KR101230849B1

KR101230849B1 - Gripper of loading and transfering apparatus

Info

Publication number: KR101230849B1
Application number: KR1020110062300A
Authority: KR
Inventors: 최운진; 이향란
Original assignee: 주식회사다스
Priority date: 2011-06-27
Filing date: 2011-06-27
Publication date: 2013-02-07
Also published as: KR20130001506A

Abstract

본 발명은 물품을 적재하거나 이송하기 위하여 물품을 파지하기 위한 적재 및 이송장치의 그리퍼에 관한 것으로, 적재된 다수의 물품을 파지하기 위한 파지부와; 수직으로 왕복 이동하면서 상기 다수의 물품을 파지하기 위하여 상기 파지부를 수평 이동시키기 위한 파지 작용부와; 상기 파지부가 수평으로 왕복 이동되도록 지지하고, 상기 파지 작용부가 수직으로 왕복 이동되도록 설치되는 프레임부와; 상기 파지 작용부가 회동 가능하게 고정되는 고정샤프트와, 상기 고정샤프트가 수평으로 고정되며, 적재 및 이송 장치에 분리 가능하게 고정되는 연결부재로 구성되는 연결부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. 이에 따르면, 다수의 물품을 파지하기 위한 파지부재가 물품의 하중에 의해 물품을 파지한 후에, 제품의 생산 공정으로 쉽게 이송시킬 수 있으므로, 물품의 이송시간을 단축시킬 수 있고, 제품의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a gripper of a loading and conveying apparatus for holding an article for loading or conveying an article, comprising: a holding portion for holding a plurality of stacked articles; A gripping action portion for horizontally moving the gripping portion for gripping the plurality of articles while reciprocating vertically; A frame part supporting the gripping part horizontally and reciprocating horizontally and installed so that the gripping action part is vertically reciprocated; And a connecting shaft comprising the fixing shaft to which the gripping action part is rotatably fixed and the connecting member to which the fixing shaft is horizontally fixed and detachably fixed to the loading and conveying device. According to this, the holding member for holding a plurality of articles can be easily transferred to the production process of the product after holding the article by the load of the article, thereby reducing the transfer time of the article, improve the product productivity It can be effected.

Description

GRIPPER OF LOADING AND TRANSFERING APPARATUS}

본 발명은 적재 및 이송 장치의 그리퍼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 시트레일을 제조하기 위하여, 프레스 가공을 위한 판재를 적재하거나 이송할 때, 판재의 하중을 이용하여 쉽게 파지할 수 있는 적재 및 이송 장치의 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper of a loading and conveying device, and more particularly, to produce a sheet rail, when loading or conveying a sheet for press working, loading and conveying which can be easily gripped by using a load of the sheet. Relates to a gripper of a device.

일반적으로, 차량용 부품중 금속 재료로 이루어지는 부품은 금속판에 압축력을 가하여 소성 변형시켜 다양한 모양으로 제작하는 프레스 가공에 의해 대량 생산되는 것이다. In general, parts made of metal materials in vehicle parts are mass-produced by press working to produce a variety of shapes by plastic deformation by applying a compressive force to the metal plate.

상기와 같이 프레스 가공으로 부품을 제작하기 위해서는 금속제로 된 판재를 제품에 따라 일정 크기로 절단한 후에, 절단된 판재를 일정량만큼 제조하고자 하는 제품의 가공 공정으로 이송시켜 놓게 된다. As described above, in order to manufacture a part by pressing, the metal plate is cut to a certain size according to a product, and then the cut plate is transferred to a processing process of a product to be manufactured by a predetermined amount.

즉, 판재를 절단하는 절단 공정에서 일정크기의 성형용 판재로 절단한 후에, 절단된 다수의 판재를 제품 성형을 위한 성형 공정인 프레스 공정으로 이송해야 하는데, 이렇게 다수의 판재를 이송할 때에는 절단 공정에서 절단되는 성형용 판재를 일정량만큼 적재한 후에, 다음 공정으로 예를 들면, 프레스 공정으로 이송시키게 된다.That is, after cutting into a sheet of molding plate of a certain size in the cutting process for cutting the plate, a plurality of cut plate must be transferred to the press process, which is a molding process for forming the product, when the transfer of a plurality of plate After loading a predetermined amount of the sheet material for cutting to be cut at, the next step is transferred to, for example, a press process.

상기와 같이 성형용 판재를 일정량만큼 적재한 후에 이송시키기 위해서 작업자는 일정크기로 절단된 판재를 손으로 들 수 있는 정도의 양으로 적재한 후에, 직접 들어서 이송하게 되는 것이다.As described above, in order to transport the plate for molding after a predetermined amount, the operator loads the plate cut to a certain amount by hand, and then lifts and transfers the plate.

