KR101142433B1 - Automatic picking system for transporting products to conveyor - Google Patents

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본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템은, 컨베이어; 컨베이어의 주변에서 상부가 개방된 입체 형상을 가지도록 형성된 것으로, 피킹 대상을 수용함과 동시에 승강 가능하게 형성된 승강 모듈을 하부 면으로 구비하는 보관 박스; 상기 보관 박스의 승강 모듈이 상승하여 피킹 대상이 상기 보관 박스의 상부에 위치할 때 공기 흡착에 의하여 상기 피킹 대상을 흡착한 다음 상기 컨베이어로 이송하는 피킹 장치; 주문 정보를 입력받아 상기 보관 박스의 승강 모듈 및 피킹 장치를 구동 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention comprises: a conveyor; A storage box formed to have a three-dimensional shape with an open top at the periphery of the conveyor, the storage box having an elevation module formed at a lower surface thereof to accommodate a picking object and capable of being elevated; A picking device for picking up the picking object by air suction when the elevation module of the storage box rises and the picking object is located above the storage box, and then transferring the picking object to the conveyor; And a controller for receiving the order information and driving and controlling the elevating module and the picking device of the storage box.

본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템에 의하면, 공기 흡착 방식에 의하여 두께가 얇고 가벼운 피킹 대상을 피킹 처리하도록 함으로써 피킹 공정의 원가 절감을 꾀할 수 있을 뿐 아니라 피킹 대상의 파손 문제 내지 피킹 오작동 문제를 방지할 수 있도록 하는 장점을 가진다.According to the automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention, it is possible to reduce the cost of the picking process by making the picking process of a thin and lightly picked object thin by the air adsorption method, It has an advantage of preventing a malfunction problem.

자동 피킹 장치, 피킹 시스템, 픽업 장치, 이송 장치, 물류 배송 Automatic picking device, picking system, pick-up device, transfer device, logistics delivery

Description

컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템{AUTOMATIC PICKING SYSTEM FOR TRANSPORTING PRODUCTS TO CONVEYOR} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic picking system for conveying a product to a conveyor,

본 발명은 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템에 관한 것으로, 보다 상세히는 특정 기준에 의하여 분류되어 있는 피킹 대상이 보관 박스에 저장되어 있다가 주문 정보를 입력받았을 때 자동으로 피킹 장치에 의하여 피킹이 됨과 동시에 피킹된 피킹 대상이 컨베이어로 이송되도록 함으로써 물류 처리 공정의 신속화와 자동화를 추구하도록 하는 자동 피킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic picking system for transferring a product to a conveyor. More particularly, the present invention relates to an automatic picking system for transferring a product to a conveyor. More specifically, And a picking object to be picked is conveyed to a conveyor, so as to pursue the speeding and automation of the logistics processing process.

물류 처리 공정은 여러 분야로 구분될 수 있겠으나 주로 많은 물류를 보다 신속하고 정확하면서 적은 비용으로 처리할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. Logistics processing can be classified into various fields, but mainly aims to make it possible to process many logistics more quickly, accurately and at low cost.

물류 처리 규모가 큰 업체에서는 비용 절감과 물류 자동화에 많은 투자를 하여 발전된 물류 처리 장치 내지 공정을 보유하고 있는 상황인데 주로 보관이나 창고 내에서의 물류 이동에 국한되어 있고 보관되어 있던 물류를 자동으로 피킹(picking: 보관 물류를 선택하여 이송하도록 하는 상태)하여 이송하도록 하는 시스템은 상대적으로 발전이 더뎠고 특히 의류 업체의 물류 시스템에서는 거의 인력 에 의존하여 물류를 피킹하는 불편함이 존재하였다.Companies with large logistics processing capacity have invested heavily in cost reduction and logistics automation, and have developed logistics processing devices and processes. They are mainly limited to logistics movement within warehouses and warehouses, (picking: transferring and selecting the storage goods) to be transported was relatively slow, and there was an inconvenience to pick up the goods depending on the workforce, especially in the clothing company's logistics system.

현재 국내외에 존재하고 있는 자동 피킹 시스템(APS: Auto Picking System)은 균일한 일정 규격을 가진 박스 타입의 제품(화장품, 의약품 등)을 중력을 이용하여 분류하고 있는 방식을 따르고 있는데, 두께가 얇고 중량이 가벼운 제품, 예를 들어 의류, 서적과 같은 제품의 경우에는 이러한 시스템을 이용하는 것이 부적합하다는 단점이 존재하고 있다.Currently, the automatic picking system (APS: Auto Picking System), which exists at home and abroad, follows a method of classifying box type products (cosmetics, medicines, etc.) having uniform uniform specifications by gravity. In the case of products such as light products, such as clothes and books, there is a disadvantage that it is not appropriate to use such a system.

따라서 중량이 가볍고 두께가 얇아 피킹하기 까다로운 제품을 보다 간편하고 자동화된 방식으로 피킹하도록 하는 신규하고 진보한 자동 피킹 시스템이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a new and advanced automatic picking system that makes it easier and more automated to pick products that are light in weight and thin and difficult to pick.

본 발명은 상기 기술의 문제점을 극복하기 위해 안출된 것으로, 특정 기준에 의하여 분류되되 특히 두께가 얇고 무게가 가벼운 피킹 대상이 개별 보관 박스에 저장되어 있다가 주문 정보를 받았을 경우 보관 박스의 바닥 부위가 자동으로 상승하여 보관 박스 상부까지 이동되도록 함으로써 피킹 대상이 보관 박스 상부에 위치하도록 한 다음 이를 피킹 장치에 의하여 피킹을 하여 컨베이어까지 자동으로 이송하도록 하는 자동 피킹 시스템을 제공하는 것을 주요 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to overcome the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a picking apparatus, And automatically moves up to the upper part of the storage box, thereby allowing the picking object to be positioned above the storage box, and then picking it by the picking device so as to automatically transfer it to the conveyor.

본 발명의 다른 목적은 보관 박스의 승강 및 피킹 장치의 구동 여부를 자동으로 제어할 수 있도록 하는 컨트롤러를 구비하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a controller that can automatically control the lifting and lowering of the storage box and whether or not the picking device is driven.

본 발명의 또 다른 목적은 피킹 장치의 피킹 원리를 공기 흡착 방식을 적용하여 피킹 대상을 손상시키지 않고 보다 편리하고 간편하게 피킹 처리할 수 있도록 하는 것이다.Yet another object of the present invention is to make the picking principle of the picking apparatus more convenient and easy to perform picking processing without damaging the picking object by applying the air adsorption method.

본 발명의 추가 목적은 보관 박스에 피킹 대상이 부족할 경우 자동으로 추가 적재 여부를 판단하도록 하는 수단을 제공하는 것이다.It is a further object of the present invention to provide a means for automatically determining whether a storage box is to be additionally loaded if a picking object is insufficient.

본 발명의 추가 목적은 피킹 장치를 캠형 하우징의 회전에 의한 방식과 흡착판의 흡착 이후 롤러 이동 방식으로 구분하여 피킹 장치의 선택의 폭을 넓히도록 하는 것이다.A further object of the present invention is to broaden the selection range of the picking apparatus by dividing the picking apparatus into a system of rotation of the cam-shaped housing and a system of roller movement after the adsorption of the adsorption plate.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템은, 컨베이어; 컨베이어의 주변에서 상부가 개방된 입체 형상을 가지도록 형성된 것으로, 피킹 대상을 수용함과 동시에 승강 가능하게 형성된 승강 모듈을 하부 면으로 구비하는 보관 박스; 상기 보관 박스의 승강 모듈이 상승하여 피킹 대상이 상기 보관 박스의 상부에 위치할 때 공기 흡착에 의하여 상기 피킹 대상을 흡착한 다음 상기 컨베이어로 이송하는 피킹 장치; 주문 정보를 입력받아 상기 보관 박스의 승강 모듈 및 피킹 장치를 구동 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다.To achieve the above object, an automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention comprises: a conveyor; A storage box formed to have a three-dimensional shape with an open top at the periphery of the conveyor, the storage box having an elevation module formed at a lower surface thereof to accommodate a picking object and capable of being elevated; A picking device for picking up the picking object by air suction when the elevation module of the storage box rises and the picking object is located above the storage box, and then transferring the picking object to the conveyor; And a controller for receiving the order information and driving and controlling the elevating module and the picking device of the storage box.

