KR101170899B1 - 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 - Google Patents

햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101170899B1
KR101170899B1 KR1020100103302A KR20100103302A KR101170899B1 KR 101170899 B1 KR101170899 B1 KR 101170899B1 KR 1020100103302 A KR1020100103302 A KR 1020100103302A KR 20100103302 A KR20100103302 A KR 20100103302A KR 101170899 B1 KR101170899 B1 KR 101170899B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
flexibility
hamstring
robot unit
check
seat
Prior art date
Application number
KR1020100103302A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120041896A (ko
Inventor
전인택
박시복
이일영
Original Assignee
주식회사 사이보그-랩
이일영
박시복
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 사이보그-랩, 이일영, 박시복 filed Critical 주식회사 사이보그-랩
Priority to KR1020100103302A priority Critical patent/KR101170899B1/ko
Publication of KR20120041896A publication Critical patent/KR20120041896A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101170899B1 publication Critical patent/KR101170899B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/22—Ergometry; Measuring muscular strength or the force of a muscular blow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
    • A61B5/4519—Muscles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6887—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient mounted on external non-worn devices, e.g. non-medical devices
    • A61B5/6895—Sport equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F7/00—Heating or cooling appliances for medical or therapeutic treatment of the human body
    • A61F7/08—Warming pads, pans or mats; Hot-water bottles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45109—Excercise, coordination, therapy, rehabillitation robot for disabled patients

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 무릎 관절을 신전시킴에 따른 골반의 움직임을 감지하여 햄스트링의 유연성을 측정하고, 골반을 앞으로 숙인 상태에서 기존 축적된 데이터베이스를 응용한 인공지능로봇에 의해 강제적, 지속적, 효율적, 반복적인 무릎관절 신전 운동을 통해 유연성을 증진시킬 수 있도록 하는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 수평부재 및 수직 부재로 구성된 프레임 상부에 구성되는 베이스부; 상기 베이스부 상부에 구성되는 시트부; 상기 시트부 일측의 상부에 전후로 틸팅가능하도록 연결되는 등받이부; 상기 등받이부와 대향되도록 상기 베이스부 일측의 하부에 구성되는 두 개의 발판부; 및 상기 시트부 하부면과 상기 두 개의 발판부를 각각 연결하는 다리 지지부;를 포함하여 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.

Description

햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 {ROBOT FOR EVALUATING AND IMPROVING HAMSTRING FLEXIBILITY}
본 발명은 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 무릎 관절을 신전시킴에 따른 골반의 움직임을 감지하여 햄스트링의 유연성을 측정하고, 골반을 앞으로 숙인 상태에서 기존 축적된 데이터베이스를 응용한 인공지능로봇에 의해 강제적, 지속적, 효율적, 반복적인 무릎관절 신전 운동을 통해 유연성을 증진시킬 수 있도록 하는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치에 관한 것이다.
인체 조직 중 햄스트링(hamstring)은 반막양근(semimembranosus), 반건양근(semitendinosus), 대퇴이두근의 건을 말하고, 이들 근육 사이에 존재하는 고관절 및 슬관절 두 개의 관절에 의해 움직이며, 이들 근육들은 쉽게 긴장, 구축되어 올바르지 않은 자세로 보행하게 한다.
또한, 햄스트링의 유연성은 뇌성 마비 진단에 이용되며, 노인, 장애인, 운동 선수 등의 재활 및 스포츠 의학 측면에서 매우 중요하다.
그러나, 종래의 햄스트링 유연성 검사는 의사가 손으로 직접 환자의 종아리를 움직여 검사하였는데, 이러한 방식으로는 정확한 검사가 이뤄지기 힘들 뿐만 아니라 객관적인 검사가 이루어지기 어렵다는 문제점을 갖는다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 햄스트링의 유연성을 측정하여, 유연성이 저하된 햄스트링 근육의 재활 또는 유연성 개선용으로 사용할 수 있도록, 무릎관절 이하 하퇴부를 인공지능이 산출한 최적의 각도로 상하 틸팅회전 운동이 가능하게 하여 유연성을 향상시킴으로써 스포츠 손상을 예방하고, 키의 성장과 하지 근력을 증진시켜 경기력을 향상시키며, 기능적으로 바른 체형으로 유도하여 자세의 균형과 안정성을 도모할 수 있도록 하는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적 달성을 위하여 본 발명에 따른 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 수평부재 및 수직 부재로 구성된 프레임 상부에 구성되는 베이스부; 상기 베이스부 상부에 구성되는 시트부; 상기 시트부 일측의 상부에 전후로 틸팅가능하도록 연결되는 등받이부; 상기 등받이부와 대향되도록 상기 베이스부 일측의 하부에 구성되는 두 개의 발판부; 및 상기 시트부 하부면과 상기 두 개의 발판부를 각각 연결하는 다리 지지부;를 포함하여 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.