이렇게 작업자가 판재를 들어서 직접 운반하게 되면, 판재의 중량으로 인하여 작업자가 운반할 수 있는 판재의 수가 매우 적어서 운반 작업이 오래 걸리고, 제품의 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.When the worker lifts the plate and thus carries it directly, the weight of the plate causes the worker to carry a very small number of the plate, which takes a long time to carry out the work and reduces the productivity of the product.

또한, 작업자가 금속제로 된 성형용 판재를 일정량 적재하고 운반하는 작업을 반복하게 되면, 인체 즉, 팔이나 무릎 등에 무리가 가해져서 질병이 발생되는 문제점이 있었다.
In addition, when the worker repeats the operation of loading and transporting a predetermined amount of the metal sheet for molding, there is a problem that the disease is caused by the force applied to the human body, that is, the arm or knee.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 프레스 성형을 위하여 일정 크기로 전달된 다수의 판재 형태의 물품을 프레스 공정으로 이송시키기 위하여 물품의 하중을 이용하여 물품을 쉽게 파지할 수 있도록 구성함으로써, 제품 생산을 위한 물품의 이송시간을 단축할 수 있고, 이에 따라 제품의 생산성을 향상시킬 수 있는 적재 및 이송 장치의 그리퍼를 제공하는데 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, it is easy to grip the article by using the load of the article to transfer a plurality of plate-shaped articles delivered in a predetermined size for press molding in a press process. It is an object of the present invention to provide a gripper of a loading and conveying device that can shorten the transfer time of the article for the production of the product, thereby improving the productivity of the product.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적재된 다수의 물품을 파지하기 위한 파지부; 수직으로 왕복 이동하면서 상기 다수의 물품을 파지하기 위하여 상기 파지부를 수평 이동시키기 위한 파지 작용부와; 상기 파지부가 수평으로 왕복 이동되도록 지지하고, 상기 파지 작용부가 수직으로 왕복 이동되도록 설치되는 프레임부와; 상기 파지 작용부가 회동 가능하게 고정되는 고정샤프트와, 상기 고정샤프트가 수평으로 고정되며, 이송 및 적재 장치에 분리 가능하게 고정되는 연결부재로 구성되는 연결부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, a gripping portion for holding a plurality of stacked articles; A gripping action portion for horizontally moving the gripping portion for gripping the plurality of articles while reciprocating vertically; A frame part supporting the gripping part horizontally and reciprocating horizontally and installed so that the gripping action part is vertically reciprocated; And a connection shaft comprising the fixing shaft to which the gripping action part is rotatably fixed, and the connecting member to which the fixing shaft is horizontally fixed and detachably fixed to the conveying and stacking device.

또한, 상기 파지부는, 적재된 다수의 물품의 밑면과 양측면을 받치고 지지하여 파지하도록 서로 마주보도록 구성되는 한 쌍의 파지부재가 한 조로 이루어지되, 적어도 한 조 이상으로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the gripping portion is composed of a pair of gripping members configured to face each other to support and grip the bottom and both sides of the plurality of items loaded, preferably at least one pair.

또한, 상기 파지부재는, 상기 프레임부에 이동 가능하게 고정되는 장착부와; 상기 장착부에서 하측으로 형성되고, 적재된 다수의 물품의 측부를 지지하는 측면 지지부와; 상기 측면 지지부의 하단에서 수평으로 돌출 형성되되 적재된 다수의 물품중 최하단의 물품 밑면을 받쳐 지지하는 밑면 받침부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the holding member, the mounting portion is fixed to the frame portion to be movable; A side support part formed downward from the mounting part and supporting side portions of the plurality of stacked items; It is preferably configured to include; a bottom support portion which is formed to protrude horizontally from the bottom of the side support portion to support the bottom of the bottom of the plurality of articles loaded.

또한, 상기 프레임부는, 상기 고정샤프트의 양단이 수직으로 왕복 이동가능하게 고정되는 한 쌍의 가이드 브래킷과; 상기 한 쌍의 가이드 브래킷에 각각 고정되는 한 쌍의 프레임 부재와; 상기 각 프레임 부재의 중앙을 연결하여 고정하는 고정부재;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The frame unit may include a pair of guide brackets on which both ends of the fixed shaft are vertically reciprocated and fixed; A pair of frame members fixed to the pair of guide brackets, respectively; It is preferably configured to include; a fixed member for connecting and fixing the center of each frame member.

