KR101192739B1 - A branch pipe rehabilitation apparatus - Google Patents

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KR101192739B1
KR101192739B1 KR1020110126066A KR20110126066A KR101192739B1 KR 101192739 B1 KR101192739 B1 KR 101192739B1 KR 1020110126066 A KR1020110126066 A KR 1020110126066A KR 20110126066 A KR20110126066 A KR 20110126066A KR 101192739 B1 KR101192739 B1 KR 101192739B1
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박병권
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(주)로터스지이오
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Abstract

PURPOSE: A connection pipe repairing device is provided to perform a repair process after locating a pressure bag to a connection pipe accurately. CONSTITUTION: A connection pipe repairing device comprises a moving trolley(110), a device body(120), a pressure bag(130), an air supplying unit(140), a reinforcing material supplying unit(150), and a main control unit. The moving trolley is moved along a pipeline. The device body is installed in the moving trolley and lifted. The air supplying unit supplies air to the pressure bag selectively. The reinforcing material supplying unit supplies reinforcing material to the connection portion of a pipe and a connection pipe. The main control unit restricts the moving the moving trolley. The main control unit expands the pressure bag by controlling the air supplying unit and operates the reinforcing material supplying unit.

Description

연결관 보수장치{A BRANCH PIPE REHABILITATION APPARATUS}Connector repair device {A BRANCH PIPE REHABILITATION APPARATUS}

본 발명은 연결관 보수장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 관로에 연결되는 연결관을 보수하기 위한 보수장치에 관한 것이다.The present invention relates to a connector repair device, and more particularly, to a repair device for repairing a connector pipe connected to the pipeline.

종래의 기술(대한민국 등록특허 제182821호) 등에 의하면, 수지흡착재에 액상의 불포화폴리에스테르수지를 함침시킨 라이닝재를 이용하여 노후화된 맨홀이나 관로의 내부에 라이닝재를 삽입하고, 공기압, 수압 등을 라이닝재에 작용시켜서 라이닝재를 맨홀이나 관로 벽면에 가압시킨 상태에서 온수와 스팀 등으로 라이닝재 내부를 가열하여 액상의 불포화폴리에스테르수지를 경화시켜서 내벽에 경화물을 내장하여, 맨홀이나 관로를 보수하였다.
According to the prior art (Korean Patent No. 182821) and the like, a lining material is inserted into an aging manhole or a pipe by using a lining material impregnated with a liquid unsaturated polyester resin in a resin adsorbent, and the The inside of the lining material is heated with hot water and steam while the lining material is pressed to the manhole or the pipe wall to harden the liquid unsaturated polyester resin, and the hardened material is built into the inner wall to repair the manhole or pipe. It was.

한편, 본관에 해당되는 관로로부터 분기하는 연결관이 다수 설치된 경우에는, 상기 연결관에 대해서도 동일한 재질의 라이닝를 이용하여 연결관에 대한 라이닝 작업을 할 수 있고, 경우에 따라서는 본관인 관로에 대해서만 라이닝 작업을 할 수도 있다.
On the other hand, in the case where a plurality of connecting pipes branching from the pipe corresponding to the main building are installed, the connecting pipe can be lined using the lining of the same material. You can also work.

그런데 본관에 해당되는 관로와 연결관의 접합부는 다른 부분에 비하여 부식이나 노후화가 빨리 진행되고 많은 압력을 받는 부분이다.By the way, the connection between the pipe line and the connection pipe corresponding to the main building is a part that is rapidly subjected to corrosion and aging and receives a lot of pressure, compared to other parts.

