KR101213597B1 - 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 및 그 방법 - Google Patents

비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 제어 인터페이스 및 그 방법에 관한 것으로, 유도무기 비행시험 시 다수의 계측 레이더가 표적을 실시간으로 추적할 때 다수의 레이더 간에 추적 정보를 서로 긴밀히 공유하고 비상상황 발생시 비상명령을 보다 신뢰성 있게 수행하도록 효율적인 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)를 구축하고, 기존의 계측 레이더 패킷 교환방식을 획기적으로 개선함으로써 계측 레이더가 넓은 영역에 걸쳐 분산되어 있더라도 위치 독립적으로 추적 자료를 공유하게 하였으며 같은 종류의 계측 레이더 뿐만 아니라 광학추적장비, 도플러 레이더 등의 이종 장비 사이에서도 각 레이다의 표적의 정보를 원활하게 주고받을 수 있도록 레이더 연동망의 확장성을 높였다. 이로써 유도무기 비행시험 수행시, 광범위하게 배치된 다수의 추적 레이더들의 추적상태를 실시간으로 감시하고, 레이더 네트워크에 연결된 모든 추적 장비가 전 비행구간 동안에 걸쳐 비행표적을 지속적으로 추적하도록 하였을 뿐만아니라 비행표적이 정상적으로 비행하고 있는지의 여부를 비행시험 통제원이 쉽게 판단하도록 다수의 레이더 추적정보를 알기 쉽게 제공하고 만일 표적이 비정상적으로 비행한다고 판단될 때 레이더 네트워크 인터페이스를 통해 각각의 추적 레이더를 원격으로 제어하여 추적 레이더가 미리 정해진 비상 코드를 전자파 펄스 형태로 송신하여 비상폭파를 수행하도록 하였다.

Description

비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 및 그 방법{Measurement Radar Network Interface for the test flight and method thereof}
본 발명은 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 비행 시험장에서 유도무기 비행시험 계측을 위해 사용되는 다양한 계측 레이더들이 하나의 레이더 네트워크 인터페이스에 연결하여 이종 간 장비끼리도 인터페이스를 통해 표적의 추적 정보를 실시간으로 공유하고 향후 추적장비가 추가되고 위치가 변경되더라도 지장을 받지 않고 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 적용하여 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적하도록 하는, 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
기존 계측 장비간 데이터 연동은 1 대 1 직렬통신 방식을 사용하였으므로 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4)를 네트워크에 연결하기 위해 매 비행시험마다 물리적으로 결선 구조를 변경해야 했고, 계측 장비간 사용하는 데이터 패킷이 모두 다르므로 이종 장비간 연동이 어려웠다.
레이더 연동 및 표적 재추적은 각 레이더 운용자에 의해 이루어졌으므로 레이더 운용자의 부담이 가중되었고, 재추적을 시도하는데 많은 시간이 소요되며 어떤 경우에는 표적 추적에 실패한 사실을 인지하지 못하는 일도 발생하였다.
또한, 비상명령수행을 위한 통신 방식은 해당 레이더에 단순히 일정 전압의 전기신호를 인가하는 방식이므로 다수의 레이더에 비상명령을 전달하기 어렵고, 레이더의 작동 상태를 모니터링하기 쉽지 않았다. 또한, 기존 레이더 비상명령 체계는 단방향식의 선로를 사용했고 추적 장비의 이동에 따라 별도의 고정 라인을 구축할 수 없었으므로 기존의 고정식 추적 장비에만 사용할 수 있었다.
유도무기 비행시험에 있어서 비행체의 시간, 공간, 위치 정보의 획득은 매우 중요한 측정 변수에 해당할 뿐만아니라 시험안전통제를 위해 반드시 주목해야 할 항목이다. 시간, 공간, 위치 정보는 레이더, 광학추적장비, GPS 등 여러 가지 방법을 사용하여 획득할 수 있으며, 비행 시험수행의 신뢰성을 확보하기 위해 다수 측정방법을 동시 활용하는 것이 필수적이다. 이때 계측장비간의 연동이 중요한 문제로 제기되는데, 추적에 실패한 장비는 즉시 정상 추적 자료를 넘겨받아 재추적을 시도하면 비행 전 구간에 걸쳐 표적 추적 자료를 획득할 확률이 높아진다.
레이다 계측 장비간 데이터 연동을 위해 기존 1 대 1 직렬통신 방식을 사용하였으므로 다수의 레이더를 네트워크에 연결하기 위해 매 시험 마다 물리적으로 결선 구조를 변경하였으나, 레이다 계측 장비가 늘어나고 시험환경이 복잡해짐에 따라 새로운 데이터 연동망을 구축할 필요가 발생하였다.
그러나, 각각의 계측 레이더는 표적의 위치정보 및 기타 정보를 공유하기 위해 RS-232 직렬통신 방식을 사용하여 1대1로 통신하고 있으므로 다수의 레이더를 하나의 망으로 묶는 것이 어려운 실정이다.