또한, 상기 프레임부에는, 서로 마주보는 상기 한 쌍의 파지부재가 마주보는 방향으로 이동되는 것을 방지하기 위하여, 상기 파지작용부의 수직 이동을 록킹하는 록킹부가 더 구비되는 것이 바람직하다.The frame part may further include a locking part for locking the vertical movement of the gripping action part in order to prevent the pair of gripping members facing each other from being moved in the opposite direction.

또한, 상기 록킹부는, 상기 프레임부에 하단이 회동 가능하게 고정되고, 상단에는 상기 고정샤프트에 걸어 고정되는 걸림홈이 형성되는 하나 이상의 록킹부재로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the locking portion, it is preferable that the lower end is rotatably fixed to the frame portion, the upper end is preferably composed of one or more locking member is formed with a locking groove fixed to the fixed shaft.

또한, 상기 프레임부에는 상기 파지부에 의해 파지되는 복수의 물품이 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재가 더 구비되는 것이 바람직하다.In addition, the frame portion is preferably further provided with an anti-separation member for preventing the plurality of articles held by the holding portion is separated.

또한, 상기 파지 작용부는, 상기 프레임 부재의 양단에 수평으로 일정 길이로 형성되는 제1가이드홀과; 상기 파지부에 회동 가능하게 구비되고, 제1가이드홀에서 왕복 이동되는 회전부와; 한 쌍으로 구성되되 일단이 상기 고정샤프트에 겹쳐서 고정되고 타단이 상기 회전부에 회동 가능하게 고정되는 유동부재와; 상기 가이드 브래킷에 수직으로 형성되고 상기 고정샤프트가 수직으로 왕복 이동되는 것을 가이드하는 제2가이드홀;을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
The gripping action unit may include: a first guide hole horizontally formed at both ends of the frame member at a predetermined length; A rotating part provided rotatably in the holding part and reciprocating in the first guide hole; A flow member composed of a pair, one end of which is fixed to overlap the fixing shaft and the other end of which is rotatably fixed to the rotating part; And a second guide hole which is formed perpendicular to the guide bracket and guides the fixed shaft to be reciprocated vertically.

본 발명에 따르면, 다수의 물품을 파지하기 위한 파지부재가 물품의 하중에 의해 물품을 파지한 후에, 제품의 생산 공정으로 쉽게 이송시킬 수 있으므로, 물품의 이송시간을 단축시킬 수 있고, 제품의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention, the gripping member for holding a plurality of articles can be easily transferred to the production process of the product after holding the article by the load of the article, thereby reducing the transfer time of the article, the productivity of the product There is an effect to improve.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 물품 이송 및 적재 장치의 그리퍼를 보인 사시도.
도 2는 도 1의 평면도.
도 3은 도 1의 정면도.
도 4는 도 1의 사시도.
도 5 내지 도 7은 도 1의 그리퍼의 작동 상태를 보인 정면도.1 is a perspective view showing a gripper of the article transport and loading apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of Fig.
Figure 3 is a front view of Figure 1;
4 is a perspective view of FIG. 1;
5 to 7 is a front view showing an operating state of the gripper of FIG.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Specific embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 물품 적재 및 이송 장치의 그리퍼를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1의 평면도이며, 도 3은 도 1의 정면도이다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 물품 적재 및 이송장치의 그리퍼를 보인 분해 사시도이고, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 물품 적재 및 이송장치의 그리퍼의 작동상태를 보인 정면도이다.1 is a perspective view illustrating a gripper of an article loading and transporting apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, and FIG. 3 is a front view of FIG. 1. Figure 4 is an exploded perspective view showing a gripper of the article loading and transporting apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 5 to Figure 7 shows the operation of the gripper of the article loading and transporting apparatus according to an embodiment of the present invention Front view.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 물품 적재 및 이송장치의 그리퍼(100)는 연결부(200), 프레임부(300), 파지부(400), 파지작용부(500)로 크게 구성되며, 상기 연결부(200)에 의해 적재 및 이송 장치에 연결되는 구조이다.As shown, the gripper 100 of the goods loading and transporting apparatus according to an embodiment of the present invention is largely composed of a connecting portion 200, frame portion 300, the holding portion 400, the holding action portion 500 It is a structure that is connected to the loading and transport device by the connection portion 200.

즉, 적재 및 이송 장치로 다수의 물품(A)을 적재하거나 이송하기 위해서는 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼(100)를 적재 및 이송 장치에 연결부(200)로 연결한 후에, 그리퍼(100)로 다수의 물품(A)을 파지하여 다른 장소로 이송하고 적재하는 것이다.That is, in order to load or transport a plurality of items (A) with the loading and conveying device, after the gripper 100 according to an embodiment of the present invention is connected to the loading and conveying device by the connection unit 200, the gripper 100 It is to grasp a plurality of articles (A) to transfer and load to another place.

