KR101220233B1 - 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템 - Google Patents

자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101220233B1
KR101220233B1 KR1020120068564A KR20120068564A KR101220233B1 KR 101220233 B1 KR101220233 B1 KR 101220233B1 KR 1020120068564 A KR1020120068564 A KR 1020120068564A KR 20120068564 A KR20120068564 A KR 20120068564A KR 101220233 B1 KR101220233 B1 KR 101220233B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aircraft
module
posture
orthoimage
orthophoto
Prior art date
Application number
KR1020120068564A
Other languages
English (en)
Inventor
이승우
Original Assignee
대원항업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대원항업 주식회사 filed Critical 대원항업 주식회사
Priority to KR1020120068564A priority Critical patent/KR101220233B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101220233B1 publication Critical patent/KR101220233B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템이 개시된다. 항공기에서, 연속 영상을 촬영하는 연속 영상 촬영 모듈; 3축 자이로 센서로 구성되어, 상기 연속 영상 촬영 모듈에서 상기 연속 영상을 촬영할 시 각 촬영 시점에서 상기 항공기의 자세를 측정하는 자세계; 상기 촬영된 연속 영상들 중, 각 촬영 시점에서 상기 자세계에 의해 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단하고, 정자세로 판단된 촬영 영상을 선택하여 추출하는 정사 영상 추출 모듈; 및 상기 정사 영상 추출 모듈에서 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈;을 구성한다. 상기와 같은 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템에 의하면, 3축 자이로 센서로 구성되는 자세계를 이용하여 항공기의 자세를 측정한 후, 항공기의 자세가 소정 오차 범위 내의 수평 자세가 되었을 때 촬영 타이밍을 허가하여 정사 영상을 촬영함으로써, 촬영 각도가 틀어지지 않고 정사 영상을 촬영할 수 있는 효과가 있다. 또한, 항공기에 연속 촬영을 한 후, 연속 촬영의 각 타이밍에서 자세계의 자세를 측량하여 자세가 수평일 때 촬영한 타이밍의 항공 이미지를 추출하여 이용함으로써, 항공기가 기상 변화 등으로 자세가 유동적으로 변화하더라도 수평 자세에 있을 때 항공 촬영 이미지를 활용할 수 있는 효과가 있다.