바람직하게는, 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 상기 시트부가 슬라이딩되어 상기 리미트 스위치가 동작되는 신호를 수신하고, 엔코더로부터 상기 하퇴부 지지부의 회전 각도를 수신하여 연산처리하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는 하퇴부의 무게를 감지하고 햄스트링의 스트레칭에 대한 저항력을 감지할 수 있는 압력센서를 관절 링크 기구(440)의 임의의 관절부에 포함한다.
바람직하게는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는 피검자의 대퇴부의 길이 및 하퇴부의 길이에 따라 각각 시트부 및 의자 등받이부가 후방으로 슬라이딩하고 하퇴부 지지부가 아래로 연장되어 길이가 조정되는 구조를 갖는다.
바람직하게는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는 피검자의 골반의 크기, 폭(너비)에 따라 다리 지지부를 좌우로 자동으로 이동할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어부는 자동 모드 및 수동 모드로 동작할 수 있고, 자동모드는 측정 모드 및 운동치료 모드로 동작할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 햄스트링 근육의 유연성을 정량적으로 측정할 수 있다.
본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 햄스트링 근육을 스트레칭하여 유연성을 향상시킴으로써 스포츠 손상을 예방하고 키의 성장과 하지 근력을 증진시켜 경기력을 향상시키며, 기능적으로 바른 체형으로 유도하여 자세의 균형과 안정성을 도모할 수 있도록 한다.
도1은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 개략적인 구성도이다.
도2는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 사시도이다.
도3은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 상면도이다.
도4는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 슬라이딩 부재의 분리 사시도이다.
도5는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도6은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 제어 시스템의 구성을 나타내는 개략적인 도면이다.
본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는 수동 모드 및 자동 모드로 동작할 수 있으며, 자동 모드는 또한 측정 모드 및 운동 치료 모드로 구분된다.
우선, 틸팅 모터를 구동하여 무릎 관절이 소정의 각도로 펴지도록 하퇴부 지지부를 들어 올려 피검자의 하퇴부 무게를 측정하고, 피검자의 스트레칭에 대한 저항력을 감지한다.
측정 모드에서는, 사용(피검)자가 무릎거치대에 무릎 후면(오금)을 대고 의자에 앉으면 의자 등받이가 대퇴길이에 맞게 뒤로 슬라이딩되고, 양측 고관절 및 무릎 관절은 90° 구부러진 상태가 된다. 다음으로, 틸팅 모터가 구동함에 따라 하퇴부 지지부에 연결되어 있는 링크 관절이 펴지고 이에 따라 하퇴부 지지부와 대퇴부 지지부 사이의 각도가 최대 0°(무릎이 완전히 펴진 상태를 0°로 정함)가 될 때까지 소정의 등각속도로 상승하게 되는데, 이때 햄스트링이 더 이상 늘어나지 않는 순간에 상부 시트, 즉 골반이 앞으로 미끄러지게 되며, 이 순간을 리미트 스위치에 의해 감지하여 이 순간의 무릎 각도를 측정하여 햄스트링 유연성을 측정할 수 있다.
운동 치료 모드에서는, 측정된 햄스트링 유연성에 따라, 하퇴부 지지부와 대퇴부 지지부 사이의 각도를 적절하게 설정하여 좌우 별도로 햄스트링의 유연성을 증가시키기 위한 운동 치료를 실시할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 구성 및 동작을 첨부한 도면을 참고로 상세히 설명한다.
도1은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 개략적인 구성도이고, 도2는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 사시도이고, 도3은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 상면도이고, 도4는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 슬라이딩 부재의 분리 사시도이고, 도5는 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 측면도이고, 도6은 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치의 제어 시스템의 구성을 나타내는 개략적인 도면이다.
