KR101221438B1 - 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치 - Google Patents

차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101221438B1
KR101221438B1 KR1020120062221A KR20120062221A KR101221438B1 KR 101221438 B1 KR101221438 B1 KR 101221438B1 KR 1020120062221 A KR1020120062221 A KR 1020120062221A KR 20120062221 A KR20120062221 A KR 20120062221A KR 101221438 B1 KR101221438 B1 KR 101221438B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
video
vehicle
unit
image recognition
Prior art date
Application number
KR1020120062221A
Other languages
English (en)
Inventor
박광일
임상묵
김진혁
Original Assignee
주식회사 피엘케이 테크놀로지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 피엘케이 테크놀로지 filed Critical 주식회사 피엘케이 테크놀로지
Priority to KR1020120062221A priority Critical patent/KR101221438B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101221438B1 publication Critical patent/KR101221438B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D9/00—Recording measured values
    • G01D9/42—Recording indications of measuring instruments by photographic means, e.g. of counters

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

본 발명은 차량용 영상 인식장치의 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치에 관한 것으로서, 차량에 설치된 영상 인식장치와 영상신호를 송수신하는 영상신호 입출력 인터페이스; 실차 주행시에 상기 영상 인식장치의 카메라로부터 수신한 영상신호를 저장매체에 저장하는 영상 저장부; 상기 저장매체에 저장된 영상신호를 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하되, 정지 차량 또는 공차 상태의 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하는 영상 재생부; 상기 차량용 영상 인식장치로부터 영상 인식 정보를 수신하는 기타신호 입출력 인터페이스; 및 상기 영상 재생부에 의하여 영상이 재생되는 동안 상기 기타신호 입출력 인터페이스를 통해 수신되는 영상 인식 정보를 해당 영상과 동기화하여 상기 저장매체에 저장하는 동기화부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 단일 장치로 실차 주행시의 영상을 저장하고 저장된 영상을 영상 인식장치로 출력하여 재생할 수 있으며, 차량에 탑재되는 LDWS, FCWS, HBA 등의 지능형 영상 인식장치를 정지 차량이나 차량이 없는 상태에서 테스트하는 경우에도 실차 주행과 동일한 환경에서 테스트 가능하며, 여러 대수를 동일한 조건하에 테스트할 수 있어 영상 인식장치의 로직 변경 등을 테스트하는데 적합한 효과가 있다.