상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 레이더 자료 인터페이스를 설계하여 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4)를 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)를 통해 랜(LAN)으로 하나로 묶어 컴퓨터들과 유연한 통신망을 구성하고, 비행 시험장에서 유도무기 비행시험 계측을 위해 사용되는 다양한 계측 레이더들(R1,R2,R3,R4)이 직렬통신 포트를 통해 각각 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)에 연결하고, 이종 간 장비끼리도 인터페이스를 통해 자유롭게 추적자료를 실시간으로 공유하고 향후 추적장비가 추가되고 위치가 변경되더라도 아무런 지장을 받지 않으며, 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 적용하여 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적하는, 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 방법을 제공하는 것이다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위해, 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템은 비행 표적의 위치 정보 및 추적 정보를 감시하는 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4); 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 LAN을 연결하기 위한 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4); 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 직렬통신 방식 연결된 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)를 하나의 네트워크로 연결하는 랜(LAN) 장비; 레이더 네트워크 인터페이스(RINF) 개발 및 오류를 디버깅하기 위한 RINF 개발 및 디버깅용 머신; 및 상기 랜(LAN) 장비에 연결되고, 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷을 수신받아 레이더 연동망의 다른 레이더가 자동추적하도록 연동 정보(레이다 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 제공하는 레이더 원격 제어 콘솔로 사용되는 다수의 컴퓨터로 구성되며, 다수의 계측 시스템을 하나의 네트워크로 묶기 위한 표준 인터페이스에 의해 유연성, 확장성이 뛰어난 레이더 네트워크를 구성하여 많은 종류의 계측장비들이 위치에 구애받지 않고 비행표적에 대한 정보를 긴밀히 공유하며, 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 적용하여 레이더 네트워크 인터페이스 운용모드에 따라 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적하는 것을 특징으로 한다.
상기 본 발명의 다른 목적을 달성하기 위해, 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스의 작동 방법은, (a) 특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)가 추적레이더(R1)로부터 직렬통신 포트(RS232)를 통해 직렬 방식으로 수신한 데이터를 디코딩하는 단계; (b) 베이스(미리 정해진 지점의 기준 레이더)을 기준으로 좌표변환을 하여 베이스 기준의 직교좌표계로 나타내는 단계; (c) 이렇게 얻어진 표적의 위치정보에 9차 칼만 필터를 적용하여 자료를 평활하고 추적 자료의 상태를 나타내는 상태변수(표적, 레이더 특성을 고려한 필터 튜닝, 추적상태 변수 계산)를 계산하는 단계; (d) 기존 레이더 데이터 패킷에 추적상태 변수를 포함시키고 이를 다시 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷인 UDP 패킷을 생성하여 랜(LAN)을 통해 다른 레이더 네트워크 인터페이스들(RINF2,RINF3,RINF4)로 뿌려주는 단계; (e) 다른 레이더 네트워크 인터페이스에서, 역방향으로 특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)로부터 랜(LAN)을 통해 전달된 UDP 패킷을 디코딩하여, 해당 레이더를 식별하고, 레이더 추적정보를 획득하여 좌표변환을 한 후, 각 레이더에 할당된 버퍼에 자료를 저장하는 단계; 및 (f) 상기 버퍼에 저장된 데이터에 대하여 다수의 레이더 자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 같은 시각에 일치시키도록 시각 동기화로 자료를 정렬한 후, 다른 레이다의 연동자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 선택하여, 레이더 패킷을 생성하고, 레이더의 직렬통신 포트(RS232)로 신호를 출력하여 다른 레이다로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템 및 그 방법은 시험장에서 유도무기 비행시험 계측을 위해 사용되는 다양한 계측 레이더들이 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)를 통해 LAN으로 하나의 네트워크에 연결되게 하였으며, 이종 간 장비끼리도 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)를 통해 자유롭게 추적자료를 실시간으로 공유할 수 있게 되었고 향후 추적장비가 추가되고 위치가 변경되더라도 아무런 지장을 받지 않게 되었다.
또한, 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 적용하여 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고, 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적할 수 있게 하였다.
아울러 비상상황 판단 시에 네트워크에 연결된 모든 계측장비들에게 비상상황을 통지하고 비상종료 권한을 가진 장비에게 비상명령을 수행하게 하는 동시에 해당 장비의 작동상황을 모니터링함으로써 보다 안전하게 비행시험을 수행할 수 있도록 하였다.
본 발명에 따른 레이더 네트워크 제어 인터페이스 시스템은 시험장에서 운용되는 다수의 계측 시스템을 하나의 네트워크로 묶기 위한 표준 인터페이스를 설계하고 유연성, 확장성이 뛰어난 레이더 네트워크를 구성하여 다양한 종류의 계측장비들이 위치에 구애받지 않고 비행표적에 대한 정보를 긴밀히 공유할 수 있게 한다.
레이더 시스템은 다수의 계측 레이더의 추적상태를 자동으로 판별할 수 있는 알고리즘을 개발하고 표적추적에 실패한 레이더가 있을 경우, 이를 식별하여 정상 추적 중인 다른 계측 레이더의 추적 자료에 자동으로 연동하게 할 수 있는 레이더 원격 제어 시스템을 구축함으로써 계측 레이더의 추적 신뢰성을 제고한다.
레이더 네트워크 시스템은 비행 시험 중 비상상황이 발생할 경우, 레이더 네트워크에 연결된 모든 장비 및 운용자에게 비상상황을 통지하고 비상종료 권한을 갖고 있는 장비에게 비상명령을 수행하게 하며 이때 해당 장비의 작동상태를 중앙통제소에서 모니터링함으로써 시험통제의 신뢰성을 높인다.
도 1은 레이더 연동자료 네트워크 인터페이스 개요도이다.
도 2는 각 레이더에 설치되는 레이더 네트워크 인터페이스(RINF: Radar Network Interface) 작동 방법을 나타낸 플로우챠트이다.
도 3은 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷의 구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 원격 제어 콘솔의 레이더 원격 제어 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 그 구성과 동작을 상세하게 설명한다.