연결부(200)는 적재 및 이송 장치에 구비되는 걸이부재(미도시)에 그리퍼(100)를 걸어 연결하기 위한 것으로, 걸이부재에 걸어 연결되는 걸림홀(211)이 형성되는 연결부재(210)와, 상기 연결부재(210)에 고정되는 고정샤프트(220)로 구성된다.The connection part 200 is for connecting the gripper 100 to the hook member (not shown) provided in the loading and transporting device, and the connecting member 210 having the hook hole 211 connected to the hook member and formed thereon. The fixed shaft 220 is fixed to the connection member 210.

상기 연결부재(210)는 판부재로 형성되며, 상부에 걸림홀(211)이 형성되고, 걸림홀(211)의 하측에 고정샤프트(220)를 고정하는 고정홀이 형성된다.The connection member 210 is formed of a plate member, a locking hole 211 is formed in the upper portion, a fixing hole for fixing the fixing shaft 220 is formed in the lower side of the locking hole 211.

고정샤프트(220)는 연결부재(210)의 고정홀에 끼워져서 중앙부가 고정되는 것으로, 상기 연결부재(210)의 고정홀의 양측에서 너트와 같은 별도의 체결부재로 완전 고정되도록 구성된다. 고정샤프트(220)는 연결부재(210)에 고정될 때 도 4와 같이, 지면에 대하여 수평으로 고정되는 구조이다.The fixing shaft 220 is inserted into the fixing hole of the connecting member 210 to fix the central portion, and is configured to be completely fixed by separate fastening members such as nuts at both sides of the fixing hole of the connecting member 210. When the fixed shaft 220 is fixed to the connecting member 210, as shown in Figure 4, it is a structure that is fixed horizontally with respect to the ground.

여기서, 상기 연결부(200)는 적재 및 이송장치에 걸어 고정되는 구성 부품으로 그리퍼(100)의 중심부에 위치되도록 구성되는 것이 바람직하다.Here, the connection part 200 is preferably configured to be located in the center of the gripper 100 as a component fixed to the loading and transporting device.

프레임부(300)는 고정샤프트(220)의 양단이 수직으로 왕복 이동가능하게 고정되는 한 쌍의 가이드 브래킷(310)과, 상기 한 쌍의 가이드 브래킷(310)에 각각 고정되는 한 쌍의 프레임 부재(320)와, 각 프레임 부재(320)의 중앙을 연결하여 고정하는 고정부재(330)로 크게 구성된다.The frame part 300 includes a pair of guide brackets 310 at which both ends of the fixed shaft 220 are vertically reciprocated and a pair of frame members respectively fixed to the pair of guide brackets 310. And a fixing member 330 that connects and fixes the center of each frame member 320.

가이드 브래킷(310)은 수직으로 세워진 상태로 상기 프레임 부재(320)의 중앙부 일측에 고정된다. 즉, 가이드 브래킷(310)의 하단에 프레임 부재(320)의 중앙부가 고정되는 구조이다.The guide bracket 310 is fixed to one side of the central portion of the frame member 320 in a vertical position. That is, the center portion of the frame member 320 is fixed to the lower end of the guide bracket 310.

상기 프레임 부재(320)는 한 쌍의 가이드 브래킷(310)에 각각 고정되도록 한 쌍으로 구성되며, 한 쌍의 프레임 부재(320)의 중앙부 밑면을 고정부재(330)에 연결하여 구성하되, 상기 고정부재(330)를 체결부재로 프레임 부재(320)에 고정하게 되는 것이다. The frame member 320 is composed of a pair to be fixed to each of a pair of guide brackets 310, and is configured by connecting the bottom of the central portion of the pair of frame members 320 to the fixing member 330, the fixing Fixing the member 330 to the frame member 320 as a fastening member.

즉, 고정부재(330)의 양단부 위쪽에 수평으로 놓인 프레임 부재(320)의 중앙부가 각각 고정되는 구조이다.That is, the center portion of the frame member 320 placed horizontally above both ends of the fixing member 330 is fixed.

고정부재(330)는 한 쌍의 프레임 부재(320)가 일정 거리로 이격된 상태로 되도록 고정하기 위한 것으로, 양단부의 상부에 각각 프레임 부재(320)의 중앙부가 올려진 상태에서 별도의 체결부재인 볼트와 너트에 의해 고정되는 구조이다.The fixing member 330 is for fixing the pair of frame members 320 so as to be spaced apart by a predetermined distance. The fixing member 330 is a separate fastening member in a state where the center of the frame member 320 is raised on both ends thereof. It is a structure fixed by bolts and nuts.