Description

자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템{ORTHOPHOTO SHOOTING AND MAPPING SYSTEM OF AIRCRAFT USING ATTITUDE INDICATOR}
본 발명은 정사 영상 촬영 및 도화 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로는 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템에 관한 것이다.
영상 도화 작업은 워낙은 넓은 지역에 대하여 수행되므로, 주로 항공기나 또는 인공 위성을 이용하여 촬영한 영상을 기반으로 이루어진다.
한 번의 촬영만으로 모든 지역을 다 커버할 수 없기 때문에, 지역을 세분화하여 여러 컷의 항공 촬영을 하고 촬영된 영상을 연결하여 세부적인 도화 작업을 진행한다.
그런데, 여러 영상을 합성하는 과정에서 각 영상은 항공기의 고도 변화에 따른 해상도 차이가 발생하고, 항공기의 방향 변화나 자세 변화로 인해 촬영 각도가 어긋나기도 하는 듯 다양한 문제가 발생하게 된다.
무엇보다도 세분화된 여러 지역에 대한 촬영 위치를 정확하게 결정하기 힘들다는 문제도 발생한다.
이처럼 영상 도화 작업은 정밀성을 저하시키는 다양한 요인들이 산재하므로, 정확한 지도의 작성을 위한 다양한 작업이 요구된다.
특히, 기상 악화나 난기류로 인해 항공기의 방향이나 자세 고도 등이 수시로 달라질 경우에는 정사 영상이 아닌 경사 영상일 촬영되므로, 매우 큰 문제점이 발생한다.
즉, 예정된 정확한 지점에서 항공기가 영상을 촬영하더라도 항공기의 자세가 급작스럽게 변경되면, 촬영 각도가 수직이 되지 않게 된다. 이에, 원하지 않는 다른 지역의 영상을 촬영하게 되는 문제점이 발생한다.
높은 고도에서는 약간의 고도 변화만 발생하더라도 영상이 촬영되는 지역의 오차가 매우 크게 된다. 이에, 수치 지도 등에 사용하기에는 매우 부적합하게 되고 항공 촬영을 다시 해야 하는 문제점이 발생하게 된다.
항공 촬영에서 촬영 오류가 발생하면, 이착륙을 반복하는 등 비용과 효율 면에서 단점으로 작용될 수도 있다.
앞서 살펴본 바와 같이, 수치 지도의 제작 과정에서 항공 촬영의 오류를 줄이고 작업 효율성을 높일 필요가 있다.
즉, 항공기의 자세를 정자세로 유지하거나, 또는 정자세가 유지될 때 촬영 타이밍을 갖도록 할 필요가 있으며, 순간순간 변화하는 항공기의 자세에 영향을 받지 않고, 정사 영상을 위한 정확한 타이밍을 추출하는 것이 필요하다.
대한민국 특허청 공개특허공보 10-2011-0027654 대한민국 특허청 등록특허공보 10-1089361
본 발명의 목적은 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템을 제공하는 데 있다.
삭제
상술한 본 발명의 목적에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템은, 항공기에서, 항공기의 자세를 측정하는 자세계와, 연속 영상을 촬영하는 연속 영상 촬영 모듈과, 상기 연속 영상 촬영 모듈에서 촬영된 연속 영상의 각 촬영 시점에 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인 경우, 해당 영상을 선택하여 추출하는 정사 영상 추출 모듈과, 상기 정사 영상 추출 모듈에서 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.
여기에서, 상기 자세계는 3축 자이로 센서로 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템은, 항공기에서, 항공기의 자세를 측정하는 자세계와, 상기 자세계에서 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인 경우, 해당 시점을 촬영 타이밍으로 결정하는 촬영 타이밍 결정 모듈과, 상기 촬영 타이밍 결정 모듈에서 결정된 촬영 타이밍에 정사 영상을 촬영하는 정사 영상 촬영 모듈과, 상기 정사 영상 촬영 모듈에서 촬영된 정사 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.
여기에서, 상기 자세계는 3축 자이로 센서로 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법은, 항공기의 자세를 측정하는 자세계 단계와, 연속 영상을 촬영하는 연속 영상 촬영 모듈 단계와, 상기 촬영된 연속 영상의 각 촬영 시점에 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단하는 정자세 판단 단계와, 정자세로 판단된 촬영 시점의 영상을 선택하여 추출하는 정사 영상 추출 모듈 단계와, 상기 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법은, 항공기의 자세를 측정하는 자세계 단계와, 상기 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단하는 정자세 판단 단계와, 정자세로 판단된 시점을 촬영 타이밍으로 결정하는 촬영 타이밍 결정 모듈 단계와, 상기 결정된 촬영 타이밍에 정사 영상을 촬영하는 정사 영상 촬영 모듈 단계와, 상기 촬영된 정사 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
상기와 같은 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템에 의하면, 3축 자이로 센서로 구성되는 자세계를 이용하여 항공기의 자세를 측정한 후, 항공기의 자세가 소정 오차 범위 내의 수평 자세가 되었을 때 촬영 타이밍을 허가하여 정사 영상을 촬영함으로써, 촬영 각도가 틀어지지 않고 정사 영상을 촬영할 수 있는 효과가 있다.
또한, 항공기에 연속 촬영을 한 후, 연속 촬영의 각 타이밍에서 자세계의 자세를 측량하여 자세가 수평일 때 촬영한 타이밍의 항공 이미지를 추출하여 이용함으로써, 항공기가 기상 변화 등으로 자세가 유동적으로 변화하더라도 수평 자세에 있을 때 항공 촬영 이미지를 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템(이하, '정사 영상 촬영 및 도화 시스템'이라 함)(100)은 자세계(110), 연속 촬영 모듈(120), 정사 영상 추출 모듈(130) 및 도화 모듈(140)을 포함하도록 구성될 수 있다.
정사 영상 촬영 및 도화 시스템(100)은 예정된 촬영 지점에서 항공기 내의 연속 촬영 모듈(120)이 연속 촬영을 한 후, 연속 촬영의 각 타이밍에서 자세계(110)의 자세를 측량한다. 측량된 자세가 수평일 때 촬영한 타이밍의 촬영 영상을 정사 영상 추출 모듈(130)이 추출하여 이용함으로써, 항공기가 기상 변화 등으로 자세가 유동적으로 변화하더라도 수평 자세에 있을 때의 촬영 영상만 활용한다. 이에, 정사 영상만 자동으로 추출하여 이용할 수 있다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
자세계(110)는 항공기의 자세를 측정하도록 구성된다.
여기에서, 자세계(110)는 3축 자이로 센서로 구성될 수 있다.
연속 영상 촬영 모듈(120)은 예정된 촬영 지점에서 지면을 향해 연속 영상을 촬영하도록 구성된다. 그런데, 난기류 등으로 인해 항공기의 자세가 급변할 경우, 촬영 각도가 틀어질 수 있다.
정사 영상 추출 모듈(130)은 연속 영상 촬영 모듈(120)에서 촬영된 연속 영상의 각 촬영 시점에 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인 경우, 해당 영상을 선택하여 추출하도록 구성된다.
도화 모듈(140)은 정사 영상 추출 모듈(130)에서 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하도록 구성된다. 먼저 도화 모듈(140)에서는 수직의 촬영 각도를 갖는 정사 영상만 모아 연결하여 합성한 후, 수치 지도 생성 작업을 수행한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템의 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템(이하, '정사 영상 촬영 및 도화 시스템'이라 함)(200)은 자세계(210), 촬영 타이밍 결정 모듈(220), 정사 영상 촬영 모듈(230) 및 도화 모듈(240)을 포함하도록 구성될 수 있다.
정사 영상 촬영 및 도화 시스템(200)은 자세계(210)를 이용하여 항공기의 자세를 측정한 후, 항공기의 자세가 소정 오차 범위 내의 수평 자세가 되었을 때에만 촬영 타이밍 결정 모듈(220)이 촬영 타이밍을 결정함으로써, 정사 영상 촬영 모듈(230)이 정사 영상을 촬영할 수 있도록 한다. 이에, 난기류 등으로 인한 촬영 각도의 변경이 없이 정사 영상을 촬영할 수 있다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
자세계(210)는 항공기의 자세를 측정하도록 구성된다.
이때, 자세계(210)는 3축 자이로 센서로 구성될 수 있다.
촬영 타이밍 결정 모듈(220)은 자세계(210)에서 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인 경우, 해당 시점을 촬영 타이밍으로 결정하도록 구성될 수 있다.
즉, 촬영이 예정된 지점에서 항공기의 자세를 정자세로 유지하면서, 자세가 오차 범위 이내일 때 촬영이 이루어지도록 한다.
정사 영상 촬영 모듈(230)은 촬영 타이밍 결정 모듈(220)에서 결정된 촬영 타이밍에 정사 영상을 촬영하도록 구성된다.
도화 모듈(240)은 정사 영상 촬영 모듈(230)에서 촬영된 정사 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하도록 구성된다.
도화 모듈(240)은 정사 영상만을 수집할 수 있으므로, 보다 정확하고 정밀한 지도 제작이 가능해진다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 자세계 단계에서는 자세계(110)가 항공기의 자세를 측정한다(S110).
다음으로, 연속 영상 촬영 모듈 단계에서 연속 영상 촬영 모듈(120)이 연속 영상을 촬영한다(S120). 물론, 예정된 촬영 지점에서 연속 영상을 촬영한다.
다음으로, 정사 영상 추출 모듈 단계에서 정사 영상 추출 모듈(130)이 연속 영상 촬영 모듈(120)에서 촬영된 연속 영상의 각 촬영 시점에 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단한다(S130).
이때, 정자세로 판단되는 경우에는, 정사 영상 추출 모듈 단계에서 정사 영상 추출 모듈(130)은 정자세로 판단된 시점의 영상을 선택하여 추출한다(S140).
그러나, 정자세로 판단되지 않은 시점의 촬영 영상은 활용하지 않고, 정자세로 판단되는 시점의 영상 촬영될 때까지 판단한다.
다음으로, 도화 모듈 단계에서 도화 모듈(140)이 앞서 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈 단계로 구성된다(S150).
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 먼저 자세계 단계에서 자세계(210)가 항공기의 자세를 측정한다(S210).
다음으로, 정자세 판단 단계에서 촬영 타이밍 결정 모듈(220)이 자세계(210)에서 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단한다(S220).
다음으로, 촬영 타이밍 결정 모듈 단계에서 촬영 타이밍 결정 모듈(220)이 정자세로 판단된 시점을 촬영 타이밍으로 결정한다(S230).
이때, 정자세로 판단되는 시점이 없는 경우, 정자세가 될 때까지 계속 판단한다.
다음으로, 정사 영상 촬영 모듈 단계에서 정사 영상 촬영 모듈(230)이 촬영 타이밍 결정 모듈(220)에서 결정된 촬영 타이밍에 정사 영상을 촬영한다(S240).
다음으로, 상기 촬영 타이밍에 촬영된 정사 영상의 왜곡을 보정하고(S250), 도화 모듈 단계에서 도화 모듈(240)이 정사 영상 촬영 모듈(230)에서 촬영된 정사 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈 단계로 구성된다(S260).
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (5)