도1 내지 도3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 수평부재 및 수직 부재로 구성된 프레임 상부에 구성되는 베이스부(100); 상기 베이스부(100) 상부에 구성되는 시트부(200); 상기 시트부 일측의 상부에 전후로 틸팅가능하도록 연결되는 등받이부(300); 상기 등받이부와 대향되도록 상기 베이스부 일측의 하부에 구성되는 두 개의 발판부(500); 상기 시트부의 하부면과 상기 두 개의 발판부를 각각 연결하는 다리 지지부(400)를 포함하여 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.
프레임은 사각 단면을 갖는 다수의 수평 부재 및 수직 부재가 서로 연결되어 의자 형태로 구성되며, 고정식 또는 이동식으로 제작할 수 있다.
베이스부(100) 상부에 구성되는 시트부(200)는, 도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 2단으로 구성되는데, 베이스부(100) 상부에서 전후로 슬라이딩할 수 있도록 구성되는 하부 시트(210)와, 하부 시트(210) 상부에서 전후로 슬라이딩할 수 있도록 구성되는 상부 시트(220)로 구성된다. 또한, 베이스부(100)의 측면에는 하부 시트(210) 및 상부 시트(220)를 각각 별도로 클램핑 고정할 수 있도록 레버가 구성된다.
하부 시트(210)의 하부와 베이스부(100)의 상부 사이와, 상부 시트(220)의 하부와 하부 시트(210)의 상부 사이에는 다수의 슬라이딩 부재(230)가 각각 장착된다.
예를 들어, 도4에 도시된 바와 같이, 상기 슬라이딩 부재(230)는, 하부 시트(210) 하부에 설치되는 다수의 레일(230a)과, 레일(230a)의 양 측면에 각각 형성되는 궤도 홈(230b)과, 궤도 홈(230b)에 접촉하는 볼(230c)과, 볼(230c)에 의해 레일(230a)을 따라 이동하는 슬라이더(230d)로 구성되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
또한 시트부(200)의 양 측면에는 시트부가 전방으로 슬라이딩됨을 감지하는 리미트 스위치가 추가로 장착된다.
또한, 시트부(200) 후방의 상부에는 등받이부(300)가 전후로 틸팅 가능하도록 연결되어, 피검자의 자세에 따라 등받이부를 피검자의 등에 닿도록 하여 햄 스트링 유연성 개선을 위한 운동 치료 효과를 더욱 향상시킬 수 있다.
또한, 하부 시트(210)의 전방 측면의 내부와 대퇴부 지지부 사이에는 하부 시트 스프링(210c)이 연결되어 하부 시트(210)가 전후로 슬라이딩할 수 있으며, 등받이부(300)와 상부 시트(220)의 후방 측면의 내부 사이에는 상부 시트 스프링(220c)이 연결되어 상부 시트(220)가 전후로 슬라이딩할 수 있다.
시트부의 동작을 설명하면, 상부 시트(220)는 하부 시트(210)에 대해 클램핑 고정하고 하부 시트(210)는 베이스부(100)에 대해 클램핑 해제하면 시트부(200)는 베이스부(100) 상에서 상부 시트 및 하부 시트가 일체로 자유롭게 전후로 슬라이딩할 수 있는 상태가 된다. 사용자가 시트부(200)에 앉으면, 시트부(200)와 등받이부(300)는 사용자의 체형에 따라 후방으로 슬라이딩하게 된다. 즉, 피검자의 대퇴부의 길이가 길 경우, 시트부(200)와 등받이부(300)는 사용자가 시트부(200)에 앉으면 하부 시트 스프링(210c)이 늘어나 후방으로 슬라이딩하게 된다.
다시, 하부 시트(210)를 베이스부(100)에 대해 클램핑 고정하고 상부 시트(220)를 하부 시트(210)에 대해 클램핑 해제한 후, 틸팅 모터를 구동시키면 다리 지지부(400)가 상승하여 대퇴부 지지부(410)와 하퇴부 지지부(430) 사이의 회전 각도가 점점 커지게 되고, 결국 피검자의 햄스트링이 최대로 늘어날 수 있는 범위를 초과할 경우 엉덩이가 앞쪽으로 당겨지게 되며 따라서 상부 시트(220)가 앞으로 슬라이딩하게 된다.
또한, 다리 지지부(400)는 대퇴부 지지부(410) 및 하퇴부 지지부(430)가 무릎결합부(420)에 의해 회전될 수 있도록 연결되어 구성되는데, 대퇴부 지지부(410)의 일단은 베이스부(100)의 하부에 힌지 결합된다.