상기 프레임부(300)에는 다수로 적재된 물품을 파지할 수 있는 파지부(400)와, 파지부로 다수의 물품을 파지할 때 작용시키기 위한 파지 작용부(500)가 구비된다. The frame part 300 is provided with a holding part 400 capable of holding a plurality of stacked items, and a holding action part 500 for acting when holding a plurality of items with the holding part.

파지부(400)는 다수로 적재된 물품의 밑면을 받치고 양측면을 지지하여 파지하도록 구성되는 것으로, 서로 마주보는 한 쌍의 파지부재(410)가 한 조로 구성되되, 적어도 한 조 이상으로 구성되는 것이다. 또한, 파지부(400)는 물품을 안정적으로 파지하기 위해서는 한 쌍의 파지부재(410)를 2조 이상으로 구성하는 것이 바람직하다.The holding unit 400 is configured to support and hold both sides of the bottom of the article loaded in a large number, the pair of holding members 410 facing each other is composed of a pair, it is composed of at least one pair . In addition, the holding unit 400 is preferably composed of two or more pairs of holding members 410 in order to hold the article stably.

파지부재(410)는 프레임 부재(320)에 이동 가능하게 고정되는 장착부(411)와, 적재된 다수의 물품(A)의 측부를 지지하는 측면 지지부(412)와, 측면 지지부(412)의 하단에 수평으로 돌출 형성되되 적재된 다수의 물품(A) 중 최하단의 물품(A) 밑면을 받쳐 지지하는 밑면 받침부(413)를 포함하여 구성된다.The gripping member 410 includes a mounting portion 411 that is movably fixed to the frame member 320, side support portions 412 for supporting the sides of the plurality of stacked articles A, and lower ends of the side support portions 412. It is formed to include a bottom support portion 413 is formed to protrude horizontally to support the bottom of the lowermost article (A) of the plurality of articles (A) loaded.

상기 파지부(400)는 후술하는 프레임부(300)에 수평으로 왕복 이동되도록 설치되되, 파지 작용부(500)에 의해 수평으로 왕복 이동되도록 구성된다.The gripping part 400 is installed to reciprocate horizontally in the frame part 300 to be described later, and is configured to reciprocate horizontally by the gripping action part 500.

상기 파지 작용부(500)는 프레임 부재(320)의 양단에 수평으로 일정 길이로 형성되는 제1가이드홀(510)과, 파지부재(410)에 회동 가능하게 구비되고 제1가이드홀(510)에서 왕복 이동되는 회전부(520)와, 한 쌍으로 구성되되 일단이 고정샤프트(220)에 겹쳐서 고정되고 타단이 회전부(520)에 회동 가능하게 고정되는 유동부재(530)와, 가이드 브래킷(310)에 수직으로 형성되고 상기 고정샤프트(220)가 수직으로 왕복 이동되는 것을 가이드하는 제2가이드홀(540)로 크게 구성된다.The gripping action part 500 is provided at both ends of the frame member 320 horizontally with a first guide hole 510 and a gripping member 410 so as to be rotatable and provided with a first guide hole 510. Rotating portion 520 and the reciprocating movement in the pair is composed of a pair one end fixed to overlap the fixed shaft 220 and the other end is rotatably fixed to the rotating portion 520 and the guide bracket 310, A second guide hole 540 is formed perpendicular to the guide shaft guiding the fixed shaft 220 to reciprocate vertically.

상기 회전부(520)는 파지부재(410)의 장착부(411)에 회전 가능하게 장착되되, 장착부(411)의 양측면을 관통하여 장착되는 구조이다.The rotating part 520 is rotatably mounted to the mounting part 411 of the gripping member 410, and is mounted through both sides of the mounting part 411.

회전부(520)는 한조의 파지부재(410)의 장착부(411)를 양측면으로 관통하고, 다른 조의 파지부재(410)의 장착부(411) 양측면을 관통하여 설치되는 연결샤프트(521)와, 상기 연결샤프트(521)의 단부에 회전가능하게 고정되고, 제1가이드홀(510)에 끼워져 왕복 이동되는 구름부재(522)로 크게 구성된다.The rotating part 520 penetrates the mounting part 411 of the set of holding members 410 to both sides, and is connected to the connecting shaft 521 which is installed to penetrate both sides of the mounting part 411 of the other holding member 410, and said connection is made. It is rotatably fixed to the end of the shaft 521, it is largely composed of a rolling member 522 is inserted into the first guide hole 510 to reciprocate.

한편, 상기 제1가이드홀(510)의 바닥면과 윗면에는 상기 구름부재(522)의 이동을 가이드하고, 제1가이드홀(510)에서 구름부재(522)가 이탈되는 것을 방지하기 위한 이탈방지홈이 형성된다.On the other hand, the bottom and top of the first guide hole 510 guides the movement of the cloud member 522, and prevents the departure to prevent the cloud member 522 from being separated from the first guide hole 510 Grooves are formed.

또한, 프레임부(300)에는 파지부재(410)에 의해 파지되는 복수의 물품(A)이 파지부재(410)에서 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재(340)가 더 구비된다.In addition, the frame part 300 is further provided with a departure preventing member 340 to prevent the plurality of articles (A) held by the holding member 410 is separated from the holding member 410.

상기 이탈방지부재(340)는 고정부재(330)의 양단부에 각각 고정되도록 한 쌍으로 구성되고, 상기 파지부재(410)에 평행하게 수직으로 설치되며 서로 일정 간격으로 이격되어 구성된다. The separation preventing member 340 is configured in a pair to be fixed to both ends of the fixing member 330, are installed in parallel to the holding member 410 vertically spaced apart from each other at a predetermined interval.

여기서, 파지부재(410)는 2조 이상으로 이루어져, 적재된 다수의 물품(A)의 일측을 지지하기 위한 2개 이상의 파지부재(410)의 장착부(411)를 하나의 연결샤프트(521)로 고정하도록 구성되는데, 이 연결샤프트(521)와 파지부재(410)를 분리 가능하게 구성함으로써, 파지하고자 하는 물품(A)의 크기에 따라 파지부재(410)를 크기별로 다양하게 구성하여 교체하도록 구성할 수 있는 것이다.Here, the holding member 410 is composed of two or more sets, the mounting portion 411 of the two or more holding members 410 for supporting one side of the plurality of items (A) loaded into one connecting shaft 521 Is configured to be fixed, by configuring the connection shaft 521 and the holding member 410 to be separated, configured to replace the holding member 410 in various sizes depending on the size of the article (A) to be held You can do it.

또한, 파지부재(410)를 물품(A)의 크기에 따라 교체할 수 있도록 구성함에 따라 물품의 양측을 지지하여 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재(340)도 교체 가능하게 구성할 수 있는 것이다.In addition, the holding member 410 can be configured to be replaced according to the size of the article (A) can also be configured to replace the separation prevention member 340 to prevent the separation by supporting both sides of the article.

즉, 고정부재(330)에 양단에 끼움홀을 형성하고, 이탈방지부재(340)의 상단부에 걸림부와 체결부를 구성하여, 이탈방지부재(340)를 고정부재(330)에 착탈 가능하게 구성함과 동시에 서로 다른 길이를 갖도록 다양하게 구비함으로써, 파지부재(410)의 길이에 따라 이탈방지부재(340)를 교체할 수 있도록 구성할 수 있는 것이다. That is, fitting holes are formed at both ends of the fixing member 330, and the engaging portion and the fastening portion are formed at the upper end of the separation preventing member 340, so that the separation preventing member 340 is detachable to the fixing member 330. At the same time, by providing a variety of different lengths, it can be configured to replace the separation prevention member 340 according to the length of the gripping member 410.

또한, 프레임부(300)에는 파지부(400)로 물품을 파지하고자 한 쌍의 파지부재(410) 사이에 물품이 위치되도록 파지부(400)를 하강시킬 때, 상기 한 쌍의 파지부재(410)가 마주보는 방향으로 이동되어 물품에 간섭되는 것을 방지하기 위한 록킹부가 더 구비된다.In addition, the pair of holding members 410 is lowered to the frame portion 300 when the holding portion 400 is lowered so that the article is positioned between the pair of holding members 410 to hold the article by the holding portion 400. ) Is further provided with a locking part for moving in the opposite direction to prevent interference with the article.

상기 록킹부는 상기 프레임부(300)에 하단이 회동 가능하게 고정되고, 상단에는 상기 고정샤프트(220)에 걸어 고정되는 걸림홈(351)이 형성되는 하나 이상의 록킹부재(350)로 구성된다. The locking part is configured by at least one locking member 350 having a lower end rotatably fixed to the frame part 300 and a locking groove 351 fixed to the upper end of the fixed shaft 220.

그리고, 록킹부재(350)의 상단부의 일측부에는 걸림부(352)가 형성되고, 이 걸림부(352)가 프레임부재(320)의 상부에 지지되어, 록킹부재(350)의 언록킹시 록킹부재(350)가 일정이상으로 회동되어 유동되는 것을 방지하게 된다.
In addition, a locking portion 352 is formed at one side of the upper end of the locking member 350, and the locking portion 352 is supported on the upper portion of the frame member 320 to lock the locking member 350 when unlocking the locking member 350. The member 350 is prevented from flowing by being rotated more than a predetermined level.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일실시예에 따른 물품 적재 및 이송장치의 그리퍼에 대한 작용을 간략하게 설명하기로 한다. The operation of the gripper of the article loading and conveying apparatus according to an embodiment of the present invention having the configuration as described above will be briefly described.

