KR101177808B1 - 용접 로봇의 지지 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 용접 로봇의 지지 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 1차 방벽에 대한 용접을 수행하는 용접 로봇을 지지하는 장치에 있어서, 상기 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일과, 상기 레일을 지지하도록 상기 1차 방벽의 주름에 설치되는 다수의 지지유닛과, 상기 지지유닛에 다수로 연결되어 상기 1차 방벽의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는 흡착유닛을 포함하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 1차 방벽에 대한 용접을 수행하는 용접 로봇을 지지하는 장치에 있어서, 상기 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일과, 상기 레일을 지지하도록 상기 1차 방벽의 주름에 설치되는 다수의 지지유닛과, 상기 지지유닛에 다수로 연결되어 상기 1차 방벽의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는 흡착유닛을 포함하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 용접 로봇의 지지 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주름 구조를 가진 1차 방벽에 견고하게 고정되어 용접 로봇의 주행을 안정적으로 가이드함으로써 자동 용접 작업의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 용접 로봇의 지지 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 액화천연가스(Liquefied Natural Gas, 이하 'LNG'라 함)는 메탄(methane)을 주성분으로 하는 천연가스를 -162℃로 냉각해 그 부피를 6백분의 1로 줄인 무색 투명한 초저온 액체를 말한다.
이러한 LNG가 에너지 자원으로 사용됨에 따라 LNG를 생산기지로부터 수요지의 인수지까지 대량으로 수송할 수 있는 효율적인 운송 방안이 검토되어 왔으며, 이러한 노력의 일환으로 대량의 LNG를 해상으로 수송할 수 있는 LNG 운반선이 개발되었다.
LNG 운반선에는 초저온상태로 액화시킨 LNG를 보관 및 저장할 수 있는 화물창(cargo)이 구비되어 있어야 하는데, LNG는 대기압보다 높은 증기압을 가지며, 대략 -162℃ 정도의 비등 온도를 갖기 때문에, LNG 화물창은 LNG를 안전하게 보관 및 저장하기 위해서 초저온에 견딜 수 있는 재료로 제작되어야 하며, 기타 열응력 및 열수축에 강하면서 열침입을 막을 수 있는 인슐레이션 구조로 설계되어야 한다.
종래의 LNG 화물창은 상기한 바와 같은 인슐레이션을 위하여 스테인레스 스틸(stainless steel) 재질로 이루어지는 1차 방벽(primary barrier)이 용접에 의해 인슐레이션 패널(insulation panel)에 설치된다. 1차 방벽을 인슐레이션 패널에 설치하기 위하여, 먼저 1차 방벽을 인슐레이션 패널 상에 위치시키고, 1차 방벽과 인슐레이션 패널을 가용접(tack welding)하여 임시로 고정시킨 다음, 자동화 용접 로봇을 설치하여 전면 용접(continuous welding)을 시행함으로써 1차 방벽을 인슐레이션 패널에 고정시킨다.
또한, 1차 방벽과 1차 방벽이 겹치는 부분(overlapping area)에도 1차 방벽과 인슐레이션 패널의 부착 방법이 적용되며, 이러한 부착 방법들에 사용되는 자동화 용접 로봇을 1차 방벽에 고정시키기 위하여, 자동화 용접 로봇의 이동을 가이드하는 레일을 클램프에 의해 1차 방벽에 설치한다. 여기서, 클램프는 1차 방벽의 양측 끝단에 각각 설치되고, 상부에 레일이 설치됨으로써 자동화 용접 로봇이 레일을 따라 이동할 수 있도록 한다.
그러나, 종래의 클램프는 1차 방벽이 주름 구조를 가짐으로써 1차 방벽의 노트(knot)부, 즉 주름이 교차하는 주름교차부에 체결될 수밖에 없는데, 주름교차부의 구조 특성상 견고하면서 안정적으로 고정되는데 한계가 있으며, 이로 인해 용접 작업의 신뢰성을 저하시키는 문제점을 가지고 있었다.
또한, 주름교차부의 형상으로 인해 클램프의 설치가 불가능한 경우 자동화 용접 로봇을 사용하지 못하게 됨으로써 수작업으로 용접할 수밖에 없으며, 이로 인해 용접에 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 용접 불량률이 현저하게 증가하는 문제점을 가지고 있었다.
본 발명의 실시예들은 주름 구조를 가진 1차 방벽에 견고하게 고정되어 용접 로봇의 주행을 안정적으로 가이드함으로써 자동 용접 작업의 신뢰성을 향상시키고자 한다.
또한, 주름교차부의 형상에 무관하게 설치될 수 있도록 함으로써 자동 용접 작업에 소요되는 시간과 노력을 줄임과 아울러 용접 작업의 품질을 향상시키고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 1차 방벽에 대한 용접을 수행하는 용접 로봇을 지지하는 장치에 있어서, 상기 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일과, 상기 레일을 지지하도록 상기 1차 방벽의 주름에 설치되는 다수의 지지유닛과, 상기 지지유닛에 다수로 연결되어 상기 1차 방벽의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는 흡착유닛을 포함하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 지지유닛은, 상기 1차 방벽에서 제 1 및 제 2 주름이 교차하는 주름교차부에 설치되며, 상기 제 1 또는 제 2 주름의 양측을 가압함으로써 클램핑되는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 지지유닛은, 상기 제 1 주름에 삽입되는 고정블록과, 상기 고정블록에 슬라이딩 가능하도록 결합되고, 상기 제 2 주름을 사이에 두고 상기 고정블록에 대향되도록 상기 제 1 주름에 삽입되는 가압블록과, 상기 고정블록에 결합되어 상기 제 1 주름을 따라 연장되는 지지로드와, 상기 가압블록에 결합되어 상기 지지로드와 나란하게 연장되는 가압로드와, 상기 가압로드와 상기 지지로드에 각각 힌지 결합되며, 회전에 의해 상기 가압로드와 상기 지지로드를 서로 반대방향으로 이동시킴으로써 상기 가압블록과 상기 고정블록이 제 2 주름의 양측을 가압하도록 하는 브라켓과, 상기 브라켓을 회전시키도록 마련되는 손잡이를 포함하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 흡착유닛은, 상기 제 1 방벽의 주름교차부에 설치되는 상기 지지유닛에 링크부재를 매개로 하여 힌지 결합되되, 서로 교차하는 제 1 및 제 2 주름에 의해 구획되는 면에 각각 설치되도록 상기 지지유닛마다 네 개가 결합되는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 흡착유닛은, 하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판에 연결되는 레버의 조임에 의해 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 흡착유닛은, 하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽 사이의 공기를 빼내어 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 주름 구조를 가진 1차 방벽에 견고하게 고정되어 용접 로봇의 주행을 안정적으로 가이드함으로써 자동 용접 작업의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 주름의 형상에 무관하게 설치될 수 있도록 함으로써 자동 용접 작업에 소요되는 시간과 노력을 줄임과 아울러, 용접 작업의 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치를 도시한 평면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 지지유닛을 도시한 사시도.
도 3은 도 2의 지지유닛의 측면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 일례를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 다른 예를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 지지유닛을 도시한 사시도.
도 3은 도 2의 지지유닛의 측면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 일례를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 다른 예를 도시한 사시도.
관련 선행 특허는 10-2006-0026329호이며, 출원인은 삼성중공업입니다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치를 도시한 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 지지유닛을 도시한 사시도이고, 도 3은 도 2의 지지유닛의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 일례를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 흡착유닛의 다른 예를 도시한 사시도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 지지 장치(100)는 LNG 화물창 등의 1차 방벽에 대한 용접을 수행하는 용접 로봇을 지지하는 장치로서, 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일(110)과, 레일(110)을 지지하는 지지유닛(120)과, 지지유닛(120) 각각에 다수로 연결되는 흡착유닛(130)을 포함할 수 있다.