대퇴부 지지부(410) 및 하퇴부 지지부(430)에는 관절 링크 기구(440)가 각각 연결되고, 관절 링크 기구(440)는 각각 3개의 아암(440a, 440b, 440c)이 관절부(440a', 440b')에 의해 연결되며, 틸팅 모터(450)에 의해 구동되어 하퇴부 지지부(430)를 회전시켜 상승/하강시킨다.
또한, 베이스부(100) 하부에는 틸팅 모터(450)가 장착되고, 틸팅 모터(450)와 틸팅 모터 드라이버 사이에는 엔코더가 연결되어 대퇴부 지지부(410)와 하퇴부 지지부(430) 사이의 회전 각도를 측정할 수 있다. 틸팅 모터(450)가 구동되면, 관절 링크 기구(440)가 구동하게 되는데, 도2에 도시된 상태의 제 1 아암(440a)는 전방 상부로 이동하게 되고, 따라서 제 2 아암(440b), 제 3 아암(440c)이 연결된 관절 링크 기구(440)가 펼쳐지게 되며 결국 관절 링크 기구(440)에 연결된 대퇴부 지지부(410)와 하퇴부 지지부(430)는 최대 110°까지 회전할 수 있다.
또한, 각각의 다리 지지부(400)는 피검자의 골반의 크기, 폭(너비)에 따라 좌우측으로 이동할 수 있고, 전방에 대해 7.5°까지 벌어지도록 회전할 수도 있다.
또한, 각각의 하퇴부 지지부(430)는 사용자의 하퇴부 길이에 따라 길이를 조정할 수 있다.
즉, 상기 하퇴부 지지부(430)는, 하단부에 중공의 사각 단면을 갖고, 상단은 대퇴부 지지부(410)에 연결되는 대형 하퇴부 지지부(430a); 대형 하퇴부 지지부(430a)보다 작은 중공의 사각 단면을 상단부에 갖고, 하단부는 발판부(500)에 연결되는 소형 하퇴부 지지부(430b)를 포함하고, 대형 하퇴부 지지부(430a)와 소형 하퇴부 지지부(430b)는 각각의 중공에 양측이 고정된 스프링(430c)에 의해 연결되고, 소형 하퇴부 지지부(430b)는 대형 하퇴부 지지부(430a) 내부로 삽입된다.
피검자가 발판부(500)에 다리를 올려놓으면, 피검자의 하퇴부 길이에 따라 스프링(430c)이 신장되어 소형 하퇴부 지지부(430b)가 하방으로 이동하고, 피검자가 다리를 발판에서 내려놓으면 스프링(430c)의 복원력에 의해 소형 하퇴부 지지부(430b)가 다시 처음 위치로 복귀(상승)한다.
발판부(500)의 뒤쪽에는 피검자의 발뒤꿈치가 닿도록 발뒤꿈치 지지부(510)가 수직으로 구성된다.
본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치에서는, 발판부(500)는 사용자의 발의 크기에 따라 길이를 조정할 수 있도록 구성된다.
발판부(500)는 중공의 사각 단면을 갖고, 하퇴부 지지부(530)의 하단에 일 측면이 수직으로 연결되는 제 1 발판부(500a)와, 제 1 발판부(500a) 보다 작은 중공의 사각 단면을 갖고, 발꿈치 지지부(510)에 연결되는 제 2 발판부(500b)를 포함하고, 제 1 발판부(500a)와 제 2 발판부(500b)는 스프링(500c)에 의해 연결되고, 제 2 발판부(500c)는 제 1 발판부(500a)로 삽입되어 발의 길이에 따라 발꿈치 지지부(510)가 연결된 제 2 발판부(500b)가 슬라이딩하여 발판부(500)의 전체 길이를 조정할 수 있다.
즉, 피검자가 발판부(500)에 발을 올려 놓고 제 1 발판부(500a)의 앞쪽 끝에 발가락 앞부분이 일치하도록 하면 발의 뒤꿈치는 제 2 발판부(500b)에 연결된 발뒤꿈치 지지부(510)를 밀어 후방으로 슬라이딩하게 하며, 발판에서 발을 내려 놓으면 스프링(500c)의 복원력에 의해 제 2 발판부(500b) 및 이에 연결된 발뒤꿈치 지지부(510)가 다시 처음 위치로 복귀(전진)한다.
