KR101141334B1

KR101141334B1 - 이송 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101141334B1
Application number: KR1020090090609A
Authority: KR
Inventors: 김원곤; 황계호; 윤영민; 윤종보; 문인호
Original assignee: 주식회사 신성에프에이
Priority date: 2009-09-24
Filing date: 2009-09-24
Publication date: 2012-05-03
Also published as: KR20110032880A

Abstract

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로서, 본 발명은 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부, 상기 전동부의 구동을 제어하기 위한 서보 제어부, 상기 전동부의 구동위치를 감지하기 위한 위치센서부 및 상기 전동부를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 상기 위치센서부로부터 상기 전동부의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 상기 서보 제어부에 송출하는 주 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면 이송 장치에 있어서 시트의 이송 속도를 일정하도록 제어함으로써, 이송시트의 텐션을 유지하도록 하고, 이송 대상을 특정위치로 반입/반출할 수 있도록 하는 효과가 있다.

이송, 태양광, 라미네이터, 양방향, 시트, 제어, 등속.

Description

이송 장치 및 그 제어 방법 {Transfer device and method for the same}

본 발명은 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 태양광 모듈 제조용 라미네이터 장비에서 태양광 모듈을 반입/반출하기 위한 이송시트 이송장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

태양광 모듈 제조 라미네이터(Laminator) 장비에서 하부챔버에는 태양광 모듈을 반입 또는 반출하기 위한 이송시트 이송장치를 필요로 한다. 또한 상부챔버에는 라미네이션(Lamination) 공정에 필요한 프레스(Press) 장치인 다이아프램을 보호하고 공정 과정중 EVA(Ethyene-Vinyl-Acetate)에 의한 흡착을 방지하기 위하여 클린시트(clean sheet)를 배치시켜야 한다. 라미네이터 자동화 공정에서 클린시트는 라미네이션 공정후 EVA 흡착 잔여물을 인위적으로 제거해 주는 클리닝 작업을 필요로 하는데 클린시트를 롤러형 양방향 이송이 가능한 이송장치 구조로 설계 및 제작하여 클리닝 장치를 추가 구성하게 되면 자동화가 가능하여 생산성 향상과 편리성을 증가시킬 수 있다. 또한 하부챔버에 적용된 양방향 이송장치는 일반적인 무 한궤도 타입의 구조와 비교하여 시트 교환 등의 유지보수 작업이 용이하다.

도 1은 이송 장치의 외관을 보여주는 사시도이다.

이송 장치는 크게 상부 챔버(10)와 하부 챔버(20)로 이루어진다. 상부 챔버(10)에는 시트를 이송하기 위한 구동롤러(30)가 구비되어 있고, 하부 챔버(20)에도 시트를 이송하기 위한 구동롤러가 구비되어 있다.

이송 장치에는 이송시트를 양방향으로 이송시키기 위하여 구동롤러(30)에 서보전동기가 결합되어 있다. 서보전동기가 회전하면서 구동롤러(30)가 회전하게 되면 이송시트가 구동롤러에 감기거나 풀리게 되면서 시트를 이송하게 된다. 이때, 상부 챔버(10)에서는 이송시트가 일정한 텐션을 유지하는 상태로 이송시트를 양방향으로 이송시켜주기 위하여 일정한 이송속도를 필요로 하고, 하부 챔버(20)에서는 태양광 모듈 같은 이송대상을 특정한 위치로 반입/반출하기 위하여 일정한 이송속도로 이송하는 기술을 필요로 한다.

본 발명은 상기와 같은 필요에 의하여 안출된 것으로서, 이송속도를 등속으로 제어할 수 있는 이송 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부, 상기 전동부의 구동을 제어하기 위한 서보 제어부, 상기 전동부의 구동위치를 감지하기 위한 위치센서부 및 상기 전동부를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 상기 위치센서부로부터 상기 전동부의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 상기 서보 제어부에 송출하는 주 제어부를 포함한다.

