KR101164915B1 - 입체영상 카메라의 왜곡보정장치 - Google Patents

입체영상 카메라의 왜곡보정장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101164915B1
KR101164915B1 KR1020110006403A KR20110006403A KR101164915B1 KR 101164915 B1 KR101164915 B1 KR 101164915B1 KR 1020110006403 A KR1020110006403 A KR 1020110006403A KR 20110006403 A KR20110006403 A KR 20110006403A KR 101164915 B1 KR101164915 B1 KR 101164915B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
image
charging
voltage
image sensor
Prior art date
Application number
KR1020110006403A
Other languages
English (en)
Inventor
이주형
성평용
김신철
Original Assignee
(주)옵티스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)옵티스 filed Critical (주)옵티스
Priority to KR1020110006403A priority Critical patent/KR101164915B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101164915B1 publication Critical patent/KR101164915B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • G03B35/18—Stereoscopic photography by simultaneous viewing
    • G03B35/20—Stereoscopic photography by simultaneous viewing using two or more projectors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 피사체의 위치에 따른 주시각 제어시 카메라와 기준면 사이에 발생되는 틸트(Tilt)로 인한 키스톤 왜곡을 신호처리를 통하여 실시간으로 보정시키고자 하는 데 있다.
이를 위해 본 발명의 일 실시예는, 복수의 시점에서 피사체의 이미지를 촬상하는 이미지 센서부; 상기 이미지 센서부의 폭주각을 변화시키는 제어부; 상기 이미지 센서부로부터 영상데이터를 추출하는 신호처리부; 상기 신호처리부의 출력을 이용하여 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 왜곡보정부; 상기 왜곡보정부로부터 출력된 영상을 합성하는 영상합성부; 및 상기 영상합성부로부터 출력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 왜곡보정부는 상기 신호처리부와 일체로 형성될 수 있고, 상기 신호처리부로부터 미리 설정된 보정프로그램을 전송받아 이를 실행시켜, 상기 제어부에 의하여 변화된 폭주각 변화량과 상기 이미지 센서부와 상기 피사체 간의 거리 정보를 이용한 키스톤 보정량을 산출하고, 상기 산출된 보정량을 통하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하며, 상기 이미지 센서부는 기동회로부를 포함하고, 상기 기동회로부는, 상기 이미지 센서부에 전원이 투입되고 나서 해당 전원에서 발생하는 직류전압의 변화에 의하여 사이리스터가 턴 온되어 기동전류를 발생시키는 기동전류 공급부; 상기 사이리스터의 게이트 및 전압검출부에 연결되어, 상기 전압검출부로부터의 차단명령에 의하여 턴온되어 상기 사이리스터의 게이트를 접지시키는 차단스위치부; 상기 사이리스터의 캐소드에 연결되어, 상기 이미지 센서부에 투입되는 전원을 변환하거나 충전전압으로 변환하는 스위칭전원부; 상기 스위칭전원부에 연결되어, 충전부의 충전을 제어하는 충전제어부; 상기 사이리스터의 캐소드와 전압검출부를 통하여 연결되고, 또한 상기 충전제어부에 연결되어, 각각의 출력전류에 의하여 충전되는 충전부; 상기 사이리스터의 캐소드와 상기 스위칭전원부 사이의 제1 노드와 상기 충전부 사이에 상기 충전부와 병렬로 연결되고, 또한 상기 차단스위치부에 연결되어, 상기 충전부의 충전전압을 검출하고, 상기 충전전압과 미리 설정된 기준전압을 비교하여 상기 충전전압이 상기 기준전압보다 높으면 상기 차단스위치부에 차단명령을 전달하는 전압검출부; 및 상기 충전부와 상기 충전제어부 사이의 제2 노드에 상기 충전부와 병렬로 연결되어, 상기 이미지 센서부의 작동을 제어하되, 상기 충전부에 충전된 충전전압이 제2 기준전압 이하로 내려가면 스위칭전원부를 동작시켜 상기 충전부를 재충전시키는 주제어부;를 포함하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치를 개시한다.

Description

입체영상 카메라의 왜곡보정장치{DISTORTION CORRECTING APPARATUS FOR THREE-DIMENSIONAL IMAGE CAMERA}
본 발명은 입체영상 카메라의 왜곡보정장치에 관한 것이다.
일반적으로 입체 카메라 장치로는 두 카메라의 배열 및 이동 방식에 따라 크게 고정형 입체카메라, 평행이동식 입체카메라, 폭주각(교차각) 입체카메라 세 가지 장치가 사용되고 있다.
그 첫 번째로는, 두 카메라를 평행하게 위치시키고 영상을 획득하는 방식을 가지는 고정형 입체 카메라로서, 이는 영상의 왜곡이 적다는 장점이 있으나, 주시각 제어 기능의 부재로 피사체와의 거리 변화에 따라 시차를 조절할 수 없는 문제점이 있었다.
두 번째 방식은 교차축 방식으로서 카메라의 광축을 피사체에 고정시켜 피사체에 대한 시차를 0으로 유지시키기 위해 카메라를 회전시켜 주시각을 조정하는 폭주각(교차각) 입체카메라로서, 입체 영상 재생시 평행축이나 수평 이동축 방식에 비해 주시각 제어가 쉽다는 장점 때문에 실제로 많이 채택되고 있으나 영상 왜곡이 발생하기 쉽다는 문제점이 있었다.
그리고 세 번째로, 최근에 평행축 방식을 개량하여 초점제어와 주시각 제어를 연동 제어하는 방식을 사용하는 평행이동식 입체카메라 등으로서, 불필요한 영역을 촬영할 수 있고, 줌 렌즈의 제어가 별도로 필요하다는 문제점이 있었다. 즉 폭주각 방식에 비하여 둔감하나 기계적 메커니즘을 통하여 주시각 조절을 하기에는 이동량이 작아 주시각의 제한이 심하여 입체감이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명의 일 실시예는 폭주각 방식을 사용하여 피사체의 위치에 따른 주시각 제어시 카메라와 기준면 사이에 발생되는 틸트(Tilt)로 인한 키스톤 왜곡을 신호처리를 통하여 실시간으로 보정할 수 있는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 입체영상카메라의 왜곡보정장치는, 복수의 시점에서 피사체의 이미지를 촬상하는 이미지 센서부; 상기 이미지 센서부의 폭주각을 변화시키는 제어부; 상기 이미지 센서부로부터 영상데이터를 추출하는 신호처리부; 상기 신호처리부의 출력을 이용하여 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 왜곡보정부; 상기 왜곡보정부로부터 출력된 영상을 합성하는 영상합성부; 및 상기 영상합성부로부터 출력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 왜곡보정부는 상기 신호처리부와 일체로 형성될 수 있고, 상기 신호처리부로부터 미리 설정된 보정프로그램을 전송받아 이를 실행시켜, 상기 제어부에 의하여 변화된 폭주각 변화량과 상기 이미지 센서부와 상기 피사체 간의 거리 정보를 이용한 키스톤 보정량을 산출하고, 상기 산출된 보정량을 통하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하며, 상기 이미지 센서부는 기동회로부를 포함하고, 상기 기동회로부는, 상기 이미지 센서부에 전원이 투입되고 나서 해당 전원에서 발생하는 직류전압의 변화에 의하여 사이리스터가 턴 온되어 기동전류를 발생시키는 기동전류 공급부; 상기 사이리스터의 게이트 및 전압검출부에 연결되어, 상기 전압검출부로부터의 차단명령에 의하여 턴온되어 상기 사이리스터의 게이트를 접지시키는 차단스위치부; 상기 사이리스터의 캐소드에 연결되어, 상기 이미지 센서부에 투입되는 전원을 변환하거나 충전전압으로 변환하는 스위칭전원부; 상기 스위칭전원부에 연결되어, 충전부의 충전을 제어하는 충전제어부; 상기 사이리스터의 캐소드와 전압검출부를 통하여 연결되고, 또한 상기 충전제어부에 연결되어, 각각의 출력전류에 의하여 충전되는 충전부; 상기 사이리스터의 캐소드와 상기 스위칭전원부 사이의 제1 노드와 상기 충전부 사이에 상기 충전부와 병렬로 연결되고, 또한 상기 차단스위치부에 연결되어, 상기 충전부의 충전전압을 검출하고, 상기 충전전압과 미리 설정된 기준전압을 비교하여 상기 충전전압이 상기 기준전압보다 높으면 상기 차단스위치부에 차단명령을 전달하는 전압검출부; 및 상기 충전부와 상기 충전제어부 사이의 제2 노드에 상기 충전부와 병렬로 연결되어, 상기 이미지 센서부의 작동을 제어하되, 상기 충전부에 충전된 충전전압이 제2 기준전압 이하로 내려가면 스위칭전원부를 동작시켜 상기 충전부를 재충전시키는 주제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 왜곡보정부는 상기 폭주각의 변화량에 대한 보정량을 리스트화한 룩업 테이블이 생성되는 보정데이터 생성부; 상기 영상에 대한 상기 룩업 테이블의 해당 보정량을 이용하여 상기 영상에 대한 보정량을 산출하는 보정량 산출부; 상기 산출된 보정량을 이용하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 보정처리부; 상기 룩업 테이블 및 보정량을 저장하는 보정데이터 저장부; 및 상기 보정된 영상을 상기 영상합성부로 전송하는 영상전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차단스위치부 및 상기 전압검출부는 바이폴라 트랜지스터(Bipolar Transistor)로 이루어질 수 있고, 상기 기준전압은 상기 바이폴라 트랜지스터의 베이스-에미터 간 순방향 전압일 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 차단스위치부 및 상기 전압검출부는 전계효과 트랜지스터(Field Effect Transistor)로 이루어질 수 있고, 상기 기준전압은 상기 전계효과 트랜지스터의 역치전압일 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 주제어부는 상기 충전부에 충전된 충전전압을 동작전원으로 사용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 폭주각 방식을 사용하여 피사체의 위치에 따른 주시각 제어시 카메라와 기준면 사이에 발생되는 틸트(Tilt)로 인한 키스톤 왜곡을 신호처리를 통하여 실시간으로 보정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 폭주각 방식의 주시각 조절을 하면서 영상의 입체감을 가장 효율적으로 느낄 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치를 사용하여 키스톤 왜곡을 보정하기 위하여 입체영상 카메라를 이동시키는 상태를 나타내는 도면이다.
도 3b는 도 3a에 의하여 키스톤 왜곡이 보정된 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 기동회로부를 나타내는 회로도이다.
도 5는 도 4의 기동회로부의 동작을 설명하기 위한 파형도이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 원리를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치를 사용하여 키스톤 왜곡을 보정하기 위하여 입체영상 카메라를 이동시키는 상태를 나타내는 도면이고, 도 3b는 도 3a에 의하여 키스톤 왜곡이 보정된 상태를 나타내는 도면이다.
도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치는, 이미지 센서부(10), 제어부(20), 신호처리부(30), 왜곡보정부(40), 영상합성부(50), 디스플레이부(60), 어플리케이션 프로세서(70)를 포함한다.
상기 이미지 센서부(10)는, 복수의 시점에서 피사체의 이미지를 촬상하는 장치이다. 이러한 이미지 센서부(10)는 CMOS 이미지 센서(image sensor)일 수 있고, 폭주식으로 배열된 적어도 2대 이상의 입체영상 카메라(1)에 설치되어 있다. 여기서, 상기 입체영상 카메라(1)는 회전제어부를 더 포함하여 상기 회전제어부를 통하여 상기 입체영상 카메라(1)를 회전하여 각각의 광축을 경사시켜 2개의 광축이 교차되도록 하여 폭주 촬영할 수 있다. 여기서, 상기 입체영상 카메라(1)에서 피사체(2)까지의 거리와 입체영상 카메라(1)의 간격은, 각각 표시된 피사체(2)의 크기와 재현되는 수평시차의 크기와 수평시차의 크기와 촬영 화상의 변형에 영향을 줄 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 입체영상 카메라(1)는 2 대의 카메라를 사용하여 사람의 눈처럼 좌측과 우측 영상을 획득하고, 이들 두 영상으로부터 나타나는 시차를 이용하여 관측자로 하여금 피사체에 대한 입체감을 느끼게 하는 장치이다. 여기서, 상기 시차(parallax)는 3차원 공간 상의 한 점을 2개의 서로 다른 관측점에서 보았을 때 해당 점의 좌우 눈의 망막의 서로 다른 위치에 맺히게 되는데, 이 두 위치 사이의 거리차이를 말한다. 이 시차는 그 점으로부터 관찰자까지의 거리에 따라 달라지며, 이는 입체영상 카메라(1)에서 3차원 공간상에 존재하는 피사체(2)의 한 점이 좌우 카메라로 촬영된 영상에서 서로 다르게 투영될 때, 이 두 위치 사이의 거리로 표현된다. 주시각 제어(vergence control)의 정의는 상기 시차를 조절하여 그 값을 0으로 만듦으로써 안정된 입체 영상을 얻도록 주시각을 조절하는 제어를 말한다.
또한, 사람의 눈의 경우에는 좌우 눈동자의 움직임에 의해 시차를 조절하며, 피사체에 대한 시차가 항상 0이 되도록 유지한다. 만약, 주시각 제어가 제대로 이뤄지지 않은 카메라(1)의 입체 영상을 관측자가 보게 된다면, 피사체(2)가 아주 가까이 있어 시차가 크게 나타날 때나 혹은 피사체(2)가 입체영상 카메라(1)에 대해 전후 이동이 심할 때와 같은 경우에는 시차의 급격한 변화에 의해 멀미나 어지러움과 같은 피로감을 느끼게 된다. 이러한 관측 시의 피로를 줄이기 위해서는, 피사체(2)의 위치에 변함없이 일정한 시차가 유지되도록 좌우 입체영상 카메라(1)의 관측방향을 제어하는 주시각 제어 기능이 반드시 필요하게 된다.
상기 제어부(20)는, 상기 이미지 센서부(10)의 주시각 및 폭주각을 변화시키는 역할을 수행한다. 여기서, 폭주각(θ1, θ2)은 두 개의 이미지 센서부(10)의 수평위치 차이로 인하여 피사체(2)로부터 상기 이미지 센서부(10) 사이에 가상의 선을 연장하여 이러한 선이 이루는 특정한 각을 의미한다. 이러한 제어부(20)는 피사체(2)의 위치에 변함없이 일정한 시차가 유지되도록 좌우 입체영상 카메라(1)의 관측방향을 제어하고, 또한 관찰자에 의하여 두 개의 입체영상 카메라(1)의 이미지 센서부(10)가 상기 피사체를 가장 가까운 곳에서 관찰 가능하게 가까운 점에 위치되도록 제어한다.
상기 신호처리부(30)(ISP; image signal processor)는, 상기 이미지 센서부(10)로부터 영상데이터를 추출하는 역할을 한다.
한편 도시되어 있지는 않지만, 상기 신호처리부(30)는 상기 이미지 센서부(10)로부터 들어오는 이미지의 밝기를 분석하여 원하는 데로 밝기를 자동 조절하고, 색상 공간 변환(color space conversion)된 루미너스(luminous) 성분을 분석하여 그 결과를 바탕으로 아날로그 이득(analog gain)과 포토 픽셀(photo-pixel)의 노출 시간을 자동 조절하는 자동노출부(AE; auto exposure),　카메라를 사용하는 환경에 따라 광원의 고유 파장에 따라서 왜곡되는 색상(color)을 자동보정하는 장치로 AE와 달리 색상 공간 변환된 루미넌스(luminance)가 아닌 색상성분을 분석하여 그 결과를 바탕으로 디지털 이득(digital gain)을 조절하는 자동화이트　조절부(AWB; auto white balance),　상기 이미지 센서부(10)에서 피할 수 없는 암전류(dark current)와 고정 패턴 노이즈(fixed pattern noise)를 검출하여 이를 개선하는 역할을 수행하는 블랙레벨 보상부(BLC; black level conversion)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 이미지 센서부(10)의 출력은 하나의 픽셀당 하나의 원색(primary color)으로 구현된 베이어 패턴(bayer pattern)으로서, 픽셀당 RGB 원색으로 구현되는 이미지 생성이 필요하다. 이러한 역할이 색상 보간(color interpolation)으로서, 이를 수행하는 것이 신호처리부(30)이다.
또한, 상기 신호처리부(30)는 상기 기능 이외에 상기 카메라로 들어 온 빛에 대한 렌즈의 광 전달 특성, 색을 표현하기 위해 거치는 컬러 필터(color filter)의 광 전달 특성, 그리고 RGB 포토 다이오드(photo diode)의 광 집적 효율에 영향을 받아 색상이 왜곡될 수 있기 때문에, 이를 보상하기 위한 색보정(Color Correction)기능,　RGB 원색을 YCrCb 색상으로 변화해주는 색공간 변환(Color Space Conversion)기능,　이미지의 디스플레이 종류에 따라서 출력 특성이 일정하지 않기 때문에 이를 보상하는 역할을 수행하는 감마수정(Gamma Correction) 기능,　및 상기 신호처리부(30)의 출력 인터페이스에 해당하는 다양한 어플리케이션이 가능하도록 다양한 포맷을 지원하는 구성을 포함할 수 있다. 이때, 지원되는 이미지 포맷은 8bit이나 16bit의 데이터 핀(data pin)을 통하여 베이어(bayer) 8 or 10 bit, RGB 24bits, YCbCr 4:4:4 or 4:2:2 or 4:2:0 등으로 구분될 수 있다.
상기 왜곡보정부(40)는, 상기 신호처리부(30)의 출력을 이용하여 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 역할을 수행한다. 이러한 왜곡보정부(40)는 상기 신호처리부(30)와 일체로 형성될 수 있고, 상기 신호처리부(30)로부터 미리 설정된 보정프로그램을 전송받아 이를 실행시켜, 상기 제어부(20)에 의하여 변화된 폭주각 변화량과 상기 이미지 센서부(10)와 상기 피사체(2) 간의 거리 정보를 이용한 키스톤 보정량을 산출하고, 상기 산출된 보정량을 통하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정한다.
상기 왜곡보정부(40)는, 우선 폭주각에 대한 기본 보정을 수행하게 된다. 여기서, 폭주각에 따른 기본 보정을 하기 위하여서는 피사체의 거리를 측정하는 단계가 필요하다. 피사체(2)의 거리를 측정하는 방법으로는 적외선을 이용한 방식, 초음파를 이용한 방식, 2개의 카메라를 이용한 영상처리 방식 3가지가 있으나, 본 발명에서는 카메라를 이용한 거리 측정 방식으로 두 개의 입체영상 카메라(1)를 이용하여 정밀하게 거리를 측정하게 된다.
이하에서는, 피사체(2)의 거리를 측정하는 원리에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. 우선, 기본적으로 카메라에는 화각이라고 하여 영상을 습득할 수 있는 각도가 정해지게 된다. 이에 대한 역의 관계에서 보면 특정 화각에 따른 영상이 이미지 센서부(10)의 특정 셀에 맺히게 되는 것인데, 예를 들어 두 개의 카메라가 있다면 동일한 피사체(2)가 카메라의 거리에 따라서 서로 다른 특정 셀에 맺히게 된다. 그런 다음, 이것을 삼각함수로 계산하게 되면 피사체(2)의 위치를 알 수 있게 된다. 따라서, 본 발명에서는 이것을 기본으로 하여 피사체(2)의 위치에 따른 영상 합성이 가능하게 되고, 입체 영상의 합성시 사람의 눈과 마찬가지로 거리에 따른 시차가 생기게 된다. 그리고, 이러한 거리 정보를 이용하여 각각의 입체 영상 카메라(1)에서 거리에 따라 서로 다른 시차를 주게 되면, 이 영상을 3D디스플레이 장치(60)로 전송하여 사람의 눈에 의하여 입체 영상으로 인식하게 된다. 이 원리는 두 개의 카메라가 특정한 간격을 두고 고정되어 있는 것을 전제로 하게 되나, 폭주식 카메라에서는 두 개의 카메라가 평행이 아닌 특정 각도로 움직여서 높은 입체감을 구현하도록 되어 있어 거리 정보는 물론이며 키스톤 왜곡이 발생하게 된다. 이러한 현상을 실생활에서 적용한다면, 예를 들어 직사각형의 사물을 정면에서 사진촬영을 하였을 때와 측면에서 사진 촬영하였을 때 직사각형이 좌측과 우측이 서로 길이가 맞지 않게 되며 이것이 입체 영상카메라에 적용되면 키스톤이 발생하게 된다. 따라서, 본 발명에서는 폭주식 카메라(1)에서 키스톤 왜곡을 발생케 하는 폭주량을 이미 알고 있으므로, 그 폭주량에 따라 습득한 영상을 정중앙을 기준으로 영상을 이동시켜서 왜곡을 최소화하도록 하기 위하여, 영상합성 전에 이러한 보정작업을 처리하게 되면 소량의 프로세스 능력을 이용하여 영상합성이 가능하도록 할 수 있다.
이러한 원리를 이용하여 피사체(2)에 따른 주시각 제어를 하게 되면 폭주각 θ값이 변하게 되며, 그에 따른 키스톤 왜곡량이 변화하게 된다. 즉, 피사체에 따라, 도 2a에 도시된 바와 같이, 입체영상 카메라(1)와 피사체(2) 사이의 거리 D가 변하게 된다. 여기서, 일반 평행식 일 경우 거리에 따른 키스톤 왜곡은 동일하나, 두 개의 입체영상 카메라(1)가 거리에 따른 초점을 변화하기 위해 입체영상 카메라(1)를 교차식으로 움직이게 되면, 이로 인하여 입력되는 화면이 폭주각에 따른 왜곡량이 변화하게 되는 것이다. 따라서, 폭주각 θ와 입체영상 카메라(1) 간의 간격을 기준으로 하여 보정량과 아크탄젠트(arctangent) θ값의 상관관계를 도출하여 키스톤 왜곡 보정을 수행하게 된다.
여기서, 상기 왜곡보정부(40)는 아크탄젠트(arctangent) θ값을 제어부(20)로부터 전달받아 알게 되고, 보정량은 신호처리부(30)에 미리 검증된 수식(즉, 보정프로그램)을 이용하여 도출하도록 한다. 만약, SOC(System on chip) 타입의 신호처리부(30)를 사용하기에 처리량이 부족하다면 신호처리부(30)와 영상합성부(50) 사이에서 처리하는 모든 장치를 포함하도록 설계할 수 있다.
또한, 상기 왜곡보정부(40)는, 보정데이터 생성부(41), 보정량 산출부(42), 보정처리부(43), 보정데이터 저장부(44), 영상전송부(45)를 포함한다.
상기 보정데이터 생성부(41)는, 상기 폭주각의 변화량에 대한 보정량을 리스트화한 룩업 테이블을 생성하여 후술하는 보정데이터 저장부(44)로 전달한다. 상기 폭주각은 제어부(20)에서 전송되는 신호에 따라서 이미 폭주된 각도를 알게 되고, 이 양과 거리 정보를 기준으로 하여 이 키스톤 왜곡량을 정량화 할 수 있게 된다. 즉, 도 3b에 도시된 바와 같이, 첫번째 그림(a)과 세번째 그림(c)처럼 일정량이 상하로 줄어드는 현상이 발생하게 되며, 왜곡이 되지 않았을 때의 영상에 비하여 좌측 혹은 우측의 영상에서 θ의 각도를 가지고 왜곡이 발생한다. 이때, 왜곡이 시작되는 지점에서 끝지점까지 왜곡이 선형적으로 이루어지게 되므로, 아크탄젠트 값에 따른 보정량 룩업 테이블이 생성되게 된다.
상기 보정량 산출부(42)는, 상기 영상에 대한 상기 룩업 테이블의 해당 보정량을 이용하여 상기 영상에 대한 보정량을 산출한다. 이렇게 산출된 영상에 대한 보정량을 후술하는 보정처리부(43)로 전달한다.
상기 보정처리부(43)는, 상기 산출된 보정량을 이용하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 역할을 수행한다.
상기 보정데이터 저장부(44)는, 상기 룩업 테이블 및 보정량을 저장한다 즉, 상기 보정데이터 저장부(44)는 상기 보정데이터 생성부(41)에 의하여 생성된 룩업 테이블과 상기 보정량 산출부(42)에 의하여 산출된 보정량을 저장하게 된다. 이때, 상기 보정데이터 저장부(44)는 상기 룩업 테이블과 보정량을 일시적으로 저장할 수 있는 버퍼의 기능을 수행할 수 있다.
상기 영상 전송부(45)는, 상기 보정된 영상을 후술하는 영상합성부(50)로 전달하여 영상합성부(50)로 하여금 영상을 합성하게 한다.
상기 영상합성부(50)는, 상기 왜곡보정부(40)로부터 출력된 영상을 합성하는 역할을 한다.
상기 디스플레이부(60)는, 상기 영상합성부(50)로부터 출력된 영상을 디스플레이하는 것으로서, LCD, LED 등의 디스플레이 장치들이 사용될 수 있다.
또한, 상기 영상합성기(50)로부터 출력된 영상은 스마트폰이나 일반 휴대용 단말기용 어플리케이션 프로세서(AP; application processor)(70)로 출력될 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 이미지 센서부의 기동회로부를 나타내는 회로도이고, 도 5는 도 4의 기동회로부의 동작을 설명하기 위한 파형도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 이미지 센서부(10)의 기동회로부(100)는, 기동전류 공급부(110), 차단스위치부(120), 스위칭전원부(130), 충전부(150), 충전제어부(140), 주제어부(160), 전압검출부(170)를 포함한다.
상기 기동전류 공급부(110)는, 직렬연결된 제1 저항소자(111) 및 사이리스터(112)와, 상기 사이리스터(112)의 게이트에 연결된 시정수 회로부(T)를 포함한다. 이때, 상기 시정수 회로부(T)는 충전소자(113) 및 제2 저항소자(114)가 직렬로 연결되어 있다. 이러한 기동전류 공급부(110)는 이미지 센서부(10)에 전원이 공급되면 해당 전원전압의 변동이 상기 충전소자(113)와 제2 저항소자(114)로 구성된 시정수 회로부(T)에 의하여 사이리스터(112)의 게이트에 미분된 파형으로 공급된다. 이때, 상기 사이리스터(112)의 게이트에 공급된 미분파형은 트리거신호로 작동하여 상기 사이리스터(112)를 턴온시키므로, 상기 제1 저항소자(111)와 상기 사이리스터(112)의 직렬회로에는 상기 제1 저항소자(111)에 의하여 제한된 기동전류(I112)가 흘러 상기 충전부(150)를 충전시키고, 또한 상기 스위칭전원부(130)를 가동시키게 된다.
따라서, 이러한 구조를 가지는 상기 기동전류 공급부(110)는 이미지 센서부(10)의 전원코드가 최초로 전원에 연결될 때 급변하는 직류전압의 변화를 감지하여 턴온 되고, 기동전류(I112)를 발생시켜 스위칭전원부(130)에 바이어스 전류로서 공급하게 된다.
상기 차단스위치부(120)는 상기 사이리스터(112)의 게이트 및 전압검출부(170)에 연결되어, 상기 전압검출부(170)로부터의 차단명령에 의하여 턴온되어 상기 사이리스터(112)의 게이트를 접지시킨다. 즉, 상기 차단스위치부(120)는 상기 전압검출부(170)로부터의 차단명령을 전달받아 상기 차단명령에 따라 턴 온되고, 상기 사이리스터(112)의 게이트를 접지시킴으로써, 상기 사이리스터(112)의 캐소드에 제공되는 충전부(150)의 충전전압(V150)에 의하여 상기 사이리스터(112)에 역방향 바이어스가 인가되어 상기 사이리스터(112)를 턴 오프시키게 된다.
한편, 상기 차단스위치부(120) 및 상기 전압검출부(170)는 바이폴라 트랜지스터(Bipolar Transistor) 또는 전계효과 트랜지스터(Field Effect Transistor)로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 차단스위치부(120) 및 상기 전압검출부(170)는 각각 상기 바이폴라 트랜지스터 또는 상기 전계효과 트랜지스터로 구현될 수 있지만, 상기 차단스위치부(120) 및 상기 전압검출부(170)를 하나의 바이폴라 트랜지스터 또는 전계효과 트랜지스터로 구현될 수도 있다.
상기 스위칭전원부(130)는, 상기 사이리스터(112)의 캐소드에 연결되어, 상기 이미지 센서부(10)에 투입되는 전원을 변환하거나 충전전압으로 변환한다. 즉, 상기 스위칭전원부(130)는 이미지 센서부(10)에 전원을 공급하여 소정의 기능을 수행할 수 있도록 하며 또한 후술하는 충전부(150)를 충전하기 위하여 직류전압을 변환한다.
상기 충전부(150)는, 상기 사이리스터(112)의 캐소드와 상기 스위칭전원부(130) 사이의 제1 노드(N1)이고, 또한 후술하는 충전제어부(140)에 연결되어, 상기 사이리스터(112)의 캐소드의 출력전류(즉, 기동전류)와 상기 충전제어부(140)의 출력전류에 의하여 충전된다. 이때, 상기 충전부(150)는 전기이중층 커패시터(EDLC; Electric Double Layer Capacitor)로 이루어진다. 한편, 상기 전기이중층 커패시터는 계속적인 충전 및 방전이 가능한 소자이다.
상기 충전제어부(140)는, 상기 스위칭전원부(130)와 상기 충전부(150) 사이에 연결되어, 상기 충전부(150)의 충전을 제어한다. 즉, 상기 충전제어부(140)는 상기 충전부(150)를 직접 충전시키면서 해당 충전전류와 충전전압을 제어한다.
상기 주제어부(160)는 상기 충전부(150)와 상기 충전제어부(140) 사이의 제2 노드(N2)에 상기 충전부(150)와 병렬로 연결되어, 상기 이미지 센서부(10)의 작동을 제어하되, 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)이 제2 기준전압 이하로 내려가면 스위칭전원부(130)를 동작시켜 상기 충전부(150)를 재충전한다. 이때, 상기 주제어부(160)는 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)을 동작전원으로 사용한다. 즉, 이러한 주제어부(160)는 이미지 센서부(10)가 작동할 때 이미지 센서부(10)의 가동과 가동중단을 포함한 제반 기능을 수행할 수 있도록 제어하며, 이미지 센서부(10)가 가동을 중지한 상태에서 재가동 명령이 입력되면 이미지 센서부(10)를 재가동시킨다. 또한, 상기 주제어부(160)는 상기 충전부(150)에 충전되어 있는 전기에너지를 전원으로 동작한다.
보다 상세하게 설명하자면, 상기 주제어부(160)는 이미지 센서부(10)를 작동시키기 위하여 상기 스위칭전원부(130)를 가동시켜 전원을 공급한다. 이때, 상기 스위칭전원부(130)의 출력의 일부가 상기 충전제어부(140)를 통하여 상기 충전부(150)에 공급되게 되고, 이로 인하여 상기 충전부(150)는 충전이 이루어지게 된다. 또한, 상기 주제어부(160)는 이미지 센서부(10)의 작동을 중지시키기 위하여 상기 스위칭전원부(130)의 가동을 중지시켜 전원 공급을 중단한다. 이때, 상기 충전제어부(140)를 통하여 상기 충전부(150)에 공급되던 스위칭전원부(130)의 출력의 일부 또한 없어지게 되고, 이로 인하여 상기 충전부(150)의 충전은 중단된다. 한편, 이미지 센서부(10)가 대기상태에 있을 때, 상기 주제어부(160)의 전력소비로 인하여 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)이 강하하여 상기 제2 기준전압 이하가 되면, 상기 주제어부(160)는 이를 감지하여 상기 스위칭전원부(130)를 가동하여 충전부(150)을 충전시키게 된다. 여기서, 상기 제2 기준전압은 상기 주제어부(160)가 안정된 동작을 유지하기 위하여 필요한 최저전압으로서, 상기 주제어부(160) 내에 임의로 설정되어 있는 전압값이다. 또한, 상기 충전부(150)의 충전전압(V150)이 제3 기준전압 이상에 도달하면 상기 주제어부(160)는 상기 스위칭전원부(130)의 가동을 중지시켜 상기 충전부(150)의 충전을 중지하게 된다. 여기서, 상기 제3 기준전압은 상기 충전부(150)에 충전할 수 있는 최고 충전전압으로서, 상기 주제어부(160) 내에 임의로 설정되어 있는 전압값이다.
상기 전압검출부(170)는 상기 제1 노드(N1)와 상기 충전부(150) 사이에 상기 충전부(150)와 병렬로 연결되고, 또한 상기 차단스위치부(120)에 연결되어, 상기 충전부(150)의 충전전압(V150)을 검출하고, 상기 충전전압(V150)과 미리 설정된 기준전압(V170)을 비교하여 상기 충전전압(V150)이 상기 기준전압(V170)보다 높으면 상기 차단스위치부(120)에 차단명령을 전달한다. 즉, 상기 전압검출부(170)는 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)을 검출하여 내부에 미리 설정된 기준전압(V170)과 비교하여 상기 충전전압(V150)이 상기 기준전압(V170)보다 높으면 상기 차단스위치부(170)에 차단명령을 전달하여 상기 차단스위치부(120)가 상기 사이리스터(112)를 턴오프 시키게 한다. 이때, 상기 전압검출부(170)는 내부에 미리 기준전압(V170)을 설정해 두고, 이를 상기 충전전압(V150)과 비교하지만, 상기 바이폴라트랜지스터의 베이스 에미터 간 순방향전압이나 상기 전계효과트랜지스터의 역치전압을 활용하여 상기 기준전압(V170)을 대신할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 기동회로부의 동작을 구체적으로 설명하기로 한다. 이때, 도 4에 도시된 기동회로부의 구성을 사용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 입체영상 카메라의 왜곡보정장치의 동작을 설명하기로 한다.
우선, 이미지 센서부(10)의 전원코드를 전원에 연결하기 이전에는 충전부(150)에는 충전된 전기에너지가 전혀 없게 되므로, 이때 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)은 "0V"이다.
t1의 시점에 상기 이미지 센서부(10)의 전원코드를 최초로 전원에 연결하게 되면, 상기 사이리스터(112)의 게이트 단자에는 트리거전압(VT112)이 발생된다. 이러한 트리거전압(VT112)에 의하여 상기 사이리스터(112)가 턴온되어 기동전류(I112)가 흐르게 된다. 상기 기동전류(I112)에 의하여 상기 충전부(150)가 충전되므로, 상기 충전전압(V150)은 서서히 상승하게 된다.
t2의 시점에 상기 충전부(150)의 충전전압(V150)이 적정한 수준에 도달하게 되면, 스위칭전원부(130)에 바이어스전류가 공급되어 상기 스위칭전원부(130)가 가동을 개시하게 된다. 이때, 충전제어부(140)를 통하여 상기 충전부(150)에 충전전류를 공급하게 되므로, 상기 충전부(150)의 충전전압(V150)은 급격하게 상승하게 된다.
t3의 시점에 상기 충전부(150)의 충전전압(V150)이 전압검출부(170)의 내부에 미리 설정된 기준전압(V170)보다 높아지게 되므로, 상기 전압검출부(170)는 차단명령을 발생시켜 차단스위치부(120)에 전달하게 된다. 이때, 상기 차단스위치부(120)가 턴온되어 상기 사이리스터(112)의 게이트를 접지시키게 된다.
상기 사이리스터(112)의 캐소드에는 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압(V150)이 인가되고 있으므로, 상기 사이리스터(112)의 게이트가 접지되면 상기 사이리스터(112)에는 역방향바이어스가 인가되어 턴오프된다.
t3의 시점에 상기 사이리스터(112)가 턴오프되면, 상기 스위칭전원부(130)는 상기 충전부(150)에 의하여 공급되는 바이어스전류에 의해서만 가동상태를 유지한다.
t3의 시점에 턴오프된 사이리스터(112)는 정전에 의하여 전원이 차단되었다가 다시 공급이 재개 되거나, 또는 인위적으로 상기 이미지 센서부(10)의 전원코드를 뽑아 전원을 차단했다가 다시 연결하지 않는 한 영구히 작동하지 않게 된다.
따라서, 본 입체영상카메라의 왜곡보정장치의 이미지 센서부(10)에 설치된 기동회로부(100)는 상기와 같은 방법으로 동작됨으로써, 상기 이미지 센서부(10) 내부에 전기이중층커패시터와 같은 충전부(150)를 이용하여 전기에너지를 저장하여 두고, 상기 충전부(150)에 충전된 전기에너지를 이용하여 대기전력을 공급하는 이미지 센서부(10)의 기동회로를 매우 저렴한 원가로 만드는 것이 가능하게 된다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 입체영상카메라의 왜곡보정장치를 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
1: 입체영상 카메라 2: 피사체
10: 이미지 센서부 20: 제어부
30: 신호처리부 40: 왜곡보정부
50: 영상합성부 60: 디스플레이부
70: 어플리케이션 프로세서 100: 기동회로부

Claims (5)

  1. 복수의 시점에서 피사체(2)의 이미지를 촬상하는 이미지 센서부(10);
    상기 이미지 센서부(10)의 주시각 및 폭주각을 변화시키는 제어부(20);
    상기 이미지 센서부(10)로부터 영상데이터를 추출하는 신호처리부(30);
    상기 신호처리부(30)의 출력을 이용하여 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 왜곡보정부(40);
    상기 왜곡보정부(40)로부터 출력된 영상을 합성하는 영상합성부(50); 및
    상기 영상합성부(50)로부터 출력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(60)를 포함하고,
    상기 왜곡보정부(40)는 상기 신호처리부(30)와 일체로 형성될 수 있고, 상기 신호처리부(30)로부터 미리 설정된 보정프로그램을 전송받아 이를 실행시켜, 상기 제어부(20)에 의하여 변화된 폭주각 변화량과 상기 이미지 센서부(10)와 상기 피사체(2) 간의 거리 정보를 이용한 키스톤 보정량을 산출하고, 상기 산출된 보정량을 통하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하며,
    상기 이미지 센서부(10)는 기동회로부(100)를 포함하고,
    상기 기동회로부(100)는,
    상기 이미지 센서부(10)에 전원이 투입되고 나서 해당 전원에서 발생하는 직류전압의 변화에 의하여 사이리스터(112)가 턴 온되어 기동전류를 발생시키는 기동전류 공급부(110);
    상기 사이리스터(112)의 게이트 및 전압검출부(170)에 연결되어, 상기 전압검출부(170)로부터의 차단명령에 의하여 턴온되어 상기 사이리스터(112)의 게이트를 접지시키는 차단스위치부(120);
    상기 사이리스터(112)의 캐소드에 연결되어, 상기 이미지 센서부(10)에 투입되는 전원을 변환하거나 충전전압으로 변환하는 스위칭전원부(130);
    상기 스위칭전원부(130)에 연결되어, 충전부(150)의 충전을 제어하는 충전제어부(140);
    상기 사이리스터(112)의 캐소드와 전압검출부(170)를 통하여 연결되고, 또한 상기 충전제어부(140)에 연결되어, 각각의 출력전류에 의하여 충전되는 충전부(150);
    상기 사이리스터(112)의 캐소드와 상기 스위칭전원부(130) 사이의 제1 노드(N1)와 상기 충전부(150) 사이에 상기 충전부(150)와 병렬로 연결되고, 또한 상기 차단스위치(120)부에 연결되어, 상기 충전부(150)의 충전전압을 검출하고, 상기 충전전압과 미리 설정된 기준전압을 비교하여 상기 충전전압이 상기 기준전압보다 높으면 상기 차단스위치부(120)에 차단명령을 전달하는 전압검출부(170); 및
    상기 충전부(150)와 상기 충전제어부(140) 사이의 제2 노드(N2)에 상기 충전부(150)와 병렬로 연결되어, 상기 이미지 센서부(10)의 작동을 제어하되, 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압이 제2 기준전압 이하로 내려가면 스위칭전원부(130)를 동작시켜 상기 충전부(150)를 재충전시키는 주제어부(160);를 포함하는 것을 특징으로 하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 왜곡보정부(40)는
    상기 폭주각의 변화량에 대한 보정량을 리스트화한 룩업 테이블이 생성되는 보정데이터 생성부(41);
    상기 영상에 대한 상기 룩업 테이블의 해당 보정량을 이용하여 상기 영상에 대한 보정량을 산출하는 보정량 산출부(42);
    상기 산출된 보정량을 이용하여 상기 영상의 키스톤 왜곡을 보정하는 보정처리부(43);
    상기 룩업 테이블 및 보정량을 저장하는 보정데이터 저장부(44); 및
    상기 보정된 영상을 상기 영상합성부(50)로 전송하는 영상전송부(45)를 포함하는 것을 특징으로 하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차단스위치부(120) 및 상기 전압검출부(170)는 바이폴라 트랜지스터(Bipolar Transistor)로 이루어질 수 있고,
    상기 기준전압은 상기 바이폴라 트랜지스터의 베이스-에미터 간 순방향 전압일 수 있는 것을 특징으로 하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차단스위치부(120) 및 상기 전압검출부(170)는 전계효과 트랜지스터(Field Effect Transistor)로 이루어질 수 있고,