따라서 상기와 같이 관로와 연결관의 접합부에 대한 보수 내지 수밀성을 확보하지 않은 상태에서 관로를 종래의 방법에 의해 보수하더라도, 관로와 연결관의 접합부를 통해 지하수가 유입되거나, 관로 내의 물이 외부로 배출되어 오염시키는 등의 문제점이 있었다.
Therefore, even if the pipeline is repaired by a conventional method in a state in which repair or watertightness of the joint between the pipeline and the connector is not secured, groundwater is introduced through the joint between the pipeline and the connector, or water in the pipeline is transferred to the outside. There was a problem such as discharged and polluted.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 관로와 연결관의 연결부분을 효과적으로 보수할 수 있는 연결관 보수장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, an object of the present invention is to provide a connector repair apparatus that can effectively repair the connecting portion of the pipe and the connector.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 연결관 보수장치는, 관로 내부에서 이동 가능한 이동대차와; 상기 이동대차에 승강 이동 가능하게 설치되는 장치 본체와; 상기 장치 본체에 설치되며, 선택적으로 팽창 및 압축되는 압력백과; 상기 압력백으로 선택적으로 에어를 공급하는 에어 공급부와; 상기 장치 본체 내부에 설치되며, 상기 관로와 연결되는 연결관과 상기 관로 사이의 연결부분으로 보강물질을 공급하기 위한 보강물질 공급부와; 상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에 위치되도록 상기 이동대차의 이동을 제어하고, 상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에서 상기 에어 공급부를 제어하여 상기 압력백을 팽창시킨 상태로 상기 보강물질 공급부를 구동시켜 상기 연결부분으로 보강물질이 공급되도록 제어하는 메인 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The connecting pipe repair apparatus of the present invention for achieving the above object, and the movable bogie movable in the pipe; A main body of the apparatus installed on the movable trolley to move up and down; A pressure bag installed in the apparatus body, the pressure bag being inflated and compressed selectively; An air supply unit for selectively supplying air to the pressure bag; A reinforcing material supply unit installed inside the main body of the apparatus and supplying reinforcing material to a connection portion between the connecting pipe connected to the pipe and the pipe; The reinforcement material in a state in which the pressure bag is controlled to move the moving bag so that the pressure bag is positioned at a position corresponding to the connecting pipe, and the pressure bag is inflated by controlling the air supply unit at a position corresponding to the connecting pipe. It characterized in that it comprises a; main control unit for controlling the supply to the reinforcing material is supplied to the connecting portion by driving the supply.

여기서, 상기 압력백의 선단에 설치되는 압력센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 압력백이 팽창될 경우 상기 압력센서에 감지되는 압력 측정값을 근거로 하여 상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에 위치되도록 상기 이동대차의 이동을 제어하는 것이 바람직하다.The pressure bag may further include a pressure sensor installed at the front end of the pressure bag, and the control unit may be located at a position corresponding to the connection pipe based on a pressure measurement value detected by the pressure sensor when the pressure bag is inflated. It is desirable to control the movement of the moving cart to be positioned.

또한, 상기 이동대차는, 하부에 바퀴가 설치되는 베이스와; 상기 베이스의 상부에 설치되며, 상기 장치 본체를 승강 가능하게 지지하는 승강유닛;을 포함하며, 상기 승강유닛은 상기 메인 제어부에 의해 구동제어되는 것이 바람직하다.In addition, the moving cart, the base and the wheel is installed on the bottom; And a lifting unit installed above the base and supporting the apparatus main body so that the apparatus main body can be lifted and lowered. The lifting unit is preferably controlled by the main control unit.

또한, 상기 장치 본체의 상부에 설치되며, 상기 장치 본체의 상승시 상기 관로의 내벽에 밀착되는 밀착판을 더 포함하며, 상기 밀착판의 중앙에는 상기 압력백이 외측으로 팽창되어 돌출되는 압력백 돌출구가 형성되는 것이 좋다.In addition, the upper portion of the main body of the device, when the device body is raised further includes a close contact with the inner wall of the conduit, wherein the pressure bag protrusion in which the pressure bag is expanded outwardly protrudes in the center of the close contact plate It is good to be formed.

또한, 상기 장치 본체의 내부에 상기 보강물질 공급부가 설치되며, 상기 보강물질 공급부의 공급노즐은 상기 압력백 돌출구와 상기 압력백 사이를 통해 상기 연결부분으로 상기 보강물질을 공급하는 것이 좋다.In addition, the reinforcing material supply unit is installed inside the main body of the device, the supply nozzle of the reinforcing material supply unit is preferably supply the reinforcing material to the connecting portion through the pressure bag projection and the pressure bag.

또한, 상기 이동대차는 견인로봇에 연결되어 견인로봇에 의해 이동되며, 상기 이동대차 또는 상기 견인로봇에는 카메라가 설치되는 것이 좋다.
In addition, the moving cart is connected to the traction robot is moved by the traction robot, it is preferable that the camera is installed on the moving cart or the traction robot.

본 발명의 연결관 보수장치에 따르면, 관로와 연결관의 연결부분을 자동으로 보수하여 틈이나 크래 등에 의한 누수를 방지할 수 있다.According to the connector repair apparatus of the present invention, it is possible to automatically repair the connecting portion of the pipe and the connection pipe to prevent leakage due to gaps or cracks.

특히, 연결관 내부벽을 압착하기 위해 사용되는 압력백의 위치를 연결관에 대응되도록 정확하게 위치시킨 것을 자동으로 확인한 후 보수작업을 수행함으로써, 작업능률을 향상시키고, 연결부분을 정확하게 보수할 수 있는 이점이 있다.
In particular, by automatically checking that the position of the pressure bag used for crimping the inner wall of the connector is correctly positioned to correspond to the connector, and performing repair work, it is possible to improve work efficiency and accurately repair the connection part. have.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치를 설명하기 위한 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3a는 도 2에 도시되 연결관 보수장치의 정면도이다.
도 3b는 도 3a의 요부를 발췌하여 보인 부분 단면도이다.
도 4a 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치를 이용하여 연결관과 관로의 연결부분을 보수하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic block diagram illustrating a connector repair apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view for explaining a connector repair apparatus according to an embodiment of the present invention.
3A is a front view of the connector repair apparatus shown in FIG. 2.
3B is a partial cross-sectional view showing the main portion of FIG. 3A.
4A to 9 are views for explaining a method for repairing the connecting portion of the connection pipe and the pipe using the connector repair device according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치에 대해 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a connector repair apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예에 다른 연결관 보수장치(100)는, 관로(10)와 연결관(20)의 연결부분(30)을 보강하여 누수가 발생되지 않도록 보수하기 위한 것이다. 이러한 연결관 보수장치(100)는, 관로(10) 내부에서 이동 가능한 이동대차(110)와, 이동대차(110)에 설치되는 장치본체(120)와, 압력백(130)과, 압력백(130)에 에어압력을 공급하기 위한 에어공급부(140)와, 상기 연결부분(30)으로 보강물질을 공급하기 위한 보강물질 공급부(150)와, 상기 압력백(130)에 설치되는 압력센서(160) 및 메인 제어부(170)를 구비한다.
1 to 9, the connector repair apparatus 100 according to the embodiment of the present invention, the reinforcement of the connecting portion 30 of the pipe 10 and the connecting pipe 20 is repaired so that no leakage occurs It is to. The connecting pipe repair device 100 includes a mobile bogie 110 that is movable within the pipeline 10, an apparatus body 120 installed on the mobile bogie 110, a pressure bag 130, and a pressure bag ( An air supply unit 140 for supplying air pressure to the 130, a reinforcing material supply unit 150 for supplying a reinforcing material to the connecting portion 30, and a pressure sensor 160 installed in the pressure bag 130. ) And a main control unit 170.

상기 이동대차(110)는 관로(10) 내부에서 이동 가능한 것으로서, 그 하부에 설치된 바퀴(111)를 직접 구동시켜 이동될 수도 있고, 별도의 견인로봇(200)에 연결되어 관로(10) 내에서 이동될 수도 있다. 본 발명의 실시예에서는 견인로봇(200)에 연결되어 이동대차(110)가 관로(10) 내에서 이동되는 것을 예로 들어 도시하고 설명하기로 한다.The moving cart 110 is movable within the conduit 10, may be moved by directly driving the wheel 111 installed at the lower portion thereof, or connected to a separate towing robot 200 in the conduit 10. It may be moved. In the embodiment of the present invention will be shown and described by taking an example that the moving cart 110 is moved in the conduit 10 is connected to the traction robot 200.

상기 이동대차(110)의 베이스(112) 하부에는 바퀴(111)가 설치되고, 베이스(112)의 상부에는 장치 본체(120)가 승강유닛(113)에 의해 승강 가능하게 설치된다. 장치 본체(120)에는 압력백(130)이 팽창 및 수축 가능하게 설치되어 있다.The wheel 111 is installed below the base 112 of the moving cart 110, and the apparatus main body 120 is installed on the upper part of the base 112 so as to be elevated by the lifting unit 113. The apparatus main body 120 is provided with a pressure bag 130 to expand and contract.

승강유닛(113)은 장치 본체(120)를 지지한 채 상하로 승강시키는 액추에이터로서, 유압실린더일 수 있으며, 메인 제어부(170)에 의해 구동제어된다.The elevating unit 113 is an actuator for elevating up and down while supporting the apparatus main body 120, which may be a hydraulic cylinder, and is driven and controlled by the main controller 170.

그리고 이동대차(110) 또는 견인로봇(200)에는 카메라(210)가 설치될 수 있다. 카메라(210)를 이용하여 관로(10) 내부에서 이동대차(110)를 원하는 방향 및 위치로 이동되게 원격에서 제어할 수 있게 된다.In addition, the camera 210 may be installed on the moving cart 110 or the towing robot 200. Using the camera 210 it is possible to remotely control the moving cart 110 to be moved in a desired direction and position in the conduit 10.

상기 승강유닛(113)의 상부에 설치되는 장치 본체(120)의 상부에는 관로(10) 내벽에 밀착되는 밀착판(121)이 설치되고, 그 밀착판(121)의 중앙부분에 상기 압력백(130)이 팽창되어 돌출되는 압력백 돌출구(122; 도 3b 참조)가 형성된다. 상기 압력백 돌출구(122)의 테두리와 팽창된 압력백(130)의 외측의 틈 사이로 상기 보강물질 공급부(140)의 공급노즐(141)이 위치되어 상기 연결부분(30)으로 보강물질을 강제로 공급할 수 있게 된다. 즉, 장치 본체(120)의 내부에 보강물질 공급부(140)가 설치된 상태에서, 압력백 돌출구(122)의 테두리와 팽창된 압력백(130)의 외측의 틈 사이로 상기 공급노즐(141)이 위치되어 외부로 보강물질을 토출하여 상기 연결부분(30)으로 보강물질을 공급할 수 있다.
An upper portion of the apparatus main body 120 installed at the upper portion of the elevating unit 113 is provided with a close plate 121 that is in close contact with the inner wall of the conduit 10, and the pressure bag at the central portion of the close plate 121. A pressure bag protrusion 122 (see FIG. 3B) is formed to protrude 130 and protrude. The supply nozzle 141 of the reinforcing material supply unit 140 is positioned between the edge of the pressure bag protrusion 122 and the outside of the inflated pressure bag 130 to force the reinforcing material to the connection portion 30. I can supply it. That is, in the state where the reinforcing material supply unit 140 is installed inside the apparatus main body 120, the supply nozzle 141 is positioned between the edge of the pressure bag protrusion 122 and an outer gap of the inflated pressure bag 130. By discharging the reinforcing material to the outside it can be supplied to the connecting portion (30).

상기 압력백(130)은 에어공급부(140)로부터 공급되는 에어압력에 의해 팽창될 수 있다. 이러한 압력백(130)은 장치 본체(120)의 내부에서 그 입구가 고정되어 있으며, 그 고정된 압력백 지지홀더(131)로 에어공급부(140)로부터 에어압력이 공급되거나 회수되어 압력백의 팽창 및 수축이 가능하도록 한다. 여기서 에어공급부(140)는 관로(10) 외부에 설치되는 에어 콤프레서(141)와, 에어 콤프레서(141)와 압력백 지지홀더(131)를 연결하는 에어공급관(142)을 포함할 수 있다. 에어공급관(142)은 견인로봇(200)과 이동대차(110)를 연결하는 기능을 함께 수생할 수도 있게 구비될 수 있고, 별도로 구비될 수도 있다.The pressure bag 130 may be inflated by the air pressure supplied from the air supply unit 140. The pressure bag 130 has its inlet fixed to the inside of the apparatus main body 120, the air pressure is supplied or recovered from the air supply unit 140 to the fixed pressure bag support holder 131 to expand and expand the pressure bag. Allow for shrinkage. Here, the air supply unit 140 may include an air compressor 141 installed outside the conduit 10, and an air supply pipe 142 connecting the air compressor 141 and the pressure bag support holder 131. The air supply pipe 142 may be provided to be aquatic together with the function of connecting the traction robot 200 and the moving cart 110, it may be provided separately.

한편, 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 압력백(130)이 연결관(20)에 대응되는 위치에서 팽창되면, 연결관(20) 내부로 삽입되어 연결관(20)의 내측벽에 밀착되어 가압하게 된다. 이러한 상태에서, 상기 보강물질 공급부(150)에서 압력백(130)과 연결관(20) 내측벽 사이 즉, 상기 연결부분(30)으로 보강물질을 주입하여 공급하게 되면, 압력백(130)에 의해 보강물질이 연결부분(30)에 형성된 크랙이나 틈 사이로 진입되어 연결부분(30)에서 경화됨으로써, 연결부분(30)을 효과적으로 보강할 수 있게 된다.6 to 8, when the pressure bag 130 is inflated at a position corresponding to the connecting pipe 20, the pressure bag 130 is inserted into the connecting pipe 20 to be connected to the inner wall of the connecting pipe 20. Closely pressurized. In this state, when the reinforcing material is supplied from the reinforcing material supply unit 150 between the pressure bag 130 and the inner wall of the connecting pipe 20, that is, the reinforcing material is injected into the connecting portion 30, the pressure bag 130 is supplied to the pressure bag 130. By the reinforcing material is entered between the cracks or gaps formed in the connecting portion 30 is cured in the connecting portion 30, it is possible to effectively reinforce the connecting portion (30).

상기 보강물질(40)은 상온에서 일정 시간 경과시 경화되는 실링물질로서, 수지퍼티를 포함할 수 있으며, 이러한 실링물질은 다양한 예가 가능하고, 산업전반에서 실링물질로서 이미 널리 사용되는 것으로부터 쉽게 이해될 수 있는 것이므로 자세한 설명은 생략한다. 이러한 보강물질(40)은 보강물질 공급탱크(152)에 연결된 공급노즐(151)로부터 연결부분(30)으로 공급될 수 있게 된다.
The reinforcing material 40 is a sealing material that is cured after a predetermined time at room temperature, may include a resin putty, such a sealing material can be various examples, it is easily understood from the widely used as a sealing material in the industry as a whole The detailed description is omitted since it can be. The reinforcing material 40 can be supplied to the connecting portion 30 from the supply nozzle 151 connected to the reinforcing material supply tank 152.