또한, 상기 보관 박스는, 측벽을 이루되 수평 방향으로 일정 간격을 구도 복수 개로 형성된 홈을 구비한 벽체; 피킹 대상과 접촉하여 피킹 대상을 수용하도록 바닥 면에 형성된 바닥판; 상기 바닥판에 함입 형성되어 있는 것으로, 내측 단에 형성된 스프링의 탄성에 의하여 상기 홈에 슬라이딩 가능하게 결합함과 동시에 하부 면에 결합 홈을 구비한 스토퍼; 상기 바닥 판의 하부에 구성되어 승강 가능하게 형성된 승강 모듈을 구비하는 것을 특징으로 한다.The storage box may include a wall having side walls and grooves formed at a predetermined interval in the horizontal direction; A bottom plate formed on the bottom surface to receive a picking object in contact with the picking target; A stopper formed in the bottom plate so as to be slidably coupled to the groove by elasticity of a spring formed at an inner end thereof and having a coupling groove on a lower surface thereof; And a lift module provided at a lower portion of the bottom plate and capable of being raised and lowered.

더불어, 상기 피킹 장치의 제 1 실시예는, 단면이 캠 형상으로 형성된 구조체로 공기를 유통하는 흡착관을 구비하여 피킹 대상을 흡착하는 캠형 하우징; 상기 캠형 하우징에 연결되되 내부에 공기가 흐를 수 있도록 내통된 연결관를 매개로 상기 캠형 하우징을 180도 회전시키는 구동력을 발생하는 모터; 상기 연결관 및 흡착관을 통해 공기를 흡입 및 배출하는 공기 입출 장치;로 구성이 되고, 상기 컨베이어는 상기 캠형 하우징의 흡착관의 대향 측에 위치하여, 상기 캠형 하우징이 피킹 대상을 흡착한 다음 180도 회전하여 상기 컨베이어에 피킹 대상을 이송하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the first embodiment of the picking apparatus includes a cam-shaped housing having a suction tube for circulating air through a structure having a cross section formed in a cam shape to attract a picking object; A motor connected to the cam-type housing and generating a driving force for rotating the cam-type housing through 180 degrees through a connection pipe that is inwardly flowable to allow air to flow therein; And an air input / output device for sucking and discharging air through the connecting pipe and the adsorption pipe. The conveyor is located on the opposite side of the adsorption pipe of the cam-type housing, and the cam- So that the picking object is transferred to the conveyor.

추가적으로, 상기 피킹 장치의 제 2 실시예는, 깔때기 형상을 가진 상태에서 공기 튜브를 구비하여 공기 튜브의 공기 흡입에 의하여 피킹 대상을 흡착하는 흡착판; 패널 형태로 이루어져 상기 흡착판을 지지함과 동시에 양 측에 구동 휠을 구비하고 있는 흡착판 고정 패널; 상기 구동 휠을 회전하는 모터; 상기 보관 박스에서 상기 컨베이어까지 연장된 것으로, 상기 구동 휠과 결합되어 상기 구동 휠의 회전에 의해 상기 흡착판 고정 패널과 슬라이딩 이동하는 가이드 역할을 하는 가이드 레일; 상기 흡착판의 공기 튜브에 공기를 흡입 내지 배출하는 공기 입출 장치;로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the second embodiment of the picking apparatus includes an adsorption plate having an air tube in a state of having a funnel shape and adsorbing the object to be picked up by air suction of the air tube; A suction plate fixing panel having a panel shape and supporting the suction plate and having drive wheels on both sides thereof; A motor for rotating the driving wheel; A guide rail extending from the storage box to the conveyor and serving as a guide coupled with the drive wheel and slidingly moving with the suction plate fixing panel by rotation of the drive wheel; And an air inlet and outlet unit for sucking or discharging air into the air tube of the adsorption plate.

본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템에 의하면,According to an automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention,

1) 공기 흡착 방식에 의하여 두께가 얇고 가벼운 피킹 대상을 피킹 처리하도록 함으로써 피킹 공정의 원가 절감을 꾀할 수 있을 뿐 아니라 피킹 대상의 파손 문제 내지 피킹 오작동 문제를 방지할 수 있도록 하는 장점을 가지고,1) It has an advantage of being able to reduce the cost of the picking process by making the picking process to be a thin and lightly picked object by the air adsorption method, and to prevent a breakage problem or a picking malfunction problem of a picking object,

2) 보관 박스를 상승하여 상부 위치로 이동시킨 다음 보관 박스 상부에 위치한 피킹 장치에서 피킹 대상을 흡착하도록 하는 원리를 적용함으로 피킹 공정의 신속화와 간편화 및 정확성을 기할 수 있으며,2) By moving the storage box up to the upper position, the picking device located above the storage box can absorb the picking object, so that the picking process can be speeded up, simplified, and accurate,

3) 복수 개의 적외선 센서의 감지에 의하여 피킹 장치 및 보관 박스의 승강 모듈을 정확한 구동을 제어할 수 있도록 할 뿐 아니라,3) By detecting a plurality of infrared sensors, it is possible not only to control accurate driving of the lifting module of the picking device and the storage box,

4) 보관 박스 내에 피킹 대상이 부족한 경우 하중 감지에 의하여 추가로 적재할 수 있는 상황을 자동으로 파악할 수 있도록 함과 동시에,4) When the picking object is insufficient in the storage box, it is possible to automatically grasp the situation that the load can be additionally loaded,

5) 보관 박스를 컨베이어 근처에 설치하여 물류 처리 시스템의 소형화와 제작 비용를 절감할 수 있다는 효과를 가진다.5) The storage box can be installed in the vicinity of the conveyor to reduce the size of the logistics processing system and reduce the manufacturing cost.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다. 첨부된 도면은 축척에 의하여 도시되지 않았으며, 각 도면의 동일한 참조 번호는 동일한 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The accompanying drawings are not drawn to scale and wherein like reference numerals in the various drawings refer to like elements.

도 1은 본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템에 개략적인 원리를 도시한 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing a schematic principle of an automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention.

도 1을 보아 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 시스템은 복수 개의 보관 박스(랙)에 저장되어 있는 제품(본 발명에서는 피킹 대상이라고도 한다.)이 컨베이어를 따라 이송이 되도록 하기 위하여 우선적으로 보관 박스에서 피킹 대상을 피킹(picking)하여 컨베이어로 이송하도록 하는 것을 특징으로 하고, 이를 위해 피킹 대상을 보관하고 있음과 동시에 보관되어 있는 복수 개의 피킹 대상 중 가장 상부에 위치한 피킹 대상을 상부로 상승하도록 하는 보관 박스, 보관 박스에서 상승된 피킹 대상을 피킹하여 컨베이어로 이송하는 장치(피킹 장치) 및, 피킹 대상을 선택 제어함과 동시에 보관 박스 및 피킹 장치의 구동을 제어하는 컨트롤러(100)로 구성이 되어 있다.1, the system according to the present invention is used in a storage box (rack) in order to allow a product (also referred to as a picking object in the present invention) stored in a plurality of storage boxes (racks) The picking object is picked and transferred to a conveyor. To this end, a picking object to be picked up is stored, and at the same time, a picking object located at the uppermost one of the plurality of picking objects stored is lifted upward, A device (picking device) for picking up an object to be picked up in a storage box and transferring it to a conveyor, and a controller 100 for controlling the operation of the storage box and the picking device while selectively controlling the object to be picked up.