    상기 기준전압은 상기 전계효과 트랜지스터의 역치전압일 수 있는 것을 특징으로 하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 주제어부(160)는 상기 충전부(150)에 충전된 충전전압을 동작전원으로 사용하는 것을 특징으로 하는 입체영상 카메라의 왜곡보정장치.
KR1020110006403A 2011-01-21 2011-01-21 입체영상 카메라의 왜곡보정장치 KR101164915B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110006403A KR101164915B1 (ko) 2011-01-21 2011-01-21 입체영상 카메라의 왜곡보정장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110006403A KR101164915B1 (ko) 2011-01-21 2011-01-21 입체영상 카메라의 왜곡보정장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101164915B1 true KR101164915B1 (ko) 2012-07-19

Family

ID=46716678

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110006403A KR101164915B1 (ko) 2011-01-21 2011-01-21 입체영상 카메라의 왜곡보정장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101164915B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101630596B1 (ko) * 2016-02-12 2016-06-14 이정희 차량하부 촬영장치 및 이를 운용하는 차량하부 촬영방법
US9402095B2 (en) 2013-11-19 2016-07-26 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for calibrating an audio playback system
US10075700B2 (en) 2014-09-24 2018-09-11 Thomson Licensing Device, method and computer program for 3D rendering
CN109186988A (zh) * 2018-10-08 2019-01-11 国网安徽省电力有限公司六安供电公司 一种用于高压隔离开关的机械参数综合测试系统及其测定方法
GB2572669A (en) * 2018-01-31 2019-10-09 Synaptive Medical Barbados Inc System for three-dimensional visualization

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9402095B2 (en) 2013-11-19 2016-07-26 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for calibrating an audio playback system
US10805602B2 (en) 2013-11-19 2020-10-13 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for calibrating an audio playback system
US10075700B2 (en) 2014-09-24 2018-09-11 Thomson Licensing Device, method and computer program for 3D rendering
KR101630596B1 (ko) * 2016-02-12 2016-06-14 이정희 차량하부 촬영장치 및 이를 운용하는 차량하부 촬영방법
GB2572669A (en) * 2018-01-31 2019-10-09 Synaptive Medical Barbados Inc System for three-dimensional visualization
GB2572669B (en) * 2018-01-31 2022-11-02 Synaptive Medical Inc System for three-dimensional visualization
CN109186988A (zh) * 2018-10-08 2019-01-11 国网安徽省电力有限公司六安供电公司 一种用于高压隔离开关的机械参数综合测试系统及其测定方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10999565B2 (en) Projecting device
TWI516804B (zh) 頭戴式顯示裝置及其背光調整方法
US8120606B2 (en) Three-dimensional image output device and three-dimensional image output method
KR101164915B1 (ko) 입체영상 카메라의 왜곡보정장치
US10148923B2 (en) Information processing apparatus, information processing method adjustment apparatus, and image display system to adjust projection position of parallax images
US20120274629A1 (en) Stereoscopic image display and method of adjusting stereoscopic image thereof
US20110012998A1 (en) Imaging device, imaging method and recording medium
US10616568B1 (en) Video see-through head mounted display and control method thereof
US20120236131A1 (en) Display device, display system, and method for controlling display device
US10447979B2 (en) Projection device for detecting and recognizing moving objects
WO2014148031A1 (ja) 画像生成装置、撮像装置および画像生成方法
JP2013197797A (ja) 映像表示装置および映像表示方法
US20150288949A1 (en) Image generating apparatus, imaging apparatus, and image generating method
JP2013073076A (ja) 投写型映像表示装置
US20120300034A1 (en) Interactive user interface for stereoscopic effect adjustment
CN107767412A (zh) 一种图像处理方法及装置
WO2012124331A1 (ja) ３ｄ撮像装置
US20110187835A1 (en) Apparatus for compensating 3d image in projector and method thereof
JP2016163228A (ja) 表示装置
JP2016123079A (ja) 投影装置及び投影方法
US9973683B2 (en) Focus control apparatus, focus control method, camera apparatus and focus control method in camera apparatus
JP6303306B2 (ja) 映像処理装置
CN102466962B (zh) 立体影像产生方法及立体成像系统
JP5549421B2 (ja) 投影装置、投影方法及びプログラム
WO2023087948A1 (zh) 一种投影设备及显示控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150706

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee