KR101246851B1 - stacker robot - Google Patents

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최정호
백철준
박지훈
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주식회사 신성에프에이
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Abstract

본 발명은 스태커 로봇에 관한 것으로서, 카세트를 운반하는 암의 끝단에 소정의 두께와 길이를 가지는 포크부가 수평장착되고 상기 포크부의 끝단에는 간격을 두고 상기 포크부의 폭과 대응되게 형성되면서 수평방향으로 간격을 두고 관통공들이 형성되며 상기 관통공의 사이에는 삽입공들이 형성되는 몸체부와, 상기 몸체부의 전면에 간격을 두고 장착되고 상기 관통공 및 삽입공과 대응하는 위치에는 연결 관통공과 유입홈이 각각 형성되는 연결부재들과, 상기 몸체부의 관통공 및 연결부재의 연결 관통공에 삽입장착되면서 물체와 충돌시 전·후 작동하는 가이드 봉들과, 상기 가이드 봉의 전면에 각각 삽입장착되어 물체와 충격시 압축과 탄성을 이용하여 충격을 흡수하는 충격흡수스프링들과, 상기 연결부재의 전면에 각각 위치하면서 가이드 봉의 끝단과 볼팅 결합되고, 전면에는 충격을 흡수하는 완충부재가 장착되며, 상기 유입홈과 대응하는 위치에는 삽입돌기가 장착되는 충격흡수부와, 간격을 두고 장착되는 상기 포크부의 끝단과 몸체부를 연결고정하는 연결고정구들을 포함하여 이루어진 충격흡수수단이 장착되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 스태커로봇을 구성하는 포크부에 충격흡수수단을 장착하여 충격이 스태커로봇에 전달되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 그에 따른 스태커로봇의 손상이 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a stacker robot, wherein a fork portion having a predetermined thickness and length is horizontally mounted at an end of an arm for carrying a cassette, and is formed to correspond to the width of the fork portion at intervals at the end of the fork portion, and spaced horizontally. Through-holes are formed to be formed between the through-hole and the body portion in which the insertion holes are formed, and are mounted at intervals on the front of the body portion and the connecting through-hole and the inlet groove are formed at positions corresponding to the through-hole and the insertion hole, respectively And connecting rods which are inserted into the through holes of the body and the connecting through holes of the connecting member, and guide rods that operate before and after the collision with an object, and are respectively inserted and mounted on the front surface of the guide rod to compress and Shock absorbing springs that absorb shock using elasticity, and guide rods respectively positioned on the front surface of the connecting member. It is coupled to the end bolted, the front is equipped with a shock absorbing member, and the position corresponding to the inlet groove is fixed to the shock absorbing portion to be inserted into the insertion projection, the end and the body portion of the fork portion mounted at intervals Characterized in that the shock absorbing means made of a connecting fixture.
According to the present invention, by mounting the shock absorbing means in the fork portion constituting the stacker robot can not only prevent the shock is transmitted to the stacker robot, there is an effect that can prevent the malfunction of the stacker robot accordingly.

Description

스태커 로봇{stacker robot}Stacker robot}

본 발명은 스태커 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카세트를 운반하는 암의 끝단에 포크부를 수평장착하고 상기 포크부의 끝단에 물체의 충격을 흡수하면서 이를 인지할 수 있도록 한 스태커 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a stacker robot, and more particularly, to a stacker robot that horizontally mounts the fork portion at the end of the arm carrying the cassette and recognizes it while absorbing the impact of the object at the end of the fork portion.

일반적으로 널리 사용되고 있는 표시장치들 중의 하나인 CRT(cathode ray tube)는 TV를 비롯해서 계측기기, 정보단말기기 등의 모니터에 주로 이용되어 오고 있으나, CRT 자체의 큰 무게나 크기로 인하여 전자 제품의 소형화, 경량화의 요구에 적극 대응할 수 없었다.Cathode ray tube (CRT), one of the widely used display devices, has been mainly used for monitors such as TVs, measuring devices, information terminal devices, etc., but the miniaturization of electronic products due to the large weight and size of CRT itself It could not respond actively to the demand for weight reduction.

이러한 CRT를 대체하기 위해 소형, 경량화의 장점을 갖고 있는 액정표시장치(liquid crystal display device : LCD), 플라즈마표시장치(plasma display panel device : PDP) 등이 활발하게 개발되어 왔다.In order to replace the CRT, liquid crystal display devices (LCDs), plasma display panel devices (PDPs), and the like, which have advantages of small size and light weight, have been actively developed.

이들은 공통적으로 고유의 형광 또는 편광층을 사이에 두고 한쌍의 투명기판을 대면 합착시킨 평판표시패널(flat display panel)을 필수적인 구성요소로 갖추고 있는데, 이와 같은 패널은 소정물질의 박막을 형성하는 증착(deposition)공정, 포토리소그라피(photo lithography)공정, 식각(etching)공정을 여러 번 반복하여 구성하며 이 외에 세정, 합착, 절단 등의 여러 가지 서로 다른 공정이 수반된다.They commonly have a flat display panel in which a pair of transparent substrates are bonded to each other with a unique fluorescent or polarizing layer interposed therebetween as an essential component. The deposition process, the photolithography process, and the etching process are repeated several times, and various other processes such as cleaning, bonding, and cutting are involved.

그리고 이들 각각의 공정진행을 위해 기판은 해당공정을 수행하는 공정장비로 운반 및 공급되며, 이 과정 중에 기판의 운반 및 보관에 드는 시간과 노력을 절감하고자 복수의 기판을 수납하는 카세트(cassette)가 사용되며, 현재 평판표시장치의 제조공정에 있어서 기판 보관 및 운반의 최소단위를 이루고 있다.Substrate is transported and supplied to the process equipment to perform the process for each of these processes, and a cassette for storing a plurality of substrates to reduce the time and effort required to transport and store the substrate during the process It is used in the manufacturing process of flat panel display devices, and it is the smallest unit of substrate storage and transportation.

아울러 일반적인 평판표시장치의 제조설비에는 일정한 청정도를 유지하면서 카세트를 보관하는 창고 역할의 스토커(stocker)가 마련되어, 대기 중의 카세트 가 보관된다.In addition, a manufacturing apparatus of a general flat panel display device is provided with a stocker serving as a warehouse for storing a cassette while maintaining a constant cleanness, and the cassette in the air is stored.

그리고 도시된 도 1은 일반적인 스토커를 개략적으로 도시한 것으로서, 상기 스토커(10) 내에는 다수의 쉘프(12)가 제공되며, 스태커로봇(20)은 스토커(10) 하부면을 가로 지르는 트롤리 레일(36) 상에 안착되어 슬라이딩 이동하는데, AGV(미도시)에 의해 스토커(10)의 입고포트(32)로 카세트(미도시)가 운반되면 스태커로봇(20)이 이를 옮겨 받아 적절한 쉘프(12)로 운반 및 적재하게 된다.In addition, FIG. 1 schematically illustrates a general stocker, and a plurality of shelves 12 are provided in the stocker 10, and the stacker robot 20 includes a trolley rail that crosses a lower surface of the stocker 10. 36. The cassette (not shown) is transported to the receiving port 32 of the stocker 10 by AGV (not shown), and the stacker robot 20 receives the appropriate shelf 12. Transported and loaded.

즉, 상기 카세트(미도시)가 AGV(미도시)를 통해 스토커(10) 내부로 이송되면, 상기 스태커로봇(20)의 암을 통해 각 카세트(미도시)를 지정된 쉘프(12)에 로딩(loading)하게 되고, 상기 카세트(미도시)를 다음 공정으로 이동시킬 때에도 상기 스태커로봇(20)의 암이 지정된 쉘프(12)에서 카세트(미도시)를 언로딩(unloading)하여 스토커(10)의 출고포트(34)로 옮기면 AGV(미도시)에 의해 목적하는 장소로 운반된다.That is, when the cassette (not shown) is transferred into the stocker 10 through an AGV (not shown), each cassette (not shown) is loaded into the designated shelf 12 through the arm of the stacker robot 20 ( When the cassette (not shown) is moved to the next process, the arm of the stacker robot 20 unloads the cassette (not shown) in the designated shelf 12 so as to unload the cassette (not shown). When moved to the delivery port 34, it is transported to a desired place by AGV (not shown).

