KR101171368B1 - 가변형 전조등 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

가변형 전조등 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

가변형 전조등 제어 방법 및 시스템이 개시된다. 자동배광 가변형 전조등 시스템은 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성한 후 해당 도로 영상에서 특징들을 검출하고, 이를 이용하여 도로 상태 또는/및 도로 유형을 각각 상이하게 설정하여 가변적으로 전조등을 제어할 수 있다.

Description

가변형 전조등 제어 방법 및 시스템{Method and system for controlling of adaptive front lighting}
본 발명은 전조등 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게, 차량 외부 환경에 대한 영상을 분석하여 가변형 전조등을 제어할 수 있는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
자동배광 가변형 전조등이란 야간 주행시 여러 가지 운전 상황의 변화에 따라서 최적의 조명상태를 제공하는 시스템으로서 안전 시스템의 분류에서 능동형 안전 시스템의 기능을 가지는 전조등 시스템이다.
종래에는 기존의 준-조명 가변형 전조등(SEMI-AFLS)는 곡선도로 주행 시 전조등을 차량의 스티어링 휠의 회전각도에 따라 좌우로 구동하여 기존의 전조등보다 향상된 시인성을 제공하고 저속 주행 시에는 고정된 각도에서 전조등을 보조하여 교차로와 같은 급격한 곡선도로에서의 시인성을 향상시켰지만 차량의 속도와 운전대의 회전 각도와 같은 운전자의 조향 조작에 의해서만 구동된다.
그러나 종래의 준-조명 가변형 전조등 기술은 단순한 기계적인 요소만을 고려하여 전조등 제어에 반영하여 실제 도로 상황을 전조등 제어에 반영하지 못하는 한계점을 지니고 있다.
본 발명은 차량 외부 환경에 대한 영상을 분석하여 도로 유형을 분류하고, 이를 이용하여 가변형 전조등을 제어할 수 있는 가변형 전조등 제어 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성한 후 해당 도로 영상에서 특징들을 검출하고, 이를 이용하여 도로 상태 또는/및 도로 유형을 각각 상이하게 설정하여 가변적으로 전조등을 제어할 수 있는 시스템이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템에 있어서, 차량 내부에 설치되어 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성하여 출력하는 카메라; 상기 도로 영상에 대해 편광 계수를 산출하고, 상기 산출된 편광 계수를 이용하여 도로 상태를 설정하는 도로 상태 설정 유닛; 상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통한 특징 객체를 추출하여 도로 유형을 설정하는 도로 유형 설정 유닛; 및 상기 설정된 도로 상태 및 상기 설정된 도로 유형 중 어느 하나 또는 모두를 이용하여 전조등 조향각을 상이하게 설정하여 상기 차량의 전조등을 가변적으로 제어하도록 하는 전조등 제어부를 포함하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템이 제공될 수 있다.
상기 도로 유형 설정 유닛은, 상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하고, 상기 산출된 광량 및 배경 복잡도가 각각 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정하는 시가지 설정 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 시가지 설정 모듈은 상기 도로 영상을 L*a*b* 색차계로 변환한 후 변환된 색차계의 L값을 이진 영상으로 변환하고, 상기 변환된 이진 영상의 흰색 성분에 대한 휘도 성분의 면적을 광량으로 산출하고, 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 소실점을 도출하고, 상기 도출된 소실점을 이용하여 배경 영역을 설정하여 배경 영역에 대해 소벨 오퍼레이터를 수행하여 윤곽선을 검출하고, 검출된 윤곽선을 이용하여 배경 복잡도를 산출할 수 있다.
상기 배경 복잡도는 하기 수학식을 이용하여 산출될 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00001
여기서,
Figure 112010031932609-pat00002
는 수평 윤곽선의 개수를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00003
는 수직 윤곽선의 개수를 나타내며,
Figure 112010031932609-pat00004
는 전체 윤곽선의 개수를 나타낸다.
상기 도로 유형 설정 유닛은, 상기 도로 영상에서 각 분류 객체를 추출하고, 상기 추출된 분류 객체에 대해 템플릿 매칭(templet matching) 또는 특징 매칭(feature matching)을 적용하여 특징 객체 존재 여부를 확인하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정하는 고속도로 설정 유닛과 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 차량의 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선이 1차선이며, 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통해 좌회전 도로표지물을 검출되면 상기 도로 유형을 교차로 모드로 설정하는 교차로 모드 설정 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 도로 유형이 교차로 모드로 설정되면, 상기 전조등 제어부는, 상기 도로 영상에 대해 FAST(Features From Accelerated Segment Test) 알고리즘을 수행하여 모서리를 검출하고, 상기 검출된 모서리를 이용하여 전조등의 조향각을 계산하며, 상기 계산된 전조등의 조향각에 따라 전조등을 제어하도록 설정할 수 있다.