먼저, 물품(A)을 적재하고 이송하기 위한 물품 적재 및 이송 장치에 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼(100)를 연결하여 설치해야 하는데, 그리퍼(100)의 연결부재(210)를 물품 적재 및 이송 장치의 걸이부에 걸어서 그리퍼(100)를 물품 적재 및 이송 장치에 설치하게 된다.First, the gripper 100 according to an embodiment of the present invention should be connected to and installed on an item loading and transporting device for loading and transporting an article A. The connection member 210 of the gripper 100 is loaded. And the gripper 100 is installed on the goods loading and transporting device by hooking the hook portion of the transporting device.

그리고, 파지부(400)의 파지부재(410)를 록킹부(350)로 록킹시켜서 도 6과 같이, 벌어진 상태로 유지시켜 놓는다.Then, the gripping member 410 of the gripping part 400 is locked by the locking part 350 and maintained in the open state as shown in FIG. 6.

상기와 같이 파지부재(410)가 록킹부에 의해 록킹된 상태에서 물품 적재 및 이송장치에서 그리퍼(100)를 들어올린 후에, 적재되어 있는 다수의 물품 위로 파지부(400)를 위치시킨다.After holding the gripper 100 in the article loading and transporting device in the state in which the holding member 410 is locked by the locking unit as described above, the holding unit 400 is positioned on the plurality of stacked items.

그런 다음, 그리퍼(100)를 하강시켜서 다수의 물품(A)이 한 쌍의 파지부재(410) 사이에 위치되도록 한다. 이후에, 파지부재(410)를 록킹하고 있는 록킹부재(350)를 회동시켜 록킹부를 해제한다.Then, the gripper 100 is lowered so that a plurality of articles A are positioned between the pair of gripping members 410. Thereafter, the locking member 350 that locks the gripping member 410 is rotated to release the locking portion.

이렇게 록킹부가 해제되면, 물품 적재 및 이송장치에서 그리퍼(100)를 위쪽으로 살짝 들어올린다. 여기서, 그리퍼(100)는 파지부재(410)의 밑면 받침부(413)가 적재된 물품의 밑면에 밀착될 때까지 들어올리게 된다. 그러면, 제1가이드홀(510)의 하단에 위치되어 있던 고정샤프트(220)가 위로 이동되어 제1가이드홀(510)의 상단에 위치될 때, 파지 작용부(500)의 유동부재(530)는 고정샤프트(220)에 고정되는 상단부를 중심으로 회동된다.When the locking unit is released in this way, the gripper 100 is slightly lifted upward from the article loading and transporting device. Here, the gripper 100 is lifted until the bottom support 413 of the gripping member 410 is in close contact with the bottom of the loaded article. Then, when the fixed shaft 220 positioned at the lower end of the first guide hole 510 is moved upward and positioned at the upper end of the first guide hole 510, the flow member 530 of the gripping action part 500. Is rotated around the upper end fixed to the fixed shaft 220.

이때, 한 쌍의 유동부재(530)는 하단부가 서로 마주보는 방향으로 회동됨과 동시에 회동부(520)의 하단부에 고정되는 한 쌍의 파지부재(410)는 서로 마주보는 방향으로 이동하게 된다. At this time, the pair of flow members 530 are rotated in the direction in which the lower ends face each other and at the same time the pair of holding members 410 fixed to the lower end of the pivot 520 is moved in the direction facing each other.

이렇게 한 쌍의 파지부재(410)가 서로 마주보는 방향으로 이동되면 파지부재(410)의 측면지지부(412)는 적재된 물품(A)의 측면을 지지하고, 밑면받침부(413)는 적재된 물품(A) 중 최하단에 있는 물품의 밑면에 지지된다. When the pair of gripping members 410 are moved in a direction facing each other, the side support 412 of the gripping member 410 supports the side of the loaded article A, and the bottom support 413 is loaded. It is supported on the underside of the article at the bottom of the article (A).

상기와 같이, 파지부재(410)로 적재된 물품(A)을 완전히 파지하게 되면, 그리퍼(100)를 위로 올려서 적재하거나 이송하고자 하는 장소로 이동한 후에, 다시 그리퍼(100)를 하강시켜 바닥에 내려놓는다. As described above, when the article A loaded by the holding member 410 is completely gripped, the gripper 100 is lifted up to move to a place to be loaded or transported, and then the gripper 100 is lowered again to the floor. Put it down.