도 1을 보아 알 수 있듯이, 컨베이어는 반드시 단일 라인으로만 이루어질 필요는 없고 컨베이어0, 컨케비어 1과 같이 복수 개의 라인으로 이루어지는 것도 가능하다.As shown in FIG. 1, the conveyor does not necessarily have to be a single line but may consist of a plurality of lines such as a conveyor 0 and a conveyor 1.

본 발명에서 피킹 대상은 주로 특별히 높이가 높지 않고 납작한 상태로 이루어진 의류, 서적 등의 제품이 가장 적합하다 할 수 있으며, 예를 들어 피킹 대상이 의류인 경우는 각각의 보관 박스에 색상, 치수, 용도 별로 분류된 의류가 저장되어 있어 컨트롤러(100)의 제어에 의하여 주문 정보에 따라 특정 보관 박스가 선택되어 해당 보관 박스에 저장되어 있는 피킹 대상이 컨베이어로 이송될 수 있도록 하는 것이라 할 수 있다.In the present invention, products to be picked are mainly clothes, books and the like which are not particularly high in height but flat. For example, when the picking target is clothes, the color, A specific storage box is selected according to the order information under the control of the controller 100 so that the picking object stored in the storage box can be transferred to the conveyor.

본 발명에서 피킹 대상을 컨베이어로 이송하는 피킹 장치는 보관 박스의 상부 측에 위치하고 있는 것으로 크게 캠 타입으로 이루어진 캠형 피킹 모듈과 흡착판 타입으로 이루어진 흡착판형 피킹 모듈 중 어느 하나로 구성이 되는바, 캠형 피킹 모듈은 캠 하우징(1)의 회전에 의하여 피킹 대상을 보관 박스(22a)에서 컨베이어로 이송하는 방식을 가지고 흡착판형 피킹 모듈은 흡착판(12)에 피킹 대상을 흡착한 다음 흡착판(12)을 가이드 레일(17)을 따라 컨베이어로 이송하는 방식을 따르며, 이를 각각 제 1,2 실시예로 구분하여 설명하도록 한다.In the present invention, the picking device that conveys the picking object to the conveyor is located on the upper side of the storage box. The picking device is composed of either a cam type picking module made of a cam type and a picking plate picking module made of a picking plate type. The picking plate type picking module has a function of picking up an object to be picked up on the picking plate 12 and then moving the picking plate 12 to the guide rail 22a by the rotation of the cam housing 1. [ 17 to the conveyor, which will be described in the first and second embodiments, respectively.

도 2a는 본 발명에 따른 피킹 장치의 제 1 실시예에 대한 개략적인 구성 관계를 도시한 개념도이고, 도 2b는 캠 하우징의 투시도이다.FIG. 2A is a conceptual view showing a schematic constitutional relationship of the picking apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2B is a perspective view of the cam housing.

도 2a를 참조하면, 본 발명에 따른 피킹 장치의 제 1 실시예인 캠형 피킹 모듈은 캠 하우징(1), 베어링(3), 연결관(4), 전자밸브(체크밸브)(5) 및 동력 전달 어셈블리, 공기 입출 장치(6), 모터(9) 및 모터 제어장치(10), 서버(11)(이는 컨트롤러로 대체가 가능함)로 구성이 되어 있는 것을 알 수 있다.2A, a cam-type picking module according to a first embodiment of a picking apparatus according to the present invention includes a cam housing 1, a bearing 3, a connecting pipe 4, a solenoid valve (check valve) 5, Assembly, the air inlet / outlet device 6, the motor 9 and the motor control device 10, and the server 11 (which can be replaced by a controller).

도 2b를 보아 알 수 있듯이 캠 하우징(1)은 단면이 마치 공지의 캠과 유사한 형상으로 이루어진 입체적 구조체로서, 중심점을 기준으로 상하로 장축과 단축이 일직선으로 연장되어 있는데, 중심점에서 장축 끝단까지 내통되어 있는 브랜치 흡착관(2)이 형성되어 있고 이러한 브랜치 흡착관(2)은 도 2a를 보아 알 수 있듯이 메인 흡착관에서 일정폭을 두고 흡착 방향을 향해 복수 개로 연장 형성되어 있다.As can be seen from FIG. 2B, the cam housing 1 is a three-dimensional structure having a cross-section similar to a well-known cam. The long and short axes extend straight up and down with respect to the center point. The branch adsorption tube 2 is formed by extending a plurality of branch adsorption tubes 2 toward the adsorption direction with a predetermined width in the main adsorption tube as seen in FIG.

이러한 캠 하우징(1)은 베어링(3,7)을 매개로 연결관(4)에 연결이 되어 있는데, 연결관(4)은 동력 전달 어셈블리를 통해 모터(9)의 동력을 전달받아 회전을 함과 동시에 파이프와 같이 내부 중공 구조로 이루어져 이를 통해 공기가 흐를 수 있도록 구성되어 있으며 공기는 전자 밸브(5)를 매개로 공기 입출 장치(6)와 연결이 되어 있다.The cam housing 1 is connected to the connection pipe 4 via bearings 3 and 7. The connection pipe 4 receives the power of the motor 9 through the power transmission assembly and rotates And is configured to have an internal hollow structure such as a pipe so that air can flow therethrough, and the air is connected to the air inlet / outlet unit 6 via the solenoid valve 5.

동력 전달 어셈블리는 모터(9)의 설치 위치를 연결관(4)에서 이격된 곳에 임의적으로 선택하기 위하여 편의적으로 구성된 상태에서 모터(9)의 회전력을 연결관(4)에 전달하기 위한 것으로 도 2a에 도시된 것처럼 타이밍 벨트/ 풀리(8) 조합일 수도 있고 이 외에 기어, 링크 등의 공지되어 있는 기계적 동력 전달 수단이 이용될 수 있으며, 이러한 동력 전달 어셈블리 없이 곧바로 모터(9)와 연결관(4)이 연결되어 있을 수도 있다.The power transmission assembly is for delivering the rotational force of the motor 9 to the connection pipe 4 in a conveniently configured state for arbitrarily selecting the installation position of the motor 9 at a distance from the connection pipe 4, A known mechanical power transmission means such as gears, links, etc. may be used as well as a timing belt / pulley 8 combination as shown in Fig. ) May be connected.

공기 입출 장치(6)는 전자밸브(5)를 매개로 연결관(4)에 압축 공기를 공급하거나 빼어 내는 역할을 담당하는 것으로, 전자 밸브(5)의 유량 제어에 의하여 input/output에 대한 압축 공기량을 제어할 수 있으며 이러한 전자 밸브(5)는 컨트롤러(100)의 제어를 받게 된다.The air input / output device 6 plays a role of supplying or extracting compressed air to the connection pipe 4 via the solenoid valve 5. The air input / output device 6 compresses the input / output by the flow rate control of the solenoid valve 5 The amount of air can be controlled and the solenoid valve 5 is under the control of the controller 100.