상기 도로 상태 설정 유닛은 상기 계산된 편광 계수가 임계치 미만인 경우 상기 도로 상태를 젖은 노면으로 설정할 수 있으며, 상기 편광 계수는 하기 수학식을 이용하여 산출될 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00005
여기서,
Figure 112010031932609-pat00006
는 편광 계수를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00007
는 편광 필터 감쇄 상수를 나타내며,
Figure 112010031932609-pat00008
는 수직 편광 휘도 성분을 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00009
는 편광 필터가 오프된 상태의 휘도 성분을 나타낸다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성한 후 해당 도로 영상에서 특징들을 검출하고, 이를 이용하여 도로 상태 또는/및 도로 유형을 각각 상이하게 설정하여 가변적으로 전조등을 제어할 수 있는 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 가변형 전조등을 제어하는 방법에 있어서, (a) 차량 내부에 설치되어 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성하여 출력하는 단계; (b) 상기 도로 영상에 대해 편광 계수를 산출하고, 상기 산출된 편광 계수를 이용하여 도로 상태를 설정하는 단계; (c) 상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통한 특징 객체를 추출하여 도로 유형을 설정하는 단계; 및 (d) 상기 설정된 도로 상태 및 상기 설정된 도로 유형 중 어느 하나 또는 모두를 이용하여 전조등 조향각을 상이하게 설정하여 상기 차량의 전조등을 가변적으로 제어하는 단계를 포함하는 가변형 전조등 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 (c) 단계는, 상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하고, 상기 산출된 광량 및 배경 복잡도가 각각 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 광량을 산출하는 단계는, 상기 도로 영상을 L*a*b* 색차계로 변환한 후 변환된 색차계의 L값을 이진 영상으로 변환하고, 상기 변환된 이진 영상의 흰색 성분에 대한 휘도 성분의 면적을 광량으로 산출하고, 상기 배경 복잡도를 산출하는 단계는, 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 소실점을 도출하고, 상기 도출된 소실점을 이용하여 배경 영역을 설정하여 배경 영역에 대해 소벨 오퍼레이터를 수행하여 윤곽선을 검출하고, 검출된 윤곽선을 이용하여 배경 복잡도를 산출할 수 있다.
상기 (c) 단계는, 상기 도로 영상에서 각 분류 객체를 추출하고, 상기 추출된 분류 객체에 대해 템플릿 매칭(templet matching) 또는 특징 매칭(feature matching)을 적용하여 특징 객체 존재 여부를 확인하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정하는 단계와 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 차량의 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선이 1차선이며, 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통해 좌회전 도로표지물을 검출되면 상기 도로 유형을 교차로 모드로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 도로 유형이 교차로 모드로 설정되면, 상기 (d) 단계는, 상기 도로 영상에 대해 FAST(Features From Accelerated Segment Test) 알고리즘을 수행하여 모서리를 검출하는 단계; 및 상기 검출된 모서리를 이용하여 전조등의 조향각을 계산하며, 상기 계산된 전조등의 조향각에 따라 전조등을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (b) 단계는, 상기 계산된 편광 계수가 임계치 미만인 경우 상기 도로 상태를 젖은 노면으로 설정하는 단계; 및 상기 계산된 편광 계수가 임계치 이상이면, 상기 도로 상태를 일반 노면을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 가변형 전조등 제어 방법 및 시스템을 제공함으로써, 차량 외부 환경에 대한 영상을 분석하여 도로 유형을 분류하고, 이를 이용하여 가변형 전조등을 제어할 수 있다.
도 1은 자동배광 가변형 전조등 시스템의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
도 2는 분석부의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
도 3은 도로 유형 설정 유닛의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
도 4는 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 도로 상태 및 도로 유형을 설정하는 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 자동배광 가변형 전조등 시스템이 도로 유형을 설정하는 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 자동배광 가변형 전조등 시스템이 전조등을 가변적으로 제어하는 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 도로 영상에 대한 분할 영역을 도시한 도면.
도 8은 전조등 조향각 계산을 설명하기 위해 도시한 도면.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
[도 1 - 도 3 설명]
도 1은 자동배광 가변형 전조등 시스템의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 분석부의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이며, 도 3은 도로 유형 설정 유닛의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 카메라(110), 전처리부(115), 분석부(120), 전조등 제어부(125) 및 시스템 제어부(130)를 포함하여 구성된다.
카메라(110)는 시스템 제어부(130)의 제어에 따라 피사체를 촬상하여 영상을 생성한 후 전처리부(115)로 출력하는 기능을 수행한다. 여기서, 카메라(110)는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 카메라이거나 적외선 카메라일 수 있다.
또한, 카메라(110)는 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 차량의 내부에 설치될 수 있다. 이에 따라, 카메라(110)는 시스템 제어부(130)의 제어에 따라 차량 외부를 촬상하여 영상을 생성한 후 전처리부(115)로 출력할 수 있다. 즉, 카메라(110)는 차량이 주행하는 도로에 상응하는 영상(즉, 도로, 선행하는 차량, 신호등, 주변 건물 등을 포함하는 영상)을 촬상할 수 있다.