도 1은 레이더 연동자료 네트워크 인터페이스 개요도이다.
도 1을 참조하면, 레이더 연동자료 네트워크 인터페이스 개요도는 시험장에서 유도무기 비행시험 수행시 표적의 궤적을 추적하기 위해 사용되는 다수의 계측 레이더(R1,R2,R3,R4)를 하나의 네트워크로 연결하기 위해 레이더 네트워크 인터페이스(RINF: Radar Interface)를 구축하고, 레이더 추적정보를 서로 긴밀하게 공유하는 모습을 간략히 블록다이어그램으로 표현한 것이다.
기존 각각의 계측 레이더는 표적의 위치정보 및 기타 정보를 공유하기 위해 RS-232 직렬통신 방식을 사용하여 1대1로 통신하고 있으므로 다수의 레이더를 하나의 망으로 묶는 것이 어려운 실정이었다. 이를 해결하기 위해 레이더 자료 인터페이스를 설계하여 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4)를 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)를 통해 랜(LAN)으로 하나로 묶어 컴퓨터들과 유연한 통신망을 구성하였다.
본 발명에 따른 레이더 네트워크 제어 인터페이스 시스템은 비행 표적의 위치 정보 및 추적 정보를 감시하는 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4); 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 LAN을 연결하기 위한 것으로, 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)에 RS232 직렬포트로 연결되어 직렬 통신 방식으로 연결된 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4); 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 직렬통신 방식 연결된 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)를 하나의 네트워크로 연결하는 랜(LAN) 장비; 레이더 네트워크 인터페이스(RINF) 개발 및 오류를 디버깅하기 위한 RINF 개발 및 디버깅용 머신(machine); 및 랜(LAN) 장비에 연결되고, 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷을 수신받아 레이더 연동망의 다른 레이더가 자동추적하도록 연동 정보(레이다 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 제공하는 레이더 원격 제어 콘솔로 사용되는 다수의 컴퓨터로 구성되고,
다수의 계측 레이더 시스템을 하나의 네트워크로 묶기 위한 표준 인터페이스에 의해 유연성, 확장성이 뛰어난 레이더 네트워크를 구성하여 많은 종류의 계측장비들이 위치에 구애받지 않고 비행표적에 대한 정보를 긴밀히 공유하며, 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 적용하여 레이더 네트워크 인터페이스 운용모드에 따라 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적하기 위한 것이다.
상기 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)는 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)에 RS232 직렬포트로 연결되어 직렬 통신 방식으로 연결되며, 각 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF)는 LAN을 통해 원하는 데이터를 주고받는 구조이며, 각 레이더를 대신하여 서로 자료를 주고받게 되며 트랜스포트 계층 프로토콜로 UDP(User Datagram Protocol)를 사용한다.
레이더 시스템은 다수의 계측 레이더의 추적상태를 자동으로 판별하는 알고리즘을 사용하고 비행 구간에 표적추적에 실패한 레이더가 있을 경우, 이를 식별하여 정상 추적 중인 다른 계측 레이더의 추적 자료에 자동으로 연동하게 하는 레이더 원격 제어 시스템을 구축함으로써 계측 레이더의 추적 신뢰성을 제고한다.
레이더 네트워크 시스템은 비행 시험 중 비상상황이 발생할 경우, 레이더 네트워크에 연결된 모든 장비 및 운용자에게 비상상황을 통지하고 비상종료 권한을 갖고 있는 장비에게 비상명령을 수행하게 하며, 이때 해당 장비의 작동상태를 중앙통제소에서 모니터링함으로써 시험통제의 신뢰성을 높이기 위한 것이다.
도 2는 각 레이더에 설치되는 레이더 네트워크 인터페이스(RINF: Radar Network Interface) 작동 방법을 나타낸 플로우챠트로 나타낸 것으로, 추적 레이더에서 출력되는 직렬통신 방식의 데이터 패킷을 UDP(User Datagram Protocol) 패킷으로 변환시켜주는 과정과 이때 필요한 일련의 자료처리 알고리즘을 순서대로 표현하였다.
특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)는 추적레이더(R1)로부터 직렬통신 포트(RS232)를 통해 직렬 방식으로 수신한 데이터를 디코딩하여 필요한 정보를 추출한 후, 베이스(미리 정해진 지점의 기준 레이더)를 기준으로 좌표변환을 수행하여 베이스 기준의 직교좌표계로 나타내고, 이렇게 얻어진 표적의 위치정보에 9차 칼만 필터를 적용하여 자료를 평활하고 추적 자료의 상태를 나타내는 상태변수(표적, 레이더 특성을 고려한 필터 튜닝, 추적상태 변수 계산)를 계산하며, 기존 레이더 데이터 패킷에 추적상태 변수를 포함시키고 이를 다시 UDP 패킷으로 생성하여 해당 목적지 주소로 랜(LAN)을 통해 다른 레이더 네트워크 인터페이스들(RINF2,RINF3,RINF4)로 뿌려준다.
또한, 다른 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)는 역방향으로 특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)로부터 랜(LAN)을 통해 전달된 UDP 패킷을 디코딩하여 해당 레이더를 식별하고, 레이더 추적정보를 획득하여 좌표변환을 한 후, 각 레이더에 할당된 버퍼에 자료를 저장한다. 버퍼에 저장된 데이터에 대하여 다수의 레이더 자료를 같은 시각에 일치시키기 위해 시각동기화로 자료를 정렬한 후, 미리 정해진 알고리즘에 의해 연동자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 선택하여 레이더 패킷을 생성하고 레이더 직렬통신 포트(RS232)로 신호를 출력하여 각각 다른 레이다(R2,R3,R4)로 전송한다.
