KR101215523B1

KR101215523B1 - Driving device and apparatus for spraying paint comprising the same

Info

Publication number: KR101215523B1
Application number: KR1020100062758A
Authority: KR
Inventors: 김성태; 강동수; 김은중; 박영준; 박진형; 조기수
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2010-06-30
Filing date: 2010-06-30
Publication date: 2012-12-26
Also published as: KR20120002065A

Abstract

본 발명은 주행 장치 및 그를 포함하는 도료 분사 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 주행 장치에는 바디; 상기 바디에 설치되는 앞 바퀴와 뒷 바퀴; 상기 앞 바퀴의 진행 방향을 전환시키며, 상기 앞 바퀴를 상기 가이드 부재 방향으로 치우치도록 힘을 가하는 조향부; 상기 앞 바퀴의 회전축에 연결되며, 상기 가이드 부재에 지지되는 가이드 암; 및 상기 바디에 설치되며, 상기 가이드 부재에 접촉되는 스페이서가 포함될 수 있다.The present invention relates to a traveling device and a paint spraying device comprising the same.
The traveling device according to the embodiment of the present invention includes a body; A front wheel and a rear wheel installed on the body; A steering unit for changing a traveling direction of the front wheel and applying a force to bias the front wheel toward the guide member; A guide arm connected to the rotating shaft of the front wheel and supported by the guide member; And a spacer installed on the body and in contact with the guide member.

Description

Traveling device and apparatus for spraying paint comprising the same

본 발명은 주행 장치 및 그를 포함하는 도료 분사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling device and a paint spraying device comprising the same.

산업 현장에서는 각종 로봇이 사용되며, 대다수의 로봇은 소정의 작업 공간을 이동할 수 있도록 제공된다. 이러한 로봇의 주행 장치로는 바퀴, 캐터필러 등 다양한 수단이 제공될 수 있다.Various robots are used in industrial sites, and many robots are provided to move a predetermined work space. As the driving device of the robot, various means such as a wheel and a caterpillar may be provided.

이동 가능하게 제공되는 로봇 중 일부는 소정의 가이드 부재를 따라 이동하면서 작업을 수행하도록 제작된다. 이때, 가이드 부재는 직선 형상으로 형성될 수도 있고, 특정 방향으로 휘어지거나 굴곡이 있도록 형성될 수도 있다.Some of the robots provided to be movable are manufactured to perform work while moving along a predetermined guide member. In this case, the guide member may be formed in a straight shape, or may be formed to be bent or curved in a specific direction.

한편, 선박 산업 분야에서 도장 작업은 외관상 심미감, 거주 구역의 청결 유지, 해수나 빗물 및 파도의 충격으로부터 선체의 보호, 부식 방지, 해초나 조개류 등의 해중 생물 부착으로 인한 저항 증가 방지 및 조종 성능의 악화 방지 등 매우 다양한 목적으로 수행되고 있다. On the other hand, in the ship industry, the painting works have aesthetic appearance, cleanliness of living quarters, protection of the hull from seawater or rain and wave impacts, corrosion protection, increased resistance due to the attachment of marine organisms such as seaweed or shellfish, and steering performance. It is carried out for a variety of purposes, such as prevention of deterioration.

로봇은 상기와 같은 선박의 도장 작업 현장에서도 사용될 수 있다. 상세히, 로봇은 도료를 분사하기 위한 분사기를 탑재할 수 있으며, 소정의 피도장 부재를 따라 이동하며 도료를 분사할 수 있다. 이때, 피도장 부재는 로봇의 이동을 안내하는 가이드 부재로서의 역할도 한다. The robot can also be used at the painting site of the vessel as described above. In detail, the robot may be equipped with an injector for injecting paint, and may move along a predetermined member to be coated to inject paint. At this time, the member to be coated also serves as a guide member for guiding the movement of the robot.

그러나, 상기와 같은 종래 기술에는 다음과 같은 문제가 있다.However, the above conventional technology has the following problems.

로봇의 움직임을 안내하는 가이드 부재는 제조 상의 한계로 인해 직선 형상으로 형성되었다고 하더라도 이상적인 직선을 이룰 수 없다. 또는, 의도적으로 일 방향으로 휘어지거나 굴곡이 있게 형성될 수도 있다. 이 경우, 로봇이 가이드 부재를 따라 정확하게 이동되지 않고, 가이드 부재로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동될 위험이 크다는 문제가 있다.Guide members for guiding the movement of the robot, even if formed in a straight line due to manufacturing limitations can not achieve an ideal straight line. Alternatively, it may be intentionally bent or curved in one direction. In this case, there is a problem that the robot is not moved correctly along the guide member, and there is a high risk of moving the robot away from or close to the guide member.

특히, 선박의 도장에 사용되는 도료 분사 장치의 경우 가이드 부재인 피도장 부재를 따라서 정확하게 이동되지 않으면 도장 품질이 일정하지 않게 된다는 문제가 있다.
In particular, in the case of the paint spraying apparatus used for painting the ship, there is a problem that the coating quality is not constant unless it is accurately moved along the to-be-coated member.

본 발명의 실시예는, 가이드 부재를 따라 정확하게 이동할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a traveling device that can accurately move along a guide member.

또한, 일정한 도장 품질을 갖는 도료 분사 장치를 제공하고자 한다.In addition, to provide a paint spraying device having a constant paint quality.

본 발명의 일 실시예 따른 가이드 부재를 따라 이동하는 주행 장치에는, 바디; 상기 바디에 설치되는 앞 바퀴와 뒷 바퀴; 상기 앞 바퀴의 진행 방향을 전환시키며, 상기 앞 바퀴를 상기 가이드 부재 방향으로 치우치도록 힘을 가하는 조향부; 상기 앞 바퀴의 회전축에 연결되며, 상기 가이드 부재에 지지되는 가이드 암; 및 상기 바디에 설치되며, 상기 가이드 부재에 접촉되는 스페이서가 포함될 수 있다.In one embodiment, a traveling device that moves along a guide member includes: a body; A front wheel and a rear wheel installed on the body; A steering unit for changing a traveling direction of the front wheel and applying a force to bias the front wheel toward the guide member; A guide arm connected to the rotating shaft of the front wheel and supported by the guide member; And a spacer installed on the body and in contact with the guide member.

또한, 상기 가이드 암 및 상기 스페이서는 길이 조절 가능한 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the guide arm and the spacer may be characterized in that the length is adjustable.

또한, 상기 조향부에는, 상기 바디에 대해 수평 방향으로 회전 가능하게 제공되는 조향축; 상기 조향축을 지지하도록 상기 바디에 설치되는 조향축 지지부; 및 상기 조향축을 상기 가이드 부재 방향으로 회전시키려는 힘을 가하는 탄성부재가 포함되는 것을 특징으로 할 수 있다.The steering unit may include a steering shaft rotatably provided in a horizontal direction with respect to the body; A steering shaft support part installed on the body to support the steering shaft; And it may be characterized in that it comprises an elastic member for applying a force to rotate the steering shaft in the direction of the guide member.

또한, 상기 앞 바퀴 및 상기 조향부는 상기 바디의 양측에 제공되고, 양측의 상기 조향축으로부터 연장되는 링크; 및 양측의 상기 링크를 연결하는 연결 바가 더 포함되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the front wheel and the steering portion provided on both sides of the body, the link extending from the steering shaft on both sides; And it may be characterized in that it further comprises a connection bar for connecting the link on both sides.

또한, 상기 앞 바퀴 회전축은 상기 조향축으로부터 연장되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the front wheel rotation axis may be characterized in that extending from the steering shaft.

또한, 상기 뒷 바퀴는 한 쌍이 제공되고, 상기 바디에 설치되는 주행 모터; 및 상기 주행 모터 및 상기 한 쌍의 뒷 바퀴와 연결되는 차동기어박스가 더 포함되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the rear wheel is provided with a pair, the traveling motor installed in the body; And a differential gear box connected to the driving motor and the pair of rear wheels.

또한, 상기 가이드 암 및 상기 스페이서의 단부에는, 상기 가이드 부재에 접촉되어 회전되는 롤러가 제공되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the end of the guide arm and the spacer may be provided with a roller which is rotated in contact with the guide member.

다른 측면에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치에는 앞 바퀴 및 뒷 바퀴가 설치되는 바디; 상기 바디에 제공되며, 상기 앞 바퀴의 진행 방향을 전환시키는 조향축이 설치되는 조향부; 상기 바디에 제공되며, 상기 바디의 이동을 가이드하는 가이드 부재에 지지되고, 길이 조절 가능한 스페이서; 및 상기 조향부에 연결되며, 상기 가이드 부재에 지지되는 가이드 암이 포함되고, 상기 조향부와 상기 가이드 암은 상기 조향축에 서로 다른 방향의 회전 모멘트를 가하는 것을 특징으로 할 수 있다.In another aspect, the traveling device according to an embodiment of the present invention body for which the front wheel and the rear wheel is installed; A steering part provided on the body and provided with a steering shaft for changing a traveling direction of the front wheel; A spacer provided on the body, supported by a guide member for guiding movement of the body, and having a length adjustable spacer; And a guide arm connected to the steering unit and supported by the guide member, wherein the steering unit and the guide arm apply rotation moments in different directions to the steering shaft.

또한, 상기 조향부에는 상기 조향축을 상기 가이드 부재 방향으로 회전시키는 방향의 회전 모멘트를 가하는 탄성부재가 제공되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the steering unit may be provided with an elastic member for applying a rotation moment in the direction of rotating the steering shaft in the direction of the guide member.

또한, 상기 뒷 바퀴는 상기 바디에 설치되는 주행 모터에 의해 회전되는 것을 특징으로 할 수 있다.The rear wheels may be rotated by a traveling motor installed in the body.

또한, 상기 뒷 바퀴는 차동기어박스에 연결되어 회전되고, 상기 주행 모터는 상기 차동기어박스를 회전시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the rear wheel is connected to the differential gear box is rotated, the traveling motor may be characterized in that for rotating the differential gear box.

또한, 상기 스페이서는, 상기 바디로부터 돌출된 길이를 조절 가능하게 결합되는 길이 조절부; 상기 길이 조절부의 돌출된 단부에 회전 가능하게 결합되는 회전 가이드; 및 상기 회전 가이드에 결합되며, 상기 가이드 부재에 접촉되어 회전되는 롤러가 포함되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the spacer, the length adjusting unit is coupled to adjust the length protruding from the body; A rotation guide rotatably coupled to the protruding end of the length adjuster; And a roller which is coupled to the rotation guide and rotates in contact with the guide member.

