말(10)은 크레인 제어를 위해 별도로 마련되는 무선기기(wireless device)일 수 있다. 또는 조종 단말(10)은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station) 등으로 불리는 이동통신 단말일 수도 있다. 조종 단말(10)은 지정된 주파수 대역을 통하여 크레인 제어를 위한 데이터를 전송할 수 있다.
무선 제어장치(20)는 크레인(30)에 연결되어 조종 단말(10)로부터 수신되는 제어신호에 따라 크레인(30)을 제어한다. 무선 제어장치(20)는 지정된 주파수 대역을 통하여 크레인 제어를 위한 데이터를 수신할 수 있다.
조종 단말(10)과 무선 제어장치(20)는 주파수공용통신망(Trunked Radio Service, TRS), TETRA(Terrestrial Trunked Radio) 등의 무선통신망을 이용하여 크레인 제어를 위한 데이터를 송수신할 수 있다.
크레인(30)은 무선 제어장치(20)의 제어에 따라 종으로 주행하는 주행동작(Travelling), 횡으로 이동하는 횡행동작(Traversing), 컨테이너의 로딩(Loading) 및 언로딩(Unloading) 등의 구동 동작을 수행한다. 크레인(30)은 RMGC(Rail Mounted Gantry Crane), OHBC(Over Head Bridge Crane) 등을 포함한다.
한편, 산업 현장에서는 다수의 조종 단말(10-1 내지 10-3)로 다수의 크레인(30-1 내지 30-3)을 원격 조종할 수 있다. 이러한 경우, 다수의 조종 단말(10-1 내지 10-3) 각각은 서로 다른 주파수 대역을 통하여 제어신호를 전송하여 다수의 크레인(30-1 내지 30-3)의 오작동을 방지한다.
예를 들어, 제1 조종 단말(10-1)은 제1 주파수 대역(f1)을 통하여 제1 크레인(30-1)에 연결된 제1 무선 제어장치(20-1)에 데이터를 송신하고, 제2 조종 단말(10-2)은 제2 주파수 대역(f2)을 통하여 제2 크레인(30-2)에 연결된 제2 무선 제어장치(20-2)에 데이터를 송신하고, 제3 조종 단말(10-3)은 제3 주파수 대역(f3)을 통하여 제3 크레인(30-3)에 연결된 제3 무선 제어장치(20-3)에 데이터를 송신할 수 있다. 제1 무선 제어장치(20-1)는 제1 주파수 대역(f1)을 통하여 전송되는 데이터를 수신하여 제1 크레인(30-1)을 제어하고, 제2 무선 제어장치(20-2)는 제2 주파수 대역(f2)을 통하여 전송되는 데이터를 수신하여 제2 크레인(30-2)을 제어하고, 제3 무선 제어장치(20-3)는 제3 주파수 대역(f3)을 통하여 전송되는 데이터를 수신하여 제3 크레인(30-3)을 제어함으로써, 다수의 크레인(30-1 내지 30-3)의 오작동이 방지될 수 있다.
그러나, 특정 주파수 대역이 잡음이나 간섭 등의 영향을 받을 수 있으며, 해당 주파수 대역을 사용하는 무선 제어 시스템은 정상적으로 동작할 수 없게 된다. 이때, 해당 주파수 대역을 사용하는 무선 제어 시스템은 다른 주파수 대역을 이용하여 크레인 제어를 수행하여야 한다.
예를 들어, 제2 주파수 대역(f2)이 잡음이나 간섭의 영향으로 정상적인 데이터 전송이 수행되지 않는 경우, 제2 조종 단말(10-2)은 제1 주파수 대역(f1)이나 제3 주파수 대역(f3)을 통하여 제2 크레인(30-2)을 제어하기 위한 데이터를 제2 무선 제어장치(20-2)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 제2 무선 제어장치(20-2)에 인접한 제1 무선 제어장치(20-1) 또는 제3 무선 제어장치(20-3)는 제2 조종 단말(10-2)이 전송하는 데이터에 의해 오작동될 가능성이 있다.