도 2a는 카세트가 스토커의 쉘프 내에 안착된 모습을 개략적으로 도시한 것으로서, 상기 스토커(10)는 다수의 카세트(C)가 수납될 수 있도록 다수의 쉘프(12)가 상하좌우로 구획(區劃)되어 구성되며, 이들 각각의 쉘프(12)는 개구된 입구면을 비롯하여 하측플레이트(14)와 측면플레이트(16)를 통해 카세트수납공간을 형성하게 된다.Figure 2a schematically shows the cassette seated in the shelf of the stocker, the stocker 10 is divided into a plurality of shelves (12) up and down, left and right so that a plurality of cassettes (C) can be accommodated. Each shelf 12 is formed to form a cassette storage space through the lower plate 14 and the side plate 16, including the open inlet surface.

즉, 하측플레이트(14)가 상기 쉘프(12)내에 안착되는 카세트(C)를 지지하게 되는 바닥 역할을 담당하는데, 상기 하측플레이트(14)는 다수개가 일정간격 이격되어 구성되어, 상기 하측플레이트(14) 상에 안착되는 카세트(C)는 서로 이웃하는 하측플레이트(14)에 의해 양단부가 지지되어 안착되게 된다. That is, the lower plate 14 serves as a bottom to support the cassette (C) that is seated in the shelf 12, the lower plate 14 is formed of a plurality of spaced apart a predetermined interval, the lower plate ( The cassette C to be seated on the 14) is supported by both ends by the lower plates 14 adjacent to each other.

또한, 측면플레이트(16)는 상기 하측플레이트(14)의 중심부에서 수직하게 구성되어, 상기 카세트(C)가 안착될 구획을 정의하게 된다.In addition, the side plate 16 is configured vertically in the center of the lower plate 14, to define the compartment in which the cassette (C) is to be seated.

한편, 각각의 쉘프(12)에 안착되는 카세트(C)는 상기 하측플레이트(14)에 의해 양단부가 지지된 체 일부 하부면을 노출하게 되는데, 상기 카세트(C)의 하부면을 노출하는 하측플레이트(14) 간의 이격된 간격을 통해 상기 스태커로봇(도 1의 20)의 암(21)이 진입하여, 상기 카세트(C)의 노출된 하부면을 지지하면서 상기 카세트(C)를 로딩(loading) 또는 언로딩(unloading)하게 되는 것이다.On the other hand, the cassette (C) seated on each shelf 12 is exposed to the lower surface of the lower part of the sieve supported by both ends by the lower plate 14, the lower plate to expose the lower surface of the cassette (C) Arm 21 of the stacker robot (20 in FIG. 1) enters through the spaced intervals between the 14, loading the cassette (C) while supporting the exposed lower surface of the cassette (C). Or unloading.

그러나, 스태커로봇(도 1의 20) 암(21)의 위치정렬된 진입을 통해, 상기 다수의 프레임(F)으로 이루어진 박스형 카세트(C)의 밑면측 프레임(F)에 형성된 위치정렬구(J1)와, 상기 스태커로봇(20)의 암(21)의 포크(23)에 돌출형성된 위치정렬돌기(J2)가 정합되어야만 카세트(C)가 하측플레이트(14)로부터 일정간격 이격되면서 재차 다른 공정 처리를 위해 운반되도록 함에 있어, 도 2b에 도시된 바와 같이 상기 카세트(C)와 암(21)의 포크(23) 간의 위치정렬이 부정합되는 현상이 빈번하게 발발되어, 이를 시정하는 조치가 절실히 대두되게 되었다.However, through the aligned alignment of the stacker robot (20 in FIG. 1) arm 21, the position alignment sphere J1 formed in the bottom side frame F of the box-shaped cassette C composed of the plurality of frames F. ), And the alignment alignment protrusion J2 protruding from the fork 23 of the arm 21 of the stacker robot 20 must be matched so that the cassette C is spaced apart from the lower plate 14 by another process. In order to be transported for, as shown in FIG. 2B, the misalignment between the cassette C and the fork 23 of the arm 21 frequently occurs, so that the measures for correcting the need arise urgently. It became.

또한, 상기한 위치정렬의 부정합이 발생되는 바, 상기 스태커로봇(20)이 상기 트롤리 레일(36) 상에 안착되어 슬라이딩 이동되면서, 스태커로봇(20)이 흔들리는 등의 사유에 기인하여 정위치에서 각도 상의 변위가 발생하게 되는 문제점이 있다.In addition, since the misalignment of the position alignment occurs, the stacker robot 20 is seated on the trolley rail 36 and slidably moved, thereby causing the stacker robot 20 to shake in the correct position. There is a problem that the displacement on the angle occurs.

이러한 스태커로봇(20)과 트롤리 레일(36)에서의 위치정렬 상의 부정합은 도 2c와 같이 복수의 스태커로봇(20)이 하나의 트롤리 레일(36) 상에 탑재되어 구름 이동할 경우에는, 더욱 심각해진다. 이는 복수호기에서 상호간의 제작설치 상의 공차를 비롯한 여러 제반 사유가 복합적으로 영향을 미침에 따라, 하나의 스태커로봇(20)이 이송한 카세트(C)를 다른 쪽의 스태커로봇(20')이 운반할 경우에는 더 큰 위치정렬 상의 부정합이 발생하게 되는 문제점이 있다.This misalignment in the alignment of the stacker robot 20 and the trolley rail 36 becomes more severe when a plurality of stacker robots 20 are mounted on one trolley rail 36 and move in a cloud as shown in FIG. 2C. . This is because a number of reasons, including tolerances in the manufacturing and installation of each other in the plural unit has a complex effect, the other stacker robot 20 'carries the cassette (C) transported by one stacker robot (20) In this case, there is a problem in that mismatch on a larger position alignment occurs.

이는, 상기 쉘프(12)내에 안착되어 하측플레이트(14)에 의해 지지되는 카세트(C)의 파손을 야기하게 된다.This causes breakage of the cassette C seated in the shelf 12 and supported by the lower plate 14.

또한, 상기 스토커(10) 내에 카세트(C)가 복층으로 수납됨을 감안하면, 전체 카세트(C)에 손상을 가하게 되고, 이는 기판(미도시)을 손상시키게 되는 대형사고로 직결될 수 있는 문제점이 있다.In addition, considering that the cassette C is stored in multiple layers in the stocker 10, the entire cassette C may be damaged, which may directly lead to a large accident that damages the substrate (not shown). have.

한편, 종래의 스태커로봇은 카세트의 운반시 좌·우 또는 상·하 작동에 따른 물체의 충돌시 이를 인지하면서 충격을 흡수하는 장치가 구비되지 않음으로써 작업에 있어서 애로점이 있었다. On the other hand, the conventional stacker robot has a difficulty in working because it is not provided with a device for absorbing the shock while recognizing the impact of the object due to the left, right or up and down operation during the transport of the cassette.

즉, 종래의 스태커로봇(20)은 카세트의 운반이 오작동에 따른 물체와 충돌시 충격이 그대로 전달됨으로써 오류가 발생할 뿐만 아니라 그 충격에 의해 카세트가 손상되는 등의 문제점이 있었다.
That is, the conventional stacker robot 20 has a problem that the cassette is damaged by the impact as well as the error is transmitted when the impact of the cassette is transferred to the object due to the malfunction as it is delivered.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 스태커로봇을 구성하는 포크부에 충격흡수수단을 장착하여 충격이 스태커로봇에 전달되는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, an object of the present invention is to install a shock absorbing means in the fork portion of the stacker robot to prevent the shock is transmitted to the stacker robot.

