KR101265250B1 - 헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법 - Google Patents

헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치는, 헤드 램프의 배광 패턴 영상을 획득하는 촬상부; 상기 배광 패턴 영상으로부터 컷오프라인(cut-off line)을 추출하는 컷오프라인 추출부; 상기 컷오프라인을 기초로 탐색라인을 설정하는 탐색라인 설정부; 및 상기 탐색라인을 이동시키며 상기 컷오프라인과의 교차점들을 검출하고, 상기 교차점들을 기초로 엘보점(elbow point)을 검출하는 엘보점 검출부를 포함한다.

Description

헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법 {Apparatus and method for detecting elbow point of head lamp}
본 발명은 헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배광 패턴 영상의 컷오프라인을 추출하고, 이로부터 설정된 탐색라인을 이동하여 엘보점을 검출하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 야간 주행 시에 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인하기 위한 조명 기능 및 다른 차량이나 도로 이용자들에게 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프들을 구비하고 있다. 예를 들어, 다양한 차량용 램프들 중 전조등 및 안개등 등은 조명 기능을 목적으로 하며, 방향 지시등, 제동등 및 차폭등 등은 신호 기능을 목적으로 한다.
이 중에서 차량용 전조등, 일명 헤드 램프(head lamp)는 차량의 주행 방향과 같은 방향으로 광을 조사하여 야간에 운전자의 시야를 확보하는 필수적인 기능을 가지고 있다.
차량용 헤드 램프는 대항 차량의 운전자가 빛에 의해 눈이 부시는 것을 막기 위해 상방에 빛이 조사되지 않도록 수평 컷오프라인(cutoff line)이 발생하고, 우측 통행에서는 우측 주행로측의 조사를 위해 상기 수평의 컷오프라인의 오른쪽에 엘보점(elbow point)으로부터 소정의 각도에서 경사 컷오프라인이 발생하도록 하고 있다.
이때, 상기 엘보점의 위치가 좌우측 중 어느 한쪽으로 치우치게 되면 대항 차량의 운전자가 헤드 램프의 빛에 의해 눈부심을 느끼기 때문에 상기 엘보점이 허용 범위 내에 위치하여야 한다. 이를 위해 헤드 램프의 광축이 소정의 방향을 향하고, 소정의 배광 패턴이 발생하는지 검사하는 에이밍 테스트(aiming test)가 이루어지며, 배광 패턴의 중심인 엘보점을 검출할 필요가 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 헤드 램프의 엘보점을 검출하는 방법을 도시한 도면이다.
도 1에서, 카메라에 의해 획득된 배광 패턴 영상(10)으로부터 컷오프라인(11)을 추출하고, 상기 컷오프라인(11)의 각 지점에서 기울기를 구하여 엘보점(17)을 구한다. 여기에서, 엘보점(17)은 기울기가 최대가 되는 지점이고, 일반적으로 엘보점(17)은 배광 패턴 영상(10)의 중심 지점(가로축 H 및 세로축 V의 교차점) 부근에 있을 가능성이 높으므로 엘보점(17)이 있을 것으로 예측되는 기준 영역(15)을 설정할 수 있다.
도 2에서, 카메라에 의해 획득된 배광 패턴 영상(10)으로부터 좌측의 수평 컷오프라인(12)과 우측의 경사 컷오프라인(13)을 추출하고, 상기 수평 컷오프라인(12)과 경사 컷오프라인(13)을 각각 연장하여 만나는 지점, 즉 크로스 포인트(17)를 엘보점(17)으로 검출하게 된다.