도 3은 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷의 구조를 나타낸 도면이다.
레이더 원격제어를 위해 정의한 레이더 데이터 패킷은 모두 28개의 워드로 이루어져 있다. 1번째 워드에서 26번째 워드는 Sync word, 표적의 위치(Position), 속도(Velocity), 가속도(Accerlation), SNR(signal to noise ratio), Checksum 등 주요 레이더 추적 정보로 이루어져있고, 레이더 원격제어를 위해 27번째와 28번째 워드는 제어 워드(Control Word) 및 표시 상태(Display Status)를 사용하였다. 레이더 추적정보는 레이더 추적 상황을 모니터링하고 연동자료를 생성하는데 사용된다. 제어 워드(Control Word)는 원격으로 레이더를 동작시키기 위한 정보를 담고 있으며 레이더 조작 버튼 중 <On Target>(0), <ED Enable>(1), <ED Activate>(2), <Remote Desig>(3), <Master Auto>(4), <Desig Source>(5,6,7) 등을 컨트롤 할 수 있다.
도 4는 원격 제어 콘솔의 레이더 원격 제어 순서도이다.
많은 추적 레이더들(R1,R2,R3,R4)의 원격제어를 위한 LAN에 연결된 컴퓨터의 원격제어 콘솔의 작동 흐름은 다음과 같이 크게 자동연동수행 기능과 비상명령 수행 기능 2 가지 기능을 갖는다.
자동연동수행 기능을 먼저 살펴보면 다음과 같다. 원격제어 콘솔은 각 레이더(추적 레이더 1,2,3,4)에서 출력된 UDP 패킷을 수신하여 디코딩을 한다. 이로써 디코딩된 UDP 데이터 패킷에 해당하는 레이더를 식별하고, 비행표적의 위치정보를 획득한다. 원격제어 콘솔은 각 레이더의 표적의 위치 정보 및 추적 정보를 버퍼에 저장하고, 각 레이더 정보의 시각 동기화를 거쳐 다중 레이더의 추적상황을 전시하고 각 레이더의 추적상태를 판단한다. 추적상태는 데이터 패킷에 포함된 On Target 플래그, 추적상태 변수, SNR(signal to noise ratio, 신호대잡음비), 추적위치 등을 종합적으로 사용하여 판단한다. 만일 어느 한 레이더가 추적불량으로 판단되면, 원격 제어 콘솔은 연동수행을 권고하는 메시지를 표시하고 원격제어 담당자가 연동 승인시 해당 레이더에 지향모드 명령을 전달한 후 자동추적 명령을 전달함으로써 재추적을 시도한다.
비상명령 수행 기능을 설명하면 다음과 같다. 별도의 비상상황 판단 시스템에서 표적의 이상이 판단되면 원격제어 콘솔은 <ED Enable> 명령을 각 레이더에 전달한다. 이 명령을 받은 레이더는 <ED Enable> 버튼을 활성화시킨 후, 원격제어 콘솔로 통보한다. 원격제어 콘솔은 <ED Enable>을 확인한 후, <ED Activate> 명령을 내린다. 그러면, 해당 레이더는 <ED Activate> 버튼을 활성화하여 비행중인 표적에 비상폭파명령을 전달하고, 원격제어 콘솔에 통보하여 원격제어 담당자가 <ED Activate> 상황을 확인할 수 있게 한다.
(1) 레이더 네트워크 인터페이스 구조
계측 레이더는 표적의 위치정보를 비롯한 기타 추적자료를 디스크에 저장하고, 시간, 공간, 위치정보를 중앙 통제소나 다른 레이더에 실시간으로 전송한다.
현재 실시간으로 전송되는 자료는 직렬통신 방식으로 일정한 데이터 패킷형태로 20Hz, 50Hz 또는 100Hz 빈도로 전송되며, 받는 쪽에서 싱크 워드(Sync Word), 체크 섬(Check Sum) 등을 확인한 후 디코딩하여 사용한다.
이러한 방식은 다수의 계측 장비를 연결하는데 매우 불편하고 확장성 및 유연성이 떨어지고, 특히 계측장비가 원거리에 위치할 경우 신규 통신망을 확보, 유지하는데 많은 비용이 소요된다.
따라서, 도 1에 도시된 바와 같이, 새로운 형태의 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)를 제안하게 되었다. 제안된 설계에서도 각 계측 레이더의 표준 입출력으로 직렬 포트(RS232)를 사용하므로, 레이더와 LAN 사이에 레이더 네트워크 인터페이스(RINF) 장비를 추가로 설치하였다. 이로써 각각의 레이더는 1 대 1 방식으로 레이더 네트워크 인터페이스 장비와 직렬통신을 유지함으로써 기존 데이터 연동방식과 데이터 포맷의 호환성을 갖게 된다.
또한, 각 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF: Radar Network Interface)는 LAN을 통해 자유롭게 원하는 데이터를 주고받을 수 있는 구조로 설계하였다. 이때 각 RINF는 각 레이더를 대신하여 서로 자료를 주고받게 되며 트랜스포트 계층 프로토콜로 UDP(User Datagram Protocol)를 사용한다.