즉, 본 발명에 따른 캠형 피킹 모듈은 캠 하우징(1)에 압축 공기를 보내거나 흡수하도록 하여 공기 입출 장치(6)의 공기 흡입 시에 흡착관(2) 끝에 피킹 대상이 부착될 수 있도록 한 다음 모터(9)의 회전에 의하여 캠 하우징(1)을 회전시킴으로써 흡착관(2)의 대향 측에 위치하고 있는 컨베이어 상부로 피킹 대상을 이동시 킨 다음 공기 입출 장치(6)의 공기 배출에 의하여 캠 하우징(1)의 흡착관(2) 단부에 부착되어 있던 피킹 대상이 자연스럽게 분리될 수 있도록 하여 컨베이어에 안착할 수 있도록 하는 원리로 구성되어 있다.That is, the cam-type picking module according to the present invention allows compressed air to be sent or absorbed to the cam housing 1 so that the picking object can be attached to the end of the suction pipe 2 at the time of air suction of the air inlet / By rotating the cam housing 1 by the rotation of the motor 9, the object to be picked is moved to the upper portion of the conveyor located on the opposite side of the suction pipe 2 and then the air is discharged through the air inlet / 1 can be naturally separated from the picking object attached to the end of the adsorption tube 2 so as to be seated on the conveyor.

도 3a는 본 발명에 따른 피킹 장치의 제 2 실시예에 대한 개략적인 구성 관계를 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 3a에 대한 측면도이다.FIG. 3A is a perspective view showing a schematic configuration of a second embodiment of the picking apparatus according to the present invention, and FIG. 3B is a side view of FIG. 3A.

본 발명에 따른 피킹 장치의 제 2 실시예는 흡착판형 피킹 모듈에 관한 것으로, 흡착판 고정 패널(18)의 하부에 형성된 복수 개의 흡착판(12)과, 흡착판 고정 패널(18)의 양 측단에 부착된 구동 휠(16)과 상기 구동 휠(16)의 이동 경로인 가이드 레일(17), 공기 분배기(14), 공기 튜브(13), 전자 밸브(15), 공기 입출 장치, 구동 휠(16)을 구동하기 위한 모터(19) 및 모터 제어장치(20)와 서버(21)(이 서버가 컨트롤러인 것이 가능)로 구성이 되어 있다.The second embodiment of the picking apparatus according to the present invention relates to a picking plate type picking module and includes a plurality of picking plates 12 formed at the lower portion of the picking plate fixing panel 18 and a plurality of picking plates 12 attached to both sides of the picking plate fixing panel 18 The guide rail 17, the air distributor 14, the air tube 13, the solenoid valve 15, the air inlet and the drive wheel 16, which are the moving path of the driving wheel 16 and the driving wheel 16, A motor 19 for driving, a motor control device 20, and a server 21 (which can be a controller).

즉, 흡착판 고정 패널(18)의 하부 및 보관 박스 상부에 위치하게 되는 흡착판(12)은, 지지대를 매개로 흡착판 고정 패널(18)의 하측 면에 지지되어 있음과 동시에 공기 분배기(14)를 기준으로 복수 개로 분기된 공기 튜브(13)에 연결되어 있는 것으로, 마치 깔때기와 같은 형상을 가져 공기 튜브(13)를 통해 유통되는 공기의 흐름에 의하여 피킹 대상을 흡착할 수 있도록 구성이 되어 있다.That is, the suction plate 12 positioned below the suction plate fixing panel 18 and above the storage box is supported on the lower surface of the suction plate fixing panel 18 via the support, and the air distributor 14 And is structured such that it can suck the object to be picked up by the flow of the air flowing through the air tube 13 due to its shape like a funnel.

흡착판 고정 패널(18)은 패널 형태로 이루어져 가이드 레일(17) 상에 안착되어 있는 것으로, 흡착판 고정 패널(18)의 양 측에 형성되어 가이드 레일(17)을 따라 이동 가능하게 연결되어 있는 구동 휠(16)을 구비하고 있다. The attracting plate fixing panel 18 is formed in a panel shape and is mounted on the guide rails 17 and includes a driving wheel 17 formed on both sides of the attracting plate fixing panel 18 and movably connected along the guide rails 17, (16).

구동 휠(16)은 모터(19)의 동력에 의하여 회전이 되어 가이드 레일(17)을 따라 이동이 되어, 이로써 구동 휠(16)을 포함하고 있는 흡착판 고정 패널(18)이 가이드 레일(17)이 뻗어 있는 좌우 방향으로 이동될 수 있도록 한다.The driving wheel 16 is rotated by the power of the motor 19 and moved along the guide rail 17 so that the suction plate fixing panel 18 including the driving wheel 16 is guided by the guide rail 17, So that it can be moved in the left and right directions.

더불어, 흡착판 고정 패널(18)의 일 측(도면에서는 하 측)에 위치한 공기 분배기(14)는 공기 튜브(13) 및 전자 밸브(15)를 매개로 공기 입출 장치(미도시)와 연결되어 있어 공기 입출 장치의 공기 배출 및 흡입에 따라 흡착판(12)에 공기를 배출하거나 흡수할 수 있도록 하며, 흡착판(12) 측에서 복수 개로 분기되어 있는 공기 튜브(13)에 각각 공기 흐름 제어를 할 수 있도록 하는 역할을 담당한다.The air distributor 14 located at one side (lower side in the drawing) of the attracting plate fixing panel 18 is connected to an air inlet (not shown) via the air tube 13 and the solenoid valve 15 So that the air can be discharged or absorbed into the adsorption plate 12 in accordance with the air discharge and suction of the air inlet and outlet apparatus and the air flow control can be performed on the air tubes 13 branched from the adsorption plate 12 It is the role of

가이드 레일(17)은 보관 박스의 상부에서 컨베이어까지 수평하게 연장이 되어 있는 상태에서 흡착판 고정 패널(18)의 이동성을 보장하도록 고정 장착되어 있는 것으로, 컨베이어 측에 적외선 센서(180)를 구비하고 있고 구동 휠(16)과 톱니 결합 방식, 슬라이딩 이동 결합 방식 등에 의하여 구동 휠(16)의 회전에 따라 흡착판 고정 패널(18)이 이동될 수 있도록 한다.The guide rails 17 are fixedly mounted so as to ensure mobility of the attracting plate fixing panel 18 in a state in which they extend horizontally from the upper portion of the storage box to the conveyor. The guide rails 17 are provided with an infrared sensor 180 on the conveyor side The attracting plate fixing panel 18 can be moved according to the rotation of the driving wheel 16 by the driving wheel 16, the toothed joining method, the sliding moving joining method, or the like.

공기 입출 장치는 상기 제 1 실시예에서 설명한 바와 같이 공기를 유입 및 배출하는 작용이 모두 가능하고 흡착판(12)에 피킹 대상을 부착하고자 할 때에는 공기를 유입하여 흡착판(12)의 공기가 빨려 들어가도록 하며, 피킹 대상을 흡착판에서 분리하고자 할 때에는 공기를 배출하여 흡착판(12)에 연결된 공기 튜브(13)을 통해 공기가 나올 수 있도록 한다.The air inlet and outlet apparatus can perform both the action of inflow and outflow of air as described in the first embodiment, and when it is desired to attach a picking object to the adsorption plate 12, air is sucked so that the air of the adsorption plate 12 is sucked in When the picking target is to be separated from the adsorption plate, the air is discharged so that air can be discharged through the air tube (13) connected to the adsorption plate (12).

전자 밸브(15)는 전자식 체크 밸브로 이루어진 것으로서 후술할 컨트롤러(100)에 의하여 제어를 받아 공기의 흐름량 또는 흐름 유무 내지 흐름 방향 등을 조절하는 기능을 수행한다. The electromagnetic valve 15 is made of an electronic check valve and is controlled by the controller 100 to control a flow amount of the air, presence or absence of the air, and a flow direction.

도 4a는 본 발명에 따른 보관 박스의 개략적인 외관을 도시한 사시도이고, 도 4b는 본 발명에 따른 보관 박스를 도시한 평면도이며, 도 4c는 본 발명에 따른 보관 박스의 내부 구성을 도시한 투시 측면도이다.FIG. 4A is a perspective view showing a schematic appearance of a storage box according to the present invention, FIG. 4B is a plan view showing a storage box according to the present invention, FIG. 4C is a perspective view showing an internal configuration of a storage box according to the present invention, Side view.