이러한 크레인의 오작동을 방지하기 위해, 조종 단말(10)은 크레인 제어를 위한 데이터에 장치 어드레스(address)를 포함하여 전송한다. 그리고 무선 제어장치(20)는 이전 시점에 수신된 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 저장하고, 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 현재 수신되는 데이터에 포함된 장치 어드레스가 일치하는 경우 해당 데이터를 유효한 데이터로 판별한다. 장치 어드레스는 해당 장치에 부여되는 고유 정보를 의미한다. 데이터에 포함되는 장치 어드레스는 조종 단말(10)의 장치 어드레스 및 무선 제어장치(20)의 장치 어드레스 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
이하, 장치 어드레스를 이용하여 데이터의 유효성을 판별하여 크레인(30)의 오작동을 방지하는 무선 제어장치(20)에 대하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어장치를 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 무선 제어장치(20)는 수신부(21), 제어 코드 판별부(24), 저장부(25), 제어부(28)를 포함한다. 저장부(25)는 조종 단말로부터 수신되는 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 시간 순으로 저장하는 어드레스 버퍼(26) 및 크레인의 구동을 위한 적어도 하나의 기준 제어 코드를 저장하는 제어 코드 저장부(27)를 포함한다.
수신부(21)는 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 수신한다. 제어 코드는 크레인의 주행동작, 횡행동작, 로딩 및 언로딩 등의 구동 동작을 제어하기 위해 정해진 명령 코드이다. 제어 코드의 형식 및 길이는 제한되지 않는다.
제어 코드 판별부(24)는 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 장치 어드레스를 어드레스 버퍼(26)에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 비교하여 제어 코드의 유효성을 판별한다. 또한, 제어 코드 판별부(24)는 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 제어 코드에 대응하는 기준 제어 코드를 제어 코드 저장부(27)에서 확인하여 제어 코드의 유효성을 판별할 수 있다. 기준 제어 코드는 크레인의 주행동작, 횡행동작, 로딩 및 언로딩 등의 구동 동작을 제어하는 기준이 되는 명령 코드이다.
어드레스 버퍼(26)는 조종 단말로부터 데이터가 수신되는 현재 시점 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스를 저장하는 제1 버퍼, 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스를 저장하는 제2 버퍼, 및 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스를 저장하는 제3 버퍼를 포함한다.
어드레스 버퍼(26)에 저장되는 장치 어드레스는 조종 단말의 장치 어드레스 및 무선 제어장치(20)의 장치 어드레스 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들어, 특정 조종 단말에 대해서만 무선 제어장치(20)가 구동하도록 하기 위해서, 어드레스 버퍼(26)에 조종 단말의 장치 어드레스가 저장되도록 할 수 있다. 임의의 조종 단말에 대해서도 해당 무선 제어장치(20)가 구동하도록 하기 위해서, 어드레스 버퍼(26)에 무선 제어장치(20)의 장치 어드레스가 저장되도록 할 수 있다.
제어 코드 판별부(24)는 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스가 제1 버퍼에 저장된 제1 장치 어드레스, 제2 버퍼에 저장된 제2 장치 어드레스 및 제3 버퍼에 저장된 제3 장치 어드레스와 일치하면 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성을 인증한다. 즉, 제어 코드 판별부(24)는 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스가 데이터가 수신되는 시점 이전의 3개의 시점에 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스와 모두 일치하면 해당 데이터를 유효한 데이터로 인증한다.
제어 코드 판별부(24)는 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성이 인증되면, 제2 버퍼에 저장되어 있는 제2 장치 어드레스를 제3 버퍼에 저장하고, 제1 버퍼에 저장되어 있는 제1 장치 어드레스를 제2 버퍼에 저장하고, 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스를 제1 버퍼에 저장한다. 즉, 제어 코드 판별부(24)는 데이터가 수신되는 시점의 바로 이전 3개의 시점에 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스를 이용하여 수신된 데이터의 유효성을 판별할 수 있도록 어드레스 버퍼(26)를 갱신한다.
제어 코드 판별부(24)는 유효성이 인증된 제어 코드를 제어부(28)에 전달한다.
제어부(28)는 제어 코드 판별부(24)에 의해 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 크레인의 구동을 제어한다. 제어부(28)는 크레인의 구동을 제어하기 위한 복수의 구동 모터(29)의 동작을 제어함으로써 크레인의 구동을 제어할 수 있다.
무선 제어장치(20)가 어드레스 버퍼(26)에 저장되어 있는 3개의 시점에 수신된 데이터의 장치 어드레스와 현재 데이터에 포함된 장치 어드레스가 일치하는지 여부를 판별함으로써, 복수의 무선 제어 시스템 간의 혼선에 의하여 잘못된 제어 코드에 의해 크레인이 오작동할 확률을 크게 낮출 수 있다.
한편, 특정 주파수 대역에 잡음이나 간섭이 발생함으로써, 해당 주파수 대역을 사용하는 무선 제어 시스템이 정상적으로 동작하지 않는 경우, 운영자가 무선 제어 시스템의 주파수 대역을 다른 하나의 특정 주파수 대역으로 조정하여야 하는 번거로움이 있다. 조종 단말과 무선 제어장치는 주파수 다이버시티(diversity)를 이용함으로써 특정 주파수 대역의 잡음이나 간섭에 의한 영향을 줄일 수 있으며, 운영자가 무선 제어 시스템의 주파수 대역을 조정하여야 하는 번거로움을 해결할 수 있다.
이하, 주파수 다이버시티를 이용하여 특정 주파수 대역이 잡음이나 간섭의 영향을 줄이고 복수의 무선 제어 시스템 간의 혼선에 의한 크레인의 오작동을 방지할 수 있는 무선 제어 시스템에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 도 1의 무선 제어 시스템과의 차이점 위주로 설명한다.
크레인 제어를 위한 무선 제어 시스템은 조종 단말(100), 무선 제어장치(200) 및 크레인(300)을 포함한다.
조종 단말(100)은 PLL(Phase Locked Loop) 주파수 변환기 등을 이용하여 서로 다른 주파수 대역을 통하여 크레인 제어를 위한 데이터를 중복하여 전송할 수 있다. 이때, 주파수 다이버시티의 효율을 높이기 위해 조종 단말(100)은 인접하지 않은 서로 다른 주파수 대역을 통하여 데이터를 중복하여 전송하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 제1 조종 단말(100-1)은 제1 주파수 대역(f1)을 통하여 제1 데이터를 전송하고, 제3 주파수 대역(f3)을 통하여 제1 데이터를 다시 전송할 수 있다. 제2 조종 단말(100-2)은 제2 주파수 대역(f2)을 통하여 제2 데이터를 전송하고, 제4 주파수 대역(f4)을 통하여 제2 데이터를 다시 전송할 수 있다. 제3 조종 단말(100-3)은 제3 주파수 대역(f3)을 통하여 제3 데이터를 전송하고, 제1 주파수 대역(f1)을 통하여 제3 데이터를 다시 전송할 수 있다. 이때, 제1 조종 단말(100-1)에 인접한 제2 조종 단말(100-2)은 제1 조종 단말(100-1)이 사용하는 주파수 대역(f1, f3)과 서로 다른 주파수 대역(f2, f4)을 사용하므로 서로 간의 혼선을 피할 수 있다. 또한, 제1 조종 단말(100-1)과 제3 조종 단말(100-3)은 인접하지 않으므로 동일한 주파수 대역(f1, f3)을 사용하더라도 서로 간의 혼선은 크게 발생하지 않는다.
무선 제어장치(200)는 조종 단말(100)이 데이터를 전송하는 복수의 주파수 대역에 대한 신호대잡음비(Signal-to-Noise Rate, 이하 SNR)를 산출하고, 채널품질이 좋은 주파수 대역을 통하여 데이터를 수신한다. 그리고 무선 제어장치(200)는 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스를 이용하여 데이터의 유효성을 판별한다.
이하, 주파수 다이버시티 및 장치 어드레스를 이용하는 무선 제어장치(200)에 대하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무선 제어장치를 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 무선 제어장치(200)는 제1 수신부(211), 제2 수신부(212), SNR 산출부(220), 주파수 선택부(230), 제어 코드 판별부(240), 저장부(250), 제어부(280)를 포함한다. 저장부(250)는 조종 단말로부터 수신되는 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 시간 순으로 저장하는 어드레스 버퍼(260) 및 크레인의 구동을 위한 적어도 하나의 기준 제어 코드를 저장하는 제어 코드 저장부(270)를 포함한다.
도 2의 무선 제어장치(20)와의 차이점으로, 수신부가 제1 수신부(211) 및 제2 수신부(212)로 나뉘고, SNR 산출부(220) 및 주파수 선택부(230)가 더 포함된다.
제1 수신부(211)는 조종 단말로부터 제1 주파수 대역을 통해 전송되는 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 수신한다. 제2 수신부(212)는 조종 단말로부터 제2 주파수 대역을 통해 전송되는 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 수신한다. 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터는 조종 단말로부터 중복되어 전송되는 동일한 데이터이다.
SNR 산출부(220)는 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터를 이용하여 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역의 SNR을 산출한다. SNR 산출부(220)는 제1 대역 데이터에 포함되는 파일럿(pilot) 신호를 이용하여 제1 주파수 대역의 SNR을 산출할 수 있고, 제2 대역 데이터에 포함되는 파일럿 신호를 이용하여 제2 주파수 대역의 SNR을 산출할 수 있다. 즉, SNR 산출부(220)는 정해진 패턴으로 전송되는 파일럿 신호의 수신율을 이용하여 해당 주파수 대역의 SNR을 산출할 수 있다.
주파수 선택부(230)는 제1 주파수 대역의 SNR 및 제2 주파수 대역의 SNR을 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택한다. 예를 들어, 제1 주파수 대역의 SNR이 제2 주파수 대역의 SNR 보다 높게 산출되면, 주파수 선택부(230)는 제1 주파수 대역을 크레인 제어를 위한 데이터를 수신하는 메인 주파수 대역으로 선택한다.
SNR 산출부(220)는 정해진 주기에 따라 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역의 SNR을 산출할 수 있고, 이에 따라 주파수 선택부(230)는 주기적으로 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역 중 어느 하나를 데이터를 수신하기 위한 메인 주파수 대역으로 선택할 수 있다.
제어 코드 판별부(240)는 선택된 주파수 대역을 통하여 수신된 데이터의 장치 어드레스를 어드레스 버퍼(260)에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 비교하여 제어 코드의 유효성을 판별한다. 그리고 제어 코드 판별부(240)는 선택된 주파수 대역을 통하여 수신된 데이터에 포함된 제어 코드에 대응하는 기준 제어 코드를 제어 코드 저장부(270)에서 확인하여 제어 코드의 유효성을 판별할 수 있다.
어드레스 버퍼(260)는 조종 단말로부터 데이터가 수신되는 현재 시점 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스를 저장하는 제1 버퍼, 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스를 저장하는 제2 버퍼, 및 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스를 저장하는 제3 버퍼를 포함한다.
어드레스 버퍼(260)에 저장되는 장치 어드레스는 조종 단말의 장치 어드레스 및 무선 제어장치(200)의 장치 어드레스 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
제어 코드 판별부(240)는 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스가 제1 버퍼에 저장된 제1 장치 어드레스, 제2 버퍼에 저장된 제2 장치 어드레스 및 제3 버퍼에 저장된 제3 장치 어드레스와 모두 일치하면 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성을 인증한다.
제어 코드 판별부(240)는 수신된 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성이 인증되면, 데이터가 수신되는 시점의 바로 이전 3개의 시점에 수신된 데이터에 포함된 장치 어드레스를 이용하여 수신된 데이터의 유효성을 판별할 수 있도록 어드레스 버퍼(260)를 갱신한다. 즉, 제어 코드 판별부(240)는 현재 시점에 수신된 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성이 인증되면, 제2 버퍼에 저장되어 있는 제2 장치 어드레스를 제3 버퍼에 저장하고, 제1 버퍼에 저장되어 있는 제1 장치 어드레스를 제2 버퍼에 저장하고, 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스를 제1 버퍼에 저장한다.
제어 코드 판별부(240)는 유효성이 인증된 제어 코드를 제어부(280)에 전달한다.
제어부(280)는 제어 코드 판별부(240)에 의해 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 크레인의 구동을 제어한다. 제어부(280)는 크레인의 구동을 제어하기 위한 복수의 구동 모터(290)의 동작을 제어함으로써 크레인의 구동을 제어할 수 있다.
무선 제어 시스템이 주파수 다이버시티를 이용함으로써, 하나의 주파수 대역에 대해 잡음이나 간섭의 영향이 발생하더라도 다른 하나의 주파수 대역을 통하여 정상적으로 데이터를 수신하여 크레인을 연속적으로 제어할 수 있다. 또한, 무선 제어 시스템이 이전 시점에 수신된 복수의 장치 어드레스를 이용함으로써, 복수의 무선 제어 시스템 간의 혼선에 의한 크레인의 오작동을 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어 시스템에서 전송되는 데이터의 패킷 구조를 나타내는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 무선 제어 시스템에서 조종 단말로부터 무선 제어장치로 전송되는 데이터는 프리앰블(PRE), 어드레스 필드(ADR), 데이터 필드(DATA) 및 앤드 필드(END)를 포함한다.
프리앰블(PRE)은 데이터의 시작을 알리는 필드로서, 데이터의 시작을 알리는 정해진 코드를 포함할 수 있다. 그리고 프리앰블(PRE)에는 데이터의 전송 번호 또는 전송 시각 등의 정보가 더 포함될 수 있다.
어드레스 필드(ADR)는 조종 단말 및 무선 제어장치 중 적어도 어느 하나의 장치 어드레스가 포함될 수 있다. 어드레스 필드(ADR)는 조종 단말의 장치 어드레스가 포함되는 제1 어드레스 필드(ADR1) 및 무선 제어장치의 장치 어드레스가 포함되는 제2 어드레스 필드(ADR2)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 특정 조종 단말에 대해서만 무선 제어장치가 구동하도록 하기 위해, 무선 제어장치는 제1 어드레스 필드(ADR1)에 포함된 조종 단말의 장치 어드레스를 어드레스 버퍼에 저장하여 제어 코드의 유효성 판별에 이용할 수 있다. 임의의 조종 단말에 대해 해당 무선 제어장치가 구동하도록 하기 위해, 무선 제어장치는 제2 어드레스 필드(ADR2)에 포함된 무선 제어장치의 장치 어드레스를 어드레스 버퍼에 저장하여 제어 코드의 유효성 판별에 이용할 수 있다.
데이터 필드(DATA)는 적어도 하나의 제어 코드(CON)가 포함될 수 있다. 하나의 제어 코드(CON)는 크레인 제어를 위한 복수의 구동 모터 중 어느 하나의 구동을 지시할 수 있다. 데이터 필드(DATA)에 포함되는 복수의 제어 코드(CON#1 내지 CON#n)에 의해 복수의 구동 모터가 제어될 수 있다.
앤드 필드(END)는 데이터의 종료를 알리는 필드로서, 데이터의 종료를 알리는 정해진 코드를 포함할 수 있다. 앤드 필드(END)에는 데이터의 오류를 검출하기 위한 CRC(Cyclic Redundancy Checking)와 같은 오류 검출 부호가 포함될 수 있다.
한편, 프리앰블(PRE), 어드레스 필드(ADR), 데이터 필드(DATA) 및 앤드 필드(END) 중 적어도 어느 하나에는 특정 패턴을 가지는 파일럿 신호가 포함될 수 있다. 이에 따라, 주파수 다이버시티를 이용하는 무선 제어장치(200)의 SNR 산출부(220)는 프리앰블(PRE), 어드레스 필드(ADR), 데이터 필드(DATA) 및 앤드 필드(END) 중 적어도 어느 하나에 포함되는 파일럿 신호를 이용하여 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역의 SNR을 산출할 수 있다.
이제, 어드레스 버퍼에 시간 순서대로 장치 어드레스를 저장하여 수신된 데이터의 유효성을 판별하는 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 어드레스 버퍼에 저장되는 장치 어드레스를 나타내는 타이밍도이다.
도 6을 참조하면, 데이터가 수신되는 현재 시점(T) 이전의 제1 시점(T-1)에 제1 데이터가 수신되고, 제1 시점(T-1) 이전의 제2 시점(T-2)에 제2 데이터가 수신되고, 제2 시점(T-2) 이전의 제3 시점(T-3)에 제3 데이터가 수신되었다고 하자.
제3 시점(T-3)에 제3 데이터가 유효하게 수신되면, 어드레스 버퍼의 제1 버퍼에는 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))가 저장된다.
제2 시점(T-2)에 제2 데이터가 유효하게 수신되면, 어드레스 버퍼의 제1 버퍼에는 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스(ADR(T-2))가 저장되고, 제1 버퍼에 저장되어 있던 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))는 제2 버퍼에 저장된다.
제1 시점(T-1)에 제1 데이터가 유효하게 수신되면, 어드레스 버퍼의 제1 버퍼에는 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스(ADR(T-1))가 저장되고, 제1 버퍼에 저장되어 있던 제2 장치 어드레스(ADR(T-2))는 제2 버퍼에 저장되고, 제2 버퍼에 저장되어 있던 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))는 제3 버퍼에 저장된다.
현재 시점(T)에 현재 데이터가 수신되면, 현재 데이터에 포함된 장치 어드레스(ADR(T))가 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 제1 시점의 제1 장치 어드레스(ADR(T-1)), 제2 시점의 제2 장치 어드레스(ADR(T-2)), 제3 시점의 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))와 동일한지 여부를 판단하여 현재 데이터의 유효성이 판별된다.