또한, 상기 충격흡수수단 및 반대 측에 충격감지수단을 장착하여 충돌시 이를 작업자에게 전달할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. In addition, the shock absorbing means and the opposite side is equipped with a shock detection means to be able to deliver it to the worker in the event of a collision.

또한, 스태커 로봇을 구성하는 포크부에 위치정렬수단을 장착하여 레일을 타고 좌우이동되는 스태커로봇의 위치정렬상태를 항상 유지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
In addition, the purpose is to be equipped with a position alignment means in the fork portion constituting the stacker robot to always maintain the position alignment state of the stacker robot is moved left and right by the rail.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 카세트를 운반하는 암의 끝단에 소정의 두께와 길이를 가지는 포크부가 수평장착되고 상기 포크부의 끝단에는 간격을 두고 물체의 충돌시 충격을 흡수하는 충격흡수수단이 장착되는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a fork portion having a predetermined thickness and length is horizontally mounted at the end of the arm for carrying the cassette, and at the end of the fork portion, shock absorbing means for absorbing an impact when an object collides at an interval is mounted. It is characterized by.

또한, 충격흡수수단은 상기 포크부의 폭과 대응되게 형성되면서 수평방향으로 간격을 두고 관통공들이 형성되며 상기 관통공의 사이에는 삽입공들이 형성되는 몸체부와, 상기 몸체부의 전면에 간격을 두고 장착되고 상기 관통공 및 삽입공과 대응하는 위치에는 연결 관통공과 유입홈이 각각 형성되는 연결부재들과, 상기 몸체부의 관통공 및 연결부재의 연결 관통공에 삽입장착되면서 물체와 충돌시 전·후 작동하는 가이드 봉들과, 상기 가이드 봉의 전면에 각각 삽입장착되어 물체와 충격시 압축과 탄성을 이용하여 충격을 흡수하는 충격흡수스프링들과, 상기 연결부재의 전면에 각각 위치하면서 가이드 봉의 끝단과 볼팅 결합되고, 전면에는 충격을 흡수하는 완충부재가 장착되며, 상기 유입홈과 대응하는 위치에는 삽입돌기가 장착되는 충격흡수부와, 간격을 두고 장착되는 상기 포크부의 끝단과 몸체부를 연결고정하는 연결고정구들을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. In addition, the shock absorbing means is formed to correspond to the width of the fork portion, the through holes are formed at intervals in the horizontal direction and between the through holes and the body portion in which the insertion holes are formed, and are mounted at intervals on the front of the body portion And a connection member formed with a connection through hole and an inflow groove, respectively, at a position corresponding to the through hole and the insertion hole, and inserted into the connection through hole of the through hole and the connection member of the body to operate before and after the collision with an object. Guide rods, and shock absorbing springs are respectively inserted into the front of the guide rod to absorb the impact using compression and elasticity when the object and the impact, and are located on the front of the connecting member and bolted to the end of the guide rod, A shock absorbing member is mounted on the front side of the shock absorbing member, and a shock absorbing part mounted with an insertion protrusion at a position corresponding to the inflow groove. And, characterized in that it comprises a connecting fixture for fixing the end of the fork and the body portion that is mounted at intervals.

또한, 상기 충격흡수수단을 구성하는 몸체부의 양측 끝단과 반대 측에는 물체의 충돌시 이를 감지할 수 있도록 상기 몸체부의 전면 상부에 형성되는 삽입홈에 장착되고 축공이 구비된 연결구들과, 상기 연결구의 축공에 장착되는 베어링과, 상기 축공에 삽입장착되는 한 쌍의 회동축과, 상기 유입홈과 대응하는 회동축에 장착되고 삽입돌기와 접촉시 후방으로 회동작동하면서 회동축을 회동작동시키는 회동판과, 상기 회동축의 끝단에 장착되면서 연동작동하는 절곡판과, 상기 연결부재의 양측 끝단에 장착되고 수신부가 장착되는 측면 고정부와, 상기 절곡판과 측면 고정부를 연결하는 스프링과, 상기 수신부의 반대 측에 위치하면서 상기 절곡판의 회동작동시 수신부를 감지하여 충돌 여부를 확인하는 레이저 센서로 구성되는 충격감지수단이 더 장착되는 것을 특징으로 한다.
In addition, opposite ends and opposite sides of the body portion constituting the shock absorbing means are connected to the insertion groove formed in the insertion groove formed in the upper portion of the front of the body portion to detect the impact of the object and the shaft hole, the shaft hole of the connector A bearing mounted to the bearing, a pair of rotating shafts inserted into and mounted on the shaft hole, a rotating plate mounted on the rotating shaft corresponding to the inflow groove, and rotating the rotating shaft while rotating backward when contacted with the insertion protrusion; A bending plate mounted at an end of the rotation shaft and interlocked with each other, a side fixing part mounted at both ends of the connecting member and mounted with a receiving part, a spring connecting the bending plate and the side fixing part, and an opposite side of the receiving part; It is located in the shock sensing means consisting of a laser sensor for detecting the collision by detecting the receiving unit during the rotation operation of the bending plate is longer It is characterized.

본 발명에 따르면, 스태커로봇을 구성하는 포크부에 충격흡수수단을 장착하여 충격이 스태커로봇에 전달되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 그에 따른 스태커로봇의 손상이 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by mounting the shock absorbing means in the fork portion constituting the stacker robot can not only prevent the shock is transmitted to the stacker robot, there is an effect that can prevent the malfunction of the stacker robot accordingly.

또한, 상기 충격흡수수단 및 반대 측에 충격감지수단을 장착하여 충돌시 이를 작업자에게 전달할 수 있을 뿐만 아니라 그에 따른 수정이 실시간으로 이루어져 충돌에 따른 스태커로봇의 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, the shock absorbing means and the opposite side is equipped with a shock detection means can be delivered to the worker when a collision, as well as the modification is made in real time there is an effect that can prevent the malfunction of the stacker robot due to the collision.

또한, 스태커 로봇을 구성하는 포크부에 위치정렬수단을 장착하여 레일을 타고 좌우이동되는 스태커로봇의 위치정렬상태를 항상 유지할 수 있는 효과가 있다.
In addition, there is an effect that the position alignment means of the stacker robot that is moved left and right by the rail mounted on the fork portion constituting the stacker robot at all times.

도 1은 일반적인 스토커에 대한 내부사시도.
도 2a는 카세트가 스토커의 쉘프 내에 안착된 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 2b는 쉘프를 이루는 스태커로봇의 경사변위된 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 스태커로봇의 요부를 나타내 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 스태커로봇을 구성하는 충격흡수수단 및 충격감지수단을 나타낸 분해사시도.
도 5는 본 발명에 따른 스태커로봇을 구성하는 충격흡수수단 및 충격감지수단을 나타낸 조립사시도.
도 6은 본 발명에 따른 스태커로봇을 구성하는 충격흡수수단 및 충격감지수단을 나타낸 단면도.
도 7, 8a 및 8b는 본 발명에 따른 스태커로봇을 구성하는 위치정렬수단을 나타낸 구성도.
도 9는 본 발명에 따른 스태커로봇의 작동상태를 나타낸 개략도.
도 10은 본 발명에 따른 스태커 로봇의 작동상태를 나타낸 요부도. 1 is an internal perspective view of a typical stocker.
FIG. 2A is a schematic illustration of the cassette seated in the shelf of the stocker; FIG.
Figure 2b schematically shows a tilted displacement of the stacker robot forming a shelf.
Figure 3 is a block diagram showing the main portion of the stacker robot according to the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view showing the shock absorbing means and the impact detecting means constituting the stacker robot according to the present invention.
Figure 5 is an assembled perspective view showing the shock absorbing means and the impact detecting means constituting the stacker robot according to the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view showing the shock absorbing means and the impact detecting means constituting the stacker robot according to the present invention.
7, 8a and 8b is a block diagram showing the position alignment means constituting the stacker robot according to the present invention.
9 is a schematic view showing an operating state of the stacker robot according to the present invention.
10 is a main view showing the operating state of the stacker robot according to the present invention.