또한, 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 관절 링크 기구(440)의 임의의 관절부에 압력 센서가 구성되어 피검자의 하퇴부의 무게를 측정한다. 하퇴부의 무게는 피검자의 무릎 관절이 소정의 각도로 펴지도록 하퇴부 지지부(430)를 들어올려 측정하고, 이때 햄스트링의 스트레칭에 대한 저항력을 압력 센서가 감지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르는 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치는, 시트부(200)가 슬라이딩될 때 리미트 스위치 동작 신호를 수신하고, 엔코더로부터 하퇴부 지지부(430)의 회전 각도를 수신하고, 햄스트링의 스트레칭에 대한 저항력을 감지한 신로를 압력 센서로부터 수신하여 연산처리하는 제어부를 더 포함한다.
본 발명에 따르는 제어부는 수동 모드 및 자동 모드로 동작한다. 자동모드는 측정 모드 및 운동치료 모드로 구분할 수 있는데, 측정 모드에서는 틸팅 모터가 구동함에 따라 하퇴부 지지부에 연결되어 있는 링크 관절이 펴지고 이에 따라 하퇴부 지지부와 대퇴부 지지부 사이의 각도가 최대 0°(무릎이 완전히 펴진 상태)가 될 때까지 상승하게 되는데, 이때 햄스트링 이 더 이상 늘어나지 않는 순간에 상부 시트, 즉 골반이 앞으로 미끄러지게 되며, 이 순간을 리미트 스위치에 의해 감지하여 틸팅모터 구동을 중지하고, 이 순간의 무릎 각도를 측정하여 햄스트링 유연성을 측정할 수 있다.
운동치료 모드에서는, 측정된 햄스트링 유연성에 따라, 하퇴부 지지부와 대퇴부 지지부 사이의 각도를 적절하게 설정하여 좌우 별도로 햄스트링 유연성 증가를 위한 운동 치료를 실시할 수 있다. 즉, 피검자의 유연성에 따라 하퇴부의 신전 각도, 신전시키는 시간, 최대 신전 각도 유자 시간, 휴식 시간, 반복 회수를 적절히 조정한다. 또한, 피건자의 햄스트링의 유연성을 증가시키키 위해 의자의 등받이부(300)를 앞으로 기울인 상태에서 무릎 관절을 신전시키기 위한 운동 치료를 실시할 수 있다.
또한, 사용자의 무릎을 고정하는 무릎 가이드(460)와, 사용자의 발목을 고정하는 발목 가이드(470)가 설치되며, 무릎 가이드(460)와 발목 가이드(470)는 각각 잠금 장치를 갖는다. 즉, 무릎 가이드(460)는 피검자의 무릎 두께에 따라 위치가 조정되도록 기계적 고정 장치에 의해 고정되고, 발목 가이드(470)는 피건자의 발길이에 따라 위치가 조정되도록 기계적 고정 장치에 의해 고정된다.
또한, 바람직하게는, 시트부(200)는 상하로 진동할 수 있다.