현재 데이터의 유효성이 인증되면, 현재 데이터의 장치 어드레스(ADR(T))는 제1 버퍼에 저장되고, 제1 버퍼에 저장되어 있던 제1 장치 어드레스(ADR(T-1))는 제2 버퍼에 저장되고, 제2 버퍼에 저장되어 있던 제2 장치 어드레스(ADR(T-2))는 제3 버퍼에 저장되고, 제3 버퍼에 저장되어 있던 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))는 삭제되어 어드레스 버퍼가 갱신된다.
즉, 현재 시점 이후에 전송될 데이터에 대해, 현재 데이터가 제1 시점의 데이터로 저장되고, 제1 시점의 데이터가 제2 시점의 데이터로 저장되고, 제2 시점의 데이터가 제3 시점의 데이터로 저장되어 어드레스 버퍼가 갱신된다.
한편, 무선 제어장치를 장시간 사용하지 않다가 다시 사용하는 경우나 무선 제어장치를 초기 설정하는 경우, 어드레스 버퍼에는 이전 시점의 장치 어드레스가 저장되어 있지 않을 수 있다. 이러한 경우, 조종 단말은 장치 어드레스를 포함하고 제어 코드를 포함하지 않는 초기 신호를 3회에 걸쳐 전송할 수 있다. 무선 제어장치는 3회 전송되는 초기 신호를 이용하여 어드레스 버퍼의 제1 버퍼, 제2 버퍼 및 제3 버퍼에 장치 어드레스를 저장하여 어드레스 버퍼를 초기화할 수 있다. 어드레스 버퍼가 초기화된 이후, 무선 제어장치는 어드레스 버퍼에 저장된 장치 어드레스를 데이터의 유효성을 판별하는데 이용할 수 있다.
예를 들어, 제3 시점(T-3) 이전에 수신된 데이터가 없어 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 장치 어드레스가 없다고 하자. 제3 시점(T-3), 제2 시점(T-2) 및 제1 시점(T-1)에 장치 어드레스(ADR(T-3), ADR(T-2), ADR(T-1))를 포함하는 초기 신호가 전송되고, 어드레스 버퍼는 초기 신호에 포함된 장치 어드레스(ADR(T-3), ADR(T-2), ADR(T-1))를 저장하여 초기화된다.
이러한 초기화 방법은 어드레스 버퍼에 조종 단말의 장치 어드레스를 저장하여 특정 조종 단말에 의해서만 무선 제어장치가 조종되도록 하는 경우에 유용하게 이용될 수 있다.
반면, 이러한 초기화 방법에서는 3회의 초기 신호로 어드레스 버퍼를 초기화하여야 하는 지연이 발생할 수 있다.
어드레스 버퍼에 무선 제어장치의 장치 어드레스를 저장하여 무선 제어장치를 장시간 사용하지 않다가 다시 사용하는 경우나 무선 제어장치의 초기 사용시에 어드레스 버퍼를 초기화하지 않는 방법에 대하여 도 7을 참조하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 어드레스 버퍼에 저장되는 장치 어드레스를 나타내는 타이밍도이다.
도 7을 참조하면, 제3 시점(T-3) 이전에 수신된 데이터가 없다고 하자. 이때, 무선 제어장치는 어드레스 버퍼에 자신의 장치 어드레스(ADR2)를 저장한다. 즉, 무선 제어장치는 초기에 제1 버퍼, 제2 버퍼 및 제3 버퍼에 자신의 장치 어드레스(ADR2)를 저장한다.
이전에 수신된 데이터가 없는 제3 시점(T-3)에 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))를 포함하는 데이터가 수신되더라도 무선 제어장치는 제1 버퍼, 제2 버퍼, 제3 버퍼에 저장되어 있는 장치 어드레스(ADR2)와 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))가 동일한지 여부를 판단하여 제3 데이터의 유효성을 판별할 수 있다. 이때, 조종 단말이 전송하는 데이터에 포함되는 제3 장치 어드레스(ADR(T-3))는 제어하고자 하는 무선 제어장치의 장치 어드레스이다.
초기에 어드레스 버퍼에 무선 제어장치의 장치 어드레스를 저장함으로써, 무선 제어장치의 초기 사용시에 어드레스 버퍼를 초기화할 필요가 없고, 초기화에 따른 지연이 발생하지 않는다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 무선 제어장치는 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터를 수신한다(S110). 조종 단말은 제1 주파수 대역을 통하여 제1 대역 데이터를 전송하고, 제2 주파수 대역을 통하여 제2 대역 데이터를 전송한다. 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터는 동일한 데이터이다. 무선 제어장치는 제1 주파수 대역을 통해 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 수신하고, 제2 주파수 대역을 통해 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 수신한다.
무선 제어장치는 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터의 SNR을 산출한다(S120). 즉, 무선 제어장치는 제1 대역 데이터를 이용하여 제1 주파수 대역의 SNR을 산출하고, 제2 대역 데이터를 이용하여 제2 주파수 대역의 SNR을 산출한다.
무선 제어장치는 제1 주파수 대역의 SNR 및 제2 주파수 대역의 SNR을 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택한다(S130). 정해진 주기에 따라 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역의 SNR이 산출될 수 있고, 이에 따라 주기적으로 제1 주파수 대역 및 제2 주파수 대역 중 어느 하나를 데이터를 수신하기 위한 메인 주파수 대역으로 선택할 수 있다.
무선 제어장치는 선택된 주파수 대역을 통해 수신된 데이터의 장치 어드레스가 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 동일한지 여부를 판단한다(S140). 즉, 무선 제어장치는 데이터가 수신되는 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스, 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스 및 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스가 데이터에 포함된 장치 어드레스와 동일한지 여부를 판단한다. 수신된 데이터의 장치 어드레스가 제1 장치 어드레스, 제2 장치 어드레스 및 제3 장치 어드레스와 모두 일치하는 경우 수신된 데이터의 제어 코드의 유효성이 인증될 수 있다.
수신된 데이터에 포함되는 장치 어드레스, 제1 장치 어드레스, 제2 장치 어드레스 및 제3 장치 어드레스는 조종 단말 및 무선 제어장치 중 적어도 어느 하나의 장치 어드레스일 수 있다.
무선 제어장치에 잘못된 데이터가 수신되더라도 이전의 3개 시점에 수신된 데이터의 장치 어드레스와 잘못된 데이터의 장치 어드레스가 일치할 확률은 극히 낮다. 따라서, 무선 제어장치가 잘못된 데이터에 의해 기기를 구동하지 않는다.
무선 제어장치는 선택된 주파수 대역을 통해 수신된 데이터의 제어 코드가 기준 제어 코드에 대응하는지 여부를 판단한다(S150). 기준 제어 코드는 기기의 동작을 제어하는 기준이 되는 명령 코드이다. 무선 제어장치는 수신된 데이터의 제어 코드가 저장되어 있는 기준 제어 코드와 일치하면 제어 코드를 유효성을 인증한다.
무선 제어장치는 제어 코드의 유효성이 인증되면, 장치 어드레스가 저장되어 있는 어드레스 버퍼를 갱신한다(S160). 무선 제어장치는 제2 데이터를 제3 시점의 데이터로 저장하고, 제1 데이터를 제2 시점의 데이터로 저장하고, 수신된 데이터를 제1 시점의 데이터로 저장하여 어드레스 버퍼를 갱신할 수 있다.
무선 제어장치는 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 크레인의 구동을 제어한다(S170).
이상, 크레인 제어를 위한 무선 제어장치 및 무선 제어 방법에 대하여 설명하였으나, 상술한 무선 제어장치는 크레인뿐만 아니라 다양한 종류의 기기의 원격 제어를 위해 이용될 수 있으며, 크레인 제어에 한정되지 않는다.
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10, 100 : 조종 단말
20, 200 : 제어장치
30, 300 : 크레인
21, 211, 212 : 수신부
24, 240 : 제어 코드 판별부
25, 250 : 저장부
26, 260 : 어드레스 버퍼
27, 270 : 제어 코드 저장부
28, 280 : 제어부
29, 290 : 구동 모터
220 : SNR 산출부
230 : 주파수 선택부

Claims (17)

  1. 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 무선으로 수신하는 수신부;
    상기 조종 단말로부터 수신되는 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스를 시간 순으로 저장하는 어드레스 버퍼;
    기기의 구동을 위한 적어도 하나의 기준 제어 코드를 저장하는 제어 코드 저장부;
    상기 조종 단말로부터 수신되는 데이터에 포함된 장치 어드레스를 상기 어드레스 버퍼에 저장되어 있는 복수의 장치 어드레스와 비교하고, 상기 데이터에 포함된 제어 코드에 대응하는 기준 제어 코드를 상기 제어 코드 저장부에서 확인하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 제어 코드 판별부; 및
    상기 제어 코드 판별부에 의해 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 상기 기기의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 무선 제어장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 어드레스 버퍼는,
    상기 조종 단말로부터 데이터가 수신되는 현재 시점 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스를 저장하는 제1 버퍼;
    상기 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스를 저장하는 제2 버퍼; 및
    상기 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스를 저장하는 제3 버퍼를 포함하는 무선 제어장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제어 코드 판별부는 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스가 상기 제1 장치 어드레스, 상기 제2 장치 어드레스 및 상기 제3 장치 어드레스와 일치하면 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성을 인증하는 무선 제어장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제어 코드 판별부는 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 제어 코드의 유효성이 인증되면, 상기 제2 버퍼에 저장되어 있는 제2 장치 어드레스를 상기 제3 버퍼에 저장하고, 상기 제1 버퍼에 저장되어 있는 제1 장치 어드레스를 상기 제2 버퍼에 저장하고, 상기 현재 시점의 데이터에 포함된 장치 어드레스를 상기 제1 버퍼에 저장하는 무선 제어장치.
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 조종 단말은,
    제1 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 송신하고,
    제2 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 송신하며,
    상기 수신부는 상기 제1 대역 데이터 및 제2 대역 데이터를 수신하는 무선 제어장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제1 대역 데이터 및 상기 제2 대역 데이터를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출하는 SNR(Signal-to-Noise Rate) 산출부를 더 포함하는 무선 제어장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 조종 단말로부터 전송되는 데이터는, 상기 데이터의 시작을 알리는 프리앰블, 상기 조종 단말 및 무선 제어장치 중 적어도 어느 하나의 장치 어드레스를 포함하는 어드레스 필드, 및 상기 제어 코드를 포함하는 데이터 필드를 포함하는 무선 제어장치.
  9. 제7 항 또는 제8 항에 있어서,
    상기 SNR 산출부는 상기 데이터에 포함되는 파일럿(pilot) 신호를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출하는 무선 제어장치.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 제1 주파수 대역의 신호대잡음비 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택하는 주파수 선택부를 더 포함하는 무선 제어장치.
  11. 조종 단말로부터 무선으로 수신되는 데이터를 이용하여 기기를 제어하는 무선 제어 방법에 있어서,
    상기 조종 단말로부터 장치 어드레스 및 제어 코드를 포함하는 데이터를 수신하는 단계;
    상기 데이터에 포함된 장치 어드레스와, 상기 데이터가 수신되는 이전의 시점에 수신된 복수의 데이터에 포함된 복수의 장치 어드레스가 동일한지 여부를 판단하고, 상기 데이터에 포함된 제어 코드가 기준 제어 코드에 대응하는지 여부를 판단하여 상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 단계;
    상기 제어 코드의 유효성이 인증되면, 상기 데이터에 포함된 장치 어드레스로 상기 어드레스 버퍼를 갱신하는 단계; 및
    상기 유효성이 인증된 제어 코드에 따라 상기 기기의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 무선 제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어 코드의 유효성을 판별하는 단계는,
    상기 데이터에 포함된 장치 어드레스와, 상기 데이터가 수신되는 이전의 제1 시점에 수신된 제1 데이터에 포함된 제1 장치 어드레스, 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에 수신된 제2 데이터에 포함된 제2 장치 어드레스 및 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에 수신된 제3 데이터에 포함된 제3 장치 어드레스가 동일한지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 무선 제어 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 어드레스 버퍼를 갱신하는 단계는,
    상기 제2 데이터를 제3 시점의 데이터로 저장하는 단계;
    상기 제1 데이터를 제2 시점의 데이터로 저장하는 단계; 및
    상기 데이터를 제1 시점의 데이터로 저장하는 단계를 포함하는 무선 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 데이터를 수신하는 단계는,
    제1 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제1 대역 데이터를 수신하는 단계; 및
    제2 주파수 대역을 통해 상기 장치 어드레스 및 상기 제어 코드를 포함하는 제2 대역 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 무선 제어 방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제1 대역 데이터 및 상기 제2 대역 데이터를 이용하여 상기 제1 주파수 대역 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 산출하는 단계를 더 포함하는 무선 제어 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 제1 주파수 대역의 신호대잡음비 및 상기 제2 주파수 대역의 신호대잡음비를 비교하여 데이터를 수신하기 위한 주파수 대역을 선택하는 단계를 더 포함하는 무선 제어 방법.
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