이하, 본 발명의 구성을 첨부된 도면을 참조로 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, the configuration of the present invention with reference to the accompanying drawings as follows.

본 발명인 스태커로봇(100)은 카세트를 운반하는 암(200)에 장착되는 포크부(300)와, 상기 포크부(300)의 끝단에 간격을 두고 장착되는 충격흡수수단(400)과, 상기 충격흡수수단(400)과 반대 측에 장착되는 충격감지수단(500)과, 상기 충격흡수수단(400)이 장착되는 포크부(300)의 반대 측에는 장착되는 위치정렬수단(600) 등으로 구성된다. The present invention stacker robot 100 is a fork portion 300 mounted to the arm 200 for carrying a cassette, the shock absorbing means 400 is mounted at intervals at the end of the fork portion 300, and the impact The shock sensing means 500 mounted on the opposite side of the absorbing means 400, and the position alignment means 600 mounted on the opposite side of the fork portion 300 on which the shock absorbing means 400 is mounted.

여기서, 카세트를 운반하는 암(200)은 공지된 기술을 택일하여 형성됨으로 별도의 설명은 생략하고, 상기 암(200)에 장착되는 포크부(300)는 사용하고자 하는 장소와 위치에 따라 크기가 다르게 형성된다. Here, the arm 200 for carrying the cassette is formed by adopting a known technique, so a separate description is omitted, and the fork 300 mounted to the arm 200 is sized according to a place and a position to be used. It is formed differently.

상기 포크부(300)의 끝단에 간격을 두고 장착되는 충격흡수수단(400)은 몸체부(410)와, 상기 몸체부(410)의 전면에 간격을 두고 장착되는 연결부재(420)들과, 상기 몸체부(410)와 연결부재(420)에 삽입장착되는 가이드 봉(430)들과, 상기 가이드 봉(430)에 장착되는 충격흡수스프링(440)들과, 상기 연결부재(420)의 전면에 각각 장착되면서 가이드 봉(430)과 결합되는 충격흡수부(450)들과, 상기 포크부(300)와 몸체(410)를 연결하는 연결고정구(460)들로 구성된다. The shock absorbing means 400 is spaced at the end of the fork portion 300 is the body portion 410, the connecting member 420 is spaced on the front of the body portion 410 and, Guide rods 430 inserted into the body 410 and the connecting member 420, shock absorbing springs 440 mounted to the guide rod 430, and a front surface of the connecting member 420. Each of which is mounted on the shock absorbing portion 450 is coupled to the guide rod 430, and the fork 300 and the connection fixture 460 for connecting the body 410 is composed of.

즉, 상기 충격흡수수단(400)은 물체와 충돌시 충격흡수부(450)와 충격흡수스프링(440)을 통해 물체의 충격이 스태커로봇(100)에 전달되는 것을 차단하면서 충격을 흡수할 수 있도록 한 것이다. That is, the shock absorbing means 400 is to absorb the impact while blocking the impact of the object transmitted to the stacker robot 100 through the impact absorbing unit 450 and the shock absorbing spring 440 when colliding with the object. It is.

그리고 상기 몸체(410)는 포크부(300)의 폭과 대응되게 형성되면서 수평방향으로 간격을 두고 관통공(411)들이 형성되며 상기 관통공(411)의 사이에는 삽입공(412)들이 형성된다. And the body 410 is formed corresponding to the width of the fork 300, the through holes 411 are formed at intervals in the horizontal direction and the insertion hole 412 is formed between the through holes 411. .

상기 몸체부(410)는 소정의 크기와 폭을 가지고 형성되고, 본 발명에서는 상기 포크부(300)의 폭과 대응되게 형성되면서 수평방향으로 간격을 두고 관통공(411)들이 형성되며, 상기 관통공(411)과 관통공(411)의 사이에는 삽입공(412)들이 형성되고, 전면 상부에는 삽입홈(414)이 간격을 두고 형성되는 예를 들어 설명하기로 한다. The body portion 410 is formed having a predetermined size and width, in the present invention is formed to correspond to the width of the fork 300, the through holes 411 are formed at intervals in the horizontal direction, the through Insertion holes 412 are formed between the hole 411 and the through hole 411, and the insertion groove 414 is formed on the front upper side with an example to be described.

즉, 상기 몸체부(410)는 간격을 두고 관통공(411)들을 형성하면서 사이에 삽입공(412)을 형성하고 전면 상부에 삽입홈(414)들을 형성한 것이다. That is, the body portion 410 is formed with the insertion hole 412 therebetween and forming the through holes 411 at intervals and the insertion grooves 414 are formed in the upper front.

그리고 상기 몸체부(410)의 상부에는 충격감지수단(500)을 감싸면서 지지할 수 있도록 케이스(900)가 장착되되, 상기 케이스(900)는 절곡형성되면서 연결부분이 상기 몸체부(410)와 연결부재(420)에 볼팅결합된다.And the upper portion of the body portion 410 is equipped with a case 900 so as to support while wrapping the shock sensing means 500, the case 900 is bent to form a connection portion with the body portion 410 Bolted to the connection member 420.

상기 몸체부(410)의 전면에 간격을 두고 장착되는 연결부재(420)는 소정의 두께와 폭을 가지는 금속판으로 형성되고, 상기 관통공(411)과 대응하는 위치에는 연결 관통공(421)이 형성되며, 상기 삽입공(412)과 대응하는 위치에는 유입홈(422)이 각각 형성된다. The connecting member 420 mounted on the front surface of the body 410 at intervals is formed of a metal plate having a predetermined thickness and width, and the connecting through hole 421 is formed at a position corresponding to the through hole 411. Inlet grooves 422 are formed at positions corresponding to the insertion holes 412.

즉, 상기 연결부재(420)는 몸체부(410)의 전면에 간격을 두고 장착되면서 양측에 연결 관통공(421)이 형성되고 상부 중앙에는 유입홈(422)이 형성되는 것이다. That is, the connecting member 420 is mounted at intervals on the front surface of the body portion 410 is formed with connecting through holes 421 on both sides and the inlet groove 422 is formed in the upper center.

상기 몸체부(410)와 연결부재(420)에 장착되는 가이드 봉(430)들은 소정의 길이를 가지며 일측 끝단에는 상기 관통공(411)의 둘레에 지지될 수 있도록 단턱부(431)가 형성된다. The guide rods 430 mounted to the body 410 and the connecting member 420 have a predetermined length, and a stepped portion 431 is formed at one end thereof so as to be supported around the through hole 411. .

즉, 상기 가이드 봉(430)은 몸체부(410)의 관통공(411) 및 연결부재(420)의 연결 관통공(421)에 삽입장착되면서 단턱부(431)가 관통공(411)의 둘레에 지지될 수 있도록 한 것이다. That is, the guide rod 430 is inserted into the through hole 411 of the body portion 410 and the connecting through hole 421 of the connecting member 420, and the stepped portion 431 is around the through hole 411. To be supported.

상기 가이드 봉(430)의 전면에 삽입장착되는 충격흡수스프링(440)은 공지된 스프링을 택일하여 형성된다.The shock absorbing spring 440 is inserted into the front of the guide rod 430 is formed by selecting a known spring.

여기서, 상기 충격흡수스프링(440)은 원형 코일스프링으로 형성되면서 가이드 봉(430)에 장착되어 물체의 충돌시 탄성을 이용하여 충격을 흡수할 수 있도록 한 것이다. Here, the shock absorbing spring 440 is formed as a circular coil spring to be mounted on the guide rod 430 to absorb the shock using the elasticity when the object collides.

상기 연결부재(420)의 전면에 간격을 두고 설치되는 충격흡수부(450)는 가이드 봉(430)의 끝단과 볼팅(453) 또는 나사결합되고, 전면에는 충격을 흡수할 수 있는 완충부재(451)가 장착되며, 상기 유입홈(422)과 대응하는 위치에는 삽입돌기(452)가 장착된다. The shock absorbing part 450 installed at intervals on the front surface of the connecting member 420 is the end of the guide rod 430 and the bolting 453 or screwed, the shock absorbing member 451 that can absorb the shock on the front ) Is mounted, and an insertion protrusion 452 is mounted at a position corresponding to the inflow groove 422.

여기서, 상기 완충부재(451)는 우레탄, 고무, 실리콘, 합성수지 중 택일하여 형성되고, 상기 삽입돌기(452)는 작동시 후설 할 회동판을 부하 없이 수월하게 작동시킬 수 있도록 곡면지게 형성된다. Here, the shock absorbing member 451 is formed of one of urethane, rubber, silicone, and synthetic resin, and the insertion protrusion 452 is formed to be curved so as to easily operate the rotating plate to be installed later without load.

상기 포크부(300)의 일측 끝단과 몸체(410)를 연결하는 연결고정구(460)는 소정의 길이를 가지며 끝단은 각각 포크부(300)와 몸체부(410)에 볼팅 또는 끼움 결합된다. The connecting fixture 460 connecting the one end and the body 410 of the fork 300 has a predetermined length and the end is bolted or fitted to the fork 300 and the body 410, respectively.

상기 충격흡수수단(400)과 반대 측에 장착되는 충격감지수단(500)은 연결구(510)와 상기 연결구(510)에 장착되는 베어링(520) 및 한 쌍의 회동축(530)과, 상기 회동축(530)과 연동가능하게 장착되는 회동판(590)과, 상기 회동축(530)의 끝단에 장착되는 절곡판(540)과, 상기 연결부재(420)의 양측 끝단에 각각 장착되고 수신부(560)가 장착되는 측면 고정부(550)와, 상기 절곡판(540)과 측면 고정부(550)에 끝단이 각각 연결되는 스프링(570)과, 상기 수신부(560)의 반대 측에 위치하면서 절곡판(540)의 회동작동시 수신부(560)를 감지하는 레이저 센서(580)로 구성된다. The shock detecting means 500 mounted on the opposite side to the shock absorbing means 400 includes a connector 510, a bearing 520 mounted on the connector 510, a pair of pivot shafts 530, and the rotational mechanism. Rotating plate 590 mounted to be interlocked with the coaxial 530, a bending plate 540 mounted at the end of the rotating shaft 530, and both ends of the connecting member 420 and the receiving unit ( A side fixing part 550 to which the 560 is mounted, a spring 570 having an end connected to each of the bent plate 540 and the side fixing part 550, and bent while being located on the opposite side of the receiving part 560. It consists of a laser sensor 580 for sensing the receiving unit 560 during the rotation operation of the plate 540.

상기 몸체부(410)에 결합되는 연결구(510)들은 몸체부(410)의 삽입홈(414)에 각각 삽입되면서 볼팅 또는 나사 결합되는 몸체 연결부(512)와 상기 몸체 연결부(511)의 전방에 돌출형성되는 축공(511)이 일체로 형성된다. The connector 510 coupled to the body portion 410 is inserted into the insertion groove 414 of the body portion 410, respectively, protruding in front of the body connection portion 512 and the body connection portion 511 that are bolted or screwed together. The formed shaft hole 511 is integrally formed.

그리고 상기 축공(511)의 내면에는 회동축(530)의 원활한 회동작동을 위해 베어링(520)이 장착된다. In addition, a bearing 520 is mounted on an inner surface of the shaft hole 511 for smooth rotation operation of the rotation shaft 530.

상기 연결구(510)에 장착되는 한 쌍의 회동축(530)은 소정의 길이를 가지는 환봉으로 형성되어 상기 연결구(510)의 축공(511)에 장착된다. The pair of pivot shafts 530 mounted to the connector 510 is formed of a round bar having a predetermined length and mounted to the shaft hole 511 of the connector 510.

이를 좀더 보충설명하면, 상기 회동축(530)은 몸체부(410)의 중앙을 기준으로 양측에 각각 위치하면서 연결구(510)의 축공(511)에 장착되는 것이다. To further explain this, the rotation shaft 530 is mounted on the shaft hole 511 of the connector 510 while being positioned at both sides with respect to the center of the body portion 410.

상기 회동축(530)과 연동가능하게 장착되는 회동판(590)은 소정의 두께와 크기를 가지는 금속판으로 형성되면서 상기 유입홈(422)과 대응하는 회동축(530)에 각각 장착된다. The rotating plate 590 mounted to be interlocked with the rotating shaft 530 is formed of a metal plate having a predetermined thickness and size, and is mounted to the rotating shaft 530 corresponding to the inflow groove 422, respectively.

즉, 상기 회동판(590)은 물체의 충격시 후방으로 이동하는 충격흡수부(450)와 접촉되면서 후방으로 상기 회동축(530)과 함께 회동작동하게 되는 것이다. That is, the pivoting plate 590 is rotated in conjunction with the pivot shaft 530 to the rear while in contact with the shock absorbing portion 450 that moves to the rear when the object is impacted.

상기 회동축(530)의 끝단에 장착되는 절곡판(540)은 회동축(530)과 결합되는 수평부(541)와, 상기 수평부(541)의 후방에 장착되고 물체와 충돌시 접촉되는 접촉부(542)와, 상기 수평부(541)의 전방에 장착되고 후설 할 수신부를 개방 또는 차단하는 차단부(543)가 일체로 형성된다. The bending plate 540 mounted at the end of the rotating shaft 530 has a horizontal portion 541 coupled to the rotating shaft 530, and a contact portion mounted at the rear of the horizontal portion 541 and contacted with an object. 542 and a blocking portion 543 which is mounted in front of the horizontal portion 541 and which opens or cuts off a receiving portion to be rearranged are integrally formed.

즉, 상기 절곡판(540)은 수평부(541)를 기준으로 접촉부(542)가 물체와 접촉시 차단부(543)가 상부로 회동작동하게 되는 것이다. That is, the bending plate 540 rotates the blocking portion 543 upward when the contact portion 542 contacts the object based on the horizontal portion 541.

상기 연결부재(420)의 양측 끝단에 각각 장착되는 측면 고정부(550)는 연결부재(420)에 결합되는 부재 연결부(551)와 상기 부재 연결부(551)에 돌출형성되면서 후면에 수신부(560)가 장착되는 수신 연결부(552)로 구성된다. Side fixing parts 550 mounted at both ends of the connecting member 420 are formed to protrude into the member connecting part 551 and the member connecting part 551 coupled to the connecting member 420, and the receiving part 560 on the rear side. It is composed of a receiving connection 552 is mounted.

즉, 상기 측면 고정부(550)는 수신부(560)가 배면에 형성된 수신 연결부(552)를 부재 연결부(551)에 결합하여 형성되는 것이다. That is, the side fixing part 550 is formed by coupling the receiving connecting part 552 formed at the rear of the receiving part 560 to the member connecting part 551.

상기 절곡판(540)과 측면 고정부(550)를 연결하는 스프링(570)은 일측이 절곡판(540)의 차단부(543)에 결합되고 반대 측은 측면 고정부(550)의 수신 연결부(552)에 각각 결합된다. The spring 570 connecting the bending plate 540 and the side fixing part 550 has one side coupled to the blocking part 543 of the bending plate 540 and the opposite side receiving receiving portion 552 of the side fixing part 550. Respectively).

상기 수신부(560)의 반대 측에 장착되는 레이저 센서(580)는 수신부(560)의 반대 측에 위치하면서 상기 절곡판(540)의 회동작동시 수신부(560)를 감지하여 충돌 여부를 확인하게 된다. The laser sensor 580 mounted on the opposite side of the receiving unit 560 is located on the opposite side of the receiving unit 560 to detect the collision by detecting the receiving unit 560 during the rotation operation of the bending plate 540. .

상기 충격흡수수단(400)이 장착되는 포크부(300)의 반대 측에는 스태커로봇(100)의 경사변위를 감지하여 컨트롤러를 매개로 이를 바로잡아 레일을 타고 좌·우 이동시 일정상태를 유지할 수 있도록 변위센서(700)가 구비된 위치정렬수단(600)이 선택적으로 장착된다. On the opposite side of the fork portion 300 on which the shock absorbing means 400 is mounted, it detects the inclination displacement of the stacker robot 100 and corrects it via a controller to displace the rail to maintain a constant state when moving left and right. Positioning means 600 with a sensor 700 is optionally mounted.

그리고 상기 변위센서(700)는 물체가 이동한 거리나 위치 변화를 측정하는 센서로써 상기 스태커로봇(100)의 회전축에 편심형 돌출부를 합체하고, 이 합체부의 측방부에 추가로 구성된다. In addition, the displacement sensor 700 is a sensor for measuring the distance or the position change of the object is moved to combine the eccentric projection on the axis of rotation of the stacker robot 100, and is further configured on the side of the coalescing portion.

여기서, 상기 변위센서(700)는 전면부에 레이저를 조사하는 발광부와, 상기 발광부로부터 조사된 레이저가 반사되어 입사되는 수광부로 구성된다.Here, the displacement sensor 700 is composed of a light emitting portion for irradiating a laser to the front surface, and a light receiving portion for reflecting the laser irradiated from the light emitting portion.

이를 좀더 구체적으로 살펴보면, 상기 변위센서(700)는 트롤리 레일(800)의 측부에 대응되어 위치하는 상기 트롤리 레일(800)과의 거리를 센싱하여 상기 스태커로봇(100)의 본체(100a)의 경사변위 각도를 측정하게 된다. In more detail, the displacement sensor 700 inclines the body 100a of the stacker robot 100 by sensing a distance from the trolley rail 800 positioned corresponding to the side of the trolley rail 800. The angle of displacement is measured.

상기 충격흡수수단(400)이 장착되는 포크부(300)의 반대 측에는 장착되는 위치정렬수단(600)은 카세트(C)의 밑면 프레임(F) 중 중간 프레임을 사이에 두고 양측에 하나씩 대응하여 배치된다. Positioning means 600 which is mounted on the opposite side of the fork portion 300 on which the shock absorbing means 400 is mounted is disposed to correspond to one side of the lower frame F of the cassette C in between. do.

그리고 상기 위치정렬수단(600)의 구성은 암(200)의 포크(612)에 수평으로 매입설치된 단면이 ㄴ 자형의 지지대(610)와, 상기 지지대(610)의 하부 측면에 수평으로 배치된 리니어모터(620)와, 상기 리니어모터(620) 상에서 진퇴운동하는 상부-경사돌기(631)-구비-슬라이더(630)와, 상기 상부-경사돌기(631)-구비-슬라이더(630)의 측면 경사부(633)를 밀어내면서 하향운동하는 볼캐스터(640)와, 상기 볼캐스터(640)에 하방운동에 연동하여 상기 지지대(610)측으로 이동하는 상기 슬라이더(630)에 복원력을 인가하도록 상기 지지대(610)의 기립부(611)와 상기 슬라이더(630) 사이에 탄지 배열된 복원스프링(650)으로 구성된다.
And the configuration of the alignment means 600 is a cross-sectional support B-shaped cross-section embedded in the fork 612 of the arm 200 and the linear arranged horizontally on the lower side of the support 610 Lateral inclination of the motor 620, the upper-tilt protrusion 631-the gutter-slider 630 and the upper-tilt protrusion 631-the gutter-slider 630 moving forward and backward on the linear motor 620. The supporter to apply a restoring force to the ball caster 640 to move down the portion 633 and the slider 630 to move to the support 610 in conjunction with the downward movement to the ball caster 640 ( The restoring spring 650 is carried out between the standing portion 611 and the slider 630 of the 610.

상기와 같이 구성되는 스태커 로봇의 실시 예를 설명하면 다음과 같다. An embodiment of a stacker robot constructed as described above is as follows.

먼저, 수평방향으로 간격을 두고 관통공(411)들이 형성되고 상기 관통공(411)의 사이에는 삽입공(412)들이 형성되는 몸체부(410)를 형성한 후 상기 몸체부(410)의 전면에 간격을 두고 장착되고 상기 관통공(411) 및 삽입공(412)과 대응하는 위치에는 연결 관통공(421)과 유입홈(422)이 각각 형성되는 연결부재(420)들을 장착한다. First, the through holes 411 are formed at intervals in the horizontal direction, and the body portion 410 is formed between the through holes 411 and the insertion holes 412 are formed, and then the front surface of the body portion 410. Mounted at intervals and mounted to the through hole 411 and the insertion hole 412 to the connection member 420 is formed with a connection through hole 421 and the inlet groove 422, respectively.

그리고 상기 몸체부(410)의 관통공(411) 및 연결부재(420)의 연결 관통공(421)에 가이드 봉(430)을 삽입장착한 후 상기 가이드 봉(430)의 전면에 충격흡수스프링(440)들을 각각 장착한다.The guide rod 430 is inserted into the through hole 411 of the body 410 and the connecting through hole 421 of the connecting member 420, and then a shock absorbing spring is formed on the front surface of the guide rod 430. 440 are mounted respectively.

다음으로 상기 연결부재(420)의 전면에 가이드 봉(430)의 끝단과 볼팅 결합되고, 전면에는 충격을 흡수하는 완충부재(451)가 장착되며, 상기 유입홈(422)과 대응하는 위치에는 삽입돌기(452)가 장착되는 충격흡수부(450)를 장착하여 충격흡수수단(400)을 구성한다. Next, the front end of the connecting member 420 is bolted and coupled to the end of the guide rod 430, the front surface is equipped with a shock absorbing member 451 to absorb the shock, inserted into a position corresponding to the inlet groove 422 The shock absorbing unit 450 to which the protrusion 452 is mounted is mounted to constitute the shock absorbing unit 400.

그리고 상기 몸체부(410)의 전면 상부에 형성되는 삽입홈(414)에 축공(511)이 구비된 연결구(510)들 각각 장착한 후, 상기 연결구(510)의 축공(511)에 베어링(520)을 장착한 다음, 상기 축공(511)에 회동축(530)을 장착한다. And after mounting each of the connector 510 is provided with a shaft hole 511 in the insertion groove 414 formed on the front of the body portion 410, the bearing 520 in the shaft hole 511 of the connector 510 ), And then, the rotation shaft 530 is mounted in the shaft hole 511.

다음으로 상기 유입홈(422)과 대응하는 회동축(530)에 회동판(590)을 각각 장착한 후, 상기 회동축(530)의 끝단에 절곡판(540)을 장착한 다음, 상기 연결부재(420)의 양측 끝단에 수신부(560)가 장착되는 측면 고정부(550)를 장착한다. Next, after mounting the rotating plate 590 to the inlet groove 422 and the corresponding rotating shaft 530, respectively, and then attaching the bending plate 540 to the end of the rotating shaft 530, the connecting member The side fixing parts 550 on which the receiving part 560 is mounted are mounted at both ends of the 420.

그리고 상기 절곡판(540)과 측면 고정부(550)를 스프링(570)을 장착한 후 상기 수신부(560)의 반대 측에 상기 수신부(560)를 감지하여 충돌 여부를 확인하는 레이저 센서(580)를 장착하여 충격감지수단(500)을 구성한다. After mounting the spring 570 to the bending plate 540 and the side fixing part 550, the laser sensor 580 detects the receiving part 560 on the opposite side of the receiving part 560 to check whether there is a collision. It is equipped with a shock detecting means (500).

다음으로 상기 충격감지수단(500)이 구비된 충격흡수수단(400)을 연결고정구(460)를 이용하여 상기 포크부(300)와 연결하면 스태커로봇(100)의 조립은 완료되는 것이다. Next, when the shock absorbing means 400 provided with the impact detecting means 500 is connected to the fork part 300 using the connection fixing tool 460, the assembly of the stacker robot 100 is completed.

여기서 상기 스태커 로봇의 조립 순서는 상기와 다르게 구성될 수 있음을 밝힌다. Here, the assembly order of the stacker robot reveals that it can be configured differently from the above.

상기와 같은 상태에서 상기 스태커 로봇(100)은 암(200)을 이용하여 카세트를 운반하게 된다. In the above state, the stacker robot 100 carries the cassette using the arm 200.

그리고 상기 암(200)과 결합되는 포크부(300)가 외부 물체와 충돌하게 되면, 상기 포크부(300)는 외부 끝단에 장착되는 충격흡수수단(400)과 충격감지수단(500)을 통해서 충격흡수와 함께 작업자에게 포크부(300)의 충격 여부를 전달하게 되는 것이다. When the fork part 300 coupled to the arm 200 collides with an external object, the fork part 300 is shocked through the shock absorbing means 400 and the shock sensing means 500 mounted at the outer end. Along with the absorption is to convey whether or not the impact of the fork 300 to the worker.

다음으로 상기 스태커로봇(100)의 오작동이나 레일의 이동에 따른 오차로 인해 포크부(300)가 외부의 물체가 충돌하게 될 경우, 상기 포크부(300)는 충격흡수수단(400)의 끝단에 위치하는 충격흡수부(450)를 통해 일차적으로 충격을 흡수하게 된다. Next, when the fork part 300 collides with an external object due to a malfunction of the stacker robot 100 or an error in the movement of the rail, the fork part 300 is disposed at the end of the shock absorbing means 400. The shock absorbing unit 450 is positioned to absorb the shock primarily.

즉, 외부 물체와 충돌시 상기 충격흡수부(450)의 완충부재(451)는 물체의 충력량을 흡수하면서 후방으로 이동하게 된다. That is, the shock absorbing member 450 of the shock absorbing unit 450 is moved backward while absorbing the amount of impulse of the object when colliding with an external object.

그리고 상기 외부 물체의 충격량이 충격흡수부(450)를 구성하는 완충부재(451)의 완충량보다 클 경우 상기 충격흡수부(450)는 가이드 봉(430)과 함께 후방으로 이동하면서 충격흡수스프링(440)을 압축하여 이차적으로 충격을 흡수하게 된다. And when the impact amount of the external object is larger than the buffer amount of the buffer member 451 constituting the shock absorbing portion 450, the shock absorbing portion 450 is moved to the rear with the guide rod 430 while the shock absorbing spring ( 440 is compressed to absorb the secondary shock.

이때, 상기 충격흡수부(450)의 삽입돌기(452)는 유입홈(422)에 위치한 회동판(590)을 가압지지하여 상기 회동판(590)과 회동축(530) 및 절곡판(540)을 회동작동시키면서 지지하게 된다. At this time, the insertion protrusion 452 of the shock absorbing portion 450 is pressure-supporting the rotating plate 590 located in the inlet groove 422, the rotating plate 590 and the rotating shaft 530 and the bending plate 540 Is supported while rotating.

더불어, 상기 레이저 센서(580)는 절곡판(540)의 회동작동에 따라 측면 고정부(550)에 장착되는 수신부(560)를 감지하여 충돌 여부 및 충격상태를 전달하게 되는 것이다. In addition, the laser sensor 580 detects the receiver 560 mounted on the side fixing part 550 according to the rotation operation of the bending plate 540 and transmits a collision state and an impact state.

다음으로 작업자의 조작으로 상기 포크부(300)가 물체와 떨어지게 되면, 상기 충격흡수부(450)와 가이드 봉(430)은 충격흡수스프링(440)의 탄성에 의해 전방으로 이동하면서 처음 상태를 유지하게 된다. Next, when the fork part 300 is separated from an object by an operator's operation, the shock absorbing part 450 and the guide rod 430 move forward by the elasticity of the shock absorbing spring 440 to maintain the initial state. Done.

그리고 상기 회동판(590)과 회동축(530) 및 절곡판(540)은 상기 충격흡수부(450)의 가압돌기(452)가 회동판(590)과 떨어짐과 동시에 상기 절곡판(540)과 측면 고정부(550)를 연결하는 스프링(570)에 의하여 회동작동하여 처음 상태를 유지하면서 수신부(560)를 차단하게 되는 것이다. The pivoting plate 590, the pivoting shaft 530, and the bending plate 540 have the pressing protrusion 452 of the impact absorbing part 450 falling from the pivoting plate 590 and the bending plate 540. It rotates by the spring 570 connecting the side fixing part 550 to block the receiving part 560 while maintaining the initial state.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명인 스태커 로봇을 설명함에 있어 특정형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
In the above description of the stacker robot according to the present invention with reference to the accompanying drawings, the present invention has been described based on a specific shape and direction, but the present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and such modifications and changes are within the scope of the present invention. It should be interpreted as being included.

100 : 스태커로봇, 200 : 암,
300 : 포크부, 400 : 충격흡수수단,
410 : 몸체부, 420 : 연결부재,
430 : 가이드 봉, 440 : 충격흡수스프링,
450 : 충격흡수부, 460 : 연결고정구,
500 : 충격감지수단, 510 : 연결구,
520 : 베어링, 530 : 회동축,
540 : 절곡판, 550 : 측면 고정부,
560 : 수신부, 570 : 스프링,
580 : 레이저 센서, 590 : 회동판. 100: stacker robot, 200: arm,
300: fork portion, 400: shock absorbing means,
410: body portion, 420: connecting member,
430: guide rod, 440: shock absorbing spring,
450: shock absorbing part, 460: connecting fixture,
500: shock detection means, 510: connector,
520: bearing, 530: rotating shaft,
540: bending plate, 550: side fixing part,
560: receiver, 570: spring,
580: laser sensor, 590: rotating plate.

Claims (7)

스태커로봇(100)에 있어서,
카세트를 운반하는 암(200)의 끝단에 소정의 두께와 길이를 가지는 포크부(300)가 수평장착되고 상기 포크부(300)의 끝단에는 간격을 두고 물체의 충돌시 충격을 흡수하는 충격흡수수단(400)이 장착되며,
상기 충격흡수수단(400)은,
상기 포크부(300)의 폭과 대응되게 형성되면서 수평방향으로 간격을 두고 관통공(411)들이 형성되며 상기 관통공(411)의 사이에는 삽입공(412)들이 형성되는 몸체부(410)와,
상기 몸체부(410)의 전면에 간격을 두고 장착되고 상기 관통공(411) 및 삽입공(412)과 대응하는 위치에는 연결 관통공(421)과 유입홈(422)이 각각 형성되는 연결부재(420)들과,
상기 몸체부(410)의 관통공(411) 및 연결부재(420)의 연결 관통공(421)에 삽입장착되면서 물체와 충돌시 전·후 작동하는 가이드 봉(430)들과,
상기 가이드 봉(430)의 전면에 각각 삽입장착되어 물체와 충격시 압축과 탄성을 이용하여 충격을 흡수하는 충격흡수스프링(440)들과,
상기 연결부재(420)의 전면에 각각 위치하면서 가이드 봉(430)의 끝단과 볼팅(453) 결합되고, 전면에는 충격을 흡수하는 완충부재(451)가 장착되며, 상기 유입홈(422)과 대응하는 위치에는 삽입돌기(452)가 장착되는 충격흡수부(450)와,
간격을 두고 장착되는 상기 포크부(300)의 끝단과 몸체부(410)를 연결고정하는 연결고정구(460)들을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스태커로봇.
In the stacker robot 100,
Shock absorbing means for horizontally mounted fork 300 having a predetermined thickness and length at the end of the arm (200) carrying the cassette and absorbing the impact when the object collides at the end of the fork (300) 400 is equipped,
The shock absorbing means 400,
Through-holes 411 are formed at intervals in the horizontal direction while being formed to correspond to the width of the fork 300, the body portion 410 and the insertion hole 412 is formed between the through-holes 411 and ,
A connection member mounted at intervals on the front surface of the body portion 410 and having a connection through hole 421 and an inlet groove 422 formed at positions corresponding to the through hole 411 and the insertion hole 412, respectively; 420),
Guide rods 430 that are inserted into and mounted in the through-hole 411 of the body 410 and the connection through-hole 421 of the connection member 420, and operate before and after the collision with an object;
Shock absorbing springs 440 that are inserted into the front of the guide rod 430, respectively, to absorb the impact using compression and elasticity when the object and the impact, and
Located at the front of the connecting member 420, respectively, the end of the guide rod 430 and the bolting (453) is coupled, the front surface is equipped with a shock absorbing member 451 to absorb the shock, and corresponds to the inlet groove 422 Shock absorbing portion 450 is inserted into the insertion protrusion 452, and
Stacker robot, characterized in that it comprises a connection fixture 460 for fixing the end portion and the body portion 410 of the fork portion 300 is mounted at intervals.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 충격흡수수단(400)을 구성하는 몸체부(410)의 양측 끝단과 반대 측에는 물체의 충돌시 이를 감지할 수 있도록 충격감지수단(500)이 더 장착되되,
상기 충격감지수단(500)은, 상기 몸체부(410)의 전면 상부에 형성되는 삽입홈(414)에 장착되고 축공(511)이 구비된 연결구(510)들과, 상기 연결구(510)의 축공(511)에 장착되는 베어링(520)과, 상기 축공(511)에 삽입장착되는 한 쌍의 회동축(530)과, 상기 유입홈(422)과 대응하는 회동축(530)에 장착되고 삽입돌기(452)와 접촉시 후방으로 회동작동하면서 회동축(530)을 회동작동시키는 회동판(590)과, 상기 회동축(530)의 끝단에 장착되면서 연동작동하는 절곡판(540)과, 상기 연결부재(420)의 양측 끝단에 장착되고 수신부(560)가 장착되는 측면 고정부(550)와, 상기 절곡판(540)과 측면 고정부(550)를 연결하는 스프링(570)과, 상기 수신부(560)의 반대 측에 위치하면서 상기 절곡판(540)의 회동작동시 수신부(560)를 감지하여 충돌 여부를 확인하는 레이저 센서(580)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스태커로봇.
The method according to claim 1,
On both ends and opposite sides of the body portion 410 constituting the shock absorbing means 400 is further equipped with a shock detection means 500 to detect this when the object collides,
The impact detecting means 500 is mounted in the insertion groove 414 formed in the upper front of the body portion 410, the connector 510 is provided with a shaft hole 511 and the shaft hole of the connector 510 511 is mounted on the bearing 520, a pair of rotating shaft 530 inserted into the shaft hole 511, and the rotating shaft 530 corresponding to the inlet groove 422, the insertion projection A rotating plate 590 for rotating the rotating shaft 530 while being rotated backwards when contacted with the 452; a bending plate 540 interlocked with the end of the rotating shaft 530; Side fixing parts 550 mounted at both ends of the member 420 and mounted with the receiving part 560, a spring 570 connecting the bent plate 540 and the side fixing part 550, and the receiving part ( Located on the opposite side of the 560, including a laser sensor 580 for detecting the collision by detecting the receiving unit 560 during the rotation operation of the bending plate 540 Stacker robot features.
청구항 1에 있어서,
상기 포크부(300)의 반대 측에는 스태커로봇(100)의 경사변위를 감지하여 컨트롤러를 매개로 이를 바로잡아 레일을 타고 좌·우 이동시 일정상태를 유지할 수 있도록 변위센서(700)가 구비된 위치정렬수단(600)이 더 장착되는 것을 특징으로 하는 스태커로봇.
The method according to claim 1,
On the opposite side of the fork part 300 detects the inclination displacement of the stacker robot 100 and corrects it via a controller to position the position sensor equipped with a displacement sensor 700 to maintain a constant state when moving left and right on the rail Stacker robot, characterized in that the means 600 is further mounted.
청구항 4에 있어서,
상기 변위센서(700)는 상기 스태커로봇(100)의 회전축에 편심형 돌출부를 합체하고, 이 합체부의 측방부에 추가로 구성되되,
상기 변위센서(700)는 물체가 이동한 거리나 위치 변화를 측정하는 센서로서, 일면은 반사부이고, 상기 반사부와 대응하는 타면은 발광부 및 수광부가 구성된 레이저 변위센서인 것을 특징으로 하는 스태커로봇.
The method of claim 4,
The displacement sensor 700 incorporates an eccentric protrusion on the axis of rotation of the stacker robot 100, and is further configured on the side of the coalescing portion,
The displacement sensor 700 is a sensor for measuring a distance or a position change of an object moved, one surface is a reflector, and the other surface corresponding to the reflector is a laser displacement sensor comprising a light emitting unit and a light receiving unit robot.
청구항 4에 있어서,
상기 위치정렬수단(600)은 카세트의 밑면 프레임 중 중간 프레임을 사이에 두고 양측에 하나씩 대응하여 배치되고,
암(200)의 포크(612)에 수평으로 매입설치된 단면이 ㄴ 자형의 지지대(610)와, 상기 지지대(610)의 하부 측면에 수평으로 배치된 리니어모터(620)와, 상기 리니어모터(620) 상에서 진퇴운동하는 상부-경사돌기(631)-구비-슬라이더(630)와, 상기 상부-경사돌기(631)-구비-슬라이더(630)의 측면 경사부(633)를 밀어내면서 하향운동하는 볼캐스터(640)와, 상기 볼캐스터(640)에 하방운동에 연동하여 상기 지지대(610)측으로 이동하는 상기 슬라이더(630)에 복원력을 인가하도록 상기 지지대(610)의 기립부(611)와 상기 슬라이더(630) 사이에 탄지 배열된 복원스프링(650)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스태커로봇.
The method of claim 4,
The positioning means 600 is disposed corresponding to one on both sides with an intermediate frame among the bottom frame of the cassette,
Cross-section embedded in the fork 612 of the arm 200 in the horizontal direction of the B-shaped support 610, the linear motor 620 disposed horizontally on the lower side of the support 610, and the linear motor 620 The ball tilting downward while pushing the upper-tilt protrusion 631-gutter-slider 630 and the side-inclined part 633 of the upper-tilt protrusion 631-gutter-slider 630). The standing portion 611 and the slider of the support 610 to apply a restoring force to the caster 640 and the slider 630 moving in the downward direction to the support 610 in conjunction with the downward movement to the ball caster 640. Stacker robot, characterized in that it comprises a restoring spring 650 arranged in tangent between (630).
청구항 1에 있어서,
상기 몸체부(410)의 상부에는 충격감지수단(500)을 감싸면서 지지할 수 있도록 케이스(900)가 장착되는 것을 특징으로 하는 스태커로봇.The method according to claim 1,
Stacker robot, characterized in that the case 900 is mounted on the upper portion of the body portion 410 to support while surrounding the impact sensing means (500).
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