또한, 바람직하게는 운동효과를 극대화하기 위해, 상부 시트(220)의 상부에는 적외선 램프, 열선, 적외선 박막을 사용하여 구성할 수 있는 보온용 시트 패드가 구성되거나, 시트부(200)가 상하로 진동하도록 구성할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사항을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 베이스부 200 : 시트부
210 : 하부 시트 220 : 상부 시트
300 : 등받이부 400 :다리 지지부
410 : 대퇴부 지지부 420 : 무릎 결합부
430 : 하퇴부 지지부 440 : 관절 링크 기구
440a, 440b, 440c : 아암 440a', 440b' : 관절부
450 : 틸팅 모터 500 : 발판부
510 : 발꿈치 지지부

Claims (25)

  1. 수평부재 및 수직 부재로 구성된 프레임 상부에 구성되는 베이스부;
    상기 베이스부 상부에 구성되는 시트부;
    상기 시트부 일측의 상부에 전후로 틸팅가능하도록 연결되는 등받이부;
    상기 등받이부와 대향되도록 상기 베이스부 일측의 하부에 구성되는 두 개의 발판부; 및
    상기 시트부 하부면과 상기 두 개의 발판부를 각각 연결하는 다리 지지부;를 포함하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스부 하부에는 관절 링크 기구를 구동시키는 틸팅 모터가 장착되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 시트부의 양 측면에는 상기 시트부가 전방으로 슬라이딩됨을 감지하는 리미트 스위치가 추가로 장착되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 다리 지지부는 상기 베이스부 하부에 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    각각의 상기 다리 지지부는 피검자의 골반의 너비에 따라 좌우로 이동할 수 있고, 전방에 대해 7.5°까지 벌어질 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    피검자의 무릎 두께에 따라 위치가 조정되어 무릎을 고정하는 무릎 가이드; 및
    피검자의 발길이에 따라 위치가 조정되어 발목을 고정하는 발목 가이드;를 더 포함하고, 상기 무릎 가이드 및 상기 발목 가이드는 기계적 고정 장치를 갖는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 시트부는,
    상기 베이스부 상부에서 전후로 슬라이딩할 수 있는 하부 시트;
    상기 하부 시트 상부에서 전후로 슬라이딩할 수 있도록 구성되는 상부 시트; 및
    상기 하부 시트 및 상기 상부 시트를 각각 클램핑 고정할 수 있도록 상기 베이스부의 측면에 구성되는 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 하부 시트의 하부와 상기 베이스부의 상부 사이와, 상기 상부 시트의 하부와 상기 하부 시트의 상부 사이에는 다수의 슬라이딩 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 슬라이딩 부재는,
    상기 하부 시트 상부에 설치되는 다수의 레일;
    상기 레일의 양 측면에 각각 형성되는 궤도홈;
    상기 궤도홈과 접촉하는 볼;
    상기 볼에 의해 상기 레일을 따라 이동하는 슬라이더;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 다리 지지부는 대퇴부 지지부 및 하퇴부 지지부가 무릎결합부에 의해 회전될 수 있도록 연결되어 구성되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 대퇴부 지지부 및 상기 하퇴부 지지부는 관절 링크 기구에 의해 연결되고, 상기 관절 링크 기구는 상기 틸팅 모터에 의해 구동되어 상기 하퇴부 지지부를 회전시켜 상승/하강시키는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 관절 링크 기구는 각각 3개의 아암이 관절부에 의해 연결되어 상기 대퇴부 지지부 및 상기 하퇴부 지지부의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 대퇴부 지지부와 상기 하퇴부 지지부는 상기 틸팅 모터의 구동에 의해 90°까지 회전될 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 하퇴부 지지부는,
    중공의 사각 단면을 갖고, 상기 대퇴부 지지부에 연결되는 대형 하퇴부 지지부;
    상기 대형 하퇴부 지지부보다 작은 중공의 사각 단면을 갖고, 상기 발판부에 연결되는 소형 하퇴부 지지부를 포함하고,
    상기 대형 하퇴부 지지부와 상기 소형 하퇴부 지지부는 스프링에 의해 연결되고, 상기 소형 하퇴부 지지부는 상기 대형 하퇴부 지지부 내부로 삽입되어 하퇴부 지지부 전체 길이를 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 틸팅 모터에는 엔코더가 연결되어 상기 대퇴부 지지부와 상기 하퇴부 지지부 사이의 회전 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 관절부 중 한 곳에 하퇴부의 무게를 감지하고, 햄스트링의 스트레칭에 대한 저항력을 감지할 수 있는 압력 센서가 구성되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 발판부의 뒤쪽에는 발꿈치 지지부가 수직으로 구성되는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 발판부는
    중공의 사각 단면을 갖고, 상기 하퇴부 지지부의 하단에 일 측면이 수직으로 연결되는 제 1 발판부;
    상기 제 1 발판부 보다 작은 중공의 사각 단면을 갖고, 상기 발꿈치 지지부에 연결되는 제 2 발판부를 포함하고,
    상기 제 1 발판부와 상기 제 2 발판부는 스프링에 의해 연결되고, 상기 제 2 발판부는 상기 제 1 발판부로 삽입되어 상기 발판부 전체 길이를 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  19. 제7항에 있어서,
    상기 하부 시트의 내부와 대퇴부 지지부 사이에는 하부 시트 스프링이 연결되어 상기 하부 시트가 전후로 슬라이딩할 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  20. 제7항에 있어서,
    상기 등받이부와 상기 상부 시트의 내부 사이에는 상부 시트 스프링이 연결되어 상기 상부 시트가 전후로 슬라이딩할 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  21. 제3항에 있어서,
    상기 시트부가 슬라이딩되어 상기 리미트 스위치가 동작되는 신호를 수신하고, 엔코더로부터 하퇴부 지지부의 회전 각도를 수신하고, 압력 센서가 감지한 하퇴부의 무게 및 햄스트링의 스트레칭에 대한 저항력을 수신하여 연산처리하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제어부는 수동 모드 및 자동 모드로 동작하고, 자동 모드는 측정 모드 및 운동치료 모드로 동작할 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  23. 제17항에 있어서,
    상기 상부 시트의 상부에는 상하로 진동할 수 있는 진동용 시트 패드가 구성될 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  24. 제7항에 있어서,
    상기 상부 시트의 상부에는 온열치료용 시트 패드가 구성될 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 온열치료용 시트 패드는 적외선 램프, 열선, 적외선 박막, 열전소자를 사용하여 구성될 수 있는 것을 특징으로 하는
    햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치.