  1. 항공기에서,
    연속 영상을 촬영하는 연속 영상 촬영 모듈;
    3축 자이로 센서로 구성되어, 상기 연속 영상 촬영 모듈에서 상기 연속 영상을 촬영할 시 각 촬영 시점에서 상기 항공기의 자세를 측정하는 자세계;
    상기 촬영된 연속 영상들 중, 각 촬영 시점에서 상기 자세계에 의해 측정된 자세가 소정 오차 범위 내의 정자세인지 판단하고, 정자세로 판단된 촬영 영상을 선택하여 추출하는 정사 영상 추출 모듈; 및
    상기 정사 영상 추출 모듈에서 추출된 영상을 이용하여 수치 지도를 생성하는 도화 모듈;을 포함하는 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020120068564A 2012-06-26 2012-06-26 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템 KR101220233B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120068564A KR101220233B1 (ko) 2012-06-26 2012-06-26 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120068564A KR101220233B1 (ko) 2012-06-26 2012-06-26 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101220233B1 true KR101220233B1 (ko) 2013-01-15

Family

ID=47841496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120068564A KR101220233B1 (ko) 2012-06-26 2012-06-26 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101220233B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106094865A (zh) * 2016-07-15 2016-11-09 陈昊 无人飞行器拍摄系统及其拍摄方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004345435A (ja) * 2003-05-21 2004-12-09 Nagasaki Prefecture 飛翔体の位置姿勢計測装置
KR100881345B1 (ko) * 2008-05-22 2009-02-06 새한항업(주) 수치지도 제작을 위한 항공사진 수치도화시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004345435A (ja) * 2003-05-21 2004-12-09 Nagasaki Prefecture 飛翔体の位置姿勢計測装置
KR100881345B1 (ko) * 2008-05-22 2009-02-06 새한항업(주) 수치지도 제작을 위한 항공사진 수치도화시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106094865A (zh) * 2016-07-15 2016-11-09 陈昊 无人飞行器拍摄系统及其拍摄方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4970296B2 (ja) オルソフォト画像の生成方法、および撮影装置
KR100647807B1 (ko) 그림자 분석을 통한 3차원 건물정보 추출방법
US20110282580A1 (en) Method of image based navigation for precision guidance and landing
CN109073407B (zh) 惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器
JP6877293B2 (ja) 位置情報記録方法および装置
CN107192377B (zh) 远程测量物体坐标的方法、装置及飞行器
US20100097460A1 (en) Apparatus for measurement of vertical obstructions
KR101224132B1 (ko) Ｇｐｓ 및 고도계를 이용한 항공기의 3ｄ 위치 측량 및 정사 영상 촬영 시스템과 그 방법
Stow et al. Evaluation of geometric elements of repeat station imaging and registration
JP2011169658A (ja) 撮影位置特定装置および撮影位置特定方法
US20120026324A1 (en) Image capturing terminal, data processing terminal, image capturing method, and data processing method
CN109146936B (zh) 一种图像匹配方法、装置、定位方法及系统
JP5991821B2 (ja) 写真測量装置
JP5857419B2 (ja) 目標標定装置及び目標標定方法
Savoy et al. Geo-referencing and stereo calibration of ground-based whole sky imagers using the sun trajectory
KR101220233B1 (ko) 자세계를 이용한 항공기의 정사 영상 촬영 및 도화 시스템
KR100956446B1 (ko) 디지털 항공영상을 이용하여 3차원 객체의 외관 텍스쳐 자동 추출방법
KR100952136B1 (ko) 경사영상의 외부표정요소 보정방법 및 이를 이용한 구조물의 3차원 정보를 측정하는 방법
Ostrowski et al. Analysis of point cloud generation from UAS images
CN110906922A (zh) 无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端
Urban et al. Testing of drone DJI Phantom 4 RTK accuracy
CN113052974A (zh) 物体三维表面的重建方法和装置
Barbieux et al. Correction of airborne pushbroom images orientation using bundle adjustment of frame images
JP5885974B2 (ja) 空中写真画像データの対応点設定方法及び対応点設定装置並びに対応点設定プログラム
JP5920807B2 (ja) 光軸方向特定方法、光軸方向特定装置、及び光軸方向特定プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
GRNT Written decision to grant
X701 Decision to grant (after re-examination)
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160202

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170103

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180102

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200130

Year of fee payment: 8