그러나, 종래의 엘보점을 검출하는 방법은 배광 패턴 영상(10)의 배광 패턴이 일정하여야 정확한 엘보점(17)을 검출할 수 있으며, 배광 패턴이 불량한 경우에는 정확한 엘보점(17)을 검출할 수 없는 문제가 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 배광 패턴 영상이 불량하더라도 배광 패턴 영상의 컷오프라인을 추출하고, 이로부터 설정된 탐색라인을 이동하여 엘보점을 안정적으로 검출하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 배광 패턴 영상의 컷오프라인을 추출하고, 이로부터 설정된 탐색라인을 이용하여 엘보점을 안정적으로 검출하여 에이밍이 우수한 헤드 램프의 엘보점 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치는, 헤드 램프의 배광 패턴 영상을 획득하는 촬상부; 상기 배광 패턴 영상으로부터 컷오프라인(cut-off line)을 추출하는 컷오프라인 추출부; 상기 컷오프라인을 기초로 탐색라인을 설정하는 탐색라인 설정부; 및 상기 탐색라인을 이동시키며 상기 컷오프라인과의 교차점들을 검출하고, 상기 교차점들을 기초로 엘보점(elbow point)을 검출하는 엘보점 검출부를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 방법은, (a) 헤드 램프의 빛을 투과시킨 스크린 상의 배광 패턴 영상으로부터 컷오프라인을 추출하는 단계; (b) 상기 컷오프라인을 기초로 탐색라인을 설정하는 단계; 및 (c) 상기 탐색라인의 이동에 따라 생성되는 상기 컷오프라인과 상기 탐색라인의 교차점들 중 하나의 교차점만 생성되는 지점을 엘보점으로 검출하는 단계를 포함한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면, 배광 패턴 영상이 불량하더라도 배광 패턴 영상의 컷오프라인과 탐색라인을 이용하여 엘보점을 안정적으로 검출할 수 있다.
또한, 배광 패턴 중심인 엘보점을 안정적으로 검출하는 우수한 에이밍(aiming)을 실현할 수 있다.
도 1은 종래의 배광 패턴 영상에서 엘보점을 검출하는 일 실시예이다.
도 2는 종래의 배광 패턴 영상에서 엘보점을 검출하는 다른 실시예이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치의 구성도이다.
도 4a 내지 4f는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치를 이용하여 배광 패턴 영상에서 엘보점을 검출하는 실시예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 방법의 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치의 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치(100)는, 촬상부(110), 컷오프라인 추출부(120), 탐색라인 설정부(130) 및 엘보점 검출부(140)를 포함한다. 또한, 상기 엘보점 검출 장치(100)는, 저장부를 더 포함할 수 있다.
상기 촬상부(110), 컷오프라인 추출부(120), 탐색라인 설정부(130) 및 엘보점 검출부(140)는 하나의 모듈로써 구성될 수도 있고, 각각 별도의 모듈로써 구성될 수도 있다. 또한, 컷오프라인 추출부(120), 탐색라인 설정부(130) 및 엘보점 검출부(140)가 하나의 모듈로 구성되어 연산모듈 또는 제어모듈의 기능을 수행할 수도 있다.
촬상부(110)는 헤드 램프의 배광 패턴 영상(200)을 획득한다. 이를 위해, 촬상부(110)는 헤드 램프로부터 조사되는 빛이 투영되는 스크린 면을 촬상하여 배광 패턴 영상(200)을 획득하게 된다.
정확한 배광 패턴 영상(200)의 획득을 위해, 헤드 램프로부터 조사되는 빛이 집광 렌즈를 통하여 모이도록 할 수 있으며, 상기 집광 렌즈를 통해 모아진 빛을 스크린에 투영하게 된다. 이때, 스크린에 투영되는 빛의 손실을 막기 위해 상기 스크린을 집광 박스 내에 위치시켜 헤드 램프에서 조사되는 빛의 손실을 막아 정확한 배광 패턴 영상(200)을 획득할 수 있다.
촬상부(110)는 카메라 모듈일 수 있다. 여기에서, CCD(Charge Coupled Device) 모듈 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 모듈이 촬상 소자로 사용될 수 있다.
컷오프라인 추출부(120)는, 배광 패턴 영상(200)으로부터 컷오프라인(cut-off line, 210)을 추출한다. 컷오프라인(210)은 배광 패턴 영상(200)의 명암 차이를 기초로 추출된다.
배광 패턴 영상(200)은 휘도가 낮은 상부 영역(201)과 휘도가 높은 하부 영역(203)으로 구분될 수 있다. 이러한 상부 영역(201)과 하부 영역(203)의 경계선이 명암 차이에 의해 나타나고, 상기 경계선이 컷오프라인(210)으로 추출된다.
배광 패턴 영상(200)의 상부 영역(201)과 하부 영역(203) 간 명암 경계선은 명암이 급격히 변하므로 에지 검출 필터 등을 사용하여 컷오프라인(210)을 추출하게 된다. 컷오프라인(210)의 상하부에서 픽셀값의 차이가 현저하게 되므로, Prewitt 마스크, Sobel 마스크 등을 적용하여 간단하게 컷오프라인(210)을 추출할 수 있다.