전처리부(115)는 카메라(110)를 통해 입력된 도로 영상에 대해 노이즈 및 왜곡 현상을 제거하기 위한 전처리 과정을 수행한다. 카메라(110)를 통해 입력된 도로 영상은 노이즈 및 왜곡을 포함하고 있어, 도로 정보를 파악하는데 용이치 않다. 이에 따라, 전처리부(115)를 통해 도로 영상에 대해 노이즈 및 왜곡을 제거하기 위한 전처리 과정을 수행한다. 예를 들어, 전처리부(115)는 평균 마스크, 중간값 필터, 시공간 필터(spatiotemporal filter)등을 이용하여 영상에 대한 노이즈 및 왜곡을 제거할 수 있다. 평균 마스크, 중간값 필터, 시공간 필터 등은 당업자에게는 자명한 사항이므로, 각각에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
분석부(120)는 전처리부(115)를 통해 입력된 도로 영상을 분석하여 도로 영상내의 특징들을 추출하고, 추출된 특징들을 이용하여 도로 상태 및 도로 유형을 설정하는 기능을 수행한다.
분석부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 도로 상태 설정 유닛(210) 및 도로 유형 설정 유닛(220)을 포함하여 구성된다.
우선, 도로 상태 설정 유닛(210)은 수직 편광 필터가 온(On) 또는 오프(Off)된 상태의 도로 영상을 각각 획득하고, 이를 이용하여 편광 계수를 산출한 후 산출된 편광 계수를 이용하여 도로 상태를 설정하는 기능을 수행한다. 또한, 도로 상태는 젖은 노면 또는 일반 노면일 수 있다. 일반적으로 젖은 노면의 경우, 빛의 진동 방향에 따라 수직 빛 성분이 수평 빛 성분보다 반사율이 높다. 이에 따라, 도 1의 자동배광 가변형 전조등 시스템은 하나의 수직 편광 필터의 온(On) 또는 오프(Off)를 이용하여 도로 상태를 확인할 수 있다.
예를 들어, 도로 상태 설정 유닛(210)은 하기 수학식 1을 이용하여 편광 계수를 산출할 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00010
여기서,
Figure 112010031932609-pat00011
는 편광 계수를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00012
는 편광 필터 감쇄 상수를 나타내며,
Figure 112010031932609-pat00013
는 수직 편광 휘도 성분을 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00014
는 편광 필터가 오프된 상태의 휘도 성분을 나타낸다.
즉, 도로 상태 설정 유닛(210)은 산출된 편광 계수가 제1 임계치(예를 들어, 0.4) 미만인 경우, 해당 도로 영상에 상응하는 도로 상태를 젖은 노면으로 설정할 수 있다. 반면, 산출된 편광 계수가 제1 임계치 이상인 경우, 도로 상태 설정 유닛(210)은 도로 상태를 일반 노면으로 설정할 수 있다. 도로 상태는 디폴트 상태로 일반 노면으로 설정되어 있으며, 도로 상태 설정 유닛(210)에 의해 산출된 편광 계수가 제1 임계치 미만인 경우 도로 상태가 젖은 노면으로 변경될 수 있다.
도로 유형 설정 유닛(220)은 도로 영상내의 광량 및 복잡도 산출, 패턴 매칭 및 주행 차선 인식 등을 통해 도로 유형을 설정하는 기능을 수행한다.
도로 유형 설정 유닛(220)은 도 3에 도시된 바와 같이, 시가지 설정 유닛(310), 고속도로 설정 유닛(315) 및 교차로 설정 유닛(320)을 포함하여 구성된다.
여기서, 도로 상태 설정 유닛(210)과 도로 유형 설정 유닛(220)은 각각 병렬로 연결되어 동작될 수 있고, 순차적으로 동작될 수도 있다.
본 명세서에서는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 시가지 설정 유닛(310), 고속도로 설정 유닛(315) 및 교차로 설정 유닛(320)이 도로 유형 설정 유닛(220)의 제어에 따라 순차적으로 수행되는 것을 가정하여 설명하기로 한다.
시가지 설정 유닛(310)은 광량 산출 모듈과 복잡도 산출 모듈을 포함한다.
광량 산출 모듈은 도로 영상을 L*a*b* 색차계로 변환한 후, 색차계의 L값을 이용하여 광량을 산출한다. 즉, 광량 산출 모듈은 색차계의 L값을 적응적 문턱치화하여 이진화된 영상으로 변환한다. 이어, 광량 산출 모듈은 변환된 이진 영상내 휘도 성분 면적을 계산하여 광량을 산출할 수 있다.