본 발명에 따른 보관 박스(22a)는 컨베이어의 양 측, 또는 일 측에 컨베이어의 연장 라인을 따라 복수 개로 형성되어 피킹 대상을 저장하고 있다가 컨트롤러(100)의 제어에 의하여 피킹 대상을 상기 피킹 장치로 접근시키는 기능을 수행하는 것으로, 도 4a를 참조하면 외관은 일반적인 육면체 형상의 박스 형태를 가지고 있는 것을 알 수 있는바, 상부가 개방되어 있고 측부는 벽체(24)로 감싸여 있으며 하부는 바닥 판(23) 및 승강 모듈 및 랙(26)이 장착되어 있는 것을 알 수 있다.The storage box 22a according to the present invention is formed on a plurality of sides along the extension line of the conveyor on both sides or one side of the conveyor so as to store a picking object. Then, under the control of the controller 100, Referring to FIG. 4A, it can be seen that the outer appearance has a box shape of a general hexahedron. The upper part is open, the side part is surrounded by the wall 24, (23) and the elevating module and the rack (26) are mounted.

보관 박스(22a)의 하부 일 구성인 바닥판(23)은 측부의 벽체(24)와 일정 거리 이격되어 있되 스토퍼(22)에 의하여 벽체(24)에 연결되어 지지되거나 스토퍼(22)가 분리되어 벽체(24)와 이격된 다음 승강할 수 있도록 이루어져 있다. The bottom plate 23 which is a constitution of the lower part of the storage box 22a is spaced from the wall 24 of the side part by a predetermined distance but is connected to the wall 24 by the stopper 22 or the stopper 22 is separated So that it can be moved up and down after being separated from the wall 24.

스토퍼(22)는 바닥판(23) 내에 횡 방향(수평 방향)을 따라 삽입되어 바닥판(23)의 중앙 부위를 기준으로 일정 간격을 두고 양 측을 향해 2개로서 형성되어 있어, 벽체(24)에 형성된 홈(미도시)에 탈부착 가능하게 결합되어 있는데, 스토퍼(22)의 내측 끝단에는 스프링(25)이 형성되어 스프링(25)의 탄성에 의하여 스토퍼(22)를 수평 방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 조작할 수 있다. The stoppers 22 are inserted into the bottom plate 23 along the lateral direction (horizontal direction) and are formed at two predetermined intervals toward the both sides at regular intervals with reference to the central portion of the bottom plate 23, A spring 25 is formed at the inner end of the stopper 22 so that the stopper 22 can be slidably moved in the horizontal direction by the elasticity of the spring 25. [ .

또한, 스토퍼(22)가 바닥판(23)에 함입되어 있는 부위 중 하부 일 부위에 는 결합 홈(29)이 형성되어 있고, 결합 홈(29)의 일 측면(내측 방향 면)은 하부로 갈수록 폭이 벌어지게 즉 상협하광(上狹下廣)하게 라운딩 처리가 되어 있는 라운딩 처리부(29a)를 구비한다.An engaging groove 29 is formed in a lower portion of a portion of the stopper 22 which is embedded in the bottom plate 23. One side (inner side surface) of the engaging groove 29 is formed so as to be lower And a rounding processing unit 29a whose width is widened, that is, the rounding process is performed in a downward direction (upward and downward).

이러한 라운딩 처리부(29a)는 후술할 승강 모듈의 돌기(28)가 결합되어 스토퍼(22)가 벽체(24)에서 분리하도록 내측으로 슬라이딩 이동할 수 있는 기반을 제공한다.The rounding processing unit 29a is provided with a base through which the projections 28 of a lift module to be described later are engaged so that the stopper 22 can slide inward to separate from the wall 24.

랙(26)은 벽체(24)의 하측에 위치하되 승강 모듈을 승강할 수 있는 힘을 제공함과 동시에 컨트롤러(100)의 신호(즉 주문 정보에 따른 특정 보관 박스 선택 신호)를 수신할 수 있는 통신 수단을 구비하고 있는 것으로, 도면에 도시되어 있지는 않으나 승강 모듈을 승강할 수 있도록 하는 모터 또는 축 등의 기계적 요소가 구비되어 있으며, 이러한 기계적 요소는 랙(26) 뿐 아니라 벽체(24)에 걸쳐 형성이 되거나 아니면 승강 모듈의 하단에서 실린더와 같은 구성을 형성하여 승강 모듈을 일정 높이에 이르기까지 올리거나 내릴 수 있도록 이루어지는 것도 가능하다.The rack 26 is located below the wall 24 and provides a force for raising and lowering the elevator module and at the same time communicates with the controller 100 to receive a signal (that is, a specific storage box selection signal according to order information) Mechanical elements such as motors or shafts, which are not shown in the drawings but which allow the lifting and lowering of the lifting and lowering module, are provided, and these mechanical elements are formed not only on the rack 26 but also on the wall 24 Or a cylinder-like structure may be formed at the lower end of the elevating module so that the elevating module can be raised or lowered to a certain height.

승강 모듈은 승강력을 발생하는 기계적 요소로부터 승강력을 전달받아 상승 및 하강이 되는 것으로, 바닥판(23)의 하부에 수평하게 연장되어 있으며 상부 면에는 돌기(28)가 형성되어 있다.The lifting and lowering module is lifted and lowered by receiving a lifting force from a mechanical element generating a lifting force. The lifting and lowering module horizontally extends under the bottom plate 23 and has a projection 28 formed on an upper surface thereof.

돌기(28)는 바닥판(23)의 스토퍼(22)에 형성된 결합 홈(29)의 라운딩 처리부(29a) 끝단 하부에 위치하고 있어 승강 모듈이 상승할 때 돌기(28)가 라운딩 처리부(29a)의 하부 끝단에 접촉하도록 하고, 승강 모듈이 계속 상승을 하게 되면 라운딩 처리부(29a)를 따라 돌기(28)가 미끄러지듯이 결합 홈(29)에 삽입이 되고 이 로 인해 스토퍼(22)의 내측 끝단에 형성된 스프링(25)이 압축을 하여 스토퍼(22)를 내측으로 이동시키면서 스토퍼(22)와 벽체(24)를 분리시켜 바닥판(23)이 상승할 수 있도록 한다.The protrusion 28 is located below the end of the rounding treatment portion 29a of the engaging groove 29 formed in the stopper 22 of the bottom plate 23. When the lift module is lifted up, The protrusion 28 slides along the rounding processing portion 29a to be inserted into the engaging groove 29 so that the protrusion 28 is formed at the inner end of the stopper 22 The spring 25 is compressed to move the stopper 22 inward while separating the stopper 22 and the wall 24 so that the bottom plate 23 can be lifted.

벽체(24)의 상부 일 측에는 적외선 센서(190)가 형성되어 있는바, 이 적외선 센서(190)는 바닥판(23) 또는 피킹 대상의 위치를 식별하여 피킹 대상이 상승된 높이를 컨트롤러(100)에 전달하는 기능을 담당한다.An infrared sensor 190 is formed on one side of the upper surface of the wall body 24 and the infrared sensor 190 identifies the position of the bottom plate 23 or the object to be picked, And the like.

즉, 본 발명에서는 피킹 장치에서 컨베이어로 피킹 대상을 이송할 때 이송 위치를 제어하기 위한 적외선 센서(190)가 컨베이어 근처에 형성되어 있고, 더불어 승강 모듈을 상승할 때 승강 모듈의 상승 높이를 제어하기 위한 적외선 센서(190)가 보관 박스(22a)의 벽체(22) 상측 부위에 형성되어 있다.That is, in the present invention, an infrared sensor 190 for controlling the conveying position is formed in the vicinity of the conveyor when the picking apparatus conveys the picking object to the conveyor, and the elevation height of the elevating module is controlled when the elevating module is elevated An infrared sensor 190 is formed on the upper portion of the wall 22 of the storage box 22a.

더불어, 보관 박스(22a)의 하부 측, 예를 들어 바닥판(23)의 일 측에는 하중 감지 센서(200)(도 5 참조)가 형성되어 있어 바닥 판(29)에 적층 안착되어 있는 피킹 대상의 무게를 감지하여 보관 박스에 충분한 양의 피킹 대상이 적층되어 있는지 여부를 판단하도록 한다.5) is formed on the lower side of the storage box 22a, for example, on one side of the bottom plate 23, and the load detection sensor 200 (see FIG. The weight is detected and it is determined whether or not a sufficient amount of the picking object is stacked in the storage box.

보관 박스(22a)의 승강 모듈이 상승을 하면 바닥판(29)에 적층 방식으로 안착되어 있는 피킹 대상 역시 상승을 하게 되고 일정 높이 상승하여 피킹 장치에 근접하게 되면 피킹 장치가 피킹 대상을 피킹하여 컨베이어로 이송하도록 한다.When the elevating module of the storage box 22a is lifted, the picking target that is seated in the stacking manner on the bottom plate 29 also ascends. When the elevating module of the storage box 22a ascends to a certain height and approaches the picking device, the picking device picks the picking object, .

도 5는 본 발명에 따른 컨트롤러의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.5 is a block diagram showing a schematic configuration of a controller according to the present invention.

본 발명에 따른 컨트롤러(100)는 주문 정보를 인식하여 특정 보관 박스(22a)에서 피킹 대상을 피킹할 수 있는 과정을 제어할 뿐 아니라 피킹 장치의 구동 및 승강 모듈의 구동을 제어하며 보관 박스에 잔여 피킹 대상이 없거나 부족할 때 추가로 보관 박스에 피킹 대상을 적재할 시점을 판단하는 역할을 수행한다.The controller 100 recognizes the order information and controls the process of picking the picking object in the specific storage box 22a as well as controlling the driving of the picking device and the driving of the lifting and lowering module, When the object to be picked is missing or insufficient, it also plays a role of determining the time to load the object to be picked up in the storage box.

구체적으로, 컨트롤러(100)는 주문 정보 인식모듈(110), 승강 구동 모듈(120), 높이 조절 모듈(130), 피킹 장치 구동 모듈(140), 공기 제어 모듈(150), 추가 적재 판단 모듈(160)을 포함하고 있다.Specifically, the controller 100 includes an order information recognition module 110, an elevation drive module 120, a height adjustment module 130, a picking device drive module 140, an air control module 150, 160).

주문 정보 인식모듈(110)은 주문 정보, 즉 복수 개의 보관 박스 중 특정 보관 박스(22a)에 적재되어 있는 피킹 대상을 피킹하도록 하는 신호가 이송 서버(11 내지 21)(즉, 주문 정보를 생성 및 저장하여 본 발명에 따른 시스템을 가동하기 위한 중앙 관제 서버의 개념)로부터 전달이 되었을 때 이를 인식하고 주문 정보에 부합하는 특정 보관 박스(22a) 및 피킹 장치를 가동할 수 있는 준비를 갖추도록 하는 역할을 한다.The order information recognition module 110 determines whether or not the order information, that is, a signal for picking the picking object loaded in the specific storage box 22a out of the plurality of storage boxes, is transmitted to the transfer servers 11 to 21 (A concept of a central control server for storing and operating the system according to the present invention), and is equipped with a specific storage box 22a corresponding to the order information and a preparation for operating the picking device .

승강 구동 모듈(120)은 승강 모듈을 승강할 수 있는 기계적 요소를 구동하도록 하는 것으로, 다시 말해 보관 박스에 설치되어 승강 모듈을 구동하는 기계적 요소는 승강 구동 모듈의 구동 신호에 의하여 구동 여부가 결정이 되는 것이다.The lifting / lowering drive module 120 drives a mechanical element capable of lifting / lowering the lifting / lowering module. In other words, it is determined whether the mechanical element driving the lifting / lowering module installed in the storage box is driven by the driving signal of the lifting / .

높이 조절 모듈(130)은 보관 박스 벽체(24) 상측에 장착되어 있는 적외선 센서(190)에까지 승강 모듈(또는 피킹 대상)이 상승하였을 경우 적외선 센서(190)로부터 신호를 받아 승강 모듈의 상승 상태를 중지하도록 하는 기능을 수행한다.The height adjustment module 130 receives a signal from the infrared sensor 190 when the elevation module (or the object to be picked up) reaches the infrared sensor 190 mounted on the upper side of the storage box wall 24, Stop function.

이는 승강 모듈이 필요 이상으로 상승될 경우 특정 피킹 대상 이외의 다른 피킹 대상이 보관 박스(22a)에서 이탈되거나 피킹 장치에 의하여 원치 않는 피킹 작업이 일어날 수 있는 문제를 방지하기 위함이다.This is to prevent the problem that other picking objects other than the specific picking object may be separated from the storage box 22a or an unwanted picking operation may be caused by the picking device when the lift module is raised more than necessary.

피킹 장치 구동 모듈(140)은 피킹 장치에 의하여 피킹될 수 있는 상태에 이른 피킹 대상을 피킹하기 위하여 피킹 장치를 구동 제어하는 역할을 수행하는바, 피킹 장치의 모터를 작동하여 캠 하우징(1)을 회전시키거나 아니면 흡착판의 구동 휠을 작동하는 역할을 한다.The peaking device driving module 140 performs a function of driving and controlling the picking device to pick up a picking object that has reached a state where the picking device can be picked up by the picking device. The picking device driving module 140 operates the motor of the picking device to move the cam housing 1 Or rotate the driving wheel of the attracting plate.

공기 제어 모듈(150)은 피킹 장치의 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 공기를 주입하거나 배출하는 상황을 제어하는 기능을 담당하는바, 캠형 하우징(1) 내지 흡착판(12)에 피킹 대상이 부착되기 위해서는 공기 입출 장치에서 공기를 흡입하도록 하여 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 공기 흡입력에 의하여 피킹 대상이 부탁되도록 하고, 상기 피킹 구동 모듈(140)의 제어에 의하여 피킹 대상을 부착한 캠형 하우징(1) 또는 흡착판 고정 패널(18)이 컨베이어에 이르렀을 경우 공기 흡입을 중지하거나 아니면 공기를 배출하여 캠형 하우징(1) 내지 흡착판(12)에 부착되어 있던 피킹 대상이 자연스럽게 컨베이어로 낙하할 수 있도록 한다.The air control module 150 functions to control the situation of injecting or discharging air into the cam housing 1 or the attracting plate 12 of the picking apparatus. It is necessary to suck air from the air inlet / outlet device so that a subject to be picked up is requested to the cam-type housing 1 or the attracting plate 12 by an air suction force, and the picking target is attached by the control of the picking drive module 140 When the one cam-shaped housing 1 or the attracting plate fixing panel 18 reaches the conveyor, the air sucking is stopped or the air is discharged so that the picking object attached to the cam-type housing 1 or the attracting plate 12 naturally falls .

추가 적재 판단모듈(160)은 보관 박스(22a)에 구비된 하중 감지 센서(200)에서 일정 수치, 즉 충분한 양의 피킹 대상이 보관박스(22a)에 저장되어 있는지 여부를 하중 수치에 의하여 판단하도록 하여 만일 보관 박스(22a) 내 피킹 대상의 중량이 기준치보다 작을 경우 하중 감지 센서(200)의 신호를 전달받아 해당 보관 박스(22a)에 추가적인 피킹 대상을 적재할 수 있는 준비를 갖추도록 하는바, 즉 도면에 도시되어 있지는 않으나 별도로 구성된 적재 장치에 적재 명령 신호를 생성하는 기능을 수행한다.The additional loading determination module 160 determines whether a predetermined value, that is, whether a sufficient amount of a picking object is stored in the storage box 22a, by the load sensing sensor 200 provided in the storage box 22a If the weight of the object to be picked in the storage box 22a is smaller than the reference value, a signal from the load sensing sensor 200 is received and the additional object to be picked can be loaded in the storage box 22a. That is, it performs a function of generating a load command signal to a loading apparatus not shown in the figure but configured separately.

이러한 구성을 가진 본 발명에 따른 시스템에 대한 작동을 정리하면 다음과 같다.The operation of the system according to the present invention having such a configuration is summarized as follows.

도 6은 본 발명에 따른 피킹 장치의 일 실시예와 보관 박스의 결합 관계를 도시한 개념도이다.FIG. 6 is a conceptual diagram showing a coupling relationship between an embodiment of a picking apparatus and a storage box according to the present invention.

우선 주문 서버로부터 주문 정보를 받은 컨트롤러(100)는 주문 정보에 입각한 특정 보관 박스(22a)를 선택하여 해당 보관 박스(22a)의 승강 모듈을 구동시킨다.First, the controller 100 receiving the order information from the order server selects a specific storage box 22a based on the order information and drives the elevation module of the storage box 22a.

승강 모듈이 상부로 상승할 때, 승강 모듈의 돌기(28)가 스토퍼(22)의 라운딩 처리부(29a)를 따라 결합 홈(29)에 미끄러지듯이 삽입이 되면서 자연스럽게 스토퍼(22)가 벽체(24)에서 이탈되어 바닥판(23)이 벽체(24)와 분리됨으로 바닥판 역시 상승할 수 있는 준비를 갖춘다.The protrusion 28 of the lifting module is slidably inserted into the engaging groove 29 along the rounding treatment portion 29a of the stopper 22 so that the stopper 22 is naturally inserted into the wall 24, The bottom plate 23 is separated from the wall 24 so that the bottom plate can be raised as well.

바닥판(23)이 상승하면서 바닥판(23) 상에 적층되어 있는 피킹 대상도 같이 보관 박스(22a) 상부로 상승되는데, 이 때 가장 상부에 위치한 피킹 대상이 적외선 센서(190)가 장착된 높이에 이르렀을 때 적외선 센서(190)가 이를 감지하고 컨트롤러(100)에 신호를 전송하게 되며 컨트롤러(100)의 높이 조절 모듈(130)의 제어에 의하여 승강 모듈의 상승 구동이 중지되고 곧바로 피킹 장치가 구동되기 시작한다. 특히, 피킹 장치에서 피킹 대상을 보다 용이하게 피킹할 수 있도록 승강 모 듈을 피킹 시점에 약간 하방으로 하강되도록 세팅되는 것도 가능하다.The object to be picked up which is stacked on the bottom plate 23 is raised to the upper portion of the storage box 22a as the bottom plate 23 is lifted up. The infrared sensor 190 senses this and transmits a signal to the controller 100. The elevation driving of the elevation module is stopped by the control of the height adjustment module 130 of the controller 100 and the picking device It starts to be driven. Particularly, it is possible to set the lift module to be slightly lowered at the time of picking so that the picking object can be picked more easily from the picking device.

피킹 장치의 공기 입출 장치가 구동하기 시작하여 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에서 공기를 흡입하도록 하여 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 근접하여 있는 최 상부 피킹 대상이 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 흡착이 된다.The air inlet / outlet device of the picking apparatus starts to drive air to suck air from the cam-type housing 1 or the sucking plate 12 so that the uppermost object to be picked close to the cam-type housing 1 or the sucking plate 12 comes into contact with the cam- ) Or the adsorption plate (12).

캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 피킹 대상이 흡착이 되면 모터가 작동하여 캠형 하우징(1)을 180도 회전시킴으로써 피킹한 대향 측에 위치한 컨베이어로 피킹 대상을 이송하거나 흡착판 고정 패널(18)의 구동 휠(16)이 가이드 레일(17)을 따라 회전하여 흡착판 고정 패널(18)이 컨베이어로 이송이 된다.When the picking target is attracted to the cam-shaped housing 1 or the attracting plate 12, the motor is operated to rotate the cam-type housing 1 by 180 degrees to convey the picking object to the conveyor located on the opposed side picked up, The driving wheel 16 rotates along the guide rail 17 and the attracting plate fixing panel 18 is conveyed to the conveyor.

컨베이어 측에 설치된 적외선 센서(180)에서 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)의 존재를 인식하게 되면 모터의 구동이 중지되고 공기 입출 장치에서 공기 흡입을 중지하거나 공기를 배출하여 캠형 하우징(1) 또는 흡착판(12)에 부착되어 있던 피킹 대상을 컨베이어에 낙하하여 컨베이어에 피킹 대상을 안착시키고, 이 후 컨베이어의 구동을 통해 피킹 대상이 출고될 준비를 갖도록 한다.When the infrared sensor 180 installed on the conveyor side recognizes the presence of the cam-shaped housing 1 or the suction plate 12, the driving of the motor is stopped and the air inlet / Or the picking object attached to the attracting plate 12 is dropped on the conveyor to place the picking object on the conveyor, and then the picking object is ready to be shipped through the driving of the conveyor.

컨베이어 측에 설치된 적외선 센서(180)에서 컨베이어가 구동되거나 피킹 대상이 컨베이어를 통해 이송되는 상황을 감지하면, 피킹 장치 내지 승강 모듈이 상술한 방향의 역방향으로 구동이 되어 초기 상태를 유지하도록 한다.When the conveyor is driven by the infrared sensor 180 installed on the conveyor side or when the picking object is conveyed through the conveyor, the picking device or the elevating module is driven in the direction opposite to the above direction to maintain the initial state.

컨베이어를 통해 이동된 피킹 대상은 매장 별, 특정 목적 별로 분류가 되어 주문 정보가 입력되어 피킹 대상이 피킹될 때마다 구동될 수 있는 상태를 유지한다.The picked object moved through the conveyor is classified according to each store and a specific purpose, and the order information is inputted, and it is maintained in a state where it can be driven every time the picking object is picked.

만일 하중 감지 센서(200)에서 보관 박스의 중량이 기준치 이하로 떨어진 것으로 측정이 된 경우 보관 박스(22a)에 추가 피킹 대상을 적재할 수 있도록 한다.If the load detection sensor 200 measures that the weight of the storage box has fallen below the reference value, the storage box 22a can be loaded with additional objects to be picked.

이러한 본 발명에 따른 시스템에 의하여 특정 기준에 의하여 분류되어 복수 개의 보관 박스에 나뉘어 저장되어 있던 피킹 대상이 자동으로 피킹 작업을 거쳐 컨베이어 이송 작업까지 이루어질 수 있어 물류 배송의 자동화 공정을 도모할 뿐 아니라 인력을 절약할 수 있는 특성을 제공한다.In the system according to the present invention, the picking object classified by a specific criterion and divided into a plurality of storage boxes can be automatically picked up to the conveyor conveying operation, thereby automating the logistics delivery, To provide the characteristics that can save.

지금까지 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템의 구성 및 작용을 상기 설명 및 도면에 표현하였지만 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하여 본 발명의 사상이 상기 설명 및 도면에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능함은 물론이다.As described so far, the construction and operation of an automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention have been described in the above description and drawings, but the present invention is not limited to the above description and drawings And it is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the spirit of the invention.

도 1은 본 발명에 따른 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템에 개략적인 원리를 도시한 개념도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a conceptual diagram showing a schematic principle of an automatic picking system for conveying a product to a conveyor according to the present invention.

도 2a는 본 발명에 따른 피킹 장치의 제 1 실시예에 대한 개략적인 구성 관계를 도시한 개념도. FIG. 2A is a conceptual diagram showing a schematic configuration of a picking apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG.

도 2b는 캠 하우징의 투시 단면도.2B is a perspective cross-sectional view of the cam housing;

도 3a는 본 발명에 따른 피킹 장치의 제 2 실시예에 대한 개략적인 구성 관계를 도시한 사시도. FIG. 3A is a perspective view showing a schematic configuration of a picking apparatus according to a second embodiment of the present invention; FIG.

도 3b는 도 3a에 대한 측면도.Figure 3b is a side view of Figure 3a.

도 4a는 본 발명에 따른 보관 박스의 개략적인 외관을 도시한 사시도. 4A is a perspective view showing a schematic appearance of a storage box according to the present invention.

도 4b는 본 발명에 따른 보관 박스를 도시한 평면도. 4B is a plan view showing a storage box according to the present invention.

도 4c는 본 발명에 따른 보관 박스의 내부 구성을 도시한 투시 측면도.FIG. 4C is a perspective side view showing an internal configuration of a storage box according to the present invention; FIG.

도 5는 본 발명에 따른 컨트롤러의 개략적인 구성을 도시한 블록도.5 is a block diagram showing a schematic configuration of a controller according to the present invention;

도 6은 본 발명에 따른 피킹 장치의 일 실시예와 보관 박스의 결합 관계를 도시한 개념도.6 is a conceptual diagram showing a coupling relationship between an embodiment of a picking apparatus and a storage box according to the present invention;

<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE SYMBOLS

1: 캠형 하우징 25: 스프링1: cam-shaped housing 25: spring

4: 연결관 26: 랙4: Connector 26: Rack

5,13: 전자 밸브 28: 돌기5, 13: electromagnetic valve 28: projection

6: 공기 입출 장치 29: 결합 홈6: Air inlet / outlet 29: Coupling groove

9: 모터 29a: 라운딩 처리부9: motor 29a: rounding processing section

12: 흡착판 100: 컨트롤러12: suction plate 100: controller

14: 공기 분배기 110: 주문정보 인식모듈14: air distributor 110: order information recognition module

16: 구동 휠 120: 승강구동모듈16: drive wheel 120: lift drive module

17: 가이드 레일 130: 높이조절모듈17: guide rail 130: height adjustment module

18: 흡착판 고정 패널 140: 피킹장치 구동모듈18: suction plate fixing panel 140: picking device driving module

22: 스토퍼 150: 공기 제어모듈22: Stopper 150: Air control module

22a: 보관 박스 160: 추가 적재 판단모듈22a: Storage box 160: Additional loading judgment module

23: 바닥판 200: 하중 감지센서23: bottom plate 200: load sensor

Claims (7)

컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템으로서,An automatic picking system for conveying a product to a conveyor, 컨베이어;conveyor; 컨베이어의 주변에서 상부가 개방된 입체 형상을 가지도록 형성된 것으로, 피킹 대상을 수용함과 동시에 승강 가능하게 형성된 승강 모듈을 하부 면으로 구비하는 보관 박스;A storage box formed to have a three-dimensional shape with an open top at the periphery of the conveyor, the storage box having an elevation module formed at a lower surface thereof to accommodate a picking object and capable of being elevated; 단면이 캠 형상으로 형성된 구조체로 공기를 유통하는 흡착관을 구비하여 피킹 대상을 흡착하는 캠형 하우징과, 상기 캠형 하우징에 연결되되 내부에 공기가 흐를 수 있도록 내통된 연결관를 매개로 상기 캠형 하우징을 180도 회전시키는 구동력을 발생하는 모터 및, 상기 연결관 및 흡착관을 통해 공기를 흡입 및 배출하는 공기 입출 장치를 포함하여, 상기 보관 박스의 승강 모듈이 상승함으로 상기 피킹 대상이 상기 보관 박스의 상부에 위치할 때 공기 흡착에 의하여 상기 피킹 대상을 흡착한 후 상기 컨베이어로 이송하는 피킹 장치;A cam-shaped housing having a suction tube for circulating air through a structure having an end face formed in a cam shape and sucking an object to be picked up, and a connecting pipe connected to the cam-shaped housing, A motor for generating a driving force for rotating the storage box, and an air inlet / outlet device for sucking and discharging air through the connection pipe and the suction pipe, wherein the lifting module of the storage box is lifted, A picking device for picking up the picking object by air adsorption when it is positioned and transferring it to the conveyor; 주문 정보를 입력받아 상기 보관 박스의 승강 모듈 및 피킹 장치를 구동 제어하는 컨트롤러;로 구성이 되고,And a controller for receiving the order information and driving and controlling the elevating module and the picking device of the storage box, 상기 컨베이어는 상기 캠형 하우징의 흡착관의 대향 측에 위치하여,The conveyor is located on the opposite side of the suction tube of the cam-shaped housing, 상기 캠형 하우징이 피킹 대상을 흡착한 다음 180도 회전하여 상기 컨베이어에 피킹 대상을 이송하도록 하는 것을 특징으로 하는, 자동 피킹 시스템.So that the cam-shaped housing picks up the object to be picked up, and then rotates 180 degrees so as to convey the object to be picked to the conveyor. 제 1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 보관 박스는,The storage box includes: 측벽을 이루되 수평 방향으로 일정 간격을 두고 복수 개로 형성된 홈을 구비한 벽체;A wall having side walls and a plurality of grooves formed at predetermined intervals in a horizontal direction; 피킹 대상과 접촉하여 피킹 대상을 수용하도록 바닥 면에 형성된 바닥판;A bottom plate formed on the bottom surface to receive a picking object in contact with the picking target; 상기 바닥판에 함입 형성되어 있는 것으로, 내측 단에 형성된 스프링의 탄성에 의하여 상기 홈에 슬라이딩 가능하게 결합함과 동시에 하부 면에 결합 홈을 구비한 스토퍼;A stopper formed in the bottom plate so as to be slidably coupled to the groove by elasticity of a spring formed at an inner end thereof and having a coupling groove on a lower surface thereof; 상기 바닥 판의 하부에 구성되어 승강 가능하게 형성된 승강 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는, 자동 피킹 시스템.And an elevating module provided at a lower portion of the bottom plate and capable of elevating and lowering. 제 1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 보관 박스 상부에는 적외선 센서가 구비되어 있고,An infrared sensor is provided on the upper part of the storage box, 상기 컨트롤러는,The controller comprising: 상기 승강 모듈이 상기 적외선 센서에 이르기까지 상승하였을 때 상기 적외선 센서의 감지 신호를 전달받아 상기 승강 모듈의 구동을 중지하는 높이 조절 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동 피킹 시스템.And a height adjustment module for receiving the sensing signal of the infrared sensor and stopping the driving of the elevation module when the elevation module is raised to the infrared sensor. 제 1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 보관 박스는,The storage box includes: 피킹 대상의 하중을 감지하는 하중 감지 센서를 구비하고,And a load sensing sensor for sensing a load of the picking object, 상기 컨트롤러는,The controller comprising: 상기 하중 감지 센서에서 감지한 하중 수치가 일정 기준 이하일 경우 상기 보관 박스에 추가로 피킹 대상을 적재하도록 하는 명령 신호를 생성하는 추가 적재 판단모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동 피킹 시스템.And an additional loading determination module for generating a command signal for loading a picking object in the storage box when a load value detected by the load detection sensor is lower than a predetermined reference value. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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