상기 보강물질 공급부(150)는 상기 압력백(130)에 이웃하여 설치되는 공급노즐(151)과, 상기 분사노즐(151)로 보강물질(40)을 공급하는 보강물질 공급탱크(152)를 포함한다. 상기 보상물질 공급탱크(152)는 장치 본체(120)의 내부에 설치되며, 공급노즐(151)은 상기 압력백 돌출구(122)의 테두리에 위치된다.
The reinforcing material supply unit 150 includes a supply nozzle 151 installed adjacent to the pressure bag 130 and a reinforcing material supply tank 152 for supplying the reinforcing material 40 to the injection nozzle 151. do. The compensation material supply tank 152 is installed inside the apparatus main body 120, the supply nozzle 151 is located at the edge of the pressure bag protrusion 122.

상기 압력백(130)의 선단부에는 압력센서(160)가 설치된다. 상기 압력센서(160)에서 감지된 신호는 메인제어부(170)로 전달된다. 상기 구성에 의하면, 압력백(130)이 관로(10) 내부로 진입되되 연결관(20)에 대응되지 않는 부분에 위치된 상태(도 5 참조)에서, 압력백(130)을 팽창시키게 되면, 압력백(130)의 선단이 관로(10) 내벽에 밀착됨으로써 압력센서(160)에서는 기준값 이상의 압력이 감지된다. 이와 같이 압력백(130)의 선단이 관로(10) 내벽에 접촉될 경우에 측정되는 압력 측정값을 근거로 하여 메인 제어부(170)에서는 압력백(130)이 연결관(20)에 대응되는 위치에 위치되지 못한 것으로 확인하고, 압력백(130)의 위치를 이동시킬 수 있다.The pressure sensor 160 is installed at the front end of the pressure bag 130. The signal sensed by the pressure sensor 160 is transmitted to the main controller 170. According to the above configuration, when the pressure bag 130 enters the conduit 10 but is positioned at a portion that does not correspond to the connection pipe 20 (see FIG. 5), when the pressure bag 130 is inflated, Since the tip of the pressure bag 130 is in close contact with the inner wall of the pipe 10, the pressure sensor 160 senses a pressure higher than the reference value. As such, the pressure bag 130 corresponds to the connection pipe 20 in the main controller 170 based on the pressure measurement value measured when the tip of the pressure bag 130 contacts the inner wall of the pipe line 10. It can be confirmed that it is not located in, the position of the pressure bag 130 can be moved.

그리고 압력백(130)이 연결관(20)에 대응되는 위치에 위치되면, 압력백(130)이 상승되어 팽창되더라도 압력백(130)이 연결관(20) 내부로 바로 진입되어 팽창되므로, 압력센서(160)에서는 기준값 이상의 압력이 감지되지 않게 된다. 따라서 메인 제어부(170)는 압력백(130)이 정확하게 연결관(20)에 대응되는 위치로 이동된 것으로 확인하여, 연결부분(30)의 보강작업을 정상적으로 수행할 수 있게 된다.And if the pressure bag 130 is located at a position corresponding to the connecting pipe 20, even if the pressure bag 130 is raised and inflated, since the pressure bag 130 enters and expands directly inside the connecting pipe 20, the pressure The sensor 160 does not detect the pressure above the reference value. Therefore, the main control unit 170 confirms that the pressure bag 130 is moved to the position corresponding to the connection pipe 20 accurately, it is possible to perform the reinforcement work of the connection portion 30 normally.

