JP4671991B2 - レーンマーク認識装置 - Google Patents
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- 白線及び道路鋲のレーンマークを含む画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段で入力された入力画像における輝度変化部分であるエッジ点を抽出し、抽出された各エッジ点の方向を表す角度を算出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段で抽出した前記エッジ点のうち、前記エッジ点と予め設定された道路の消失点とを結ぶ直線の角度及び前記直線の角度から180度ずらした角度を持つものを抽出し、抽出された角度を持つ前記エッジ点から角度別のヒストグラムを作成し、前記ヒストグラムから出現頻度が所定値以上の角度をもつエッジ点からレーンマークの位置推定を行うレーンマーク位置推定手段と、を有することを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1記載のレーンマーク認識装置において、
前記レーンマーク位置推定手段は、前記消失点から所定の範囲内にあるエッジ点を除外することを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項2記載のレーンマーク認識装置において、
前記レーンマーク位置推定手段は、前記消失点から所定の範囲外にあるエッジ点のうち、前記エッジ点と道路の消失点とを結ぶ直線の角度及び前記直線の角度から180度ずらした角度を持つ前記エッジ点から角度別のヒストグラムを作成し、前記ヒストグラムから出現頻度が所定値以上の角度をもつエッジ点からレーンマークを推定することを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1または請求項3記載のレーンマーク認識装置において、
前記レーンマーク位置推定手段は、前記ヒストグラムから得られた頻度の高い角度のうち、レーン幅から左右のレーンマークの角度を限定することを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項4記載のレーンマーク認識装置において、
前記レーンマーク位置推定手段は、前記レーンマークの角度をもつエッジ点の分布からレーンマーク位置を直線推定することを特徴とするレーンマーク認識装置。
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