레일(110)은 직선으로 연장되며 용접 로봇이 슬라이딩 가능하게 이동하도록 가이드하며, 양단이 지지유닛(120)에 의해 지지된다. 여기서, 레일(110)은 지지유닛(120)에 볼트나 스크루 등의 체결부재를 이용하여 결합되거나, 지지유닛(120)에 직접 결합되기 위한 구조를 가질 수 있다.
지지유닛(120)은 레일(110)을 지지하도록 1차 방벽(1)의 주름(2,3)에 설치되는데, 본 실시예에서처럼 1차 방벽(1)에서 제 1 및 제 2 주름(2,3)이 교차하는 주름교차부(4)에 설치되어 제 1 주름(2) 또는 제 2 주름(3)의 양측을 가압하며 클램핑될 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 지지유닛(120)은 클램핑 기능을 가지기 위하여, 일례로 제 2 주름(3)을 사이에 두고 제 1 주름(2)에 각각 삽입되는 고정블록(121) 및 가압블록(122)과, 고정블록(121) 및 가압블록(122)에 각각 결합되는 지지로드(123) 및 가압로드(124)와, 지지로드(123)와 가압로드(124)에 각각 힌지 결합되는 브라켓(125)과, 브라켓(125)에 마련되는 손잡이(126)를 포함할 수 있다.
고정블록(121)은 제 1 주름(2)에 삽입되도록 결합부(121a)가 마련되고, 결합부(121a)에 의해 제 1 주름(2)에 끼워져서 결합될 수 있으며, 가압블록(122)과의 결합을 위하여 상부에 슬라이딩바(121b)가 마련될 수 있다. 슬라이딩바(121b)의 양측면에는 가이드 돌기(121c)가 슬라이딩 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.
가압블록(122)의 상부에는 슬라이딩바(121b)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이딩부(122b)가 제공되고, 제 2 주름(3)을 사이에 두고 고정블록(121)에 대향되도록 하부에 마련되는 결합부(122a)가 제 1 주름(2)에 삽입됨으로써 1차 방벽(1)에 결합된다. 슬라이딩부(122b)는 결합부(122a)에 고정됨으로써 가압블록(122) 전체가 슬라이딩될 수 있다.
지지로드(123)는 고정블록(121)에 고정되어 제 1 주름(2)을 따라 연장되며, 본 실시예에서처럼 슬라이딩바(121b)로부터 돌출되도록 설치될 수 있다. 또한, 가압로드(124)는 가압블록(122)에 고정되어 지지로드(123)와 나란하게 연장될 수 있다. 본 실시예에서는 가압로드(124)가 슬라이딩바(121b)의 하측에 배치되는 것으로 도시하였다.
브라켓(125)은 가압로드(124)와 지지로드(123)에 각각 힌지 결합되며, 회전에 의해 가압로드(124)와 지지로드(123)를 서로 반대방향으로 이동시킴으로써 가압블록(122)과 고정블록(121)이 제 2 주름(3)의 양측을 가압하도록 한다. 즉, 브라켓(125)은 양측이 지지로드(123)와 가압로드(124)에 각각 힌지 결합됨으로써 회전 방향에 따라 지지로드(123)를 기준으로 가압로드(124)의 위치를 가변시킴으로써 고정블록(121)과 가압블록(122)의 간격을 조절하며, 이로 인해 고정블록(121)과 가압블록(122)이 제 2 주름(3)의 양측을 가압하거나 가압을 해제하도록 한다.
손잡이(126)는 브라켓(125)을 양방향으로 회전시킬 수 있도록 브라켓(125)으로부터 일측으로 연장되도록 브라켓(125)에 고정될 수 있다.
흡착유닛(130)은 지지유닛(120) 각각에 다수로 연결되어 1차 방벽(1)의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는데, 본 실시예에서처럼 제 1 방벽(1)의 주름교차부(4)에 설치되는 지지유닛(120)에 링크부재(140)를 매개로 하여 힌지 결합되되, 서로 교차하는 제 1 및 제 2 주름(2,3)에 의해 구획되는 면(5,6,7,8)에 각각 설치되도록 지지유닛(120)마다 네 개가 결합될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 흡착유닛(130)은 일례로 링크부재(140)에 힌지 결합되는 하우징(131)의 하부에 1차 방벽(1)의 표면에 흡착되도록 신축 가능한 재질로 이루어지는 흡착판(132)이 마련되고, 흡착판(132)에 연결되는 레버(133)가 하우징(131)의 상부에 설치되며, 레버(133)를 회전에 의해 조임으로써 흡착판(132)과 제 1 방벽(1)과의 사이에 부압이 형성되도록 하여 흡착판(132)이 제 1 방벽(1)에 흡착되도록 한다. 또한, 레버(133)를 반대 방향으로 회전시킴으로써 흡착판(132)과 제 1 방벽(1)과의 사이에 부압이 해제되어 흡착유닛(130)이 제 1 방벽(1)으로부터 분리 가능하게 된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 흡착유닛(150)은 다른 예로서 링크부재(140)에 힌지 결합되는 하우징(151)의 하부에 1차 방벽(1)의 표면에 흡착되도록 신축 가능한 재질로 이루어지는 흡착판(152), 흡착판(152)과 하우징(151) 내측면과의 사이에 형성된 밀폐 공간의 공기를 빼내어 부압을 만들기 위한 진공포트(153)를 포함할 수 있으며, 진공포트(153)를 통해 하우징(151)의 내측에 공기를 빼냄으로써 흡착판(152)과 제 1 방벽(1)과의 사이에 부압이 형성되도록 하여 제 1 방벽(1)에 고정되도록 한다. 또한, 진공포트(153)를 통해서 공기를 밀폐 공간으로 주입함으로써 흡착판(152)과 제 1 방벽(1)과의 사이에 부압이 해제되어 제 1 방벽(1)으로부터 분리 가능하게 된다.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 용접 로봇의 지지 장치의 작동을 예로 들어 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 지지유닛(120)을 주름교차부(4)에 설치한 다음, 도 2에 도시된 손잡이(126)의 조작에 의해 브라켓(125)을 회전시켜서 지지로드(123)로부터 가압로드(124)의 위치를 가변시킴으로써 가압블록(122)이 제 2 주름(3)을 사이에 두고 고정블록(121)에 밀착되도록 하며, 이로 인해 지지유닛(120)이 1차 방벽(1)에 고정되도록 함으로써 레일(110)을 제 1 주름(2) 상에 설치되도록 한다. 따라서, 용접 로봇이 레일(110)을 따라 주행할 수 있게 된다.
또한, 도 4에 도시된 흡착유닛(130)의 레버(133)를 조임으로써 흡착판(132)과 제 1 방벽(1) 사이에 부압이 형성되도록 하여 레일(110)이 1차 방벽(1)상에 고정되도록 할 수 있다. 한편, 도 5에 도시된 다른 예에 따른 흡착유닛(150)의 경우 진공포트(153)에 진공을 공급함으로써 흡착판(152)과 제 1 방벽(1) 사이에 부압이 형성되도록 함으로써 레일(110)이 1차 방벽(1)상에 고정되도록 할 수 있다.
1차 방벽(1)에 형성된 제 1 또는 제 2 주름(2,3)이나 주름교차부(4)의 형상에 따라 지지유닛(120)과 흡착유닛(130,150)을 선택적으로 사용하여 레일(110)을 1차 방벽(1)에 고정시킬 수 있다. 상세히, 지지유닛(120) 만으로도 충분히 고정이 가능한 상황에서는 흡착유닛(130, 150)을 사용하지 않을 수 있고, 지지유닛(120)으로 고정이 어려운 위치에서는 흡착유닛(130, 150) 만으로도 고정할 수 있다.
뿐만 아니라, 지지유닛(120)과 흡착유닛(130,150)을 동시에 사용하여 레일(110)을 1차 방벽(1)에 고정시킬 수도 있다.
이상과 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 주름 구조를 가진 1차 방벽에 견고하게 고정되어 용접 로봇의 주행을 안정적으로 가이드함으로써 자동 용접 작업의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한, 주름의 형상에 무관하게 설치될 수 있도록 함으로써 자동 용접 작업에 소요되는 시간과 노력을 줄임과 아울러, 용접 작업의 품질을 향상시킬 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 기실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
1 : 1차 방벽 2 : 제 1 주름
3 : 제 2 주름 4 : 주름교차부
5,6,7,8 : 면
110 : 레일 120 : 지지유닛
121 : 고정블록 121a : 결합부
121b : 슬라이딩바 122 : 가압블록
122a : 결합부 123 : 지지로드
124 : 가압로드 125 : 브라켓
126 : 손잡이 130,150 : 흡착유닛
131,151 : 하우징 132,152 : 흡착판
133 : 레버 140 : 링크부재
153 : 진공포트
3 : 제 2 주름 4 : 주름교차부
5,6,7,8 : 면
110 : 레일 120 : 지지유닛
121 : 고정블록 121a : 결합부
121b : 슬라이딩바 122 : 가압블록
122a : 결합부 123 : 지지로드
124 : 가압로드 125 : 브라켓
126 : 손잡이 130,150 : 흡착유닛
131,151 : 하우징 132,152 : 흡착판
133 : 레버 140 : 링크부재
153 : 진공포트
Claims (6)
1차 방벽에 대한 용접을 수행하는 용접 로봇을 지지하는 장치에 있어서,
상기 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일과,
상기 레일을 지지하도록 상기 1차 방벽의 주름에 설치되는 다수의 지지유닛과,
상기 지지유닛에 다수로 연결되어 상기 1차 방벽의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는 흡착유닛
을 포함하는 용접 로봇의 지지 장치.
상기 용접 로봇의 주행을 가이드하는 레일과,
상기 레일을 지지하도록 상기 1차 방벽의 주름에 설치되는 다수의 지지유닛과,
상기 지지유닛에 다수로 연결되어 상기 1차 방벽의 표면에 착탈 가능하게 흡착되는 흡착유닛
을 포함하는 용접 로봇의 지지 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 지지유닛은,
상기 1차 방벽에서 제 1 및 제 2 주름이 교차하는 주름교차부에 설치되며, 상기 제 1 또는 제 2 주름의 양측을 가압함으로써 클램핑되는 용접 로봇의 지지 장치.
상기 1차 방벽에서 제 1 및 제 2 주름이 교차하는 주름교차부에 설치되며, 상기 제 1 또는 제 2 주름의 양측을 가압함으로써 클램핑되는 용접 로봇의 지지 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 지지유닛은,
상기 제 1 주름에 삽입되는 고정블록과,
상기 고정블록에 슬라이딩 가능하도록 결합되고, 상기 제 2 주름을 사이에 두고 상기 고정블록에 대향되도록 상기 제 1 주름에 삽입되는 가압블록과,
상기 고정블록에 결합되어 상기 제 1 주름을 따라 연장되는 지지로드와,
상기 가압블록에 결합되어 상기 지지로드와 나란하게 연장되는 가압로드와,
상기 가압로드와 상기 지지로드에 각각 힌지 결합되며, 회전에 의해 상기 가압로드와 상기 지지로드를 서로 반대방향으로 이동시킴으로써 상기 가압블록과 상기 고정블록이 제 2 주름의 양측을 가압하도록 하는 브라켓과,
상기 브라켓을 회전시키도록 마련되는 손잡이
를 포함하는 용접 로봇의 지지 장치.
상기 제 1 주름에 삽입되는 고정블록과,
상기 고정블록에 슬라이딩 가능하도록 결합되고, 상기 제 2 주름을 사이에 두고 상기 고정블록에 대향되도록 상기 제 1 주름에 삽입되는 가압블록과,
상기 고정블록에 결합되어 상기 제 1 주름을 따라 연장되는 지지로드와,
상기 가압블록에 결합되어 상기 지지로드와 나란하게 연장되는 가압로드와,
상기 가압로드와 상기 지지로드에 각각 힌지 결합되며, 회전에 의해 상기 가압로드와 상기 지지로드를 서로 반대방향으로 이동시킴으로써 상기 가압블록과 상기 고정블록이 제 2 주름의 양측을 가압하도록 하는 브라켓과,
상기 브라켓을 회전시키도록 마련되는 손잡이
를 포함하는 용접 로봇의 지지 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 흡착유닛은,
상기 제 1 방벽의 주름교차부에 설치되는 상기 지지유닛에 링크부재를 매개로 하여 힌지 결합되되, 서로 교차하는 제 1 및 제 2 주름에 의해 구획되는 면에 각각 설치되도록 상기 지지유닛마다 네 개가 결합되는 용접 로봇의 지지 장치.
상기 제 1 방벽의 주름교차부에 설치되는 상기 지지유닛에 링크부재를 매개로 하여 힌지 결합되되, 서로 교차하는 제 1 및 제 2 주름에 의해 구획되는 면에 각각 설치되도록 상기 지지유닛마다 네 개가 결합되는 용접 로봇의 지지 장치.
제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 흡착유닛은,
하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판에 연결되는 레버의 조임에 의해 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치.
하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판에 연결되는 레버의 조임에 의해 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치.
제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 흡착유닛은,
하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽 사이의 공기를 빼내어 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치.
하우징의 하부에 흡착판이 마련되며, 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽 사이의 공기를 빼내어 상기 흡착판과 상기 제 1 방벽과의 사이에 부압이 형성되도록 하는 용접 로봇의 지지 장치.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020100116986A KR101177808B1 (ko) | 2010-11-23 | 2010-11-23 | 용접 로봇의 지지 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020100116986A KR101177808B1 (ko) | 2010-11-23 | 2010-11-23 | 용접 로봇의 지지 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20120055311A KR20120055311A (ko) | 2012-05-31 |
| KR101177808B1 true KR101177808B1 (ko) | 2012-08-30 |
Family
ID=46270902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020100116986A KR101177808B1 (ko) | 2010-11-23 | 2010-11-23 | 용접 로봇의 지지 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101177808B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230061072A (ko) | 2021-10-28 | 2023-05-08 | 삼성중공업 주식회사 | 2차 방벽 고정 지그 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101589117B1 (ko) * | 2013-09-27 | 2016-01-27 | 삼성중공업 주식회사 | 코너부 용접지그 장치 |
| CN108581294B (zh) * | 2018-06-22 | 2021-04-30 | 德运创鑫(北京)科技有限公司 | 掀起装置和太阳能电池焊接设备 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1034384A (ja) | 1996-07-25 | 1998-02-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 地下式ｌｎｇ貯蔵タンクのメンブレン溶接機のガイド部材 |
| KR101060009B1 (ko) | 2008-12-30 | 2011-08-29 | 삼성중공업 주식회사 | 금속 플레이트 고정용 클램프 |
-
2010
- 2010-11-23 KR KR1020100116986A patent/KR101177808B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1034384A (ja) | 1996-07-25 | 1998-02-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 地下式ｌｎｇ貯蔵タンクのメンブレン溶接機のガイド部材 |
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|---|---|---|---|---|
| KR20230061072A (ko) | 2021-10-28 | 2023-05-08 | 삼성중공업 주식회사 | 2차 방벽 고정 지그 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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