상기 주 제어부는, 상기 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 모션 프로파일을 생성하는 모션 프로파일 생성부, 상기 모션 프로파일 생성부에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이동속도의 등속제어를 위한 상기 전동부의 회전 각도를 계산하는 제어 알고리즘부 및 상기 제어 알고리즘부에서 계산된 결과값에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 제어신호 발생부를 포함할 수 있다.

상기 제어 알고리즘부는, S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 상기 전동부에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 상기 구동롤러에 감긴 횟수라고 할 때, 회전 각도 θ는,

수식을 이용하여 회전각도를 계산할 수 있다.

상기 초기값은 상기 전동부의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함할 수 있다. 상기 파라미터는 상기 위치센서부에서 출력된 상기 전동부의 위치 데이터를 포함하는 것일 수 있다.

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치센서부는 상기 제1전동기의 위치를 감지하는 제1위치센서와, 상기 제2전동기의 위치를 감지하는 제2위치센서를 포함할 수 있다. 또한, 상기 이송 장치는, 상기 제1전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러, 상기 제2전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러, 상기 제1구동롤러와 상기 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부를 포함하는 이송 장치에서의 이동 속도 제어 방법에 있어서, 상기 전동부에 대한 원점을 설정하여 전동부를 원점위치에 조정하는 단계, 초기값을 발생시키는 단계, 상기 초기값에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계, 상기 전동부가 목표위치에 도달했는지 확인하는 단계, 상기 전동부가 목표위치에 도달하지 않았으면, 상기 전동부가 목표위치에 도달하도록 상기 전동부를 제어하는 단계 및 상기 전동부가 목표위치에 도달하였으면, 상기 전동부의 구동을 종료하는 단계를 포함한다.

상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 전동부의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성하는 단계, 상기 모션 프로파일에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 산출하는 단계 및 상기 제어신호에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계를 포함한다.

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하며, 상기 전동부를 원점위치에 조정하는 단계는, 상기 제1전동기와 상기 제2전동기에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정하는 것일 수 있다. 이때, 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하지 않았으면 상기 제1전동기와 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하도록 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기를 제어하는 것일 수 있다. 상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하였으면 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기의 구동을 종료하는 것일 수 있다.

본 발명에 의하면 이송 장치에 있어서 시트의 이송 속도를 일정하도록 제어함으로써, 이송시트의 텐션을 유지하도록 하고, 이송 대상을 특정위치로 반입/반출할 수 있도록 하는 효과가 있다.

특히, 본 발명은 태양광 모듈 라미네이터 장비에서 시트를 양방향으로 이송하는데 매우 유용할 것으로 기대된다.

이하, 첨부된 도면을 참조해서 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 내부구성을 보여주는 블록도이다. 본 발명에서 이송 장치는 시트를 양방향으로 이송할 수 있는 장치이다.

도 2를 참조하면, 이송 장치는 주 제어부(100), 서보 제어부(200), 전동부(300), 위치센서부(400)를 포함하여 이루어진다.

주 제어부(100)는 전동부(300)를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 위치센서부(400)로부터 전동부(300)의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 서보 제어부(200)에 송출한다. 본 발명의 일 실시예에서 초기값은 전동부(300)의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함할 수 있다.

서보 제어부(200)는 주 제어부(100)로부터 수신한 제어신호에 따라 전동부(300)의 구동을 제어하는 역할을 한다.

전동부(300)는 서보 제어부(200)의 제어에 따라 시트를 이송시키기 위한 구 동력을 발생시키는 역할을 한다.

위치센서부(400)는 전동부(300)의 구동위치를 감지하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 위치센서부(400)는 감지된 전동부(300)의 위치 데이터를 주 제어부(100) 및 서보 제어부(200)에 피드백하여 등속제어에 필요한 파라미터 값을 계산하는데 사용되도록 한다.