탐색라인 설정부(130)는, 컷오프라인(210)을 기초로 탐색라인(220)을 설정한다. 여기에서, 탐색라인 설정부(130)는 상기 컷오프라인(210)의 기울기를 연산하고, 상기 기울기를 이용하여 탐색라인(220)을 설정하거나, 상기 컷오프라인(210)이 표시되는 윈도우에서 상기 컷오프라인의 양 끝단을 연결하여 상기 탐색라인(220)을 설정한다. 또한, 탐색라인 설정부(130)가 컷오프라인(210)의 수평 컷오프라인의 한 점과 경사 컷오프라인의 한 점을 선택하여 선택된 두 점을 연결하여 탐색라인(220)을 설정할 수도 있을 것이다. 일반적인 우측 통행의 경우, 상기 수평 컷오프라인은 좌측에 생성되고, 상기 경사 컷오프라인은 우측에 생성될 것이다. 역으로, 촤측 통행의 경우 상기 수평 컷오프라인은 우측에 생성되고, 상기 경사 컷오프라인은 좌측에 생성될 것이다.
컷오프라인(210)의 기울기를 이용하여 탐색라인(220)을 설정하는 것은, 컷오프라인(210)의 임의의 한 지점의 기울기를 구하여 상기 기울기를 구한 지점에서 상기 기울기를 가지는 탐색라인(220)을 설정하는 것이다. 이때, 컷오프라인(210)의 각 지점의 기울기는 0 이상이며, 탐색라인(220)이 설정되는 컷오프라인(210)의 임의의 한 지점은 기울기가 0을 초과한 지점이어야 한다. 그러므로, 컷오프라인(210)의 기울기를 구하는 임의의 한 지점은 우측 컷오프라인의 한 지점을 이용하는 것이 바람직하다.
탐색라인(220)이 소정의 기울기를 가지고 있으므로, 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간에 적어도 두 개의 교차점(230)이 있게 된다. 이는 차량의 헤드 램프에 의해 상방에 빛이 조사되지 않도록 수평 컷오프라인(cutoff line)이 발생하고, 우측 통행을 예로 들면 우측 주행로측의 조사를 위해 상기 수평의 컷오프라인의 오른쪽에 엘보점(elbow point)으로부터 소정의 각도로 경사 컷오프라인이 발생하기 때문이다. 즉, 컷오프라인(210)은 꺽어지는 엘보점(235)을 가지므로, 좌측의 수평 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간에 하나의 교차점(230)이 있게 되고, 우측의 경사 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간에 다른 하나의 교차점(230)이 있게 된다.
컷오프라인(210)이 표시되는 윈도우에서 상기 컷오프라인(210)의 양 끝단을 연결하여 상기 탐색라인(220)을 설정하는 것은, 배광 패턴 영상(200)의 양 수직 끝단과 만나는 두 지점을 연결하여 탐색라인(220)을 설정하는 것을 말한다. 여기에서, 컷오프라인(210)이 표시되는 윈도우는 배광 패턴 영상(200)는 디스플레이(미도시)의 화면을 말한다. 즉, 배광 패턴 영상(200)에서 나타나는 수평 컷오프라인(210)의 끝 점과 경사 컷오프라인(210)의 끝 점이 각각 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간의 두 교차점(230)이 된다.
엘보점 검출부(140)는, 탐색라인(220)을 이동시키며 엘보점(elbow point, 235)을 검출한다. 이때, 엘보점 검출부(140)는 탐색라인(220)을 이동시키며 컷오프라인(210)과의 교차점들(230)을 검출하고, 검출된 교차점들(230)을 기초로 엘보점(235)을 검출한다. 엘보점 검출부(140)에 의해 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간에 교차점들(230)이 생성되고, 탐색라인(220)을 이동시키는 것이 가능하다. 일반적으로, 엘보점(235)은 탐색라인(220)의 하부에 위치할 것이므로, 탐색라인(220)은 아래쪽으로 이동할 것이다.
엘보점 검출부(140)는 탐색라인(220)을 소정 픽셀 크기만큼 이동시키면서 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)의 교차점들(230)을 검출하게 된다. 이때, 배광 패턴 영상(200)은 픽셀 단위로 디스플레이의 윈도우에 표시되므로, 엘보점 검출부(140)는 탐색라인(220)을 1 픽셀 크기만큼 이동시키면서 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)의 교차점들(230)을 검출하는 것이 바람직하다.
엘보점 검출부(140)가 탐색라인(220)을 한 픽셀씩 아래쪽으로 이동시키면 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)의 두 교차점들(230)의 간격은 점점 좁아지게 되고, 상기 두 교차점들(230)이 일치하는 지점이 생긴다. 결국, 엘보점 검출부(140)는 교차점들(230)이 일치하는 한 지점을 엘보점(235)으로 검출하게 되는 것이다.
그리고, 전술한 바와 같이, 엘보점 검출 장치(100)는, 촬상부(110), 컷오프라인 추출부(120), 탐색라인 설정부(130) 및 엘보점 검출부(140) 외에, 저장부(150)를 더 포함할 수 있다.
저장부(150)는, 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)에 대한 정보를 저장하며, 상기 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)으로부터 검출되는 엘보점(235)의 위치 정보를 저장한다.
새로운 에이밍을 수행할 때, 저장부(150)에 저장된 컷오프라인(210) 및 탐색라인(220)에 대한 정보와, 엘보점(235)의 위치 정보에 기초하여 새로이 획득된 배광 패턴 영상(200)에서 엘보점(235)이 위치할 만한 영역을 미리 유망 영역으로 설정할 수 있게 된다.
도 4a 내지 4f는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 장치를 이용하여 배광 패턴 영상에서 엘보점을 검출하는 구체적인 실시예를 도시한 도면이다.
도 4a에서, 촬상부(110)를 통해 헤드 램프의 배광 패턴 영상(200)을 획득한다. 배광 패턴 영상(200)은 어두운 상부 영역(201)과 밝은 하부 영역(203)으로 구분됨을 알 수 있다.
도 4b에서, 컷오프라인 추출부(120)는 배광 패턴 영상(200)의 상부 영역(201)과 하부 영역(203) 간의 경계선인 컷오프라인(210)을 확인하여 추출한다. 이때, 전술한 바와 같이 에지 검출 알고리즘이 이용될 것이다.
도 4c에서, 탐색라인 설정부(130)가 컷오프라인 추출부(120)에 추출된 컷오프라인(210)의 양 끝단을 확인하고, 이를 연결하여 탐색라인(220)을 설정한다. 물론, 전술한 바와 같이 탐색라인 설정부(130)가 컷오프라인(210)의 기울기를 구하여 탐색라인(220)을 설정할 수도 있다. 또한, 탐색라인 설정부(130)가 컷오프라인(210)의 좌측의 수평 컷오프라인의 한 점과 우측의 경사 컷오프라인의 한 점을 선택하여 선택된 두 점을 연결하여 탐색라인(220)을 설정할 수도 있을 것이다. 여기에서, 상기 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)이 교차하는 두 점이 교차점들(230)이 될 것이다.
도 4d에서, 엘보점 검출부(140)는, 탐색라인(220)을 이동시킨다. 컷오프라인(210)과 탐색라인(220)의 교차점들(230)이 엘보점(235) 상부에 있게 되므로, 엘보점 검출부(140가 탐색라인(220)을 아래쪽으로 하강시킨다.
도 4e에서, 엘보점 검출부(140가 탐색라인(220)을 아래쪽으로 하강시킴에 따라, 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간의 두 교차점들(230)의 간격이 점점 좁아지게 된다.
도 4f에서, 엘보점 검출부(140가 탐색라인(220)을 아래쪽으로 하강시킴에 따라, 컷오프라인(210)과 탐색라인(220) 간의 두 교차점들(230)의 간격이 점점 좁아지게 되고, 결국에는 상기 두 교차점들(230)이 한 점에서 만나게 된다. 이때, 상기 두 교차점들(230)이 만나는 점이 엘보점(235)이 된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 램프의 엘보점 검출 방법의 순서도이다.
헤드 램프의 빛을 투과시킨 스크린 상의 배광 패턴 영상(200)으로부터 컷오프라인(210)을 추출하며(S510), 상기 컷오프라인(210)을 기초로 탐색라인(220)을 설정하고(S520), 상기 탐색라인(220)의 이동에 따라 생성되는 상기 컷오프라인(210)과 상기 탐색라인(220)의 교차점들 중 하나의 교차점만 생성되는 지점을 엘보점(235)으로 검출한다(S530).
여기에서, 컷오프라인(210)은 배광 패턴 영상(200)의 명암 경계선이 되며, 명암 경계선은 에지 검출 알고리즘을 이용하여 확인된다.
또한, 탐색라인(220)은 컷오프라인(210)을 이용하며, 구체적으로, 컷오프라인(210)의 좌측의 수평 컷오프라인의 한 점과 우측의 경사 컷오프라인의 한 점을 선택하여 선택된 두 점을 연결하여 탐색라인(220)을 설정하거나, 배광 패턴 영상(200)에서 나타나는 컷오프라인(210)의 양 끝점을 연결하여 탐색라인(220)을 설정할 수도 있다. 또는, 컷오프라인(210)의 임의의 한 지점의 기울기를 구하여 상기 기울기를 구한 지점에서 상기 기울기를 가지는 탐색라인(220)을 설정하거나, 컷오프라인(210)의 평균 기울기를 구하여 탐색라인(220)을 설정할 수도 있다.
그리고, 탐색라인(220)의 이동 시, 탐색라인(220은 배광 패턴 영상(200)에서 아래쪽으로 하강하며, 정확한 엘보점(235)의 확인을 위해 탐색라인(220)은 1 픽셀 크기만큼 순차적으로 이동하면서 탐색라인(220)과 컷오프라인(210)의 교차점들(230)을 검출하고, 상기 교차점들(230)이 겹쳐져 하나의 교차점이 되는 지점이 엘보점(235)으로 최종 검출된다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 엘보점 검출 장치
110: 촬상부 120: 컷오프라인 추출부
130: 탐색라인 설정부 140: 엘보점 검출부
200: 배광 패턴 영상
210: 컷오프라인 220: 탐색라인
230: 교차점 235: 엘보점

Claims (13)

  1. 헤드 램프의 배광 패턴 영상을 획득하는 촬상부;
    상기 배광 패턴 영상으로부터 컷오프라인(cut-off line)을 추출하는 컷오프라인 추출부;
    상기 컷오프라인을 기초로 탐색라인을 설정하는 탐색라인 설정부; 및
    상기 탐색라인을 이동시키며 상기 컷오프라인과의 교차점들을 검출하고, 상기 교차점들을 기초로 엘보점(elbow point)을 검출하는 엘보점 검출부를 포함하되,
    상기 엘보점 검출부는 상기 교차점들이 일치하는 한 지점을 상기 엘보점으로 검출하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 촬상부는 상기 헤드 램프로부터 조사되는 빛이 투영되는 스크린 면을 촬상하여 상기 배광 패턴 영상을 획득하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 컷오프라인 추출부는 상기 배광 패턴 영상의 명암 차이를 기초로 상기 컷오프라인을 추출하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 탐색라인 설정부는 상기 컷오프라인의 기울기를 연산하고, 상기 기울기를 이용하여 탐색라인을 설정하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 탐색라인 설정부는 상기 컷오프라인이 표시되는 윈도우에서 상기 컷오프라인의 양 끝단을 연결하여 상기 탐색라인을 설정하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 탐색라인 설정부는 상기 컷오프라인의 수평 컷오프라인의 임의의 한 점과 경사 컷오프라인의 임의의 한 점을 연결하여 탐색라인을 설정하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 엘보점 검출부는 상기 탐색라인을 소정 픽셀 크기만큼 이동시켜 상기 컷오프라인과 상기 탐색라인의 교차점들을 검출하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 소정 픽셀 크기는 1 픽셀 크기인 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  9. 삭제
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 컷오프라인과 상기 탐색라인에 대한 정보를 저장하며, 상기 엘보점의 위치 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 헤드 램프의 엘보점 검출 장치.
  11. (a) 헤드 램프의 빛을 투과시킨 스크린 상의 배광 패턴 영상으로부터 컷오프라인을 추출하는 단계;
    (b) 상기 컷오프라인을 기초로 탐색라인을 설정하는 단계; 및
    (c) 상기 탐색라인의 이동에 따라 생성되는 상기 컷오프라인과 상기 탐색라인의 교차점들 중 하나의 교차점만 생성되는 지점을 엘보점으로 검출하는 단계를 포함하는 헤드 램프의 엘보점 검출 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 컷오프라인은 상기 배광 패턴 영상의 명암 경계선인 헤드 램프의 엘보점 검출 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 탐색라인은 1 픽셀 크기만큼 순차적으로 이동하면서 상기 탐색라인과 상기 컷오프라인의 교차점들을 확인하는 헤드 램프의 엘보점 검출 방법.
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