Description

차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치{Image recording and reproducing apparatus for testing image recognition device of car}
본 발명은 차량에 탑재되는 지능형 영상 인식장치의 성능 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실제 차량 주행의 영상을 저장하고 테스트 환경에서 저장된 영상을 재생하여 지능형 영상 인식장치의 성능을 테스트할 수 있는 차량용 영상 인식장치의 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치에 관한 것이다.
최근 들어 차량용 블랙박스 등의 보급 증가와 함께, 차량에 장착된 카메라를 이용한 차선이탈 경보장치(LDWS;Lane Departure Warning System), 선행차량 추돌 경보장치(FCWS;Front Collision Warning System), 하이빔 제어 판단 보조장치(HBA;High Beam Assist) 등과 같이 차량 운전자의 안전운전 및 편의를 돕는 지능형 영상 인식장치에 대한 수요가 증가하고 있다.
이와 같은 지능형 영상 인식장치의 개발을 위해서는 카메라의 영상을 왜곡이나 변형 없이 저장할 수 있는 장치가 필요하다. 여기에 다음과 같은 문제점들이 존재한다.
첫째, 항상 실차시험을 해야 한다면 개발의 효율성이 떨어지므로, 장치의 로직 개발을 위해 실제 카메라에서 획득되는 영상신호와 동일한 영상을 저장할 필요가 있다.
둘째, 장치의 로직을 변경하였을 때 변경된 부분의 영향을 파악하기 위해서는 동일한 영상에 대하여 변경 전의 로직과 변경 후의 로직이 어떤 인식 결과를 나타내는지 비교할 필요가 있다.
실차 시험에서는 동일한 경로를 주행하여도, 주변 환경 요소들이 다양하게 변경된다. 이로 인해 실차 시험에서는 위와 같은 로직 변경에 의한 영향을 파악하는 것이 어렵다. 즉, 카메라의 영상을 실시간으로 왜곡 없이 저장하고, 영상을 재생하여 카메라에서 출력되는 것과 동일한 형태로 영상 인식장치에 입력할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
본 발명은 실제 차량 주행시 촬영되는 영상과 동일한 영상을 차량용 영상 인식장치를 통해 재생하고, 차량용 영상 인식장치에서 처리된 영상 인식 정보를 영상과 함께 저장하여 차량용 영상 인식장치의 성능 테스트를 수행할 수 있는 차량용 영상 인식장치의 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 차량에 설치된 영상 인식장치와 영상신호를 송수신하는 영상신호 입출력 인터페이스; 실차 주행시에 상기 영상 인식장치의 카메라로부터 수신한 영상신호를 저장매체에 저장하는 영상 저장부; 상기 저장매체에 저장된 영상신호를 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하되, 정지 차량 또는 공차 상태의 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하는 영상 재생부; 상기 차량용 영상 인식장치로부터 영상 인식 정보를 수신하는 기타신호 입출력 인터페이스; 및 상기 영상 재생부에 의하여 영상이 재생되는 동안 상기 기타신호 입출력 인터페이스를 통해 수신되는 영상 인식 정보를 해당 영상과 동기화하여 상기 저장매체에 저장하는 동기화부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 동기화부는 저장된 영상과 영상 인식장치로부터 수신되는 영상 인식 정보에 동일한 일련번호를 부여하여 저장하는 것으로 동기화를 수행한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 동기화부는 영상신호의 픽셀데이터에 일련번호를 삽입하며, 해당 픽셀데이터와 동일한 시간에 발생한 영상 인식정보에 동일한 일련번호를 삽입하는 것으로 동기화를 수행한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 동기화부는 영상신호에 일련번호가 삽입된 더미프레임을 추가하고, 해당 영상신호와 동일한 시간에 발생한 영상 인식정보에 동일한 일련번호를 삽입하는 것으로 동기화를 수행한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때, 해당 차량의 영상 인식장치에서 영상 처리된 영상 인식 정보를 상기 기타신호 입출력 인터페이스를 통해 수신하여 영상과 관련하여 