본 발명의 일 실시예에서 주 제어부(100)는 모션 프로파일 생성부(110), 제어 알고리즘부(120), 제어신호 발생부(130)를 포함하여 이루어진다.

모션 프로파일 생성부(110)는 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 이송할 이송대상의 위치지령 즉 모션 프로파일을 생성하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 파라미터는 위치센서부(400)에서 출력된 전동부(300)의 위치 데이터를 포함할 수 있다.

제어 알고리즘부(120)는 모션 프로파일 생성부(110)에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이송속도의 등속제어를 위한 전동부(300)의 회전 각도를 계산하는 역할을 한다.

제어신호 발생부(130)는 제어 알고리즘부(120)에서 계산된 결과값에 따라 전동부(300)를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 역할을 한다.

본 발명에서 전동부(300)는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기(310)와 제2전동기(320)를 포함할 수 있다. 이때, 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)는 서보 전동기일 수 있다.

본 발명에서 위치센서부(400)는 제1전동기(310)의 위치를 감지하는 제1위치 센서(410)와, 제2전동기(320)의 위치를 감지하는 제2위치센서(420)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 이송 장치는 제1전동기(310)에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러, 제2전동기(320)에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러, 제1구동롤러와 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 이때 가이드 롤러는 2개로 구성될 수 있다.

본 발명에서 이송 장치는 상부에서 시트를 이송하기 위한 상부 챔버와 하부에서 이송 대상물을 이송하기 위한 하부 챔버를 포함하여 이루어질 수 있다. 각 챔버에서의 구동롤러 구조를 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 2개의 구동롤러(410, 420)와 2개의 가이드롤러(510, 520)가 도시되어 있다.

구동롤러(410, 420)는 구동부(300)와 결합하여 회전하게 되며, 구동롤러(410, 420)가 회전하면 이송시트가 구동롤러(410, 420)에 감기거나 풀리면서 이송동작이 이루어진다. 이때, 직선 경로에서 이송 시트의 속도는 구동롤러(410, 420)의 회전속도, 이송시트가 구동롤러(410, 420)에 감겨진 횟수, 이송시트의 두께 등과 밀접한 관계에 있다.

도 4에 도시된 상부 챔버의 구동 롤러 및 가이드 롤러의 구성은 일 실시예에 불과하며 다양한 방식으로 구동 롤러 및 가이드 롤러를 구현하는 것이 가능하다. 도 5도 다른 실시예 중의 한 예이다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 도 4의 실시예와는 다른 방식으로 구동롤러(410, 420)와 가이드 롤러(510, 520) 사이에서 이송시트가 연결되어 있는 것을 확인할 수 있다.

본 발명에서는 각 구동롤러(410, 420)의 회전속도를 제어하여 이송속도가 등속도 운동이 되도록 제어할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 2개의 구동롤러(610, 620)와 2개의 가이드롤러(710, 720)가 도시되어 있다.

구동롤러(610, 620)는 구동부(300)와 결합하여 회전하게 되며, 구동롤러(610, 620)가 회전하면 이송시트가 구동롤러(610, 620)에 감기거나 풀리면서 이송동작이 이루어진다. 이때, 직선 경로에서 이송 시트의 속도는 구동롤러(610, 620)의 회전속도, 이송시트가 구동롤러(610, 620)에 감겨진 횟수, 이송시트의 두께 등과 밀접한 관계에 있다.

도 6에 도시된 하부 챔버의 구동 롤러 및 가이드 롤러의 구성은 일 실시예에 불과하며 다양한 방식으로 구동 롤러 및 가이드 롤러를 구현하는 것이 가능하다. 도 7은 다른 실시예 중의 한 예이다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하부 챔버의 시트 이송 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 도 6의 실시예와는 다른 방식으로 구동롤러(610, 620)와 가이드 롤러(710, 720) 사이에서 이송시트가 연결되어 있는 것을 확인할 수 있다.

본 발명에서는 각 구동롤러(610, 620)의 회전속도를 제어하여 이송속도가 등속도 운동이 되도록 제어할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

도 8 내지 도 11은 본 발명에서 이송 속도를 계산하는데 필요한 파라미터를 설명하기 위한 도면이다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 하부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하부 챔버의 롤러 구조를 도시한 도면이다.

도 8 내지 도 11을 참조하면, 전동부(300)가 회전하여 구동롤러(410, 420, 610, 620)가 회전하면 이송시트가 감겨지거나 풀어지게 된다. 이송시트가 감기지 않은 구동롤러(410, 420, 610, 620)의 회전축 반경을 r이라고 하고, 왼쪽 구동롤러(410, 610)에 이송시트가 감겨서 증가된 반경의 두께를 a, 오른쪽 구동롤러(420, 620)에 이송시트가 감겨서 증가된 반경의 두께를 b라고 하면, 왼쪽 구동롤러(410, 610)의 최종 회전반경은(r+a), 오른쪽 구동롤러(420, 620)의 최종 회전반경은(r+b)가 된다.

본 발명의 일 실시예에서 주 제어부(100)에서는 다음 [수학식 1]을 이용하여 회전각도를 계산할 수 있다.

[수학식 1]

이때, θ는 회전각도, S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 전동부(300)에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 구동롤러에 감긴 횟수이다.

여기서, 시트 이동거리(S)는 구동롤러 회전각도(θ)*구동롤러 전체 반경(R)이고, 구동롤러 전체반경(R)은 구동롤러 반경(r)+총 이송시트 두께(a)이며, 총 이송시트 두께(a)는 이송시트 두께(t)*시트 감긴 횟수(N)이다.

이제 이상에서 설명한 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법을 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.

전동부(300)에 대한 원점을 설정하여 전동부(300)를 원점위치에 조정한다(S301).

그리고, 전동부(300) 위치, 가속시간, 감속시간, 구동속도 명령 등의 초기값을 발생시킨다(S303). 초기값에 따라 전동부(300)를 구동시킨다. 전동부(300)가 목표위치에 도달했는지 확인한다(S305).

전동부(300)가 목표위치에 도달하지 않았으면, 전동부(300)가 목표위치에 도달하도록 전동부(300)를 제어한다. 구체적인 단계는 다음과 같다.

먼저 전동부(300)의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성한다(S307). 생성된 모션 프로파일은 등속제어 수식인 [수학식1]을 이용하여 등속제어를 위한 각각의 서보전동기 위치 지령, 즉 회전각도 지령으로 변환되어 새로운 위치지령을 계산하는데 사용된다. 즉, 생성된 모션 프로파일에 따라 전동부(300)를 제어하기 위한 새로운 제어신호를 산출한다(S309). 산출된 제어신호에 따라 전동부(300)를 구동시킨다(S311).

그리고, 전동부(300)가 목표위치에 도달했는지 확인하고(S305), 전동부(300)가 목표위치에 도달하지 않았으면, S305 내지 S311 단계를 반복한다. 전동부(300)가 목표위치에 도달하였으면, 전동부(300)의 구동을 완료한다(S313).

본 발명에서 전동부(300)는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기(310)와 제2전동기(320)를 포함하며, 이때, 전동부(300)를 원점위치에 조정하는 S301 단계는, 제1전동기(310)와 제2전동기(320)에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정할 수 있다. 이때, 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하지 않았으면 제1전동기(310)와 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하도록 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)를 제어할 수 있다. 또한, 제 1전동기(310) 및 제2전동기(320)가 목표위치에 도달하였으면 제1전동기(310) 및 제2전동기(320)의 구동을 종료할 수 있다.

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.

도 1은 이송 장치의 외관을 보여주는 사시도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 내부구성을 보여주는 블록도이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10 상부 챔버 20 하부 챔버

30 구동롤러 100 주 제어부

200 서보 제어부 300 전동부

400 위치센서부 110 모션 프로파일 생성부

120 제어 알고리즘부 130 제어신호 발생부

310 제1전동기 320 제2전동기

410 제1위치센서 420 제2위치센서

Claims

시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부;

상기 전동부의 구동을 제어하기 위한 서보 제어부;

상기 전동부의 구동위치를 감지하기 위한 위치센서부; 및

상기 전동부를 구동시키기 위한 초기값을 발생시키고, 상기 위치센서부로부터 상기 전동부의 구동위치 신호를 입력받아 이송속도를 일정하게 유지하도록 하는 등속 제어신호를 상기 서보 제어부에 송출하는 주 제어부를 포함하며, 상기 주 제어부는,

상기 초기값을 포함하는 파라미터를 이용하여 모션 프로파일을 생성하는 모션 프로파일 생성부;

상기 모션 프로파일 생성부에서 생성된 모션 프로파일을 이용하여 이동속도의 등속제어를 위한 상기 전동부의 회전 각도를 계산하는 제어 알고리즘부; 및

상기 제어 알고리즘부에서 계산된 결과값에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 발생시키는 제어신호 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
삭제
제1항에 있어서,

상기 제어 알고리즘부는,

S는 시트 이송을 위한 모션 프로파일, r은 상기 전동부에 연결된 구동롤러 반경, t는 시트 두께, N은 시트가 상기 구동롤러에 감긴 횟수라고 할 때, 회전 각도 θ는,

수식을 이용하여 회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서,

상기 초기값은 상기 전동부의 위치, 가속시간, 감속시간, 이송속도를 포함하는 것임을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서,

상기 파라미터는 상기 위치센서부에서 출력된 상기 전동부의 위치 데이터를 포함하는 것임을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서,

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제6항에 있어서,

상기 위치센서부는 상기 제1전동기의 위치를 감지하는 제1위치센서와, 상기 제2전동기의 위치를 감지하는 제2위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제6항에 있어서,

상기 이송 장치는,

상기 제1전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제1구동롤러;

상기 제2전동기에 연결되어 구동력을 시트에 전달하기 위한 제2구동롤러;

상기 제1구동롤러와 상기 제2구동롤러 사이에 위치하여 시트의 이송경로를 제공하는 가이드롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
시트를 이송시키기 위한 구동력을 발생시키는 전동부를 포함하는 이송 장치에서의 이동 속도 제어 방법에 있어서,

상기 전동부에 대한 원점을 설정하여 전동부를 원점위치에 조정하는 단계;

초기값을 발생시키는 단계;

상기 초기값에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계;

상기 전동부가 목표위치에 도달했는지 확인하는 단계;

상기 전동부가 목표위치에 도달하지 않았으면, 상기 전동부가 목표위치에 도달하도록 상기 전동부를 제어하는 단계; 및

상기 전동부가 목표위치에 도달하였으면, 상기 전동부의 구동을 종료하는 단계를 포함하며, 상기 전동부를 제어하는 단계는,

상기 전동부의 현재 위치에 따른 모션 프로파일을 생성하는 단계;

상기 모션 프로파일에 따라 상기 전동부를 제어하기 위한 제어신호를 산출하는 단계; 및

상기 제어신호에 따라 상기 전동부를 구동시키는 단계를 포함하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법.
삭제
제9항에 있어서,

상기 전동부는 시트의 양측에 위치하여 구동력을 발생시키는 제1전동기와 제2전동기를 포함하며,

상기 전동부를 원점위치에 조정하는 단계는, 상기 제1전동기와 상기 제2전동기에 대하여 동일한 위치값으로 원점을 설정하여 원점위치에 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법.
제11항에 있어서,

상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하지 않았으면 상기 제1전동기와 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하도록 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법.
제11항에 있어서,

상기 전동부를 제어하는 단계는, 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기가 목표위치에 도달하였으면 상기 제1전동기 및 상기 제2전동기의 구동을 종료하는 것을 특징으로 하는 이송 장치에서의 이송 속도 제어 방법.