일반적으로, 야간에 시가지는 가로등 불빛, 건물의 간판, 건물의 실내 조명 등으로 인해 일반 국도와 고속도로보다 영상내에서 높은 휘도 성분을 가지는 분포가 넓다. 광량 산출 모듈은 이와 같은 특성을 이용하여 도로 영상에 대해 광량을 산출할 수 있다.
복잡도 산출 모듈은 도로 영상에 대한 영상 처리를 통해 윤곽선을 검출하여 배경 복잡도를 산출한다.
보다 상세하게, 복잡도 산출 모듈은 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프 변환(Progressive Probabilistic Hough transform)을 수행하여 소실점(vanishing point)를 찾고, 찾은 소실점을 기준으로 수평 라인 위쪽을 배경 영역으로 정의하여 배경 영역에 대해 소벨 오퍼레이터를 수행하여 윤곽선을 검출한다. 이때, 소벨 오퍼레이터는 3 X 3 블록 단위로 윤곽선을 검출할 수 있다.
복잡도 산출 모듈은 검출된 전체 윤곽선에 대한 수평 및 수직 윤곽선의 비율을 계산하여 배경 복잡도를 산출할 수 있다.
예를 들어, 복잡도 산출 모듈은 하기 수학식 2를 이용하여 배경 복잡도를 산출할 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00015
여기서,
Figure 112010031932609-pat00016
는 수평 윤곽선의 개수를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00017
는 수직 윤곽선의 개수를 나타내며,
Figure 112010031932609-pat00018
는 전체 윤곽선의 개수를 나타낸다.
즉, 배경 복잡도가 높을수록 전체 윤곽선 대비 수평 및 수직 윤곽선이 많고 배경 중에 건물이 많은 것으로 인식되어 시가지 여부를 판단할 수 있는 기준이 된다.
이에 따라, 시가지 설정 유닛(310)은 광량 산출 모듈에 의해 산출된 광량이 제2 임계치 이상이거나 복잡도 산출 모듈에 의해 산출된 배경 복잡도가 제3 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정할 수 있다.
물론, 시가지 설정 유닛(310)은 광량 산출 모듈에 의해 산출된 광량과 복잡도 산출 모듈에 의해 산출된 배경 복잡도가 각각 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정할 수도 있다.
고속도로 설정 유닛(315)은 도로 영상을 분석하여 하나 이상의 분류 객체를 각각 추출하고, 추출된 분류 객체에 대해 패턴 매칭을 통해 특징 객체를 확인하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정한다.
예를 들어, 고속도로 설정 유닛(315)은 도로 영상을 분석하여 하나 이상의 객체를 각각 추출한다. 본 명세서에서는 도로 영상에서 추출된 각각의 객체를 분류 객체로 통칭하기로 한다. 이어, 고속도로 설정 유닛(315)은 추출된 각 분류 객체에 대해 패턴 매칭(예를 들어, 템플릿 매칭(templet matching) 또는 특징 매칭(feature matching))을 통해 특징 객체를 검출할 수 있다. 만일 패턴 매칭을 통해 특징 객체가 검출되면, 고속도로 설정 유닛(315)은 도로 유형을 고속도로 모드 설정할 수 있다.
예를 들어, 고속도로 설정 유닛(315)은 도로 영상에서 녹색의 표지판에 상응하는 분류 객체에 대해 고속도로 상징(emblem)을 템플릿 매칭을 수행하여 고속도로 상징이 특징 객체로 검출되면 고속도로인 것으로 인식하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정할 수 있다.
템플릿 매칭은 부분 영상(이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 템플릿 영상이라 칭하기로 함)을 저장한 후 각 객체와 템플릿 영상을 직접 비교하여 상관관계를 산출함으로써 템플릿 영상에 매칭되는 객체를 도출해내는 방법이다.
또한, 특징 매칭은 각 부분 영상에 대한 특징(예를 들어, 색상)을 이용하여 특징을 검출하는 방법이다. 예를 들어, 일반적으로 고속도로 상에서 표지판은 녹색이고, 속도제한 표지판은 붉은색이며, 톨게이트 명은 흰색으로 표시된다. 특징 매칭은 이와 같은 영상에 대한 특징들을 이용하여 특징을 검출하는 방식이다.
본 실시예에서는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 고속도로 설정 유닛(315)이 패턴 매칭 중에서 템플릿 매칭 또는 특징 매칭을 이용하는 것을 가정하여 설명하고 있으나 이외에도 다양한 패턴 매칭 기법을 이용하여 고속도로 상징에 대한 특징을 검출할 수 있는 경우에는 모두 동일하게 적용될 수 있음은 당연하다.
교차로 설정 유닛(320)은 도로 영상을 분석하여 차량의 진행 차선 및 도로표지물을 검출하고, 검출된 차선 및 도로 표지물을 이용하여 도로 유형을 교차로 모드로 설정하는 기능을 수행한다.
예를 들어, 교차로 설정 유닛(320)은 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프 변환을 수행하여 도로 영상에 대한 직선 성분을 검출한다. 이어, 교차로 설정 유닛(320)은 검출된 직선 성분 중 좌측 직선의 선색이 주황색인 2개의 직선을 검출하여 차량의 주행 차선이 1차선인지 여부를 판단한다.
이어, 교차로 설정 유닛(320)은 차량의 주행 차선이 1차선으로 결정되면, 도로 영상내에서 패턴 매칭을 통해 좌회전 도로표지물이 검출되면 도로 유형을 교차로 모드로 설정할 수 있다. 여기서, 좌회전 도로표지물은 신호등의 좌회전 신호일 수도 있으며, 도로 표면상의 좌회전 표시일 수도 있다. 물론, 좌회전 도로표지물은 도로 표지판일 수도 있다.
또한, 교차로 설정 유닛(320)은 도로 유형을 확인하기 위해, 선행 차량 존재 여부를 확인하여 이용할 수도 있다.
야간 운전시 차량은 항상 후미등을 점등시켜야 하며, 후미등은 일반적으로 붉은색 성분을 포함한다. 이에 따라, 교차로 설정 유닛(320)은 도로 영상에서 2개의 후미등을 검출하고, 검출된 2개의 후미등의 중심점 사이의 거리를 계산하여 선행 차량 여부를 확인할 수 있다. 즉, 교차로 설정 유닛(320)은 산출된 중심점 사이의 거리가 기저장된 거리 이상인 경우 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 반면, 산출된 중심점 사이의 거리가 기저장된 거리 미만인 경우, 선행 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 교차로 설정 유닛(320)은 주행 차선이 1차선인지 여부, 선행 차량 존재 여부 및 좌회전 도로표지물 중 하나 이상을 이용하여 도로 유형을 교차로 모드로 설정할 수 있다. 이에 대해서는 하기에서 관련 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
다시 도 2를 참조하여, 도로 유형 설정 유닛(220)은 도로 영상에 대한 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통해 특징 객체 또는 좌회전 도로 표지물을 검출하여 도로 유형을 각각 설정할 수 있다.
전조등 제어부(125)는 도로 상태 설정 유닛(210) 및 도로 유형 설정 유닛(220)에 의해 설정된 도로 상태 또는/및 도로 유형에 따라 전조등 조향각을 제어한다. 이에 대해서는 하기에서 관련 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
시스템 제어부(130)는 도 1의 자동배광 가변형 전조등 시스템의 내부 구성 요소들(예를 들어, 카메라(110), 전처리부(115), 분석부(120))를 각각 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 도 1에는 도시되지 않았으나, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 자동배광가변형 전조등 시스템을 운용하기 위해 필요한 알고리즘이 저장되는 저장부를 더 포함할 수도 있다.
[도 4 설명]
도 4는 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 도로 상태 및 도로 유형을 설정하는 방법을 나타낸 순서도이다. 이하에서, 수행되는 각각의 단계는 자동배광 가변형 전조등 시스템의 각각의 내부 구성 요소에 의해 수행되어지나 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 자동배광 가변형 전조등 시스템으로 통칭하여 설명하기로 한다.
단계 410에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 구비된 카메라를 이용하여 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 획득한다. 여기서, 도로 영상은 일정 시간 단위(예를 들어, 0.3초, 1초 등)로 지속적으로 획득될 수 있다. 또한, 도로 영상은 수직 편광 필터가 온(On)된 상태의 영상과 수직 편광 필터가 오프(Off)된 상태의 영상으로 획득될 수 있다.
단계 415에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상에 대해 전처리 과정을 수행하여 노이즈 및 왜곡을 제어한다. 이에 대해서는 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
단계 420에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 전처리 과정이 수행된 도로 영상을 이용하여 편광 계수를 산출한다. 이는 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
단계 425에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 산출된 편광 계수가 제1 임계치 미만인지 여부를 판단한다.
만일 산출된 편광 계수가 제1 임계치 미만이면, 단계 430에서 자동배광 전조등 시스템은 도로 상태를 젖은 노면으로 설정한다.
반면 산출된 편광 계수가 제1 임계치 이상이면, 단계 435에서 자동배광 전조등 시스템은 도로 상태를 일반 노면으로 설정한다.
이어, 단계 440에서 자동배광 전조등 시스템은 획득된 도로 영상(즉, 전처리 과정이 수행된 도로 영상)에 대한 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나, 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통한 특징 객체 또는 좌회전 도로표지물 검출 여부에 따라 도로 유형을 설정한다. 이에 대해서는 도 5를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
[도 5 설명]
도 5는 자동배광 가변형 전조등 시스템이 도로 유형을 설정하는 방법을 나타낸 순서도이다. 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 도로 유형은 디폴트 상태로 일반 도로 모드로 설정되어 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다.
단계 510에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상에 대해 광량 및 배경 복잡도를 산출한다.
단계 515에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 산출된 광량이 제2 임계치 이상인지 여부를 판단한다.
만일 산출된 광량이 제2 임계치 이상이면, 단계 520에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 산출된 배경 복잡도가 제3 임계치 이상인지 여부를 판단한다.
만일 산출된 배경 복잡도가 제3 임계치 이상이면, 단계 525에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 도로 유형을 시가지 모드로 설정한다. 즉, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 산출된 광량이 제2 임계치 이상이고, 산출된 배경 복잡도가 제3 임계치 이상인 경우, 도로 유형을 시가지 모드로 설정할 수 있다.
물론, 구현 방법에 따라 산출된 광량 및 배경 복잡도 중 어느 하나를 이용하여 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드 설정하도록 할 수도 있다.
그러나 만일 산출된 광량이 제2 임계치 미만이거나 산출된 배경 복잡도가 제3 임계치 미만이면, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 단계 530으로 진행한다.
단계 530에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상에서 각 분류 객체를 추출하고, 분류 객체를 패턴 매칭을 이용하여 특징 객체를 검출한다. 여기서, 특징 객체는 톨게이트 객체, 표지판 객체 및 속도 제한 객체 중 하나 이상일 수 있다.
만일 특징 객체가 검출되면, 단계 535에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 도로 유형을 고속도로 모드로 설정한다.
그러나 만일 특징 객체가 검출되지 않으면, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 단계 540으로 진행한다.
단계 540에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 이용하여 차량의 진행 차선을 검출하고, 도로 영상의 각 추출 객체에 대한 패턴 매칭을 통해 좌회전 도로표지물을 검출한다.
만일 진행 차선이 1차선으로 인식되고, 좌회전 도로표지물이 검출되면, 단계 545에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 도로 유형을 교차로 모드로 설정한다.
그러나 만일 진행 차선이 검출되지 않거나 좌회전 도로표지물이 검출되지 않으면, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 도로 유형을 변경하지 않는다. 즉, 도로 유형을 일반 도로 모드로 설정 유지한다.
자동배광 가변형 전조등 시스템은 설정된 도로 상태 및 도로 유형에 따라 전조등 조향각을 상이하게 설정하여 전조등 빔이 가변적으로 조사되도록 제어할 수 있다.
이하에서는 교차로 모드에서 차량이 좌회전 하는 경우를 가정하여 전조등을 가변적으로 제어하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
[도 6 - 도 8 설명]
도 6은 자동배광 가변형 전조등 시스템이 전조등을 가변적으로 제어하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 도로 영상에 대한 분할 영역을 도시한 도면이며, 도 8은 전조등 조향각 계산을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 이하에서는 도로 유형이 교차로 모드인 경우, 자동배광 가변형 전조등 시스템이 전조등을 가변적으로 제어하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
도로 유형이 교차로 모드로 설정되면(즉, 좌회전 도로표지물이 검출되면), 단계 610에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상의 2사분면 영역에 대해 모서리 검출 알고리즘을 수행하여 모서리를 검출한다. 이때, 모서리 검출 알고리즘은 Rosten의 FAST(Features From Accelerated Segment Test) 알고리즘일 수 있다. 물론, 구현 방법에 따라 모서리 검출을 위한 알고리즘이면 모두 동일하게 적용될 수 있다.
즉, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 획득된 도로 영상에 대해 도 7에 도시된 바와 같이 영역을 분할 수 있다. 즉, 획득된 도로 영상에 대해 도 7에 도시된 바와 같이, 수평 방향으로 1:1 비율로 분할하고, 수직 방향으로 2:1 비율로 분할한다. 차량의 정중앙에 카메라가 설치되어 도로 영상이 획득된 것을 가정하면, 4개의 영역으로 분할된 각 영역에서 1사분면 영역은 전방의 진행 차도에 대한 영역이고, 2사분면 영역은 대각선에 위치한 맞은편 차도를 포함하는 영역이고, 3사분면 영역은 운전자와 근접한 맞은편 차도에 대한 영역이고, 4사분면 영역은 운전자와 근접한 진행차도에 대한 영역으로 구분된다.
이에 따라, 자동배광 가변형 전조등 시스템은 2사분면 영역에 대해서만 모서리 검출 알고리즘을 수행한다. 2사분면 영역은 또한, 차도 영역, 보행자 도로 영역으로 구분되는데, 두 영역에 대해 Flood Fill 알고리즘을 적용하여 차도 영역을 분할한 후 모서리 검출 알고리즘을 이용하여 검출한 다수의 모서리 중에서 차도 영역과 보행자 영역의 경계선과 근접한 모서리를 교차로의 모서리로 검출할 수 있다.
단계 615에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 검출된 모서리에 기반하여 전조등 조향각을 계산한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량에 장착된 카메라는 도로 영상내의 중심 지점이므로, 중심 수직 라인과 모서리점 사이의 각을 계산한다.
자동배광 가변형 전조등 시스템은 하기 수학식 3을 이용하여 중심수직라인과 모서리점 사이의 각을 계산할 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00019
여기서,
Figure 112010031932609-pat00020
이고,
Figure 112010031932609-pat00021
이다.
이때,
Figure 112010031932609-pat00022
은 모서리점의 x축 좌표를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00023
은 모서리점의 y축 좌표를 나타내며,
Figure 112010031932609-pat00024
는 도로 영상의 수평 방향의 중심 지점의 x축 좌표를 나타내고,
Figure 112010031932609-pat00025
는 도로 영상의 수평 방향의 중심 지점에 대한 y축 좌표를 나타낸다.
도출된 각도에 기반하여 차량의 스티어링 휠 각도와 차량의 속도를 이용하여 도로곡률반경을 계산하고, 이를 이용하여 최적의 조향각을 계산한다.
도로곡률반경은 하기 수학식 4를 이용하여 계산될 수 있다.
Figure 112010031932609-pat00026
여기서, V는 차량 속도를 나타내고, f는 마찰계수를 나타내며, i는 도로 편구배를 나타낸다.
단계 620에서 자동배광 가변형 전조등 시스템은 계산된 조향각에 기초하여 전조을 구동하도록 제어한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 획득된 도로 영상의 특징을 이용하여 도로 상태 및 도로 유형을 설정하여 전조등을 상이하게 제어하는 방법은 다양한 전자적으로 정보를 처리하는 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 저장 매체에 기록될 수 있다. 저장 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
저장 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 전자적으로 정보를 처리하는 장치, 예를 들어, 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 카메라
115: 전처리부
120: 분석부
125: 전조등 제어부
130: 시스템 제어부

Claims (20)

  1. 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템에 있어서,
    차량 내부에 설치되어 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성하여 출력하는 카메라;
    상기 도로 영상에 대해 편광 계수를 산출하고, 상기 산출된 편광 계수를 이용하여 도로 상태를 설정하는 도로 상태 설정 유닛;
    상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통한 특징 객체 또는 좌회전 도로표지물을 추출하여 도로 유형을 설정하는 도로 유형 설정 유닛; 및
    상기 설정된 도로 상태 및 상기 설정된 도로 유형 중 적어도 하나에 따라 상기 차량의 전조등을 가변적으로 제어하되, 상기 가변적으로 제어는 상기 설정된 도로 유형이 교차로 모드이면 상기 도로 영상을 이용 모서리를 검출하고, 검출된 모서리를 이용하여 도로곡률반경을 도출하고, 상기 도출된 도로곡률반경을 이용하여 조향각을 설정하여 전조등을 제어하는 전조등 제어부를 포함하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 도로 유형 설정 유닛은,
    상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하고, 상기 산출된 광량 및 배경 복잡도가 각각 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정하는 시가지 설정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 시가지 설정 모듈은 상기 도로 영상을 L*a*b* 색차계로 변환한 후 변환된 색차계의 L값을 이진 영상으로 변환하고, 상기 변환된 이진 영상의 흰색 성분에 대한 휘도 성분의 면적을 광량으로 산출하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 시가지 설정 모듈은 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 소실점을 도출하고, 상기 도출된 소실점을 이용하여 배경 영역을 설정하여 배경 영역에 대해 소벨 오퍼레이터를 수행하여 윤곽선을 검출하고, 검출된 윤곽선을 이용하여 배경 복잡도를 산출하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 배경 복잡도는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
    Figure 112012010236324-pat00044

    여기서,
    Figure 112012010236324-pat00045
    는 배경 복잡도를 나타내고,
    Figure 112012010236324-pat00046
    는 수평 윤곽선의 개수를 나타내고,
    Figure 112012010236324-pat00047
    는 수직 윤곽선의 개수를 나타내며,
    Figure 112012010236324-pat00048
    는 전체 윤곽선의 개수를 나타냄.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 도로 유형 설정 유닛은,
    상기 도로 영상에서 각 분류 객체를 추출하고, 상기 추출된 분류 객체에 대해 템플릿 매칭(templet matching) 또는 특징 매칭(feature matching)을 적용하여 특징 객체 존재 여부를 확인하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정하는 고속도로 설정 유닛을 더 포함하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 특징 객체는 고속도로 상징(emblem)에 상응하는 객체인 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  8. 제2 항에 있어서,
    상기 도로 유형 설정 유닛은 상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 차량의 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선이 1차선이며, 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통해 상기 좌회전 도로표지물을 검출되면 상기 도로 유형을 교차로 모드로 설정하는 교차로 모드 설정 유닛을 더 포함하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  9. 제2 항에 있어서,
    상기 도로 유형이 교차로 모드로 설정되면, 상기 전조등 제어부는,
    상기 도로 영상에 대해 FAST(Features From Accelerated Segment Test) 알고리즘을 수행하여 모서리를 검출하고, 상기 검출된 모서리를 이용하여 전조등의 조향각을 계산하며, 상기 계산된 전조등의 조향각에 따라 전조등을 제어하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 도로 상태 설정 유닛은 상기 계산된 편광 계수가 임계치 미만인 경우 상기 도로 상태를 젖은 노면으로 설정하는 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 편광 계수는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 자동배광 가변형 전조등 제어 시스템.
    Figure 112010031932609-pat00031

    여기서,
    Figure 112010031932609-pat00032
    는 편광 계수를 나타내고,
    Figure 112010031932609-pat00033
    는 편광 필터 감쇄 상수를 나타내며,
    Figure 112010031932609-pat00034
    는 수직 편광 휘도 성분을 나타내고,
    Figure 112010031932609-pat00035
    는 편광 필터가 오프된 상태의 휘도 성분을 나타냄.
  12. 자동배광 가변형 전조등 시스템에서 가변형 전조등을 제어하는 방법에 있어서,
    (a) 차량 내부에 설치되어 차량 외부 환경을 촬상하여 도로 영상을 생성하여 출력하는 단계;
    (b) 상기 도로 영상에 대해 편광 계수를 산출하고, 상기 산출된 편광 계수를 이용하여 도로 상태를 설정하는 단계;
    (c) 상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하거나 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통한 특징 객체 및 좌회전 도로표지물을 추출하여 도로 유형을 설정하는 단계; 및
    (d) 상기 설정된 도로 상태 및 상기 설정된 도로 유형 중 적어도 하나에 상기 차량의 전조등을 가변적으로 제어하되, 상기 가변적으로 제어는 상기 설정된 도로 유형이 교차로 모드이면 상기 도로 영상을 이용 모서리를 검출하고, 검출된 모서리를 이용하여 도로곡률반경을 도출하고, 상기 도출된 도로곡률반경을 이용하여 조향각을 설정하여 전조등을 제어하는 단계를 포함하는 가변형 전조등 제어 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 도로 영상에서 광량 및 배경 복잡도를 산출하고, 상기 산출된 광량 및 배경 복잡도가 각각 설정된 임계치 이상인 경우 도로 유형을 시가지 모드로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 전조등 제어 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 광량을 산출하는 단계는,
    상기 도로 영상을 L*a*b* 색차계로 변환한 후 변환된 색차계의 L값을 이진 영상으로 변환하고, 상기 변환된 이진 영상의 흰색 성분에 대한 휘도 성분의 면적을 광량으로 산출하는 것을 특징으로 하는 가변형 전조등 제어 방법.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 배경 복잡도를 산출하는 단계는,
    상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 소실점을 도출하고, 상기 도출된 소실점을 이용하여 배경 영역을 설정하여 배경 영역에 대해 소벨 오퍼레이터를 수행하여 윤곽선을 검출하고, 검출된 윤곽선을 이용하여 배경 복잡도를 산출하는 것을 특징으로 하는 가변형 전조등 제어 방법.
  16. 제12 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 도로 영상에서 각 분류 객체를 추출하고, 상기 추출된 분류 객체에 대해 템플릿 매칭(templet matching) 또는 특징 매칭(feature matching)을 적용하여 특징 객체 존재 여부를 확인하여 도로 유형을 고속도로 모드로 설정하는 단계를 더 포함하는 가변형 전조등 제어 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 특징 객체는 고속도로 상징(emblem)에 상응하는 객체인 것을 특징으로 하는 가변형 전조등 제어 방법.
  18. 제12 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 도로 영상에 대해 진보된 확률적 하프변환을 수행하여 차량의 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선이 1차선이며, 상기 도로 영상에 대한 패턴 매칭을 통해 좌회전 도로표지물을 검출되면 상기 도로 유형을 교차로 모드로 설정하는 단계를 더 포함하는 가변형 전조등 제어 방법.
  19. 제12 항에 있어서,
    상기 도로 유형이 교차로 모드로 설정되면, 상기 (d) 단계는,
    상기 도로 영상에 대해 FAST(Features From Accelerated Segment Test) 알고리즘을 수행하여 모서리를 검출하는 단계;
    상기 검출된 모서리를 이용하여 전조등의 조향각을 계산하며, 상기 계산된 전조등의 조향각에 따라 전조등을 제어하는 단계를 포함하는 자동배광 가변형 전조등 제어 방법.
  20. 제12 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 계산된 편광 계수가 임계치 미만인 경우 상기 도로 상태를 젖은 노면으로 설정하는 단계; 및
    상기 계산된 편광 계수가 임계치 이상이면, 상기 도로 상태를 일반 노면을 설정하는 단계를 포함하는 가변형 전조등 제어 방법.
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