저장한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때 영상과 관련되어 저장된 영상 인식 정보는, 상기 영장 재생부에 의하여 영상을 재생할 때 수신되는 영상 인식 정보에 대한 비교 정보로 활용된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때, 해당 차량의 CAN(Controller Area Network)으로부터 차량 관련 정보를 수신하여 영상과 관련하여 저장한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 차량 관련 정보는 상기 영상 재생부에 의하여 영상을 재생할 때 상기 차량용 영상 인식장치로 출력된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 차량 관련 정보는 GPS 정보, 차속, 엔진 RPM, 엔진 토크값, 가속 페달 위치, 제동 정보, 좌우측 방향지시등 정보, 헤드램프 및 하이빔 정보, 조향각(Steering Angle), 회전각속도(Yaw Rate), 가속도 중 적어도 하나를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 영상 저장부 또는 영상 재생부에 의하여 영상을 저장하거나 영상을 재생할 때, 영상으로부터 판독된 소실점의 위치와 미리 정해진 소실점의 기준위치를 비교하여 영상을 보정하는 영상 보정부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치는, 상기 영상 보정부는 소실점의 위치가 기준위치보다 낮을 때 영상을 위로 이동하고 화면 아래에 공백을 삽입하며, 소실점의 위치가 기준위치보다 높을 때 영상을 아래로 이동하고 화면 위에 공백을 삽입한다.
본 발명의 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치에 따르면, 실차 주행시 촬영된 영상을 정지 차량이나 공차 상태의 차량용 영상 인식장치를 통해 재생함으로써, 실차 주행과 동일한 환경에서 차량에 탑재되는 LDWS, FCWS, HBA 등의 지능형 영상 인식장치를 테스트할 수 있음은 물론, 피검 대상들에 대하여 동일한 영상 및 기본값을 제공함으로써 영상 인식장치의 로직 변경 등에 대한 성능 변화를 테스트하는데 적합한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 영상 저장 및 재생 장치에서 영상을 저장하는 과정을 보인 블록도,
도 2는 본 발명의 영상 저장 및 재생 장치에서 영상을 재생하는 과정을 보인 블록도,
도 3은 영상신호에 일련번호를 삽입하는 예를 보인 타이밍 차트,
도 4는 본 발명에서 영상을 보정하는 일예를 보인 도면, 및
도 5는 본 발명에서 영상을 보정하는 다른 예를 보인 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구체적인 실시예가 설명된다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대하여 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. 그리고 본 발명에 첨부된 도면은 설명의 편의를 위한 것으로서, 그 형상과 상대적인 척도는 과장되거나 생략될 수 있다.
실시예를 구체적으로 설명함에 있어서, 중복되는 설명이나 당해 분야에서 자명한 기술에 대한 설명은 생략되었다. 또한, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 기재된 구성요소 외에 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "~부", "~기", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 전기적으로 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 저장 및 재생 장치에서 영상을 저장하는 과정을 보인 블록도이고, 도 2는 영상을 재생하는 과정을 보인 블록도이다.
본 발명에 따른 영상 저장 및 재생 장치에 관하여 설명하기에 앞서, 차량(100)에 설치되는 영상 인식장치(200)에 대하여 간략하게 설명한다. 최근 차량에 탑재되는 차선이탈 경보장치(LDWS;Lane Departure Warning System), 선행차량 추돌 경보장치(FCWS;Front Collision Warning System), 하이빔 제어 판단 보조장치(HBA;High Beam Assist) 등은 차량 운전자의 안전운전 및 편의를 돕는 지능형 영상 인식장치를 포함한다. 본 발명에서 언급되는 "영상 인식장치"는 이러한 지능형 영상 인식장치를 의미하며, 카메라로 촬영된 영상을 처리하여 차선 인식, 차량 인식 등을 수행한다. 이와 같은 영상 인식 정보는 차량의 차선 이탈 경보, 선행 차량과의 안전거리 유지, 선후 차량과의 추돌 경보, 하이빔 각도 조절 등의 제어에 활용된다. 지능형 영상 인식장치는 언급된 LDWS, FCWS, HBA 이외에도 다른 차량 탑재 장치에 적용될 수 있음은 물론이다.
도시된 바와 같이, 영상 인식장치(200)는 기본적으로 카메라(210)와, 영상 처리부(220)를 구비한다. 카메라(210)는 광을 수광하여 전기적 신호로 변환하는 이미지 센서, 광을 이미지 센서에 투영하는 렌즈, 렌즈 고정기구 등을 구비한다. 영상 처리부(220)는 영상신호 처리를 위한 CPU 및 주변회로로 구성된다. 도시하지 않았지만, 영상 인식장치(200)는 기본적으로 장치 내 구성품에 전원을 공급하는 전원부와, 영상 저장을 위한 메모리와, 영상신호를 외부와 통신하기 위한 인터페이스 등을 더 구비할 수 있다.
도 1 및 2를 참조하면, 본 발명의 영상 저장 및 재생 장치(300)는 영상신호 입출력 인터페이스(310)와, 영상신호 변환부(320)와, 영상 저장부(330)와, 영상 재생부(340)와, 저장매체(350)와, 기타신호 입출력 인터페이스(360)와, 동기화부(370)와, 영상 보정부(380)로 구성된다.
영상신호 입출력 인터페이스(310)는 차량에 탑재되는 영상 인식장치(200)와 영상신호를 송수신하기 위한 인터페이스 역할을 수행한다. 영상신호 변환부(320)는 영상 저장시 영상 인식장치(200)의 카메라(210)로부터 수신하는 영상신호를 2진(binary) 데이터로 변환하며, 영상 재생시에는 저장된 영상을 카메라에서 출력되는 신호와 동일한 형태의 영상신호로 복원한다.
영상 저장부(330)는 영상 인식장치(200)의 카메라(210)로부터 수신한 영상신호를 저장매체(350)에 저장한다. 영상 재생부(340)는 저장매체(350)에 저장된 영상을 영상 인식장치(200)측으로 출력하여 재생한다. 영상 저장부(330) 및 영상 재생부(340)는 반드시 물리적으로 분리되는 구성이 아닐 수 있다. 예를 들어, 영상 저장부(330) 및 영상 재생부(340)는 하나의 소프트웨어에서 서로 다른 루틴으로 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 영상 저장 및 재생 장치는 단일 장치에서 영상 저장과 재생이 수행된다.
여기서, 도 1에 도시된 바와 같이, 영상을 저장할 때는 실차 주행 상태에서 영상 인식장치(200)의 카메라(210)로부터 직접 영상을 수신하여 저장한다. 따라서, 실차 주행시에 촬영되는 영상과 동일한 영상을 얻을 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 영상을 재생할 때는 정지 차량 또는 차량이 없는 상태의 차량용 영상 인식장치(200)를 통해 영상을 재생한다. 이때, 영상 재생부(340)는 영상 인식장치(200)의 영상 처리부(220)에 직접 영상신호를 출력한다. 그리고, 이렇게 재생되는 영상신호는 카메라(210)에서 출력되는 영상신호와 동일한 형태의 신호이다.
도 2에서와 같이, 영상 인식장치(200) 테스트시에는 카메라(210)를 분리한 상태에서 영상을 재생한다. 카메라(210)는 물리적으로 분리되거나 소프트웨어적으로 분리되며, 피검 대상인 영상 인식장치(200)의 영상 처리부(220)는 실차 주행과 동일한 환경에서 영상 처리를 하게 된다. 또한, 여러 대의 영상 인식장치(200)에 대하여, 또는, 로직을 변경한 동일한 영상 인식장치(200)에 대하여 동일한 영상 및 환경을 제공할 수 있다.
기타신호 입출력 인터페이스(360)는 영상 인식장치(200) 및 차량(100)의 CAN(Controller Area Network)과 인터페이싱하여 영상 인식 정보 및 차량 관련 정보를 수신한다. 영상 인식 정보는 앞서 언급한 바와 같이 영상 인식장치(200)의 영상 처리부(220)에서 영상 처리를 통해 획득한 차선 인식 정보, 차량 인식 정보 등을 포함한다. 차량 관련 정보는 차량(100)에 탑재되는 GPS 모듈로터 수신되는 GPS 정보와, ECU(Electronic Control Unit)로부터 수신되는 차속, 엔진 RPM, 엔진 토크값, 가속 페달 위치, 제동 정보, 좌우측 방향지시등 정보, 헤드램프 및 하이빔 정보, 조향각(Steering Angle), 회전각속도(Yaw Rate), 가속도 등의 정보 등을 포함한다.
영상 저장 단계에서, 기타신호 입출력 인터페이스(360)를 통해 수신되는 영상 인식 정보는, 영상 인식장치(200) 테스트를 위한 영상 재생시에는 비교 정보로 활용된다. 예컨대, 영상 재생 단계에서 수신되는 영상 인식 정보가 실차 주행시에 얻어진 영상 인식 정보와 매칭되는지를 판단하여 영상 인식장치(200)의 성능을 테스트한다.
영상 저장 단계에서, 기타신호 입출력 인터페이스(360)를 통해 수신되는 차량 관련 정보는, 영상 재생시에 영상 인식장치(200)로 출력된다. 이에 따라, LDWS 또는 FCWS가 차량의 CAN을 통해 차량 관련 정보를 수신하여 차선 이탈 여부 또는 추돌 위험 여부를 판단하는 것과 동일한 환경을 제공한다. 즉, 실차 주행시와 동일한 환경을 제공하여 영상 인식장치(200)를 테스트할 수 있도록 한다.
동기화부(370)는 영상 재생부(340)에 의하여 영상 인식장치(200)로 영상이 재생되는 동안, 기타신호 입출력 인터페이스(360)를 통해 수신되는 영상 인식 정보를 해당 영상과 동기화 한다. 동기화 된 영상 인식 정보는 저장매체(350)에 저장되며, 추후 영상 인식장치(200)의 성능 테스트를 위한 파라미터로서 참조된다.
동기화를 위하여 영상과 영상 인식 정보에 동일한 일련번호를 부여할 수 있다. 영상 인식장치(200)가 영상으로부터 영상 인식 결과를 추출하는데 소정의 시간 지연이 발생한다. 따라서, 영상 저장 단계에서 카메라(210)로부터 출력되는 영상 프레임마다 고유의 일련번호를 부여하고, 이에 대응하여 영상 재생 단계에서 영상 인식장치(200)로부터 수신되는 영상 인식 정보에도 동일한 일련번호를 부여한다.
예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 픽셀 데이터에 일련번호를 코딩하거나, 또는 다른 예로서 프레임 특성 표시 신호로 별도 출력하거나 영상 프레임에 일련번호가 삽입된 더미 프레임을 추가하는 것으로 영상 프레임에 일련번호를 삽입할 수 있다. 그리고, 해당 영상 재생시에 영상 프레임과 동일한 일련번호를 영상 인식 정보에 삽입하여 동기화를 수행한다.
영상 보정부(380)는 영상을 저장하는 단계에서, 또는, 영상을 재생하는 단계에서 영상을 보정한다. 영상 보정은 예컨대, 소실점을 기준으로 영상을 이동하는 것으로 수행된다.
통상적으로 영상 저장 단계에서 여러 차량의 실차 주행을 통해 영상을 취득하여 영상 DB를 구축하는 경우, 영상간의 소실점 편차가 발생한다. 소실점은 좌측 차선과 우측 차선의 연장선이 만나는 지점으로서, 영상 처리시에 중요한 인자로 작용한다. 이와 같이 영상간 소실점 편차가 발생하는 이유는 카메라(210)의 제조시 공차 및 설치시의 공차에 기인한다.
영상 보정부(380)는 영상으로부터 판독된 소실점의 위치와 미리 정해진 소실점의 기준 위치를 비교하여 영상을 보정한다.
도 4를 참조하면, 재생하고자 하는 영상의 소실점(P)의 위치가 기준 위치보다 낮을 때에는 소실점(P)의 위치 편차만큼 영상을 위로 수평 이동한다. 그리고 화면 아래에는 공백을 삽입한다. 그러면 원래의 영상과 동일한 해상도를 가지면서 소실점(P)의 위치가 보정된 영상을 재생할 수 있다.
도 5를 참조하면, 재생하고자 하는 영상의 소실점(P)의 위치가 기준 위치보다 높을 때에는 소실점(P)의 위치 편차만큼 영상을 아래로 수평 이동한다. 그리고 화면 위에는 공백을 삽입한다. 도 4에서와 마찬가지로 원래의 영상과 동일한 해상도를 가지면서 소실점(P)의 위치가 보정된 영상을 재생할 수 있다.
이와 같이, 영상 재생시에 소실점(P)의 위치를 기준 위치와 일치시킴으로써, 영상 인식장치(200) 테스트시에 정확한 기준 영상을 제공할 수 있게 된다.
위에서 개시된 발명은 기본적인 사상을 훼손하지 않는 범위 내에서 다양한 변형예가 가능하다. 즉, 위의 실시예들은 모두 예시적으로 해석되어야 하며, 한정적으로 해석되지 않는다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상술한 실시예가 아니라 첨부된 청구항에 따라 정해져야 하며, 첨부된 청구항에 한정된 구성요소를 균등물로 치환한 경우 이는 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 보아야 한다.
100 : 차량 200 : 영상 인식장치
210 : 카메라 220 : 영상 처리부
300 : 영상 저장 및 재생 장치 310 : 영상신호 입출력 인터페이스
320 : 영상신호 변환부 330 : 영상 저장부
340 : 영상 재생부 350 : 저장매체
360 : 기타신호 입출력 인터페이스 370 : 동기화부
380 : 영상 보정부

Claims (11)

  1. 차량에 설치된 영상 인식장치와 영상신호를 송수신하는 영상신호 입출력 인터페이스;
    실차 주행시에 상기 영상 인식장치의 카메라로부터 수신한 영상신호를 저장매체에 저장하는 영상 저장부;
    상기 저장매체에 저장된 영상신호를 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하되, 정지 차량 또는 공차 상태의 차량용 영상 인식장치로 출력하여 재생하는 영상 재생부;
    상기 차량용 영상 인식장치로부터 영상 인식 정보를 수신하는 기타신호 입출력 인터페이스;
    상기 영상 재생부에 의하여 영상이 재생되는 동안 상기 기타신호 입출력 인터페이스를 통해 수신되는 영상 인식 정보를 해당 영상과 동기화하여 상기 저장매체에 저장하는 동기화부; 및
    상기 영상 저장부 또는 영상 재생부에 의하여 영상을 저장하거나 영상을 재생할 때, 영상으로부터 판독된 소실점의 위치와 미리 정해진 소실점의 기준위치를 비교하여 영상을 보정하는 영상 보정부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 동기화부는 저장된 영상과 영상 인식장치로부터 수신되는 영상 인식 정보에 동일한 일련번호를 부여하여 저장하는 것으로 동기화를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 동기화부는 영상신호의 픽셀데이터에 일련번호를 삽입하며, 해당 픽셀데이터와 동일한 시간에 발생한 영상 인식정보에 동일한 일련번호를 삽입하는 것으로 동기화를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 동기화부는 영상신호에 일련번호가 삽입된 더미프레임을 추가하고, 해당 영상신호와 동일한 시간에 발생한 영상 인식정보에 동일한 일련번호를 삽입하는 것으로 동기화를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때, 해당 차량의 영상 인식장치에서 영상 처리된 영상 인식 정보를 상기 기타신호 입출력 인터페이스를 통해 수신하여 영상과 관련하여 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때 영상과 관련되어 저장된 영상 인식 정보는, 상기 영장 재생부에 의하여 영상을 재생할 때 수신되는 영상 인식 정보에 대한 비교 정보로 활용되는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 영상 저장부에 의하여 실차 주행에 의한 영상을 저장할 때, 해당 차량의 CAN(Controller Area Network)으로부터 차량 관련 정보를 수신하여 영상과 관련하여 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차량 관련 정보는 상기 영상 재생부에 의하여 영상을 재생할 때 상기 차량용 영상 인식장치로 출력되는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 차량 관련 정보는 GPS 정보, 차속, 엔진 RPM, 엔진 토크값, 가속 페달 위치, 제동 정보, 좌우측 방향지시등 정보, 헤드램프 및 하이빔 정보, 조향각(Steering Angle), 회전각속도(Yaw Rate), 가속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 영상 보정부는 소실점의 위치가 기준위치보다 낮을 때 영상을 위로 이동하고 화면 아래에 공백을 삽입하며, 소실점의 위치가 기준위치보다 높을 때 영상을 아래로 이동하고 화면 위에 공백을 삽입하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치.
KR1020120062221A 2012-06-11 2012-06-11 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치 KR101221438B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120062221A KR101221438B1 (ko) 2012-06-11 2012-06-11 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120062221A KR101221438B1 (ko) 2012-06-11 2012-06-11 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101221438B1 true KR101221438B1 (ko) 2013-01-21

Family

ID=47841694

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120062221A KR101221438B1 (ko) 2012-06-11 2012-06-11 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101221438B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102216341B1 (ko) * 2019-12-16 2021-02-17 한국광기술원 헤드램프 성능 평가 시스템 및 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110046219A (ko) * 2010-01-15 2011-05-04 대영유비텍 주식회사 차량용 복합정보 기록장치 및 이를 이용한 복합정보 처리시스템
KR101122524B1 (ko) * 2009-11-30 2012-03-16 재단법인대구경북과학기술원 동기화된 데이타를 사용하여 운전자 특성 정보를 수집하는 방법 및 시스템
KR101144908B1 (ko) * 2011-04-27 2012-05-14 동의대학교 산학협력단 Ｍｏｓｔ 네트워크 기반의 차량용 블랙박스 통합 사방 감시 시스템 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101122524B1 (ko) * 2009-11-30 2012-03-16 재단법인대구경북과학기술원 동기화된 데이타를 사용하여 운전자 특성 정보를 수집하는 방법 및 시스템
KR20110046219A (ko) * 2010-01-15 2011-05-04 대영유비텍 주식회사 차량용 복합정보 기록장치 및 이를 이용한 복합정보 처리시스템
KR101144908B1 (ko) * 2011-04-27 2012-05-14 동의대학교 산학협력단 Ｍｏｓｔ 네트워크 기반의 차량용 블랙박스 통합 사방 감시 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102216341B1 (ko) * 2019-12-16 2021-02-17 한국광기술원 헤드램프 성능 평가 시스템 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109413415B (zh) 一种摄像头控制器测试系统及测试方法
US11425337B2 (en) Camera system, event recording system and event recording method
US11558568B2 (en) Image sensor and imaging device
US20140160252A1 (en) Redundant object detection for driver assistance systems
KR101193484B1 (ko) 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 재생 장치
US9025029B2 (en) Apparatus and method for removing a reflected light from an imaging device image
TWM438418U (en) Adaptive auxiliary driving monitoring recorder
JPWO2010128640A1 (ja) ステレオ画像取得装置
JP2020517037A (ja) オブジェクト認識のための複数のセンサのデータの融合
JP6767518B2 (ja) 情報記録装置、情報記録方法及び情報記録用プログラム
KR20240035988A (ko) Gm 클럭 시간정보에 기반한 카메라 영상 동기화 방법 및 장치
KR101221438B1 (ko) 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 저장 및 재생 장치
WO2020153054A1 (ja) 撮像装置及び電子機器
JP3178291U (ja) 適性走行補助監視録画システム
KR20220028940A (ko) 차량의 복수의 카메라로부터 획득된 영상처리방법 및 장치
US20230096864A1 (en) Imaging processing device
KR200481509Y1 (ko) 적성 주행 보조 감시 녹화 시스템
KR102205594B1 (ko) 차량의 공간 분할 영상 활용장치 검증 시스템
JP2020017824A (ja) 鉄道車両用撮像システム
CN117454316B (zh) 多传感器的数据融合方法、存储介质及智能设备
US20240343194A1 (en) Vehicular vision system including integrated infotainment module and camera
US11485277B2 (en) Method and system for deducing a reduced image refresh frequency in high definition headlights
WO2024150480A1 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
JP4794764B2 (ja) 車外監視装置
US11838660B2 (en) Apparatus, system, and movable body

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160104

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170102

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190107

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200106

Year of fee payment: 8