또한, 상기 조향축으로부터 연장되며, 상기 앞 바퀴가 끼워져 회전될 수 있는 앞 바퀴 회전축이 더 포함되고, 상기 가이드 암은 상기 앞 바퀴 회전축에 고정되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, a front wheel rotation axis extending from the steering shaft, the front wheel is inserted can be rotated further, the guide arm may be characterized in that fixed to the front wheel rotation shaft.

또한, 상기 앞 바퀴 및 상기 조향부는 상기 바디의 양측에 한 쌍이 제공되고, 양측의 상기 조향축은 연결바에 의해 직접 또는 간접적으로 연결되어 함께 회전되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the front wheel and the steering portion may be provided with a pair on both sides of the body, the steering shaft of both sides may be connected directly or indirectly by a connecting bar to be rotated together.

다른 측면에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 도료 분사 장치에는 상기와 같은 주행 장치; 및 상기 바디에 설치되며, 상기 가이드 부재에 도료를 분사하는 분사 유닛이 포함될 수 있다.In another aspect, the paint injection device according to an embodiment of the present invention includes a traveling device as described above; And an injection unit installed in the body and spraying paint on the guide member.

또한, 상기 분사 유닛에는, 도료를 분사하는 분사기; 상기 분사기를 직선 이동시키는 신장부; 상기 분사기를 상기 평판에 대하여 수직 방향으로 회전시키는 수직 회전부; 및 상기 분사기를 상기 평판에 대하여 수평 방향으로 회전시키는 수평 회전부가 포함되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the injection unit, the injector for injecting paint; An extension part for linearly moving the injector; A vertical rotating unit rotating the injector in a vertical direction with respect to the flat plate; And a horizontal rotating part rotating the injector in the horizontal direction with respect to the flat plate.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치에 의하면, 가이드 부재의 형상을 따라 정확하게 주행할 수 있다는 장점이 있다.According to the traveling device according to the embodiment of the present invention as described above, there is an advantage that can travel accurately along the shape of the guide member.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 도료 분사 장치에 의하면 도장 품질을 일정하게 유지할 수 있다는 효과가 있다.
In addition, the paint spraying apparatus according to the embodiment of the present invention has the effect of maintaining a constant coating quality.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치를 포함하는 도료 분사 장치의 외관을 보여주는 사시도.
도 2는 도 1의 커버가 제거된 모습을 보여주는 사시도.
도 3은 도 2의 A부분의 확대도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치의 평면도.
도 5는 도 4의 B부분의 확대 사시도.
도 6은 도 4의 뒷 바퀴 구동부를 보여주는 도면.
도 7은 도 1의 도료 분사 장치의 사용예를 보여주는 도면.
도 8는 도 1의 도료 분사 장치의 직선 주행 모습 및 초기 구동 모습을 보여주는 도면.1 is a perspective view showing the appearance of a paint spraying apparatus including a traveling device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a state in which the cover of Figure 1 is removed.
3 is an enlarged view of a portion A of FIG. 2.
4 is a plan view of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
5 is an enlarged perspective view of a portion B of FIG. 4.
6 is a view showing the rear wheel drive of FIG.
7 is a view showing an example of use of the paint spraying device of FIG.
8 is a view showing a straight running state and the initial driving state of the paint spraying device of FIG.

이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치를 포함하는 도료 분사 장치의 외관을 보여주는 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a paint spraying apparatus including a traveling device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치를 포함하는 도료 분사 장치(10)는 도장(塗裝)이 필요한 소정의 피도장 부재(20)를 따라 이동하면서 상기 피도장 부재(20)에 도료를 분사한다.Referring to FIG. 1, a paint spraying apparatus 10 including a traveling device according to an exemplary embodiment of the present invention moves along a predetermined member 20 to be coated with the coating member 20. Spray paint).

상기 피도장 부재(20)는 두 부재가 용접되거나 절곡되어 형성될 수 있는 '┳'자 또는 '┓'자 형상의 부재일 수 있다.The to-be-coated member 20 may be a '┳' or '┓' shaped member in which two members may be welded or bent.

상세히, 상기 피도장 부재(20)는 상기 도료 분사 장치(10)가 안착되어 이동하는 평판(30)에 설치될 수 있으며, 상기 평판(30)에 돌출되게 형성되는 제 1 부재(21)와 상기 제 1 부재(21)의 단부에 제공되는 제 2 부재(22)를 포함할 수 있다. 상기 제 1 부재(21)는 상기 평판(30)에 수직하게 형성될 수 있으며, 상기 제 2 부재(22)는 상기 제 1 부재(21)에 수직하게 형성될 수 있다. 즉, 상기 피도장 부재(20)는 '┳'자 또는 '┓'자 형상으로 형성될 수 있다.In detail, the to-be-coated member 20 may be installed on the flat plate 30 on which the paint spraying device 10 is seated and moves, and the first member 21 and the protruding portion of the flat plate 30 are formed. It may include a second member 22 provided at the end of the first member 21. The first member 21 may be formed perpendicular to the flat plate 30, and the second member 22 may be formed perpendicular to the first member 21. That is, the member 20 to be coated may be formed in a '┳' or '┓' shape.

상기 평판(30) 및 상기 피도장 부재(20)는 금속성의 강재로 형성될 수 있다.The flat plate 30 and the member to be coated 20 may be formed of a metallic steel material.

예를 들면, 상기 피도장 부재(20)는 선박의 선체의 일 부분일 수 있으며, 특히 선체의 전후 방향을 따라 형성되는 종방향 보강재(longitudinal stiffener)일 수 있다.For example, the to-be-coated member 20 may be a part of the hull of a ship, and in particular, may be a longitudinal stiffener formed along the front and rear directions of the hull.

상기 제 1 부재(21)는 일직선 또는 소정 곡률로 휘어지도록 형성된 플레이트일 수 있으며, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 제 1 부재(21)의 측면을 따라 이동된다. 즉, 상기 제 1 부재(21)는 상기 도료 분사 장치(10) 및 상기 도료 분사 장치(10)에 탑재된 주행 장치의 가이드 부재이다.The first member 21 may be a plate formed to be bent in a straight line or a predetermined curvature, and the paint spraying device 10 is moved along the side surface of the first member 21. That is, the first member 21 is a guide member of the traveling device mounted on the paint spraying device 10 and the paint spraying device 10.

또한, 상기 제 1 부재(21)와 상기 제 2 부재(22)는 용접, 접착 등의 방법에 의해 연결될 수 있다. 또는, 상기 피도장 부재(20)는 일체로 형성되고, 상기 제 2 부재(22)는 절곡되어 형성될 수도 있다.In addition, the first member 21 and the second member 22 may be connected by welding, bonding, or the like. Alternatively, the member 20 to be coated may be integrally formed, and the second member 22 may be formed to be bent.

여기서, 상기 제 1 부재(21)의 측면, 상기 제 2 부재(22)의 바닥면, 상기 제 1 부재(21)와 상기 제 2 부재(22)의 연결 부위 등은 상기 피도장 부재(20)의 외부에서 관측하기 어려운 지점으로서, 상기 피도장 부재(20)의 이면부라고 할 수 있다.Here, the side surface of the first member 21, the bottom surface of the second member 22, the connection portion of the first member 21 and the second member 22 and the like are the member 20 to be coated. As a point difficult to observe from outside, it can be said to be the back part of the to-be-coated member 20.

상기 도료 분사 장치(10)는 상기 피도장 부재(20), 특히 상기 피도장 부재(20)의 이면부의 도장에 사용될 수 있다. 상세히, 상기 도료 분사 장치(10)는 후술할 분사 유닛(200)의 높이가 상기 제 2 부재(22)보다 낮게 형성될 수 있으며, 상기 제 1 부재(21)에 밀착되어, 상기 제 1 부재(21)의 형상을 따라 주행할 수 있다.The paint spraying apparatus 10 may be used for painting the back surface of the to-be-painted member 20, in particular the to-be-painted member 20. In detail, the paint spraying device 10 may have a height lower than that of the second member 22, which is described later, in close contact with the first member 21, and thus, the first member ( 21 can travel along the shape.

상기 도료 분사 장치(10)는 본체(100)와, 상기 본체(100)에 장착되며 피도장 부재(20)에 도료를 분사하는 분사 유닛(200)과, 상기 본체(100)가 상기 피도장 부재(20)를 따라 이동될 수 있도록 가이드하는 가이드부(300)를 포함할 수 있다.The paint spraying apparatus 10 includes a main body 100, a spraying unit 200 mounted on the main body 100 and spraying paint on the to-be-painted member 20, and the main body 100 is the coated member. It may include a guide portion 300 for guiding to be moved along the (20).

여기서, 상기 본체(100) 및 상기 가이드부(300)는 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치를 구성할 수 있다.Here, the main body 100 and the guide unit 300 may constitute a traveling device according to an embodiment of the present invention.

상기 본체(100)에는 상기 도료 분사 장치(10)의 이동을 위해 바퀴(120, 140)가 제공될 수 있다.The main body 100 may be provided with wheels 120 and 140 to move the paint spraying device 10.

또한, 상기 본체(100)는 내부 구성 요소들을 보호하는 커버(101)를 포함할 수 있으며, 상기 커버(101)에는 상기 도료 분사 장치(10)의 작동 상태를 표시해주는 표시 등(102)과 전원 공급 케이블(미도시)이 연결될 수 있는 잭(103)이 제공될 수 있다.In addition, the main body 100 may include a cover 101 to protect the internal components, the cover 101 and the indicator light 102 for displaying the operating state of the paint spraying device 10 and the power source A jack 103 may be provided to which a supply cable (not shown) may be connected.

상기 분사 유닛(200)에는 도료를 분사하는 분사기(210)가 구비되며, 상기 분사기(210)는 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 이동되거나, 수직 방향으로 틸팅되거나, 수평 방향으로 회전될 수 있다. The injection unit 200 is provided with an injector 210 for injecting paint, the injector 210 may be moved in a vertical direction, tilted in a vertical direction, or rotated in a horizontal direction with respect to the flat plate 30. have.

상기 가이드부(300)는 상기 도료 분사 장치(10)가 상기 제 1 부재(21)에 밀착되어 이동될 수 있도록 하며, 상기 가이드부(300)에 의해 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 제 1 부재(21)로부터 일정 범위의 거리를 유지할 수 있다.The guide part 300 allows the paint spraying device 10 to be brought into close contact with the first member 21, and the paint spraying device 10 is moved by the guide part 300 to the first portion. The range of distance from the member 21 can be maintained.

상기 분사 유닛(200) 및 상기 가이드부(300)의 구체적인 구성 및 작용에 대해서는 후술하겠다.Specific configurations and operations of the injection unit 200 and the guide unit 300 will be described later.