정리하면 RINF(Radar Network Interface)는 계측 레이더 바로 옆에 가상의 레이더가 존재하는 것과 같은 효과를 나타내며, 이때 가상의 레이더는 네트워크상의 그 어떤 레이더가 될 수도 있으며 더 나아가 GPS 위치자료 또는 융합된 자료가 될 수 있으므로 뛰어난 확장성 및 유연성을 갖게 된다.
(2) 레이더 네트워크 인터페이스 운용모드
레이더 네트워크 인터페이스 운용모드는 스위칭 모드, 연동자료 선택 모드, 인터페이스 점검 모드, 추적상태 전시 모드, 및 레이더 원격 제어 모드를 포함한다. 레이더 원격 제어 모드는 아무나 사용할 수 없도록 엄격한 권한 설정이 우선된다.
2.1 스위칭 모드
스위칭 모드는 계측 레이더가 표적의 위치 정보를 비롯한 기타 추적자료를 디스크에 저장하고 시간, 공간, 위치 정보를 중앙 통제소나 다른 레이더에 실시간으로 전송하는 모드이다.
RINF(Radar Network Interface)는 실제 계측 레이더에 대해 가상의 계측장비 역할을 하게 되는데 이때 시험환경 및 조건에 따라 각각의 RINF에게 어떤 역할을 부여할 지 시험수행 전에 미리 설정할 필요가 있다. 이를 위해 레이더 연동망에 컴퓨터(노트북)을 연결하고, 스위칭 모드는 레이더 네트워크 인터페이스를 시험 조건에 따라 각각의 RINF의 운용환경을 설정한다. 예를 들면, 4대의 레이더가 비행시험 계측에 참여할 때 연동망을 링 구조로 연결되는 경우, radar1→radar2→radar3→radar4→radar1와 같이 네트워크를 설정해주면 된다. 레이더 네트워크 인터페이스는 시험 조건에 따라 다양하게 그룹을 묶을 수도 있으며 매우 유연하게 연동방향을 지정할 수 있고, 향후 계측장비가 추가되더라도 쉽게 확장 가능하도록 설계하였다. 만일, 광학장비를 네트워크에 묶을 경우 광학장비가 연동자료를 수신만 하게 되므로 이를 레이더 네트워크 설정에 반영할 수 있게 한다.
2.2 연동자료 선택 모드
연동자료 선택 모드는 RINF(Radar Network Interface)가 서로간의 자료를 융합하거나 필터링하여 최적의 자료를 제공해주는 방식으로 비행 표적 특성에 맞게 그룹핑이 선행돼야 한다.
다중 표적을 추적할 때, 다수의 레이더는 각각의 표적에 할당되는데 표적 할당에 따라 그룹핑이 결정되고, 이 그룹내에서 연동정보를 선택한다.
연동자료 선택 모드의 기준으로 간단하게 SNR(신호대잡음비)을 이용할 수도 있고, 각각의 로컬 필터링(9차 칼만필터)을 통해 계산된 NVS(Normalized Velocity Squared)를 사용할 수도 있다.
식(1)에 NVS(Normalized Velocity Squared)의 정의를 표현하였는데 첨자 k는 시간, 첨자 i는 레이더 인덱스, T는 데이터 획득 주기, R은 측정잡음공분산을 나타낸다.
Figure 112011018014932-pat00001
식(1)로 주어진 지표는 레이더 추적자료의 신뢰도(
Figure 112011018014932-pat00002
)를 나타내며 동일한 표적을 추적했을 때, 이 값이 작을수록 레이더 추적상태가 양호하다고 볼 수 있다.
2.3 인터페이스 점검 모드
실제 비행시험 수행 전, 노트북을 레이더 연동망에 연결하여 각 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)가 정해진 시나리오에 따라 스스로 연동정보를 생성하게 하고 스위칭 모드 또는 연동자료 선택 모드 기능이 정상적으로 작동하는지 레이더 연동망을 전체적으로 점검하여 그 결과를 보여주게 하였다.
인터페이스 점검 모드는 이로써 다양한 시나리오에서 시뮬레이션 자료를 생성하여 각 레이더 인터페이스가 정상적으로 작동하는지 확인한 후, 시험에 참여하게 함으로써 레이더 연동망을 전체적으로 점검할 수 있고 비행시험 수행의 신뢰도를 높일 수 있다.
2.4 추적상태 전시 모드
실제 비행시험 수행시, 각 레이더의 추적상황을 지도 위에 전시하여 네트워크상에 접속된 어느 곳에서나 표적정보를 모니터링할 수 있도록 하였다. 레이더 운용자는 레이더 운용시 실시간으로 각 레이더의 추적상황을 모니터링할 수 있으므로, 추적상태 전시 모드는 레이더 추적상황을 모니터링할 수 있는 변수로써 레이더 연동망에서 공유되는 시,공간, 위치 정보 이외에 각도 추적오차 및 거리 추적오차를 사용하여 레이더 추적상황을 감시하는데 사용하고, 자신이 운용하고 있는 레이더의 추적상황을 다른 레이더의 추적자료와 비교할 수 있으므로 레이더 추적 성공률을 높이게 된다.
레이더 추적상황을 모니터링할 수 있는 변수는 레이더 연동망에서 공유되는 시,공간, 위치 정보 이외에도 각도 추적오차 및 거리 추적오차 등이 있으며, 이들 자료는 레이더 추적상황을 감시하는데 매우 유용하다. 각 계측 레이더는 레이더 네트워크에 UDP(User Datagram Protocol) 패킷으로 부가정보를 전송한다.
2.5 레이더 원격 제어 모드
레이더 원격 제어 모드는 계측 레이더를 원격으로 제어하는 모드로써 현재 원격으로 제어 가능한 옵션은 ED 활성화(Emergency Destroy Enable) 플래그, ED 수행(ED Activation) 플래그, 원격 지향(Remote Designation) 플래그, 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 사용한다. 레이더 원격 제어 모드는 미리 약속된 플래그를 지정하여 일정한 형태의 데이터 패킷을 해당 레이더에 송신하여 특정 작업을 수행할 수 있도록 하였다. 각종 제어 플래그는 레이더 사이에 주고받는 연동정보 패킷에 추가하여 사용한다.
ED 활성화 플래그 송신시에는, 계측 레이더는 ED가능 버튼을 활성화 한 후 준비상황을 응답해준다. 계측 레이더의 ED 가능 버튼이 활성화된 것을 확인한 후 ED 수행 플래그를 송신하면, 실제 레이더는 약속된 코드형태로 송신펄스를 내보내서 유도탄 비상폭파를 명령한다.
원격 지향(Remote Designation) 플래그는 추적 레이더로 하여금 연동을 받을 소스(다른 레이더의 표적의 위치정보, 추적정보)를 선택하여 연동하게 하고, 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그는 레이더가 표적을 자동추적하게 한다.
레이더가 표적 추적에 실패하였다고 판단한 경우, 상기 원격 지향(Remote Designation) 플래그와 상기 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 연속으로 지정하면, 레이더는 빠른 시간 내에 표적을 재추적한다. 이때, 상기 원격 지향(Remote Designation) 플래그 설정 후 안테나 페데스탈이 지향점을 향할 때까지 시간 지연을 준 후 상기 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 설정하도록 한다. 레이더 원격 제어 모드는 아무나 사용할 수 없도록 엄격한 권한 설정이 우선돼야 한다.
(3) 실시간 레이더 자료처리
각 계측레이더에서 중앙통제소로 보내지는 데이터 패킷은 레이더 기준 극좌표계 값이며, 레이더 사이에 주고받는 자료는 레이더 기준의 East[m], North[m], Up[m] 값이므로 레이더 인터페이스 구현시 좌표변환에 유의해야 한다.
좌표체계를 하나로 통일하는 것이 편리하므로, 다수의 레이더중 하나인 RIR1의 좌표를 원점으로 하는 직교좌표계를 기준좌표계로 설정하였다. 레이더 연동망에 연결되는 모든 추적 장비들은 연동자료 소스로 기준좌표 원점(RIR1의 좌표)를 입력하면 된다.
좌표변환은 레이더 기준 극좌표계를 레이더 기준 직교좌표계로 변환한 다음 ECEF(Earth Centered Earth Fixed)좌표로 변환하고, 다시 기준직교좌표계로 변환하는 과정을 거치게 된다. 이때, 정확한 지구모델 상수를 입력하는 것이 중요하며 시험장에서 WGS-84 모델을 사용한다.
좌표변환뿐만 아니라 필요에 따라 레이더 측정 자료에 대해 9차(3축에 대한 위치, 속도, 가속도) 칼만 필터를 적용하여 레이더 출력자료를 스무딩하고 레이더 추적 상태가 양호한지 판별할 수 있는 지표를 계산하여 연동자료 선택에 활용할 수 있다.
칼만필터 적용시, 레이더 추적 특성 및 표적의 기동에 따라 필터를 적절히 튜닝해야 하는데, 이를 위해 기존의 추적자료를 활용하여 반복적으로 최적의 변수를 찾는 방법을 사용한다.
4 개의 레이더 네트워크 인퍼페이스(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4) 중 하나는 모든 레이더 자료를 융합할 수 있는 퓨젼 센터로도 작동할 수 있게 하고 이 자료를 연동자료로 송신하거나 디스플레이할 수 있도록 한다. 융합기법은 중앙집중형 측정치 융합을 선택하였다.
전술한 바와 같이 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 개인용 컴퓨터의 소프트웨어와 장치를 이용하여 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 플래시 메모리, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.
R1,R2,R3,R4: 레이더
RINF: 레이더 네트워크 인터페이스

Claims (17)

  1. 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템에 있어서,
    비행 표적의 위치 정보 및 추적 정보를 감시하는 다수의 레이더(R1,R2,R3,R4);
    각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 LAN을 연결하기 위한 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4);
    각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)와 직렬통신 방식 연결된 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)를 하나의 네트워크로 연결하는 랜(LAN) 장비;
    레이더 네트워크 인터페이스(RINF) 개발 및 오류를 디버깅하기 위한 RINF 개발 및 디버깅용 머신; 및
    상기 랜(LAN) 장비에 연결되고, 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷을 수신받아 레이더 연동망의 다른 레이더가 자동추적하도록 연동 정보(레이다 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 제공하는 레이더 원격 제어 콘솔로 사용되는 다수의 컴퓨터로 구성되며,
    다수의 계측 레이더 시스템을 하나의 네트워크로 묶기 위한 표준 인터페이스에 의해 레이더 네트워크를 구성하여 많은 종류의 계측장비들이 위치에 구애받지 않고 비행표적에 대한 정보를 긴밀히 공유하며, 각 계측 레이더의 추적상태에 대한 실시간 판단 알고리즘을 사용하여 레이더 네트워크 인터페이스 운용모드에 따라 추적에 실패한 추적 레이더를 단시간 내에 식별하고 즉시 다른 추적 레이더에 연동하게 함으로써 다수의 추적 장비가 효과적으로 표적을 추적하고,
    상기 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF1,RINF2,RINF3,RINF4)는 각각의 레이더(R1,R2,R3,R4)에 RS232 직렬포트로 연결되어 직렬 통신 방식으로 연결되며, 각 레이더 네트워크 인터페이스 장비(RINF)는 LAN을 통해 원하는 데이터를 주고받는 구조이며, 각 레이더를 대신하여 서로 자료를 주고받게 되며 트랜스포트 계층 프로토콜로 UDP(User Datagram Protocol)를 사용하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 시스템은 다수의 계측 레이더의 추적상태를 자동으로 판별하는 알고리즘을 사용하고, 표적추적에 실패한 레이더가 있을 경우, 이를 식별하여 정상 추적 중인 다른 계측 레이더의 추적 자료에 자동으로 연동하도록 레이다의 연동정보를 제공하여 레이더 원격 제어 시스템을 구축함으로써 계측 레이더의 추적 신뢰성을 제고하며, 비행 시험 중 비상상황이 발생할 경우, 레이더 네트워크에 연결된 모든 장비 및 운용자에게 비상상황을 통지하고, 비상종료 권한을 갖고 있는 장비에게 비상명령을 수행하게 하며, 이때 해당 장비의 작동상태를 중앙통제소에서 모니터링함으로써 시험통제의 신뢰성을 높이는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨터의 상기 원격 제어 콘솔은,
    다수의 추적 레이더들(R1,R2,R3,R4)의 원격제어를 위해 자동연동수행 기능과 비상명령 수행 기능의 두 가지 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자동연동수행 기능을 위해 상기 원격제어 콘솔은 각 레이더(추적 레이더 1,2,3,4)에서 출력된 UDP 패킷을 수신하여 디코딩하고, 디코딩된 UDP 데이터 패킷에 해당하는 레이더를 식별하고, 비행표적의 위치정보를 획득하며, 각 레이더의 표적의 위치 정보 및 추적 정보를 버퍼에 저장하고, 각 레이더의 정보를 시각 동기화를 거쳐 다중 레이더의 추적상황을 전시하고 각 레이더의 추적상태를 판단하며,
    상기 추적상태의 판단은 데이터 패킷에 포함된 On Target 플래그, 추적상태 변수, SNR(signal to noise ratio, 신호대잡음비), 추적위치를 종합적으로 사용하여 판단하고, 만일 어느 한 레이더가 추적불량으로 판단되면, 상기 원격제어 콘솔은 연동수행을 권고하는 메시지를 표시하고, 원격제어 담당자가 연동 승인시 해당 레이더에 지향모드 명령을 전달한 후 자동추적 명령을 전달함으로써 재추적을 시도하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 비상명령 수행 기능을 위해 별도의 비상상황 판단 시스템에서 표적의 이상이 판단되는 경우, 상기 원격제어 콘솔은 <ED Enable> 명령을 각 레이더에 전달하고, 이 명령을 받은 레이더가 <ED Enable> 버튼을 활성화시킨 후, 상기 원격제어 콘솔에 통보하며, 상기 원격제어 콘솔은 <ED Enable>을 확인한 후, <ED Activate> 명령을 내리면, 해당 레이더가 <ED Activate> 버튼을 활성화하여 비행중인 표적에 비상폭파명령을 전달하고, 상기 원격제어 콘솔에 통보하여 원격제어 담당자가 <ED Activate> 상황을 확인하도록 하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷은
    모두 28개의 워드로 이루어져 있으며, 1번째 워드에서 26번째 워드가 Sync word, 표적의 위치(Position), 속도(Velocity), 가속도(Accerlation), SNR(signal to noise ratio), Checksum 등 주요 레이더 추적 정보로 이루어져있고, 레이더 원격제어를 위해 27번째와 28번째 워드가 제어 워드(Control Word) 및 표시 상태(Display Status)를 사용하였으며,
    상기 레이더 추적정보는 레이더 추적 상황을 모니터링하고 연동자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 생성하는데 사용되고,
    상기 제어 워드는 원격으로 레이더를 동작시키기 위한 정보를 담고 있으며 레이더 조작 버튼 중 <On Target>(0), <ED Enable>(1), <ED Activate>(2), <Remote Desig>(3), <Master Auto>(4), <Desig Source>(5,6,7)를 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 네트워크 인터페이스 운용모드는
    스위칭 모드, 연동자료 선택 모드, 인터페이스 점검 모드, 추적상태 전시 모드, 및 레이더 원격 제어 모드를 포함하며,
    상기 레이더 원격 제어 모드는 아무나 사용할 수 없도록 엄격한 권한 설정이 우선되는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 스위칭 모드는
    레이더 네트워크 인터페이스를 시험 조건에 따라 각각의 RINF의 운용환경을 설정하며, 4대의 레이더가 비행시험 계측에 참여할 때 연동망을 링 구조로 연결하는 경우, radar1→radar2→radar3→radar4→radar1와 같이 레이더 네트워크를 설정하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 연동자료 선택 모드는
    RINF(Radar Network Interface)가 서로간의 자료를 융합하거나 필터링하여 최적의 자료를 제공해주는 방식으로 표적 특성에 맞게 그룹핑되며, 다중 표적을 추적할 때, 다수의 레이더가 각각의 표적에 할당되는데 표적 할당에 따라 그룹핑이 결정되고, 이 그룹내에서 연동정보를 선택하며, 연동정보 선택 기준으로 SNR(신호대잡음비)을 이용하거나, 각각의 로컬 필터링(9차 칼만필터)을 통해 계산된 NVS(Normalized Velocity Squared)를 사용할 수 있으며,
    상기 NVS는
    Figure 112011018014932-pat00003
    식에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
    여기서, 첨자 k는 시간, 첨자 i는 레이더 인덱스, T는 데이터 획득 주기, R은 측정잡음공분산을 나타내고, 레이더 추적자료의 신뢰도(
    Figure 112011018014932-pat00004
    )를 나타낸다.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 인터페이스 점검 모드는
    실제 비행시험 수행 전, 노트북을 레이더 연동망에 연결하여 각 레이더 네트워크 인터페이스(RINF)가 정해진 시나리오에 따라 스스로 연동정보를 생성하게 하고 상기 스위칭 모드 또는 상기 연동자료 모드 선택 기능이 정상적으로 작동하는지를 점검하여 그 결과를 보여주는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 추적상태 전시 모드는
    실제 비행시험 수행시, 각 레이더의 추적상황을 지도상에 전시하여 네트워크상에 접속된 어느 곳에서나 표적정보를 레이더 운용자가 레이더 운용시 실시간으로 각 레이더의 추적상황을 모니터링하며, 레이더 추적상황을 모니터링할 수 있는 변수로써 레이더 연동망에서 공유되는 시,공간, 위치 정보 이외에 각도 추적오차 및 거리 추적오차를 사용하여 레이더 추적상황을 감시하고, 자신이 운용하고 있는 레이더의 추적상황을 다른 레이더의 추적자료와 비교하여 레이더 추적상황을 감시하며, 각 계측레이더가 레이더 네트워크에 UDP(User Datagram Protocol) 패킷으로 부가정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 레이더 원격 제어 모드는
    계측 레이더를 원격으로 제어할 수 있는 모드로써 현재 원격으로 제어 가능한 옵션으로 ED 활성화(Emergency Destroy Enable) 플래그, ED 수행(ED Activation) 플래그, 원격 지향(Remote Designation) 플래그, 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 사용하며, 미리 약속된 플래그를 지정하여 일정한 형태의 데이터 패킷을 해당 레이더에 송신하여 특정 작업을 수행하며, 각종 제어 플래그를 레이더 사이에 주고받는 연동자료 패킷에 추가하여 사용하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 ED 활성화 플래그 송신시에는, 상기 계측 레이더는 ED가능 버튼을 활성화 한 후 준비상황을 응답하며, 상기 계측 레이더의 ED 가능 버튼이 활성화된 것을 확인한 후 ED 수행 플래그를 송신하면, 실제 레이더가 약속된 코드형태로 송신펄스를 전송하여 유도탄 비상폭파를 명령하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 원격 지향(Remote Designation) 플래그는 추적 레이더로 하여금 연동을 받을 소스(다른 레이더의 표적의 위치정보, 추적정보)를 선택하여 연동하게 하고, 상기 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그는 레이더가 표적을 자동 추적하게 하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 레이더가 표적 추적에 실패하였다고 판단한 경우, 상기 원격 지향(Remote Designation) 플래그와 상기 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 연속으로 지정하면, 상기 레이더가 빠른 시간 내에 표적을 재추적하며, 이때, 상기 원격 지향(Remote Designation) 플래그 설정 후 안테나 페데스탈이 지향점을 향할 때까지 시간 지연을 준 후 상기 거리 및 각도 자동추적(Master Auto) 플래그를 설정하도록 하는 것을 특징으로 하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스 시스템.
  17. 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스의 작동 방법에 있어서,
    (a) 특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)가 추적레이더(R1)로부터 직렬통신 포트(RS232)를 통해 직렬 방식으로 수신한 데이터를 디코딩하는 단계;
    (b) 베이스(미리 정해진 지점의 기준 레이더)을 기준으로 좌표변환을 하여 베이스 기준의 직교좌표계로 나타내는 단계;
    (c) 이렇게 얻어진 표적의 위치정보에 9차 칼만 필터를 적용하여 자료를 평활하고 추적 자료의 상태를 나타내는 상태변수(표적, 레이더 특성을 고려한 필터 튜닝, 추적상태 변수 계산)를 계산하는 단계;
    (d) 기존 레이더 데이터 패킷에 추적상태 변수를 포함시키고 이를 다시 레이더 원격제어를 위한 데이터 패킷인 UDP 패킷을 생성하여 랜(LAN)을 통해 다른 레이더 네트워크 인터페이스들(RINF2,RINF3,RINF4)로 뿌려주는 단계;
    (e) 다른 레이더 네트워크 인터페이스에서, 역방향으로 특정 레이더 네트워크 인터페이스(RINF1)로부터 랜(LAN)을 통해 전달된 UDP 패킷을 디코딩하여, 해당 레이더를 식별하고, 레이더 추적정보를 획득하여 좌표변환을 한 후, 각 레이더에 할당된 버퍼에 자료를 저장하는 단계; 및
    (f) 상기 버퍼에 저장된 데이터에 대하여 다수의 레이더 자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 같은 시각에 일치시키도록 시각 동기화로 자료를 정렬한 후, 다른 레이다의 연동자료(레이다의 표적의 위치 정보, 추적 정보)를 선택하여, 레이더 패킷을 생성하고, 레이더의 직렬통신 포트(RS232)로 신호를 출력하여 다른 레이다로 전송하는 단계;
    를 포함하는 비행시험 수행을 위한 계측 레이더 네트워크 인터페이스의 작동 방법.

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