이와 같이 압력백(130)의 선단부에 압력센서(160)를 설치하게 됨으로써, 이동대차(110)가 압력백(130)을 연결관(20)의 직하방에 정확하게 위치시킬 수 있게 된다. 즉, 견인로봇(200)에 설치된 카메라(210)에 의해 연결관(20)의 위치를 대략적으로 파악하여 압력백(130)이 연결관(20)에 인접하도록 위치시킬 수는 있으나, 압력백(130)이 연결관(20) 내부로 정확하게 삽입되어 팽창될 수 있는 위치로 이동시키는 것은 쉽지 않았다. 그러나 본원 발명과 같이 압력백(130)에 압력센서(160)를 설치하여 이를 이용하여 연결관(20)에 압력백(130)이 정확하게 위치될 수 있도록 제어할 수 있게 됨으로써, 작업 효율을 높이고 작업성을 향상시킬 수 있게 된다.
By installing the pressure sensor 160 at the tip of the pressure bag 130 as described above, the moving cart 110 can accurately position the pressure bag 130 directly below the connecting pipe 20. That is, the pressure bag 130 may be positioned to be adjacent to the connection pipe 20 by roughly grasping the position of the connection pipe 20 by the camera 210 installed in the traction robot 200, but the pressure bag ( It was not easy to move 130 to a position where it could be inserted and expanded correctly into the connector 20. However, by installing the pressure sensor 160 in the pressure bag 130 as in the present invention, by using it to be able to control the pressure bag 130 can be accurately positioned in the connection pipe 20, thereby increasing the work efficiency and work You can improve your sex.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치를 이용하여 관로(10)와 연결관(20)의 연결부분(30)을 보수하는 방법을 자세히 설명하기로 한다.It will be described in detail a method for repairing the connecting portion 30 of the pipe line 10 and the connecting pipe 20 by using a connector repair device according to an embodiment of the present invention having the configuration as described above.

먼저, 보수하고자 하는 연결부분(30)에 대해서는 미리 연마수단 등을 이용하여 표면의 열화층을 제거할 수 있다. 이러한 열화층 제거작업은 일반적으로 널리 적용되는 기술로서, 작업로봇의 로봇팔에 연마장치를 설치하고, 그 작업로봇을 관로(10) 내부로 진입시켜서 연마장치가 관로(10)와 연결관(20)의 연결부분(30)에 위치하도록 하여 연결부분(30)의 열화층을 연마하여 제거할 수 있다.First, the connection portion 30 to be repaired may be removed in advance by using a grinding means or the like. This deterioration layer removal is generally a widely applied technique. The polishing device is installed on the robot arm of the working robot, and the working robot enters into the pipeline 10 so that the polishing apparatus is connected to the pipeline 10 and the connecting pipe 20. The deterioration layer of the connection portion 30 may be polished and removed by being positioned at the connection portion 30.

열화층을 제거하고 나면, 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 이동대차(110)와 견인로봇(200)을 차례로 맨홀을 통해 관로(10) 내부로 진입시킨다.After the deterioration layer is removed, as shown in FIGS. 4A and 4B, the moving cart 110 and the traction robot 200 are sequentially introduced into the pipeline 10 through the manhole.

관로(10) 내부로 이동대차(110)와 견인로봇(200)이 진입되면, 견인로봇(200)을 구동시켜서 이동대차(110)를 보수할 연결관(20)이 있는 위치로 이동시킨다. 이때, 견인로봇(200)에 설치된 카메라(210)를 이용하여 관로(10) 내부를 외부에서 작업자가 확인하면서 견인로봇(200)의 구동을 원격으로 제어할 수 있다.
When the moving trolley 110 and the traction robot 200 enter the pipeline 10, the traction robot 200 is driven to move the moving trolley 110 to a position where the connection pipe 20 to be repaired is located. At this time, the operator can check the inside of the pipeline 10 from the outside using the camera 210 installed in the traction robot 200 from the outside to remotely control the driving of the traction robot 200.

그리고 이동대차(110)가 보수할 연결관(20)에 근접하게 되면, 메인제어부(170)는 에어공급부(140)를 제어하여 압력백(130)에 에어를 공급하여 팽창시킨다. 그러면 팽창된 압력백(130)은 상승하여 관로(10)의 내벽에 밀착되거나 연결관(20)의 내부로 진입하게 된다. 여기서 압력백(130)이 연결관(20)에 진입할 수 있도록 정확한 위치에 위치되지 못한 경우에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 팽창된 압력백(130)의 선단이 관로(10) 내벽에 밀착되게 되면, 이 경우 압력백(130)의 선단에 설치된 압력센서(160)에서는 기준값 이상의 압력을 감지하게 된다. 메인제어부(170)는 압력센서(160)로부터 기준값 이상의 압력을 감지한 것을 확인하게 되면, 압력백(130)이 정확한 위치에 위치되지 못한 것으로 판단하고, 이동대차(110)의 위치를 이동시켜서 다시 압력백(130)을 팽창시켜 연결관(20)으로 진입된 것을 확인하게 된다.When the moving cart 110 approaches the connector 20 to be repaired, the main controller 170 controls the air supply unit 140 to supply air to the pressure bag 130 to expand it. Then, the inflated pressure bag 130 is raised to be in close contact with the inner wall of the conduit 10 or to enter the inside of the connection pipe 20. In this case, when the pressure bag 130 is not positioned at the correct position to enter the connecting pipe 20, as shown in FIG. 5, the tip of the inflated pressure bag 130 is disposed on the inner wall of the pipe 10. In close contact, in this case, the pressure sensor 160 installed at the tip of the pressure bag 130 detects a pressure higher than the reference value. When the main controller 170 confirms that the pressure sensor 160 has detected a pressure higher than the reference value, the main controller 170 determines that the pressure bag 130 is not positioned at the correct position, and moves the position of the moving cart 110 again. It is confirmed that the pressure bag 130 is expanded to enter the connecting pipe (20).

즉, 압력백(130)이 팽창된 상태에서 압력센서(160)에서 기준값 이상의 압력을 감지하지 않을 때까지, 상기와 같은 동작을 복수 회 반복함으로써 압력백(130)을 연결관(20)의 직하부에 정확하게 위치되도록 제어할 수 있게 된다.That is, the pressure bag 130 is directly connected to the connecting pipe 20 by repeating the above operation a plurality of times until the pressure bag 130 does not detect the pressure higher than the reference value in the expanded state. It can be controlled to be positioned accurately at the bottom.

압력백(130)이 연결관(20)의 직하방에 정확하게 위치된 것이 확인되면, 승강유닛(113)을 구동시켜서 장치 본체(120)를 상승시킨다. 그러면 밀착판(121)이 관로(10) 내부벽에 밀착되고, 압력백(130)은 연결관(20)에 대응되는 위치에 위치된다. 이 상태에서 압력백(130)에 에어를 공급하여 팽창시켜서 연결관(20) 내벽에 밀착시킨다.When it is confirmed that the pressure bag 130 is located directly below the connecting pipe 20, the elevating unit 113 is driven to raise the apparatus main body 120. Then, the contact plate 121 is in close contact with the inner wall of the conduit 10, the pressure bag 130 is located at a position corresponding to the connecting pipe (20). In this state, air is supplied to the pressure bag 130 to expand and closely contact the inner wall of the connection pipe 20.

상기 상태에서 보강물질 공급부(150)를 구동시켜 보강물질(40)을 공급노즐(151)을 통해 공급하게 되면, 도 8에 도시된 바와 같이, 관로(10)와 연결관(20) 사이의 연결부분(30)으로 보강물질이 공급되어 충진된다. 따라서 도 9에 도시된 바와 같이, 경화된 보강물질(40)로 인하여 연결부분(30)에 발생된 크랙이나 틈이 보강되어 채워지게 되고, 보강물질이 일정시간 경과되어 경화되면, 연결부분(30)의 틈이나 크랙 등이 보강되어 기밀상태를 유지하여 누수를 방지할 수 있도록 된다.
In this state, when the reinforcing material supply unit 150 is driven to supply the reinforcing material 40 through the supply nozzle 151, as shown in FIG. 8, a connection between the conduit 10 and the connection pipe 20 is provided. Reinforcement material is supplied and filled into the portion 30. Therefore, as shown in Figure 9, due to the hardened reinforcing material 40 is cracks or gaps generated in the connection portion 30 is reinforced and filled, when the reinforcing material is cured after a certain time, the connection portion 30 ) Cracks and cracks are reinforced to maintain airtightness to prevent leakage.

상기 보강물질(40)이 경화된 뒤에는 다시 압력백(130)을 수축시키고, 장치 본체(120)를 하강시켜서 다른 위치의 연결부분의 보강작업을 위해 이동된다.
After the reinforcing material 40 is cured, the pressure bag 130 is contracted again, and the device body 120 is lowered to move the reinforcing work of the connection part at another position.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 연결관 보수장치 및 보수방법에 의하면, 관로(10)와 연결관(20)의 연결부분(30)을 자동으로 보수하여 틈이나 크래 등에 의한 누수를 방지할 수 있다.As described above, according to the connector repair apparatus and the repair method according to an embodiment of the present invention, by automatically repairing the connection portion 30 of the pipe line 10 and the connection pipe 20 leaks due to gaps or cracks Can be prevented.

특히, 연결관(30) 내부벽을 압착하기 위해 사용되는 압력백(130)의 위치를 연결관(20)에 대응되도록 정확하게 위치시킨 것을 자동으로 확인한 후 보수작업을 수행함으로써, 작업능률을 향상시키고, 연결부분을 정확하게 보수할 수 있는 이점이 있다.
In particular, by automatically checking that the position of the pressure bag 130 used to compress the inner wall of the connection pipe 30 to accurately correspond to the connection pipe 20, and then perform the maintenance work, to improve the work efficiency, The advantage is that the connection part can be repaired accurately.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해서 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
Although the preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the present invention is not limited to the specific embodiments of the present invention without departing from the spirit of the present invention as claimed in the claims. Anyone skilled in the art can make various modifications, as well as such modifications are within the scope of the claims.

10..관로 20..연결관
30..연결부분 100..연결관 보수장치
110..이동대차 120..장치 본체
130..압력백 140..에어공급부
150..보강물질 공급부 160..압력센서
170..메인 제어부10 .. pipeline 20 .. connector
30. Connection part 100. Connector repair device
110. Mobile truck 120. Body
130. Pressure bag 140 Air supply
150. Reinforcement supply 160. Pressure sensor
170..Main control

Claims (6)

관로 내부에서 이동 가능한 이동대차와;
상기 이동대차에 승강 이동 가능하게 설치되는 장치 본체와;
상기 장치 본체에 설치되며, 선택적으로 팽창 및 압축되는 압력백과;
상기 압력백으로 선택적으로 에어를 공급하는 에어 공급부와;
상기 장치 본체 내부에 설치되며, 상기 관로와 연결되는 연결관과 상기 관로 사이의 연결부분으로 보강물질을 공급하기 위한 보강물질 공급부와;
상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에 위치되도록 상기 이동대차의 이동을 제어하고, 상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에서 상기 에어 공급부를 제어하여 상기 압력백을 팽창시킨 상태로 상기 보강물질 공급부를 구동시켜 상기 연결부분으로 보강물질이 공급되도록 제어하는 메인 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.A mobile bogie which is movable within the pipeline;
A main body of the apparatus installed on the movable trolley to move up and down;
A pressure bag installed in the apparatus body, the pressure bag being inflated and compressed selectively;
An air supply unit for selectively supplying air to the pressure bag;
A reinforcing material supply unit installed inside the main body of the apparatus and supplying reinforcing material to a connection portion between the connecting pipe connected to the pipe and the pipe;
The reinforcement material in a state in which the pressure bag is controlled to move the moving bag so that the pressure bag is positioned at a position corresponding to the connecting pipe, and the pressure bag is inflated by controlling the air supply unit at a position corresponding to the connecting pipe. And a main control unit for controlling the reinforcement material to be supplied to the connection portion by driving a supply unit. 제1항에 있어서,
상기 압력백의 선단에 설치되는 압력센서를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 압력백이 팽창될 경우 상기 압력센서에 감지되는 압력 측정값을 근거로 하여 상기 압력백이 상기 연결관에 대응되는 위치에 위치되도록 상기 이동대차의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.The method of claim 1,
Further comprising a pressure sensor installed at the tip of the pressure bag,
The control unit, characterized in that for controlling the movement of the moving trolley so that the pressure bag is located in a position corresponding to the connecting pipe based on the pressure measurement value detected by the pressure sensor when the pressure bag is inflated. Repair device. 제2항에 있어서, 상기 이동대차는,
하부에 바퀴가 설치되는 베이스와;
상기 베이스의 상부에 설치되며, 상기 장치 본체를 승강 가능하게 지지하는 승강유닛;을 포함하며,
상기 승강유닛은 상기 메인 제어부에 의해 구동제어되는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.The method of claim 2, wherein the moving cart,
A base on which wheels are installed;
A lifting unit installed on an upper portion of the base and supporting the device main body in a liftable manner;
And the elevating unit is driven and controlled by the main control unit. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장치 본체의 상부에 설치되며, 상기 장치 본체의 상승시 상기 관로의 내벽에 밀착되는 밀착판을 더 포함하며,
상기 밀착판의 중앙에는 상기 압력백이 외측으로 팽창되어 돌출되는 압력백 돌출구가 형성되는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
It is installed on the upper portion of the device main body, and further includes a close contact plate in close contact with the inner wall of the conduit when the device body is raised,
The center of the contact plate, the pressure bag protrusion is formed to repair the connector, characterized in that the pressure bag is inflated to the outside to protrude. 제4항에 있어서,
상기 장치 본체의 내부에 상기 보강물질 공급부가 설치되며,
상기 보강물질 공급부의 공급노즐은 상기 압력백 돌출구와 상기 압력백 사이를 통해 상기 연결부분으로 상기 보강물질을 공급하는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.The method of claim 4, wherein
The reinforcing material supply unit is installed inside the apparatus main body,
And a supply nozzle of the reinforcing material supply unit supplies the reinforcing material to the connection portion between the pressure bag protrusion and the pressure bag. 제4항에 있어서,
상기 이동대차는 견인로봇에 연결되어 견인로봇에 의해 이동되며,
상기 이동대차 또는 상기 견인로봇에는 카메라가 설치되는 것을 특징으로 하는 연결관 보수장치.The method of claim 4, wherein
The moving cart is connected to the traction robot is moved by the traction robot,
Connector repair device, characterized in that the camera is installed on the moving cart or the towing robot.
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