도 2는 도 1의 커버가 제거된 모습을 보여주는 사시도이고, 도 3은 도 2의 A부분의 확대도이다.FIG. 2 is a perspective view illustrating the cover of FIG. 1 being removed, and FIG. 3 is an enlarged view of portion A of FIG. 2.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 본체(100)는 바디(110), 상기 바디(110)의 전단부에 설치되는 앞 바퀴(120) 및 조향부(130), 상기 바디(110)의 후단부에 설치되는 뒷 바퀴(140), 상기 뒷 바퀴(140)를 구동하는 주행 모터(150), 상기 뒷 바퀴(140) 및 상기 주행 모터(150)가 연결되는 차동기어박스(160)를 포함할 수 있다.2 and 3, the main body 100 includes a body 110, a front wheel 120 and a steering unit 130 installed at a front end of the body 110, and a rear of the body 110. A rear wheel 140 installed at an end, a driving motor 150 driving the rear wheel 140, the rear wheel 140 and the differential gear box 160 to which the driving motor 150 is connected Can be.

상기 바디(110)는 대략 직사각형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있으며, 고강도의 금속 또는 플라스틱 소재로 형성될 수 있다. 또한, 상기 바디(110)는 상기 바퀴(120, 140)에 의해 상기 평판(30)으로부터 일정 거리 이격된 상태로 수평을 유지하도록 제공될 수 있다.The body 110 may be formed in a substantially rectangular plate shape, and may be formed of a metal or plastic material of high strength. In addition, the body 110 may be provided to be horizontally spaced apart from the flat plate 30 by the wheels 120 and 140.

또한, 상기 커버(101)는 상기 바디(110)에 설치되는 구성요소들을 보호하도록 박스 형태로 형성될 수 있으며, 상기 바디(110)에 결합될 수 있다. In addition, the cover 101 may be formed in a box shape to protect components installed in the body 110, and may be coupled to the body 110.

상기 앞 바퀴(120)는 상기 바디(110)의 전단부 양측에 제공되고, 상기 뒷 바퀴(140)는 상기 바디(110)의 후단부 양측에 제공될 수 있다.The front wheel 120 may be provided at both front ends of the body 110, and the rear wheel 140 may be provided at both rear ends of the body 110.

또한, 상기 앞 바퀴(120) 및 상기 뒷 바퀴(140)는 강한 자성을 띠는 물체로 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기 앞 바퀴(120) 및 상기 뒷 바퀴(140)의 휠이 자성을 띤 소재로 형성되거나, 타이어에 자성을 띤 소재가 첨부될 수 있다. 따라서, 상기 평판(30)이 금속 소재로 형성되는 경우, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 평판(30)에 밀착되어 이동될 수 있다. 특히, 상기 평판(30)이 특정 구조물의 천장면 및 측면을 형성하는 경우에도, 자력에 의해 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 평판(30)에 밀착되어 이동될 수 있다. 따라서, 상기 피도장 부재(20)의 위치에 무관하게 상기 도료 분사 장치(10)를 사용할 수 있다.In addition, the front wheel 120 and the rear wheel 140 may be formed of an object having a strong magnetic. For example, the wheels of the front wheel 120 and the rear wheel 140 may be formed of a magnetic material, or a magnetic material may be attached to the tire. Therefore, when the flat plate 30 is formed of a metal material, the paint spraying device 10 may move in close contact with the flat plate 30. In particular, even when the flat plate 30 forms a ceiling surface and a side surface of a specific structure, the paint spraying device 10 may be in close contact with the flat plate 30 by magnetic force. Therefore, the paint injector 10 may be used regardless of the position of the member 20 to be coated.

상기 조향부(130)는 상기 바디(110)의 전단부 양측에 제공된다. 상기 조향부(130)에는 상기 앞 바퀴(120)가 회전 가능하게 연결된다. 상기 조향부(130)는 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향을 조절할 수 있도록 구성되며, 양측의 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향이 동시에 변할 수 있도록 구성될 수 있다. The steering part 130 is provided at both front ends of the body 110. The front wheel 120 is rotatably connected to the steering unit 130. The steering unit 130 may be configured to adjust the traveling direction of the front wheel 120, and may be configured to simultaneously change the traveling direction of the front wheel 120 on both sides.

또한, 상기 조향부(130)는 상기 앞 바퀴(120)가 상기 제 1 부재(21) 방향으로 치우치도록 조향함으로써 상기 본체(100)가 상기 제 1 부재(21)에 밀착된 상태를 유지하며 주행할 수 있도록 한다. In addition, the steering unit 130 maintains a state in which the main body 100 is in close contact with the first member 21 by steering the front wheel 120 to be biased toward the first member 21. Allow yourself to drive.

상기 조향부(130)의 상세한 구조 및 작용에 대해서는 도면을 참조하여 후술하겠다.Detailed structure and operation of the steering unit 130 will be described later with reference to the drawings.

상기 뒷 바퀴(140)는 상기 차동기어박스(160)에 연결되어 회전될 수 있으며, 양측의 바퀴가 서로 다른 회전수로 회전될 수 있다. 아울러, 상기 주행 모터(150)에서 발생되는 동력은 후술할 풀리(도 4, 151, 152) 및 벨트(도 4, 153)에 의해 상기 차동기어박스(160)로 전달될 수 있다. 이와 관련된 구체적은 내용은 도면을 참조하여 후술하겠다.The rear wheel 140 may be connected to the differential gear box 160 to be rotated, and the wheels at both sides may be rotated at different rotational speeds. In addition, the power generated by the traveling motor 150 may be transmitted to the differential gear box 160 by the pulleys (FIGS. 4, 151, 152) and the belt (FIGS. 4, 153) to be described later. Details thereof will be described later with reference to the drawings.

한편, 상기 본체(100)는 상기 가이드부(300)에 의해 상기 제 1 부재(21)를 따라 이동될 수 있으며, 상기 바디(110)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리가 일정 수준으로 유지될 수 있다. Meanwhile, the main body 100 may be moved along the first member 21 by the guide part 300, and the distance between the body 110 and the first member 21 may be at a predetermined level. Can be maintained.

상세히, 상기 가이드부(300)에는, 상기 조향부(130)에 연결되어 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향 전환 시 함께 회전될 수 있는 가이드암(310)과, 상기 바디(110)에 설치되는 스페이서(320)가 포함될 수 있다.In detail, the guide part 300 is connected to the steering part 130 and installed on the body 110 and the guide arm 310 which can be rotated together when the traveling direction of the front wheel 120 is changed. Spacer 320 may be included.

상기 가이드암(310)과 상기 스페이서(320)는 각각 길이 조절이 가능하게 형성되며, 도료 분사 작업의 환경에 따라 적절한 길이로 조절될 수 있다.The guide arm 310 and the spacer 320 are each formed to be adjustable in length, and may be adjusted to an appropriate length according to the environment of the paint spraying operation.

상기 가이드암(310)은 상기 조향부(130)에 의해 상기 제 1 부재(21)에 밀착된 상태가 유지될 수 있다. 또한, 상기 가이드암(310)이 상기 제 1 부재(21)에 밀착됨과 동시에 상기 스페이서(320)도 상기 제 1 부재(21)에 밀착됨으로써 상기 바디(110)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리는 일정 수준으로 유지될 수 있다. 이와 관련된 구체적인 내용은 도면을 참조하여 후술하겠다.The guide arm 310 may be maintained in close contact with the first member 21 by the steering unit 130. In addition, the guide arm 310 is in close contact with the first member 21 and at the same time the spacer 320 is in close contact with the first member 21, so that between the body 110 and the first member 21. The distance of can be maintained at a constant level. Detailed description thereof will be described later with reference to the accompanying drawings.

한편, 상기 본체(100)의 대략 중앙부에는 상기 분사 유닛(200)이 설치된다.On the other hand, the injection unit 200 is installed in the substantially central portion of the main body 100.

상세히, 상기 분사 유닛(200)은, 별도로 제공되는 도료 공급 장치(미도시)에 연결되어 도료를 분사할 수 있는 분사기(210), 상기 분사기(210)를 상기 평판(30)에 대하여 수평 방향으로 회전시키는 수평 회전부(220), 상기 분사기(210)를 직선으로 이동시키는 신장부(230), 상기 분사기(210)를 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 회전시키는 수직 회전부(240)를 포함할 수 있다.In detail, the spray unit 200 may be connected to a paint supply device (not shown) provided separately to inject a paint, and the sprayer 210 may be horizontal to the flat plate 30. A horizontal rotating part 220 to rotate, an extension part 230 to move the injector 210 in a straight line, and a vertical rotation part 240 to rotate the injector 210 in a vertical direction with respect to the flat plate 30. Can be.

상기 분사기(210)에는 도료가 분사되는 분사 노즐(211)이 포함되며, 상기 분사 노즐(211)이 향하는 방향을 바꿈으로써 도료의 분사 방향을 바꿀 수 있다. 상기 분사기(210)는 상기 도료 공급 장치와 호스(미도시)로 연결될 수 있으며, 후술할 제어부(180)의 제어 신호에 의해 선택적으로 도료를 분사하거나, 도료의 분사압을 조절할 수 있다. The injector 210 may include a spray nozzle 211 through which the paint is sprayed, and the spray direction of the paint may be changed by changing the direction in which the spray nozzle 211 is directed. The injector 210 may be connected to the paint supply device and a hose (not shown), and may selectively spray the paint or adjust the spray pressure of the paint by a control signal of the controller 180 to be described later.

상기 수평 회전부(220)는 구동 모터(221), 상기 바디(110)에 수직하게 설치되는 회전축(222), 상기 구동 모터(221)의 축 및 상기 회전축(222)에 제공되어 상기 구동 모터(221)의 구동력을 상기 회전축(222)에 전달하는 기어부(223), 상기 회전축(222)에 결합되어 상기 바디(110) 및 상기 평판(30)에 대하여 수평 방향으로 회전하는 베이스(224)를 포함할 수 있다.The horizontal rotating part 220 is provided to the driving motor 221, the rotating shaft 222 installed perpendicular to the body 110, the shaft of the driving motor 221, and the rotating shaft 222 to provide the driving motor 221. Gear base 223 for transmitting the driving force of the) to the rotary shaft 222, the base 224 is coupled to the rotary shaft 222 to rotate in the horizontal direction with respect to the body 110 and the plate 30 can do.

상기 구동 모터(221)는 상기 회전축(222)과 수직을 이루도록 설치될 수 있으며, 이 경우 상기 기어부(223)는 베벨 기어 어셈블리일 수 있다.The drive motor 221 may be installed to be perpendicular to the rotation shaft 222, in which case the gear unit 223 may be a bevel gear assembly.

상기 구동 모터(221)는 제어부(180)의 신호에 따라 선택적으로 구동되며, 상기 베이스(224)를 회전시킴으로써 상기 신장부(230)와 상기 수직 회전부(240) 및 상기 분사기(210)를 수평 방향으로 회전시킬 수 있다. The driving motor 221 is selectively driven in response to a signal from the controller 180, and rotates the base 224 to horizontally extend the 230, the vertical rotating part 240, and the injector 210. Can be rotated.

상기 베이스(224)의 상면에는 상기 신장부(230)가 고정될 수 있다. 따라서, 상기 베이스(224)의 회전에 따라 상기 신장부(230)도 함께 회전될 수 있다.The extension part 230 may be fixed to an upper surface of the base 224. Therefore, the extension 230 may also rotate together with the rotation of the base 224.

상기 신장부(230)는 상기 분사기(210)를 직선 이동 시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 신장부(230)는 상기 분사기(210)를 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 직선 이동시킬 수 있다. The extension 230 may move the injector 210 linearly. For example, the extension part 230 may linearly move the injector 210 in the vertical direction with respect to the flat plate 30.

상세히, 상기 신장부(230)에는 상기 베이스(224)에 고정되는 고정부(231)와, 상기 고정부(231)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더(232)와, 상기 슬라이더(232)에 결합되며 상기 수직 회전부(240)가 설치되는 지지부(233)를 포함할 수 있다.In detail, the extension portion 230 is fixed to the base 224, the fixed portion 231, the slider 232 slidably coupled to the fixed portion 231, and coupled to the slider 232 The vertical rotating unit 240 may include a support 233 is installed.

상기 고정부(231)에는 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 연장되는 랙(미도시)이 제공될 수 있으며, 상기 슬라이더(232)에는 상기 랙을 따라 이동되는 피니언(미도시) 및 상기 피니언을 구동시키는 구동 모터(미도시) 등의 구동부가 제공될 수 있다.The fixing part 231 may be provided with a rack (not shown) extending in a vertical direction with respect to the flat plate 30, and the slider 232 may have a pinion (not shown) and the pinion moved along the rack. A driving unit such as a driving motor (not shown) for driving the engine may be provided.

또한, 상기 슬라이더(232)는 다단 슬라이더일 수도 있으며, 이 경우, 풀리 및 와이어 등을 이용하여 각 슬라이더를 이동시킬 수 있다.In addition, the slider 232 may be a multi-stage slider. In this case, each slider may be moved using a pulley and a wire.

상기 지지부(233)는 상기 슬라이더(232)로부터 소정 길이 돌출되는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 상기 베이스(224)와 평행하게 형성될 수 있다. 상기 지지부(233)의 상면에는 상기 수직 회전부(240)가 고정될 수 있다.The support part 233 may be formed in a plate shape protruding a predetermined length from the slider 232, and may be formed in parallel with the base 224. The vertical rotating part 240 may be fixed to an upper surface of the support part 233.

상기 수직 회전부(240)는, 상기 분사기(210)가 고정되며 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 회전되는 회전 브래킷(241), 상기 회전 브래킷(241)이 회동 가능하게 결합되며 상기 지지부(233)에 고정되는 지지 브래킷(242), 상기 지지 브래킷(242)에 제공되는 회전축(243)을 포함할 수 있다.The vertical rotating part 240, the injector 210 is fixed, the rotating bracket 241 is rotated in a vertical direction with respect to the flat plate 30, the rotating bracket 241 is rotatably coupled to the support portion 233 It may include a support bracket 242 is fixed to, a rotating shaft 243 provided to the support bracket 242.

상기 회전 브래킷(241)은 상기 분사기(210)가 상기 베이스(224)에 대하여 소정 각도 기울어진 상태로 설치되도록 제공될 수 있다.The rotating bracket 241 may be provided such that the injector 210 is installed at an angle inclined with respect to the base 224.

상기 회전 브래킷(241)은 상기 회전축(243)을 중심으로 회전할 수 있으며, 내부에는 상기 회전 브래킷(241)의 회전력을 제공하는 구동 모터(미도시) 등의 구동부가 포함될 수 있다. 예를 들면, 상기 구동 모터는 상기 회전 브래킷(241)에 고정 장착되고, 상기 회전축(243)에는 상기 구동 모터에 형성된 구동 기어에 대응되는 종동 기어가 형성되어, 상기 구동 모터가 작동되면 상기 회전 브래킷(241)이 회전되도록 형성될 수 있다. The rotation bracket 241 may rotate about the rotation shaft 243, and may include a driving unit such as a driving motor (not shown) that provides a rotational force of the rotation bracket 241. For example, the driving motor is fixedly mounted to the rotating bracket 241, and the rotating shaft 243 is formed with a driven gear corresponding to the driving gear formed in the driving motor, when the driving motor is operated the rotating bracket 241 may be formed to rotate.

상기 제어부(180)는 상기 수평 회전부(220), 상기 신장부(230), 상기 수직 회전부(240)의 각 구동 모터를 기 설정된 작업 순서 또는 작업자의 조작 신호에 따라 제어할 수 있으며, 그에 따라 상기 분사 노즐(211)이 향하는 방향이 전환될 수 있다. 즉, 상기 제어부(180)는 상기 분사 노즐(211)이 향하는 방향을 상기 평판(30)에 대하여 수직 방향으로 회전시키거나, 수직 방향으로 직선 이동시키거나, 수평 방향으로 회전시킬 수 있다. 따라서, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 피도장 부재(20)의 이면부 전체를 신뢰성 있게 도장할 수 있다.The controller 180 may control each driving motor of the horizontal rotating part 220, the extending part 230, and the vertical rotating part 240 according to a preset work order or an operator's operation signal. The direction in which the spray nozzle 211 faces may be switched. That is, the controller 180 may rotate the direction in which the injection nozzle 211 faces in the vertical direction, linearly move in the vertical direction, or rotate in the horizontal direction with respect to the flat plate 30. Therefore, the paint spraying apparatus 10 can reliably coat the entire back surface of the to-be-coated member 20.

작업자는 상기 도료 분사 장치(10)와 유선 또는 무선으로 연결된 조작 장치(미도시)를 조작하여 상기 피도장 부재(20)를 도장할 수 있다. 따라서, 작업자의 건강을 보호할 수 있다.The worker may paint the to-be-coated member 20 by manipulating an operation device (not shown) connected to the paint spraying device 10 by wire or wirelessly. Therefore, the health of the worker can be protected.

여기서, 상기 수평 회전부(220)와 상기 신장부(230) 및 상기 수직 회전부(240)는 상기 분사기(210)가 향하는 방향을 조절하는 것으로서, 분사기 방향 조절부라고 할 수 있다. Here, the horizontal rotating unit 220, the extending unit 230 and the vertical rotating unit 240 is to adjust the direction in which the injector 210 is directed, it may be referred to as an injector direction adjusting unit.

이하에서는 도면을 참조하여, 상기 본체(100)가 상기 제 1 부재(21)를 따라 주행하도록 하는 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치의 구성 및 작용에 대해 살펴보겠다.Hereinafter, with reference to the drawings, the configuration and operation of the traveling device according to an embodiment of the present invention to drive the main body 100 along the first member 21 will be described.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치의 평면도이고, 도 5는 도 4의 B부분의 확대 사시도이며, 도 6은 도 4의 뒷 바퀴 구동부를 보여주는 도면이다.4 is a plan view of a traveling device according to an exemplary embodiment of the present invention, FIG. 5 is an enlarged perspective view of part B of FIG. 4, and FIG. 6 is a view showing the rear wheel driving unit of FIG. 4.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치는 상기 본체(100)와 상기 가이드부(300)로 구성될 수 있다. 4 to 6, the traveling device according to the exemplary embodiment of the present invention may be configured of the main body 100 and the guide part 300.

상기 조향부(130)는 상기 본체(100)가 상기 제 1 부재(21) 방향으로 치우친 방향으로 진행하도록 상기 앞 바퀴(120)의 방향을 조절할 수 있다. 만약 상기 가이드암(310)이 없다면, 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21)는 점점 가까워지게 된다.The steering unit 130 may adjust the direction of the front wheel 120 such that the main body 100 proceeds in a direction biased toward the first member 21. If the guide arm 310 is not present, the main body 100 and the first member 21 are closer to each other.

상기 조향부(130)는 상기 바디(110)의 양측에 동일하게 형성될 수 있으므로, 여기서는 상기 바디(110)의 좌측에 제공된 조향부(130)를 예로 설명하겠다.Since the steering unit 130 may be formed on both sides of the body 110 in the same manner, the steering unit 130 provided on the left side of the body 110 will be described as an example.

또한, 설명의 편의를 위해 상기 제 1 부재(21)는 상기 바디(110)의 좌측에 위치되고, 상기 조향부(130)는 상기 앞 바퀴(120)를 좌측 방향으로 치우치게 하는 것을 예로 설명하겠다. In addition, for convenience of description, the first member 21 is located on the left side of the body 110, and the steering unit 130 will be described as an example to bias the front wheel 120 to the left direction.

상세히, 상기 조향부(130)는, 상기 바디(110)에 고정되는 조향축 지지부(131), 상기 조향축 지지부(131)에 상기 바디(110)의 수평 방향(도 4에서 좌우 방향)으로 회전 가능하게 결합되는 조향축(132), 상기 조향축(132)으로부터 연장되는 앞 바퀴 회전축(133), 상기 조향축(132)이 상기 제 1 부재(21) 방향으로 회전되도록 힘을 가하는 탄성부재(134), 상기 조향축(132)에 연결되어 상기 조향축(132)과 함께 회전되는 링크(135), 상기 탄성부재(134)를 지지하는 탄성부재 지지부(136)를 포함할 수 있다. In detail, the steering part 130 rotates in a horizontal direction (left and right direction in FIG. 4) of the body 110 to the steering shaft support part 131 and the steering shaft support part 131 fixed to the body 110. An elastic member for applying a force to rotate the steering shaft 132, the front wheel rotation shaft 133 extending from the steering shaft 132, and the steering shaft 132 in the direction of the first member 21 is possibly coupled ( 134, a link 135 connected to the steering shaft 132 and rotated together with the steering shaft 132, and an elastic member support part 136 supporting the elastic member 134.

상세히, 상기 조향축 지지부(131)는 상기 바디(110)의 측방을 향해 개구되는 '['자 형상으로 형성될 수 있다. 더 상세히, 상기 조향축 지지부(131)는 'L'자 형상의 하측 부재(131a)와 '-'자 형상의 상측 부재(131b)로 구성될 수 있다.In detail, the steering shaft support 131 may be formed in a '[' shape opening toward the side of the body 110. In more detail, the steering shaft support 131 may be composed of a lower member 131a having an 'L' shape and an upper member 131b having a '−' shape.

상기 상측 부재(131b)에는 상기 조향축(132)의 상단부가 노출될 수 있도록 홀이 형성되며, 상기 하측 부재(131a)에는 상기 상측 부재(131b)의 홀에 대응되는 홈이 형성될 수 있다. 상기 조향축(132)은 상기 하측 부재(131a)의 홈과 상기 상측 부재(131b)의 홀에 끼워져 상기 바디(110)의 수평 방향으로 회전될 수 있다.A hole may be formed in the upper member 131b to expose the upper end of the steering shaft 132, and a groove corresponding to the hole of the upper member 131b may be formed in the lower member 131a. The steering shaft 132 may be inserted into a groove of the lower member 131a and a hole of the upper member 131b to rotate in the horizontal direction of the body 110.

상기 상측 부재(131b)는 상기 조향축(132)이 상기 하측 부재(131a)의 홈에 끼운 후 상기 하측 부재(131a)의 상단부에 결합될 수 있다. The upper member 131b may be coupled to an upper end of the lower member 131a after the steering shaft 132 is inserted into the groove of the lower member 131a.

상기 앞 바퀴 회전축(133)은 상기 조향축(132)의 대략 중앙부로부터 상기 바디(110)의 측방으로 연장 형성되며, 상기 조향축(132)과 일체로 형성될 수 있다. 상기 앞 바퀴(120)는 상기 앞 바퀴 회전축(133)에 끼워져 회전될 수 있으며, 이때 상기 앞 바퀴 회전축(133)은 회전되지 않고 고정된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 상기 앞 바퀴(120)의 원활한 회전을 위해 상기 앞 바퀴 회전축(133)에는 베어링 등이 결합될 수 있다.The front wheel rotation shaft 133 extends from the substantially center portion of the steering shaft 132 to the side of the body 110 and may be integrally formed with the steering shaft 132. The front wheel 120 may be rotated by being fitted to the front wheel rotation shaft 133, in which the front wheel rotation shaft 133 may remain fixed without being rotated. In this case, a bearing or the like may be coupled to the front wheel rotation shaft 133 for smooth rotation of the front wheel 120.

그리고, 상기 앞 바퀴 회전축(133)의 단부에는 상기 가이드암(310)이 연결될 수 있다. 따라서, 상기 조향축(132)이 회전되면, 상기 앞 바퀴 회전축(133) 및 상기 가이드암(310)이 함께 회전될 수 있다. 다시 말하면, 상기 가이드암(310)이 상기 제 1 부재(21)에 밀리면, 상기 앞 바퀴 회전축(133) 및 상기 조향축(132)이 회전될 수 있다.The guide arm 310 may be connected to an end portion of the front wheel rotation shaft 133. Therefore, when the steering shaft 132 is rotated, the front wheel rotation shaft 133 and the guide arm 310 may be rotated together. In other words, when the guide arm 310 is pushed against the first member 21, the front wheel rotation shaft 133 and the steering shaft 132 may be rotated.

한편, 상기 상측 부재(131b)의 홀을 통해 노출되는 상기 조향축(132)의 상단부에는 상기 링크(135)가 결합될 수 있다. 상기 링크(135)는 상기 조향축(132)과 함께 회전될 수 있도록 상기 조향축(132)에 고정되며, 상기 상측 부재(131b)의 전방으로 소정 길이 연장되도록 형성될 수 있다.Meanwhile, the link 135 may be coupled to an upper end portion of the steering shaft 132 exposed through the hole of the upper member 131b. The link 135 is fixed to the steering shaft 132 to be rotated together with the steering shaft 132, it may be formed to extend a predetermined length in front of the upper member (131b).

그리고, 상기 바디(110)의 양측에 제공된 상기 조향부(130)의 링크(135)는 연결바(137)에 의해 연결될 수 있다. 상기 연결바(137)는 각 링크(135)에 회동 가능하게 결합된다. 따라서, 두 개의 상기 조향부(130) 중 어느 하나의 상기 조향축(132)에 회전력이 가해지면, 상기 회전력은 상기 링크(135) 및 상기 연결바(137)를 통해 상기 조향부(130) 중 다른 하나의 조향축에도 전달될 수 있다. 또한, 상기 연결바(137)는 상기 조향축(132)에 직접 연결될 수도 있다. 다시 말하면, 상기 바디(110)의 양측에 제공되는 상기 조향축(132)은 직접 또는 간접적으로 상기 연결바(137)에 연결되어 서로 연동할 수 있다. 따라서, 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향은 동시에 함께 전환될 수 있다.In addition, the links 135 of the steering unit 130 provided at both sides of the body 110 may be connected by a connection bar 137. The connecting bar 137 is rotatably coupled to each link 135. Therefore, when a rotational force is applied to the steering shaft 132 of any one of the two steering unit 130, the rotational force of the steering unit 130 through the link 135 and the connecting bar 137 It can also be transmitted to the other steering shaft. In addition, the connection bar 137 may be directly connected to the steering shaft 132. In other words, the steering shafts 132 provided on both sides of the body 110 may be directly or indirectly connected to the connection bar 137 to interlock with each other. Therefore, the traveling direction of the front wheel 120 can be switched together at the same time.

한편, 상기 조향축 지지부(131)에는 탄성부재(134)의 일측이 지지될 수 있는 탄성부재 제 1 지지부(136a)가 형성될 수 있으며, 상기 링크(135) 또는 상기 조향축(132)에는 상기 탄성부재(134)의 타측이 지지되는 탄성부재 제 2 지지부(136b)가 형성될 수 있다.On the other hand, the steering shaft support portion 131 may be formed with an elastic member first support portion 136a that can support one side of the elastic member 134, the link 135 or the steering shaft 132 The elastic member second support part 136b may be formed to support the other side of the elastic member 134.

상세히, 상기 탄성부재(134)는 상기 조향축(132)이 상기 제 1 부재(21) 방향으로 회전되도록 상기 조향축(132)에 탄성력을 가한다. 상기 탄성부재(134)로는 고무줄, 스프링 등이 사용될 수 있으며, 특히 토션 스프링이 사용될 수 있다. 본 실시예에서는 상기 탄성부재(134)로 토션 스프링이 사용되는 것을 예로 설명하겠다. 이 경우, 상기 상측 부재(131b)에는 상기 탄성부재(134)의 중심부가 끼워지는 리브(136c)가 형성될 수 있다.In detail, the elastic member 134 applies an elastic force to the steering shaft 132 such that the steering shaft 132 is rotated in the direction of the first member 21. The elastic member 134 may be used, such as a rubber band, a spring, in particular a torsion spring may be used. In the present embodiment will be described as an example that the torsion spring is used as the elastic member 134. In this case, the upper member 131b may be formed with a rib 136c into which the central portion of the elastic member 134 is fitted.

상기 탄성부재(134)는 상기 리브(136c)에 끼워지며, 상기 탄성부재 제 1 지지부(136a) 및 상기 탄성부재 제 2 지지부(136b)에 지지될 수 있다. The elastic member 134 may be fitted into the rib 136c and may be supported by the elastic member first support part 136a and the elastic member second support part 136b.

상기 탄성부재 제 1 지지부(136a)는 상기 상측 부재(131b)에 형성될 수 있으며, 상기 탄성부재(134)의 일측을 지지한다. 상기 탄성부재 제 1 지지부(136a)는 상기 탄성부재(134)가 탈거되지 않도록 상기 탄성부재(134)의 일측이 끼워질 수 있는 구조로 형성될 수 있다.The elastic member first support part 136a may be formed on the upper member 131b and support one side of the elastic member 134. The elastic member first support part 136a may be formed in a structure in which one side of the elastic member 134 may be fitted so that the elastic member 134 is not removed.

상기 탄성부재 제 2 지지부(136b)는 상기 링크(135)에 형성될 수 있으며, 상기 앞 바퀴(140)가 상기 제 1 부재(21)측으로 치우쳐있을 때가 상기 바디(110)의 정면을 향할 때보다 상기 탄성부재(140)의 변위가 더 크도록 제공될 수 있다. 따라서, 상기 링크(135) 및 상기 조향축(132)은 항상 상기 제 1 부재(21) 방향으로 회전되도록 탄성력을 받게 된다.The elastic member second support part 136b may be formed in the link 135, and when the front wheel 140 is biased toward the first member 21 side than when the front body 140 faces the front side of the body 110. The elastic member 140 may be provided to have a larger displacement. Accordingly, the link 135 and the steering shaft 132 are always subjected to an elastic force to rotate in the direction of the first member 21.

한편, 상기 조향축(132)은 상기 가이드암(310)에 의해 상기 탄성력과 반대 방향의 힘도 받는다. On the other hand, the steering shaft 132 also receives a force in the direction opposite to the elastic force by the guide arm 310.

상세히, 상기 가이드암(310)은, 상기 앞 바퀴 회전축(133)에 결합되며 상기 앞 바퀴(120)의 측방으로 연장되는 고정암(311)과, 상기 고정암(311)에 결합되는 길이 조절암(312)과, 상기 길이 조절암(312)의 단부에 제공되는 가이드 롤러(313)를 포함할 수 있다. In detail, the guide arm 310, the fixed arm 311 is coupled to the front wheel rotation shaft 133 and extends to the side of the front wheel 120 and the length adjusting arm coupled to the fixed arm 311 312 and a guide roller 313 provided at an end of the length adjusting arm 312.

상기 고정암(311)은 상기 앞 바퀴 회전축(133)과 평행하게 형성될 수 있으며, 상기 길이 조절암(312)의 결합 위치를 가변시킬 수 있는 슬롯을 포함할 수 있다. 상기 길이 조절암(312)은 상기 슬롯에 결합되는 볼트 등의 체결 부재에 의해 상기 고정암(311)에 고정될 수 있다. 그리고, 상기 슬롯 상에서 상기 길이 조절암(312)의 고정 위치를 조절함으로써 상기 가이드암(310)의 전체 길이가 조절될 수 있다. The fixed arm 311 may be formed to be parallel to the front wheel rotation axis 133, and may include a slot for varying the coupling position of the length adjustment arm 312. The length adjusting arm 312 may be fixed to the fixing arm 311 by a fastening member such as a bolt coupled to the slot. The overall length of the guide arm 310 may be adjusted by adjusting the fixed position of the length adjusting arm 312 on the slot.

특히, 상기 길이 조절암(312)의 단부는 상기 바디(110)의 전방으로 절곡되어 연장될 수 있고, 상기 제 1 롤러(313)는 절곡되어 연장된 단부에 제공될 수 있다. 이 경우, 상기 제 1 부재(21)가 상기 제 1 롤러(313)를 미는 힘은 상기 고정암(311)을 상기 바디(110)의 전방으로 회전시키는 회전 모멘트로 작용될 수 있다.In particular, an end portion of the length adjusting arm 312 may be bent and extended forward of the body 110, and the first roller 313 may be provided at an end portion which is bent and extended. In this case, the force that the first member 21 pushes the first roller 313 may act as a rotation moment for rotating the fixed arm 311 to the front of the body 110.

상기 제 1 롤러(313)는 상기 제 1 부재(21)에 접촉되어 회전될 수 있다. 또한, 상기 도료 분사 장치(10)가 금속 소재의 상기 제 1 부재(21)를 따라 더욱 신뢰성 있게 이동될 수 있도록 상기 제 1 롤러(313)는 자성을 띨 수 있다. The first roller 313 may rotate in contact with the first member 21. In addition, the first roller 313 may be magnetic so that the paint spraying device 10 may be moved more reliably along the first member 21 of a metallic material.

이와 같이 상기 가이드암(310)이 상기 제 1 부재(21)에 지지되는 바, 상기 조향축(132)은 상기 탄성부재(134)에 의한 탄성력과 반대 방향의 힘을 받을 수 있다.As described above, the guide arm 310 is supported by the first member 21, and the steering shaft 132 may receive a force in a direction opposite to that of the elastic force by the elastic member 134.

상기 가이드암(310)은 상기 앞 바퀴(120)가 상기 바디(110)의 전방으로 진행될 수 있는 길이로 조절될 수 있다. 즉, 상기 가이드암(310)에 의해 상기 조향축(132)에 가해지는 회전 모멘트의 크기가, 상기 앞 바퀴(120)가 상기 바디(110)의 전방을 향해 진행될 때 상기 조향축(132)에 가해지는 탄성력에 의한 모멘트의 크기와 동일하도록 상기 가이드암(310)의 길이가 조절될 수 있다. 따라서, 상기 본체(100)는 직진할 수 있다. The guide arm 310 may be adjusted to a length at which the front wheel 120 may travel forward of the body 110. That is, the magnitude of the rotation moment applied to the steering shaft 132 by the guide arm 310 is applied to the steering shaft 132 when the front wheel 120 is advanced toward the front of the body 110. The length of the guide arm 310 may be adjusted to be equal to the magnitude of the moment due to the applied elastic force. Therefore, the main body 100 may go straight.

한편, 상기 바디(110)에는 상기 스페이서(320)가 상기 가이드암(310)과 같은 방향으로 연장되도록 제공된다. 상기 스페이서(320)는 상기 가이드암(310)과 함께 상기 본체(100)를 상기 제 1 부재(21)로부터 일정 범위의 거리로 유지시키고, 상기 본체(100)가 상기 제 1 부재(21)를 따라 이동되도록 할 수 있다.In the meantime, the spacer 320 is provided to extend in the same direction as the guide arm 310. The spacer 320 keeps the main body 100 together with the guide arm 310 at a predetermined range from the first member 21, and the main body 100 controls the first member 21. Can be moved accordingly.

상세히, 상기 스페이서(320)는, 상기 제 1 부재(21) 방향으로 연장되며 슬롯이 형성될 수 있는 길이 조절부(321)와, 상기 길이 조절부(321)에 회동 가능하게 결합될 수 있는 회전 가이드(322)와, 상기 회전 가이드(322)의 단부에 제공되는 제 2 롤러(323)를 포함할 수 있다.In detail, the spacer 320 extends in the direction of the first member 21 and a length adjusting part 321 in which a slot can be formed, and a rotation that can be rotatably coupled to the length adjusting part 321. It may include a guide 322, and a second roller 323 provided at the end of the rotary guide 322.

상기 길이 조절부(321)는 슬롯에 결합되는 볼트 등의 체결 부재에 의해 상기 바디(110)에 고정되며, 상기 슬롯 상에서 체결 부재가 고정되는 위치를 조절함으로써, 상기 길이 조절부(321)가 상기 바디(110)로부터 돌출된 길이를 조절할 수 있다.The length adjusting part 321 is fixed to the body 110 by a fastening member such as a bolt coupled to the slot, and by adjusting the position where the fastening member is fixed on the slot, the length adjusting part 321 is the The length protruding from the body 110 may be adjusted.

그리고, 상기 회전 가이드(322)는 상기 길이 조절부(321)의 단부에 힌지 결합되며, 상기 바디(110)에 대해 수평 방향으로 회동 가능하게 제공된다. 상기 길이 조절부(321)의 단부에는 상기 회전 가이드(322)의 회전을 가이드하는 슬롯이 더 형성될 수 있다. 상기 회전 가이드(322)가 회동 가능하게 제공됨으로써, 상기 제 1 부재(21)에 굴곡이 있더라도, 상기 바디(110)가 원활하게 상기 제 1 부재(21)를 따라 이동될 수 있다.The rotation guide 322 is hinged to an end of the length adjusting part 321 and is rotatably provided in a horizontal direction with respect to the body 110. A slot for guiding the rotation of the rotation guide 322 may be further formed at an end of the length adjusting part 321. Since the rotation guide 322 is rotatably provided, the body 110 may smoothly move along the first member 21 even if the first member 21 is curved.

그리고, 상기 제 2 롤러(323)는 상기 제 1 롤러(313)와 마찬가지로 상기 제 1 부재(21)에 접촉되어 회전될 수 있으며, 자성을 띨 수 있다.In addition, like the first roller 313, the second roller 323 may rotate in contact with the first member 21 and may have magnetic properties.

상기 스페이서(320)의 길이는 상기 가이드암(310)의 길이에 대응되도록 조절될 수 있다. 즉, 상기 제 1 롤러(313) 및 상기 제 2 롤러(323)가 동시에 상기 제 1 부재(21)에 접촉되어 회전될 수 있도록 상기 스페이서(320)의 길이가 조절될 수 있다. 다시 말하면, 상기 본체(100)는 전후 방향으로 소정 거리 이격된 2군데의 지점에서 상기 제 1 부재(21)에 지지되는 바, 상기 제 1 부재(21)를 따라 안정적으로 이동될 수 있으며, 상기 제 1 부재(21)와의 거리가 일정 범위로 유지될 수 있다.The length of the spacer 320 may be adjusted to correspond to the length of the guide arm 310. That is, the length of the spacer 320 may be adjusted so that the first roller 313 and the second roller 323 may be rotated in contact with the first member 21 at the same time. In other words, the main body 100 is supported by the first member 21 at two points spaced apart by a predetermined distance in the front-rear direction, and can be stably moved along the first member 21. The distance to the first member 21 may be maintained in a predetermined range.

상기 본체(100)는 상기와 같은 구성을 갖는 상기 조향부(130) 및 상기 가이드부(300)에 의해 상기 제 1 부재(21)의 형상을 그대로 따라서 이동할 수 있다. The main body 100 may move along the shape of the first member 21 by the steering unit 130 and the guide unit 300 having the above configuration.

상세히, 상기 조향부(130) 및 상기 가이드암(310)은 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향을 조절함으로써 상기 본체(100)가 상기 제 1 부재(21)를 따라 이동되도록 할 수 있다. In detail, the steering unit 130 and the guide arm 310 may adjust the traveling direction of the front wheel 120 to allow the main body 100 to move along the first member 21.

예를 들면, 상기 제 1 부재(21)가 수직으로 형성된 경우, 상기 가이드암(310) 및 상기 탄성부재(134)에 의해 상기 조향축(132)에 가해지는 힘은 평형을 이루므로 상기 앞 바퀴(120)는 상기 본체(100)가 직진하도록 한다. For example, when the first member 21 is formed vertically, the force applied to the steering shaft 132 by the guide arm 310 and the elastic member 134 is in equilibrium so that the front wheel 120 allows the body 100 to go straight.

상기 제 1 부재(21)가 상기 본체(100)의 반대 방향으로 휘어진 경우에는, 상기 본체(100)가 진행함에 따라 상기 제 1 부재(21)가 상기 가이드암(310)을 지지하는 힘이 약해지므로, 상기 탄성부재(134)의 탄성력에 의해 상기 조향축(132)은 상기 제 1 부재(21) 방향으로 회전된다. 따라서, 상기 앞 바퀴(120)는 상기 제 1 부재(21) 방향으로 회전되고, 상기 본체(100)는 상기 제 1 부재(21)의 휘어진 형상을 따라 진행할 수 있다. 이때, 상기 본체(100)의 후측은 상기 스페이서(320)에 의해 상기 제 1 부재(21)와의 거리가 유지되므로, 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리는 일정 범위 내로 유지될 수 있다. When the first member 21 is bent in the opposite direction to the main body 100, as the main body 100 proceeds, the force of the first member 21 supporting the guide arm 310 is weak. Therefore, the steering shaft 132 is rotated in the direction of the first member 21 by the elastic force of the elastic member 134. Therefore, the front wheel 120 is rotated in the direction of the first member 21, the main body 100 may proceed along the curved shape of the first member 21. At this time, the rear side of the main body 100 is maintained by the spacer 320, the distance between the first member 21, the distance between the main body 100 and the first member 21 is maintained within a predetermined range. Can be.

상기 제 1 부재(21)가 상기 본체(100) 방향으로 휘어진 경우에는, 상기 본체(100)가 진행함에 따라 상기 가이드암(310)은 상기 제 1 부재(21)에 밀리게 되고, 상기 제 1 부재(21)가 상기 가이드암(310)을 미는 힘은 상기 탄성부재(134)의 탄성력보다 커지게 된다. 따라서, 상기 조향축(132)은 상기 제 1 부재(21)와 멀어지는 방향으로 회전된다. 그에 따라, 상기 앞 바퀴(120)는 상기 제 1 부재(21)와 멀어지는 방향으로 회전되고, 상기 본체(100)는 상기 제 1 부재(21)의 휘어진 형상을 따라 진행할 수 있다. 이때, 상기 본체(100)의 후측은 상기 스페이서(320)에 의해 상기 제 1 부재(21)와의 거리가 유지되므로, 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리는 일정 범위 내로 유지될 수 있다.When the first member 21 is bent in the main body 100 direction, the guide arm 310 is pushed on the first member 21 as the main body 100 proceeds, and the first member 21 is pushed. The force that the member 21 pushes the guide arm 310 is greater than the elastic force of the elastic member 134. Thus, the steering shaft 132 is rotated in a direction away from the first member 21. Accordingly, the front wheel 120 is rotated in a direction away from the first member 21, the main body 100 may proceed along the curved shape of the first member 21. At this time, the rear side of the main body 100 is maintained by the spacer 320, the distance between the first member 21, the distance between the main body 100 and the first member 21 is maintained within a predetermined range. Can be.

상술한 바와 같이, 상기 제 1 부재(21)의 형상에 무관하게, 상기 본체(100)는 상기 제 1 부재(21)의 형상을 따라 이동할 수 있으며, 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리는 일정 범위 내로 유지될 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치는 가이드 부재인 상기 제 1 부재(21)를 따라 정확하게 이동될 수 있다.As described above, regardless of the shape of the first member 21, the main body 100 may move along the shape of the first member 21, and the main body 100 and the first member ( The distance between 21 can be kept within a certain range. That is, the traveling device according to the embodiment of the present invention can be accurately moved along the first member 21 which is a guide member.

따라서, 상기 본체(100)에 설치되는 상기 분사 유닛(200)과 상기 피도장 부재(20) 사이의 거리도 일정 범위 내로 유지될 수 있으므로, 도장 품질을 일정하게 유지할 수 있다.Therefore, the distance between the injection unit 200 and the to-be-coated member 20 installed in the main body 100 can also be maintained within a predetermined range, it is possible to maintain a constant paint quality.

또한, 상기 본체(100)의 방향 전환이 마찰에 의해 강제적으로 이뤄지는 것이 아니라, 상기 앞 바퀴(120)의 조향에 의해 이뤄지는 것이므로, 상기 도료 분사 장치(10)의 주행 성능이 극대화될 수 있다.In addition, since the direction change of the main body 100 is not forcibly made by friction, but is made by steering of the front wheel 120, the driving performance of the paint spraying device 10 may be maximized.

한편, 본 실시예에서는 설명의 편의를 위해, 상기 가이드암(310)의 길이를 상기 앞 바퀴(120)가 상기 본체(100)가 직진할 수 있도록 조절되는 것을 예로 설명하였으나, 상기 제 1 부재(21) 방향으로 약간 치우쳐 진행할 수 있도록 조절될 수도 있다. 이 경우, 상기 본체(100)는 기본적으로 상기 제 1 부재(21)와 가까워지는 방향으로 진행되려고 한다. 그러나, 상기 가이드암(310) 및 스페이서(320)에 의해 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21) 사이의 거리는 일정 수준 이상 좁혀질 수 없으므로, 상기 본체(100)에는 상기 제 1 부재(21)와 가까워지려는 힘이 작용되지만 상기 본체(100)와 상기 제 1 부재(21)의 거리는 유지된다. 따라서, 상기 본체(100)는 더욱 신뢰성 있게 상기 제 1 부재(21)를 따라 이동될 수 있다.Meanwhile, in the present embodiment, for convenience of description, the front wheel 120 is adjusted so that the main body 100 can go straight to the length of the guide arm 310 as an example, the first member ( It may also be adjusted to proceed slightly biased in the 21) direction. In this case, the main body 100 basically tries to proceed in a direction closer to the first member 21. However, the distance between the main body 100 and the first member 21 by the guide arm 310 and the spacer 320 can not be narrowed by more than a predetermined level, the first member ( A force close to 21 is applied but the distance between the main body 100 and the first member 21 is maintained. Therefore, the main body 100 can be moved along the first member 21 more reliably.

여기서, 상기 앞 바퀴(120)가 치우친 각도가 크면, 상기 앞 바퀴(120)에는 슬립(slip) 현상이 발생될 수 있다. 따라서, 상기 도료 분사 장치(10)의 주행 성능이 떨어지고, 고속으로 이동하며 도장 작업을 수행할 수 없다. 또한, 상기 앞 바퀴(120)가 마찰에 의해 마모되는 문제가 발생될 수 있으며, 이 경우, 마모에 의한 분진이 도료와 함께 상기 피도장 부재(20)에 부착되어 도장 성능을 떨어뜨릴 수도 있다. 따라서, 상기 앞 바퀴(120)의 치우친 각도는 제한될 수 있다. 예를 들면, 상기 앞 바퀴(120)의 치우친 각도는 상기 본체(100)의 전방에 대해 2°내로 설정될 수 있다.In this case, when the angle of the front wheels 120 is large, a slip phenomenon may occur in the front wheels 120. Therefore, the running performance of the paint spraying device 10 is deteriorated, moving at a high speed, and painting cannot be performed. In addition, a problem may occur that the front wheel 120 is worn by friction. In this case, dust caused by abrasion may be attached to the to-be-coated member 20 together with the paint to reduce the coating performance. Therefore, the biased angle of the front wheel 120 may be limited. For example, the biased angle of the front wheel 120 may be set within 2 ° with respect to the front of the main body 100.

한편, 상기 앞 바퀴(120)에 의해 상기 본체(100)의 진행 방향이 변하는 경우, 좌측 뒷 바퀴(141)와 우측 뒷 바퀴(142)의 회전수는 차이를 보이게 된다. 이러한 회전수 차이를 보상하면서, 상기 주행 모터(150)에서 발생된 구동력을 상기 뒷 바퀴(140)로 전달하기 위해 상기 차동기어박스(160)가 사용될 수 있다.On the other hand, when the traveling direction of the main body 100 is changed by the front wheel 120, the number of revolutions of the left rear wheel 141 and the right rear wheel 142 will show a difference. While compensating for the difference in rotation speed, the differential gear box 160 may be used to transmit the driving force generated in the driving motor 150 to the rear wheel 140.

상세히, 상기 주행 모터(150)의 회전축에는 제 1 풀리(151)가 연결되고, 상기 차동기어박스(160)의 일측에는 제 2 풀리(152)가 연결된다. 상기 차동기어박스(160) 및 상기 제 2 풀리(152)는 상기 바디(110)에 형성된 지지 브래킷(112)에 회동 가능하게 장착된다.In detail, a first pulley 151 is connected to the rotation shaft of the driving motor 150, and a second pulley 152 is connected to one side of the differential gear box 160. The differential gear box 160 and the second pulley 152 are rotatably mounted to the support bracket 112 formed on the body 110.

상기 제 1 풀리(151)와 상기 제 2 풀리(152)는 벨트(153)로 연결되며, 상기 벨트(153)에 의해 상기 주행 모터(150)의 회전력이 상기 차동기어박스(160)로 전달될 수 있다.The first pulley 151 and the second pulley 152 are connected by a belt 153, by which the rotational force of the traveling motor 150 is transmitted to the differential gear box 160 by the belt 153. Can be.

상기 차동기어박스(160)는 하우징(161)과, 상기 하우징(161)에 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 피니언 기어(162)와, 상기 피니언 기어(162)에 연동되며 상기 뒷 바퀴(140)에 연결되는 한 쌍의 사이드 기어(163)를 포함한다. The differential gear box 160 is coupled to the housing 161, a pair of pinion gears 162 rotatably installed on the housing 161, and the pinion gear 162, and the rear wheel 140. And a pair of side gears 163 connected to it.

상기와 같은 구조에 의해, 상기 주행 모터(150)가 작동되면 상기 벨트(153)에 의해 구동력이 상기 차동기어박스(160)로 전달되고, 상기 뒷 바퀴(140)는 회전될 수 있으며, 상기 앞 바퀴(120)의 진행 방향이 바뀌더라도 상기 뒷 바퀴(140)는 저항을 최소화하며 회전될 수 있다.By the above structure, when the driving motor 150 is operated, the driving force is transmitted to the differential gear box 160 by the belt 153, and the rear wheel 140 may be rotated. Even if the traveling direction of the wheel 120 is changed, the rear wheel 140 may be rotated while minimizing resistance.

따라서, 상기 도료 분사 장치(10)의 주행 성능은 더욱 향상될 수 있다.Therefore, the running performance of the paint injector 10 can be further improved.

이하에서는 상기와 같은 본 발명의 실시예에 따른 도료 분사 장치(10)의 사용 예에 대해 도면을 참조하여 설명하겠다.Hereinafter, a use example of the paint spraying device 10 according to the embodiment of the present invention as described above will be described with reference to the drawings.

도 7은 도 1의 도료 분사 장치의 사용예를 보여주는 도면이다.7 is a view showing an example of use of the paint spraying device of FIG.

도 7을 참조하면, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 평판(30) 위를 주행할 수 있다. 이때, 상기 평판(30)은 소정의 구조물의 바닥면일 수도 있고, 천장면 또는 측면일 수도 있다.Referring to FIG. 7, the paint spraying apparatus 10 may travel on the flat plate 30. In this case, the flat plate 30 may be a bottom surface of a predetermined structure, or may be a ceiling surface or a side surface.

상세히, 상기 도료 분사 장치(10)의 상기 앞 바퀴(120) 및 뒷 바퀴(140)는 자성을 띄도록 형성될 수 있으므로, 상기 평판(30)이 천장면 또는 측면이더라도 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 평판(30)에 밀착되어 도장 작업을 수행할 수 있다.In detail, since the front wheel 120 and the rear wheel 140 of the paint spraying device 10 may be formed to be magnetic, the paint spraying device 10 may be formed even if the flat plate 30 is a ceiling surface or a side surface. Is in close contact with the plate 30 may perform a painting operation.

즉, 상기 도료 분사 장치(10)는 작업자가 도장하기 어려운 위치에 용이하게 도료를 분사할 수 있다는 장점이 있다.That is, the paint spraying device 10 has an advantage that the paint can be easily sprayed to a position that is difficult for the worker to paint.

특히, 상기 도료 분사 장치(10)는 두 부재가 용접되거나 절곡되어 형성될 수 있는 '┳'자 또는 '┓'자 형상의 부재의 용접부 또는 절곡부인 상기 피도장 부재(20)의 이면부를 용이하게 도장할 수 있다. 상세히, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 분사 노즐(211)이 향하는 방향을 상기 평판(30)에 대하여 수평, 수직 방향으로 회전시키거나, 상기 분사기(210)의 높이를 조절함으로써, 상기 피도장 부재(20)의 이면부를 용이하게 도장할 수 있다.In particular, the paint spraying device 10 facilitates the back surface portion of the member 20 to be welded or bent in a '┳' or '┓' shaped member in which two members are welded or bent. You can paint. In detail, the paint spraying apparatus 10 rotates the direction in which the spray nozzle 211 faces in the horizontal and vertical directions with respect to the flat plate 30, or adjusts the height of the sprayer 210 to adjust the coating surface. The back surface of the member 20 can be easily painted.

더 상세히, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 신장부(230)를 조작하여 상기 분사기(210)의 높이를 조절할 수 있고, 상기 수직 회전부(240)를 조작하여 상기 분사 노즐(211)의 각도를 조절할 수 있는 바, 상기 신장부(230) 및 상기 수직 회전부(240)의 움직임을 조합하여, 상기 제 1 부재(21) 및 상기 제 2 부재(22)의 이면부를 골고루 도장할 수 있다.In more detail, the paint spraying apparatus 10 may adjust the height of the injector 210 by operating the stretcher 230, and adjust the angle of the spray nozzle 211 by operating the vertical rotating part 240. It can be adjusted, by combining the movement of the extension portion 230 and the vertical rotating portion 240, it is possible to evenly paint the rear surface of the first member 21 and the second member 22.

또한, 본 실시예에서는 상기 피도장 부재(20)로 두 부재가 용접되거나 절곡되어 형성될 수 있는 '┳'자 또는 '┓'자 형상의 부재를 예로 설명하였으나, 상기 피도장 부재(20)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 즉, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 가이드부(300)가 밀착되어 이동될 수 있는 임의의 형상을 가진 물체를 도장할 수 있다.In addition, in the present exemplary embodiment, a member having a '┳' or '┓' shape that may be formed by welding or bending the two members to the to-be-coated member 20 has been described as an example. The shape is not limited to this. That is, the paint spraying device 10 may paint an object having an arbitrary shape in which the guide part 300 may be in close contact with and moved.

도 8은 도 1의 도료 분사 장치의 직선 주행 모습 및 초기 구동 모습을 보여주는 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a linear driving state and an initial driving state of the paint spraying device of FIG. 1.

도 8을 참조하면, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 제 1 부재(21)와 일정 범위의 거리를 유지하며 상기 제 1 부재(21)의 형상을 따라 주행할 수 있다.Referring to FIG. 8, the paint spraying apparatus 10 may travel along a shape of the first member 21 while maintaining a distance within a predetermined range from the first member 21.

상세히, 상기 도료 분사 장치(10)는 상기 가이드암(310) 및 상기 조향부(130)의 상호 작용에 의해 상기 제 1 부재(21)의 형상을 따라 진행 방향이 바뀔 수 있으며, 상기 가이드암(310) 및 상기 스페이서(320)에 의해 상기 제 1 부재(21)와 일정 범위의 거리를 유지할 수 있다.In detail, the paint spraying device 10 may change the traveling direction along the shape of the first member 21 by the interaction of the guide arm 310 and the steering unit 130, and the guide arm ( The distance between the first member 21 and a predetermined range may be maintained by the 310 and the spacer 320.

따라서, 상기 제 1 부재(21)가 임의의 방향으로 휘어져 있더라도, 상기 분사기(210)와 상기 피도장 부재(20)의 거리는 일정 범위 내로 유지될 수 있으므로, 상기 도료 분사 장치(10)는 일정한 품질로 상기 피도장 부재(20)를 도장할 수 있다. Therefore, even if the first member 21 is bent in an arbitrary direction, the distance between the injector 210 and the to-be-coated member 20 can be maintained within a predetermined range, so that the paint spraying device 10 is of constant quality. The to-be-coated member 20 can be coated with.

한편, 도료 분사를 시작하는 순간에는, 상기 분사기(210)로 도료를 밀어내기 위해 상기 도료 공급 장치는 순간적으로 고압으로 작동될 수 있다. 따라서, 상기 분사기(210)의 초기 구동 시에는 설정된 분사압보다 고압으로 도료가 분사될 수 있다. On the other hand, at the beginning of the paint spraying, the paint supply device may be operated at a high pressure momentarily to push the paint into the injector 210. Therefore, when the injector 210 is initially driven, the paint may be injected at a higher pressure than the set injection pressure.

또한, 도료 분사가 종료되는 순간에는, 상기 분사기(210)는 설정된 분사압보다 낮은 압력으로 도료를 분사할 수 있다. In addition, at the end of the paint spraying, the injector 210 may spray the paint at a pressure lower than the set spraying pressure.

따라서, 상기 제어부(180)는 도료 분사 시작 시점으로부터 일정 시간, 상기 도료 분사 종료 시점으로부터 일정 시간 동안에는 상기 분사 노즐(211)이 상기 피도장 부재(20)가 아닌 다른 방향을 향하도록 할 수 있다. Therefore, the controller 180 may allow the spray nozzle 211 to face a direction other than the member 20 to be coated for a predetermined time from a paint spraying start time and a predetermined time from the paint spraying end time.

예를 들면, 상기 제어부(180)는 도료 분사 시작 시에는 상기 분사 노즐(211)이 상기 피도장 부재(20)의 반대 방향을 향해 분사하도록 한 뒤, 분사압이 일정해지면 상기 분사 노즐(211)을 상기 피도장 부재(20) 방향으로 회전시킬 수 있다. For example, the control unit 180 causes the spray nozzle 211 to spray toward the opposite direction of the to-be-coated member 20 at the start of paint spraying, and when the spray pressure is constant, the spray nozzle 211 It can be rotated in the direction of the member 20 to be coated.

또한, 상기 제어부(180)는 도료 분사 종료 시에는 상기 분사 노즐(211)을 상기 피도장 부재(20)의 반대 방향을 향하도록 한 뒤, 상기 분사기(210)의 작동을 중지시킬 수 있다. In addition, the control unit 180 may stop the operation of the injector 210 after turning the spray nozzle 211 toward the opposite direction of the to-be-coated member 20 at the end of paint spraying.

따라서, 상기 피도장 부재(20)의 도장 시작 지점과 종료 지점에서도 다른 부위와 동일한 도장 품질을 얻을 수 있다.Therefore, the same coating quality as other parts can be obtained at the starting point and the end point of the coating member 20.

이상 본 발명의 실시예에 따른 주행 장치 및 그를 포함하는 도료 분사 장치의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 용이하게 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
As described above as a specific embodiment of the traveling device and the paint injection device including the same, the present invention is not limited thereto, and the present invention is not limited thereto, and the broadest concept according to the basic idea disclosed in the present specification is described. It should be interpreted as having a range. Those skilled in the art can easily change the material, size, etc. of each component according to the application field, and can be combined / substituted the disclosed embodiments to implement a pattern of a timeless shape, but this also does not depart from the scope of the present invention will be. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications may be readily made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 도료 분사 장치 20 : 피도장 부재
30 : 평판 100 : 본체
101 : 커버 110 : 바디
120 : 앞 바퀴 130 : 조향부
131 : 조향축 지지부 132 : 조향축
133 : 앞 바퀴 회전축 134 : 탄성부재
135 : 리브 136 : 탄성부재 지지부
137 : 연결바 140 : 뒷 바퀴
150 : 주행 모터 151 : 제 1 풀리
152 : 제 2 풀리 153 : 벨트
160 : 차동기어박스 200 : 분사 유닛
210 : 분사기 211 : 분사 노즐
220 : 수평 회전부 230 : 신장부
240 : 수직 회전부 300 : 가이드부
310 : 가이드암 320 : 스페이서10: paint spray device 20: coating member
30: flat plate 100: main body
101: cover 110: body
120: front wheel 130: steering
131: steering shaft support 132: steering shaft
133: front wheel rotation axis 134: elastic member
135: rib 136: elastic member support
137 connection bar 140 rear wheels
150: driving motor 151: first pulley
152: second pulley 153: belt
160: differential gear box 200: injection unit
210: injector 211: injection nozzle
220: horizontal rotation portion 230: extension portion
240: vertical rotating portion 300: guide portion
310: guide arm 320: spacer

Claims

In the traveling device moving along the guide member,
body;
A front wheel and a rear wheel installed on the body;
A steering unit for changing a traveling direction of the front wheel and applying a force to bias the front wheel toward the guide member;
A guide arm connected to the rotating shaft of the front wheel and supported by the guide member; And
And a spacer installed on the body and in contact with the guide member.

The method of claim 1,
The guide arm and the spacer is characterized in that the length adjustable.

The method of claim 1,
The steering portion,
A steering shaft rotatably provided in a horizontal direction with respect to the body;
A steering shaft support part installed on the body to support the steering shaft; And
And an elastic member for applying a force to rotate the steering shaft in the direction of the guide member.

The method of claim 3, wherein
The front wheel and the steering portion are provided on both sides of the body,
Links extending from both sides of the steering shaft; And
Traveling device further comprises a connection bar for connecting the links on both sides.

The method of claim 3, wherein
And the front wheel rotation shaft extends from the steering shaft.

The method of claim 1,
The rear wheels are provided in pairs,
A driving motor installed in the body; And
And a differential gear box connected to the driving motor and the pair of rear wheels.

The method of claim 1,
At the end of the guide arm and the spacer,
And a roller which is rotated in contact with the guide member.

A body on which front and rear wheels are installed;
A steering part provided on the body and provided with a steering shaft for changing a traveling direction of the front wheel;
A spacer provided on the body, supported by a guide member for guiding movement of the body, and having a length adjustable spacer; And
A guide arm connected to the steering part and supported by the guide member,
And the steering part and the guide arm apply rotation moments in different directions to the steering shaft.

The method of claim 8,
The steering unit is provided with an elastic member for applying a rotation moment in the direction for rotating the steering shaft in the direction of the guide member.

The method of claim 8,
And the rear wheels are rotated by a traveling motor installed in the body.

11. The method of claim 10,
The rear wheel is connected to the differential gear box is rotated, the traveling motor is characterized in that for rotating the differential gear box.

The method of claim 8,
The spacer
A length adjuster coupled to adjust the length protruding from the body;
A rotation guide rotatably coupled to the protruding end of the length adjuster; And
And a roller coupled to the rotation guide and rotating in contact with the guide member.

The method of claim 8,
A front wheel rotating shaft extending from the steering shaft, the front wheel is fitted can be rotated further,
And the guide arm is fixed to the front wheel rotation shaft.

The method of claim 8,
The front wheel and the steering portion is provided with a pair on both sides of the body,
Both sides of the steering shaft is connected to directly or indirectly by the connecting bar is a traveling device, characterized in that rotated together.

A traveling device according to any one of claims 1 to 14; And
Paint spraying device is provided in the body, the spraying unit for injecting paint to the guide member.

The method of claim 15,
The injection unit,
An injector for spraying paint;
An extension part for linearly moving the injector;
A vertical rotating part rotating the injector in a vertical direction with respect to the flat plate; And
And a horizontal rotating part for rotating the injector in a horizontal direction with respect to the flat plate.