그러면, 그리퍼(100)의 파지부재(410)가 바닥에 지지되는데, 이때, 한 쌍의 파지부재(410)는 그리퍼(100)의 하중에 의해 벌어져서 지지하고 있던 물품으로부터 이탈된다.Then, the gripping member 410 of the gripper 100 is supported on the floor, at which time, the pair of gripping members 410 are separated from the article held by the load of the gripper 100.

이렇게 물품에서 파지부재(410)가 이탈되면, 록킹부의 록킹부재(350)를 회동시키고, 록킹부재(350)를 고정샤프트(222)에 걸어 고정하여 록킹부를 록킹시킨다. 이후에, 그리퍼(100)를 다시 상승시켜서 파지부재(410)로부터 물품(A)을 완전히 내려놓게 되는 것이다. When the gripping member 410 is removed from the article in this way, the locking member 350 of the locking part is rotated, and the locking member 350 is locked to the fixed shaft 222 to lock the locking part. Thereafter, the gripper 100 is raised again to completely lower the article A from the gripping member 410.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is merely exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs may have various modifications and other equivalent embodiments therefrom. I understand that it is possible. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

100 : 그리퍼
200 : 연결부 210 : 연결부재
211 : 걸림홀 220 : 고정샤프트
300 : 프레임부 310 : 가이드 브래킷
320 : 프레임부재 330 : 고정부재
340 : 이탈방지부재 350 : 록킹부재
400 : 파지부 410 : 파지부재
500 : 파지 작용부 510 : 제1가이드홀
520 : 회동부 530 : 유동부재
540 : 제2가이드홀100: gripper
200: connecting portion 210: connecting member
211: engaging hole 220: fixed shaft
300: frame portion 310: guide bracket
320: frame member 330: fixing member
340: departure preventing member 350: locking member
400: holding part 410: holding member
500: gripping action portion 510: first guide hole
520: rotating part 530: flow member
540: second guide hole

Claims

A holding part for holding a plurality of stacked items;
A gripping action portion for horizontally moving the gripping portion for gripping the plurality of articles while reciprocating vertically;
A frame part supporting the gripping part horizontally and reciprocating horizontally and installed so that the gripping action part is vertically reciprocated;
A connection part including a fixing shaft to which the gripping action part is rotatably fixed, and a connecting member to which the fixing shaft is horizontally fixed and detachably fixed to the loading and conveying device;
Gripper of the stacking and transport apparatus, characterized in that comprises a.

The method of claim 1,
The gripping portion,
A gripper of a stacking and transporting device, characterized in that the pair of gripping members configured to face each other so as to support and support the bottom and both sides of the plurality of stacked items, and constitute at least one set.

The method according to claim 1 or 2,
Wherein the gripping member comprises:
A mounting part movably fixed to the frame part;
A side support part formed downward from the mounting part and supporting side portions of the plurality of stacked items;
A bottom support part which protrudes horizontally from a lower end of the side support part and supports the bottom of the lowermost item of the plurality of stacked goods;
Gripper of the stacking and transport apparatus, characterized in that comprises a.

The method of claim 1,
The frame unit includes:
A pair of guide brackets on which both ends of the fixing shaft are vertically reciprocally fixed;
A pair of frame members fixed to the pair of guide brackets, respectively;
A fixing member connecting and fixing the centers of the respective frame members;
Gripper of the stacking and transport apparatus, characterized in that comprises a.

The method according to claim 1 or 2,
In the frame portion, in order to prevent the pair of holding members facing each other to move in a direction facing each other, a locking portion for locking the vertical movement of the gripping action portion is further provided Grippers.

The method of claim 5,
The locking unit,
The gripper of the loading and conveying apparatus, characterized in that the lower end is rotatably fixed to the frame portion, the upper end is composed of one or more locking members formed with a locking groove fixed to the fixed shaft.

The method according to claim 1 or 4,
The gripper of the loading and conveying apparatus, the frame portion is further provided with a release preventing member for preventing the plurality of items held by the holding portion is separated.

The method according to claim 1 or 4,
The gripping action portion,
First guide holes formed horizontally at both ends of the frame member at a predetermined length;
A rotating part which is rotatably provided in the holding part and reciprocated in the first guide hole;
A flow member composed of a pair, one end of which is fixed to overlap the fixing shaft and the other end of which is rotatably fixed to the rotating part;
A second guide hole which is formed perpendicular to the guide bracket and guides the fixed shaft to be reciprocated vertically;
Gripper of the loading and transport apparatus, characterized in that comprising a.