KR1020100103302A 2010-10-22 2010-10-22 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 KR101170899B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100103302A KR101170899B1 (ko) 2010-10-22 2010-10-22 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100103302A KR101170899B1 (ko) 2010-10-22 2010-10-22 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120041896A KR20120041896A (ko) 2012-05-03
KR101170899B1 true KR101170899B1 (ko) 2012-08-03

Family

ID=46262793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100103302A KR101170899B1 (ko) 2010-10-22 2010-10-22 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101170899B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101474892B1 (ko) * 2013-06-28 2014-12-22 주식회사 메디시온 각근력계
CN110074801B (zh) * 2019-05-21 2024-01-30 四川大学 一种测力座椅
KR200492949Y1 (ko) * 2019-07-12 2021-01-07 박용범 다리 정맥 검사용 진료대
CN114145710B (zh) * 2020-09-08 2023-08-29 Oppo（重庆）智能科技有限公司 身体数据检测方法、装置以及电子设备

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003085288A (ja) 2001-09-07 2003-03-20 Matsushita Electric Works Ltd 運動アドバイスプログラム及び当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、並びに運動アドバイス方法
JP2006149792A (ja) 2004-11-30 2006-06-15 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 筋力測定装置及び筋力鍛錬装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003085288A (ja) 2001-09-07 2003-03-20 Matsushita Electric Works Ltd 運動アドバイスプログラム及び当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、並びに運動アドバイス方法
JP2006149792A (ja) 2004-11-30 2006-06-15 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 筋力測定装置及び筋力鍛錬装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120041896A (ko) 2012-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6244995B1 (en) Fitness exercise apparatus—the slider
KR101170899B1 (ko) 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치
KR102012348B1 (ko) 병렬 로봇을 이용한 체간 재활 장치
KR101181077B1 (ko) 넓적다리 뒷근육 긴장도 및 유연성 평가 장치 및 방법
JP4068109B2 (ja) 下肢筋力測定装置
CN112451310B (zh) 一种骨科关节肌力锻炼恢复器
KR100973650B1 (ko) 시각적 효과가 개선된 하지재활 운동기구
US11298581B2 (en) Therapeutic walking trainer
Branch The relationship between star excursion balance test and lower extremity strength, range of motion and anthropometric characteristics
KR101648044B1 (ko) 스쿼트 트레이닝 시스템
KR101578609B1 (ko) 하지 근력 측정 시스템
JP2020513293A (ja) 運動補助装置
PL229766B1 (pl) Urządzenie do korekcji kręgosłupa i system pomiarowy
JP3967823B2 (ja) 大腿四頭筋筋力測定装置
JP2006204844A (ja) 足底屈筋力測定装置
CN211357674U (zh) 标尺高度可调型坐位体前屈
JP4204868B2 (ja) 電気刺激式筋力増強器
KR20110137150A (ko) 하지재활 운동기의 안전기구
CN214073295U (zh) 一种椅式坐位体前屈测试装置
JP2005211323A (ja) 筋力トレーニング器具
WO2016074652A1 (en) Method of exercising for strengthening muscles and keeping people in good form, a means of exercising and a system of exercising
CN216148040U (zh) 一种用于健康评估的测试椅
JP5594725B2 (ja) 簡易筋力測定器
JP6220430B2 (ja) 転倒リスク評価装置
CN114733141B (zh) 一种偏瘫患者步行平衡训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150721

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160801

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee