KR101127657B1

KR101127657B1 - Golf ball automatic collecting robot system

Info

Publication number: KR101127657B1
Application number: KR1020090014103A
Authority: KR
Inventors: 김형석; 허민; 안대인
Original assignee: (주)센소프트; 전북대학교산학협력단
Priority date: 2009-02-19
Filing date: 2009-02-19
Publication date: 2012-03-23
Also published as: KR20100094909A

Abstract

본 발명은 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a golf ball automatic recovery robot system, and more particularly, a golf ball placed in the golf practice range while driving the green of the golf practice range, and the driving part driving the green of the golf practice range by the traveling portion. A collecting unit for collecting the light source, a receiving passage accommodating the golf balls collected by the collecting unit therein, a receiving unit for receiving the control signal of the driving unit, and the driving unit and the collecting unit according to the control signal received by the receiving unit. A golf ball collecting robot comprising a driving part for controlling driving; A robot position measuring unit for measuring a position of the golf ball collecting robot placed on a green of a golf driving range; The robot control unit includes a path setting unit for setting a driving path for the driving unit of the golf ball collecting robot, and a transmitting unit for transmitting a control signal composed of the driving path set by the path setting unit to the receiving unit of the golf ball collecting robot. It relates to a golf ball automatic recovery robot system characterized in that it comprises a.

이와 같이 구성된 본 발명은 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, the golf ball collecting robot collects the golf balls placed on the golf practice range, so that the golf balls placed on the golf practice range can be collected more efficiently. There is no need to collect one by one.

골프공 수거로봇, 로봇위치 측정부, 로봇 조종부 Golf Ball Collection Robot, Robot Position Measuring Unit, Robot Control Unit

Description

GOLF BALL AUTOMATIC COLLECTING ROBOT SYSTEM}

본 발명은 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention provides a driving part for driving the green of the golf practice range, a collecting part for collecting a golf ball placed in the golf practice range while driving the green of the golf practice range by the driving part, and a golf ball collected by the collection part. A golf ball collecting robot including a receiving passage accommodating therein, a receiving unit receiving a control signal of the driving unit, and a driving unit controlling driving of the driving unit and the collecting unit according to the control signal received by the receiving unit; A robot position measuring unit for measuring a position of the golf ball collecting robot placed on a green of a golf driving range; The robot control unit includes a path setting unit for setting a driving path for the driving unit of the golf ball collecting robot, and a transmitting unit for transmitting a control signal composed of the driving path set by the path setting unit to the receiving unit of the golf ball collecting robot. It relates to a golf ball automatic recovery robot system characterized in that it comprises a.

일반적으로, 골프(Golf)란 코스 위에 정지하여 있는 골프공을 지팡이 모양의 골프클럽으로 잇달아 쳐서(임팩트) 정해진 홀컵에 넣어 그때까지 소요된 타수의 많 고 적음으로 우열을 겨루는 스포츠 종목의 하나로써, 최근에는 일반인들의 골프연습을 위한 골프 연습장이 속속 등장하고 있는 추세이다.Generally speaking, golf is one of the sporting events that competes with the many and few hits that have been put up in the hole cup by striking the golf balls that are suspended on the course into a stick-shaped golf club (impact). Recently, the driving range for the golf practice of the general public is appearing one after another.

한편, 일반인들이 골프연습을 마친 경우 골프연습장의 그린에는 수많은 골프공들이 분포하게 되는데, 이때 골프공을 수거하는 작업자는 골프연습장의 그린상에 분포된 수많은 골프공을 대게 일일이 수작업으로 직접 수거해야하는 불편함이 있다.On the other hand, when the general public has completed the golf practice, a large number of golf balls are distributed on the green of the golf practice range. At this time, the worker collecting the golf balls must manually collect many golf balls distributed on the green of the practice range by hand. There is a ham.

따라서, 본 발명자는 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제안하고자 한다.Accordingly, the present inventors propose an automatic golf ball recovery robot system in which the worker does not need to collect the golf balls cumbersomely placed directly on the golf practice ground.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로써, 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was created in order to solve the above-described problems, because the golf ball collecting robot collects the golf balls placed on the golf practice range, the golf balls placed on the golf practice range can be collected more efficiently, as well as the worker. It is an object of the present invention to provide a golf ball auto-recovery robot system that eliminates the hassle of manually collecting golf balls placed directly on the golf practice range.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제공한다.The present invention for achieving the above object is a driving unit for driving the green of the golf driving range, the collecting unit for collecting the golf ball placed in the golf driving range while driving the green of the golf driving range by the driving unit; A receiving unit accommodating the collected golf balls therein; a receiving unit receiving a control signal of the driving unit; and a driving unit controlling driving of the driving unit and the collecting unit according to the control signal received by the receiving unit. A golf ball collecting robot; A robot position measuring unit for measuring a position of the golf ball collecting robot placed on a green of a golf driving range; The robot control unit includes a path setting unit for setting a driving path for the driving unit of the golf ball collecting robot, and a transmitting unit for transmitting a control signal composed of the driving path set by the path setting unit to the receiving unit of the golf ball collecting robot. It provides a golf ball automatic recovery robot system characterized in that it comprises a.

여기서, 상기 로봇위치 측정부는 상기 골프공 수거로봇상에 구비되어 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지고, 상기 골프공 수거로봇에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부로 송신하는 송신부가 구비되고, 상기 로봇 조종부에는 상기 골프공 수거로봇의 송신부가 송신하는 신호를 수신하는 수신부가 구비되는 것이 바람직하다.Here, the robot position measuring unit is provided on the golf ball collecting robot is made of a GPS for detecting the position of the golf ball collecting robot placed on the green of the golf practice range, the golf ball collecting robot to the signal output by the GPS Is provided with a transmitting unit for transmitting to the robot control unit, the robot control unit is preferably provided with a receiving unit for receiving a signal transmitted by the transmitting unit of the golf ball collecting robot.

그리고, 상기 로봇위치 측정부는 골프연습장의 그린상에 설치되어 골프공과 상기 골프공 수거로봇을 포함한 골프연습장의 그린을 촬영하는 카메라와; 상기 로봇 조종부에 구비되고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 상기 골프공 수거로봇의 형상을 추출하여 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.And, the robot position measuring unit is installed on the green of the golf practice range and the camera to shoot the green of the golf practice including the golf ball and the golf ball collecting robot; And a position calculation unit provided in the robot control unit and calculating a position of the golf ball collecting robot placed on the green of the golf practice range by extracting the shape of the golf ball collecting robot from the image photographed by the camera. It is desirable to be.

나아가, 상기 로봇 조종부는 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.Further, the robot control unit preferably comprises a robot direction measuring unit for measuring the driving direction of the golf ball collecting robot.

여기서, 상기 로봇방향 측정부는 자이로 센서로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the robot direction measuring unit is preferably made of a gyro sensor.

특히, 상기 로봇방향 측정부는 골프연습장의 그린상에 설치되어 주행중인 상 기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라와; 상기 카메라가 촬영한 영상에서 주행중인 상기 골프공 수거로봇의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.In particular, the robot direction measuring unit is installed on the green of the golf practice range and the camera to shoot the golf ball collecting robot running; And a direction calculator configured to calculate a driving direction of the golf ball collecting robot by detecting a shape of the golf ball collecting robot that is running in the image captured by the camera.

그리고, 상기 로봇 조종부의 경로설정부는 상기 골프공 수거로봇이 골프연습장의 그린을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, the path setting unit of the robot control unit preferably comprises a memory unit in which the driving path for the golf ball collecting robot to travel the green of the golf driving range is preset.

또한, 골프연습장의 그린상에는 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라가 설치되고, 상기 로봇 조종부의 경로설정부는 별도의 상기 카메라가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 추출하는 골프공 추출부와; 상기 골프공 추출부가 추출한 골프공을 기준으로 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공의 분포도를 판단하는 분포도 판단부와; 상기 분포도 판단부가 판단한 골프공의 분포도를 기준으로 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 수거할 상기 골프공 수거로봇의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부와; 상기 경로생성부가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.In addition, a separate camera for photographing a golf ball placed on the green of the golf practice range is installed on the green of the golf practice range, and the path setting unit of the robot control unit extracts a circular shape from the image taken by the separate camera of the golf practice range. A golf ball extracting unit for extracting a golf ball placed on the green; A distribution degree determining unit for determining a distribution degree of the golf ball placed on the green of the golf driving range based on the golf ball extracted by the golf ball extracting unit; A path generation unit for generating a shortest running path of the golf ball collecting robot to collect the golf balls placed on the green of the golf practice range based on the distribution of the golf balls determined by the distribution determining unit; And a memory unit in which the shortest driving path generated by the path generation unit is automatically stored.

아울러, 상기 골프공 수거로봇의 주행부 및 수거부는 전방 일측과 타측에 상기 수용통이 각각 형성되고, 후방 저면에 케스터 바퀴가 구비되며, 골프연습장의 그린을 주행하는 베이스판과; 상기 수용통의 후방에 위치하도록 상기 베이스판의 일측과 타측에 골프공의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판을 주행시키고, 골프연습장의 그린에 놓인 골프공을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판과; 상기 일측 및 타측 원형디스크판의 후방에 위치하도록 상기 베이스판에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터와; 상기 일측 및 타측 모터와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리와; 상기 수용통의 후면에 가로방향으로 일정간격을 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판이 수거한 골프공을 상기 일측 및 타측 원형디스크판으로부터 상기 수용통방향으로 분리시키는 축;을 포함하여 구성되고, 상기 골프공 수거로봇의 구동부와 수신부는 상기 일측 및 타측 베터리 사이에 위치하도록 상기 베이스판상에 안착되는 것이 바람직하다.In addition, the driving portion and the collecting portion of the golf ball collection robot, the receiving cylinder is formed on one side and the other side of the front, and the caster wheel is provided on the rear bottom surface, the base plate for driving the green of the golf practice range; The base plate is rotatably coupled to one side and the other side of the base plate so as to be located at the rear of the receiving container so as to be rotatable vertically at intervals smaller than the outer diameter of the golf ball, and the golf balls placed on the green of the golf practice range are collected. One side and the other circular disk plate; One side and the other side motor for rotating the one side and the other circular disc plate, respectively, while being fixed to the base plate so as to be located behind the one side and the other circular disc plate; One side and the other side battery provided on the base plate to be located at a distance adjacent to the one side and the other side motor to transfer power to the one side and the other side motor; The rear surface of the container is provided with a predetermined interval in the horizontal direction, the rear end is inserted between the one and the other circular disk plate, the one and the other circular disk plate collected from the one and the other circular disk plate to accommodate the golf ball It is preferable that the driving unit and the receiving unit of the golf ball collecting robot is mounted on the base plate so as to be located between the one side and the other side battery.

더불어, 상기 골프공 수거로봇의 수용통 전면에는 상하이동하여 상기 수용통의 전면을 개폐하는 개폐문과; 상기 개폐문의 전면에 수직으로 구비되는 렉기어와, 상기 개폐문의 전면방향에 세로방향으로 구비되는 회전축에 축고정되어 상기 렉기어와 치합된 상태에서 상기 회전축을 따라 회전하여 상기 개폐문을 상하이동시키는 피니언기어와, 상기 피니언기어가 축고정된 상기 회전축과 축결합되어 상기 수용통의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 회전축을 회전시키는 모터로 이루어지는 상하이동부재;가 더 구비되는 것이 바람직하다.In addition, the opening and closing door for opening and closing the front of the receiving container to the front of the receiving container of the golf ball collecting robot; A pinion vertically provided on the front of the opening and closing door, and a pinion fixed to a rotating shaft provided in the longitudinal direction in the front direction of the opening and closing door and rotating along the rotating shaft while being engaged with the lex gear to move the opening and closing door. It is preferable that the shaft and the movable member made of a motor for rotating the rotating shaft in a state in which the pinion gear is axially coupled to the rotating shaft fixed to the shaft is provided in the longitudinal direction on the front side of the receiving cylinder.

본 발명은 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 효과가 있다.According to the present invention, since the golf ball collecting robot collects the golf balls placed on the golf practice range, the golf balls placed on the golf practice range can be collected more efficiently. There is no need to eliminate.

그리고, 로봇위치 측정부가 상기 골프공 수거로봇상에 구비되어 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지기 때문에 골프연습장의 그린을 주행하는 상기 골프공 수거로봇의 위치를 보다 용이하게 파악할 수 있는 효과가 있다.And, since the robot position measuring unit is provided on the golf ball collecting robot to detect the position of the golf ball collecting robot placed on the green of the golf practice range of the golf ball collecting robot that runs the green of the golf practice range There is an effect that can be easily identified the location.

특히, 상기 로봇위치 측정부가 상기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라로 이루어지고, 상기 로봇조정부에 상기 카메라가 촬영한 영상을 기준으로 상기 골프공 수거로봇의 위치를 계산하는 위치계산부를 포함하여 구성됨으로써, 골프연습장의 그린을 주행하는 상기 골프공 수거로봇의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있게 되는 효과가 있다.In particular, the robot position measuring unit is made of a camera for shooting the golf ball collecting robot, and the robot control unit is configured to include a position calculation unit for calculating the position of the golf ball collecting robot based on the image taken by the camera In addition, there is an effect that it is possible to more accurately determine the position of the golf ball collecting robot driving the green of the golf practice range.

또한, 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부가 더 구비됨으로써, 상기 골프공 수거로봇의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, by further comprising a robot direction measuring unit for measuring the driving direction of the golf ball collecting robot, there is an effect that it is possible to more efficiently control the running of the golf ball collecting robot.

특히, 상기 로봇방향 측정부가 자이로 센서로 이루어질 경우 상기 골프공 수 거로봇의 주행을 보다 더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.In particular, when the robot direction measuring unit is made of a gyro sensor, it is possible to more efficiently control the running of the golf ball collecting robot.

나아가, 상기 로봇방향 측정부가 주행중인 상기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라와; 주행중인 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하는 방향계산부를 포함하여 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇의 주행을 보다 더더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.Furthermore, the camera for photographing the golf ball collecting robot while the robot direction measuring unit is running; When the golf ball collecting robot includes a direction calculator that calculates a driving direction of the driving robot, the driving of the golf ball collecting robot can be more effectively controlled.

그리고, 상기 골프공 수거로봇이 상기 로봇 조종부의 경로설정부의 메모리부에 자동으로 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장의 그린을 주행하여 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 단시간내에 보다 더욱 효율적으로 수거할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, since the golf ball collecting robot collects golf balls by driving the green of the driving range along the shortest driving path automatically stored in the memory of the path setting unit of the robot control unit, the golf balls placed on the green of the driving range are short-lived. There is an effect that can be collected more efficiently within.

아울러, 상기 골프공 수거로봇의 주행부 및 수거부가 베이스판, 일측 및 타측 원형디스크판, 일측 및 타측 모터, 일측 및 타측 베터리 및 축을 포함하여 구성됨으로써, 상기 골프공 수거로봇이 골프연습장의 그린에 놓인 골프공을 보다 더욱 용이하게 수거할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, the driving part and the collecting part of the golf ball collecting robot comprises a base plate, one side and the other circular disk plate, one side and the other motor, one side and the other side battery and the shaft, so that the golf ball collecting robot is drawn to the green There is an effect that can be collected more easily golf balls placed on.

더불어, 상기 골프공 수거로봇의 수용통 전면에 구비된 개폐문이 상하이동부재에 의해 상하이동하여 상기 수용통의 전면을 개폐하기 때문에 상기 수용통 내부에 수용된 골프공이 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있음은 물론 이로 인해 예를 들어 특히, 상기 수용통 내부에 수용된 골프공이 개방된 상태의 상기 수용통의 전면을 지나 외부에 별도로 위치하게 되는 수거탱크내로 투입될 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, since the opening and closing door provided on the front surface of the housing of the golf ball collecting robot is moved by the Shanghai moving member to open and close the front of the housing, the golf ball accommodated in the housing can be more easily discharged to the outside. Of course, for example, there is an effect that, for example, the golf ball accommodated in the container can be introduced into the collection tank which is located separately to the outside passing through the front of the container in the open state.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Of course, the scope of the present invention is not limited to the following examples, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the technical gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이다.1 is a plan view schematically showing a golf ball automatic recovery robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템은 도 1에서 보는 바와 같이 크게, 골프공 수거로봇(10), 로봇위치 측정부(30) 및 로봇 조종부(50)를 포함하여 구성된다.Golf ball automatic recovery robot system is an embodiment of the present invention as shown in Figure 1, largely comprises a golf ball collecting robot 10, the robot position measuring unit 30 and the robot control unit 50.

먼저, 상기 골프공 수거로봇(10)은 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하기 위한 것으로써, 도 1에서 보는 바와 같이 골프연습자가 골프공(9)을 타격하는 타석(3)이 구비된 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓이게 된다.First, the golf ball collecting robot 10 is for collecting the golf ball 9 placed on the green 7 of the golf practice range 5, as shown in Figure 1 golf practitioner to pick up the golf ball (9) It is placed on the green 7 of the golf driving range 5 provided with the batting batter 3.

도 2는 골프공 수거로봇(10)을 개략적으로 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram schematically showing the golf ball collecting robot 10.

상기 골프공 수거로봇(10)은 도 2에서 보는 바와 같이 크게, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와; 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와; 상기 수거부(103)가 수거한 골프공(9)을 내부에 수용하는 수용통(105)과; 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와; 상기 수신부(107)에서 출력되는 신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109);를 포함하여 이루어진다.The golf ball collecting robot 10 is large, as shown in Figure 2, the driving unit 101 for driving the green (7) of the golf driving range (5); A collecting unit 103 for collecting the golf balls 9 placed on the golf driving range 5 while the driving unit 101 is driving the green 7 of the golf driving range 5; Receiving cylinder 105 for receiving the golf ball (9) collected by the collecting unit 103 therein; A receiving unit 107 for receiving a control signal of the driving unit 101; And a driving unit 109 for controlling driving of the driving unit 101 and the collecting unit 103 according to the signal output from the receiving unit 107.

다음으로, 상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하기 위한 것으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정한 후 그 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 출력하게 된다.Next, the robot position measuring unit 30 is for measuring the position of the golf ball collecting robot 10 placed on the green 7 of the golf practice range 5, the golf ball collecting robot 10 After measuring the position, the signal is output to the robot control unit 50.

다음으로, 상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 조정하는 것으로써, 도 1에서 보는 바와 같이 골프연습장(5)의 타석(3)과 인접한 거리에 위치할 수 있다.Next, the robot control unit 50 is to adjust the driving path of the golf ball collecting robot 10, as shown in Figure 1 will be located at a distance adjacent to the plate 3 of the golf driving range (5) Can be.

도 3은 로봇 조종부(50)를 개략적으로 나타내는 블록도이다.3 is a block diagram schematically showing the robot control unit 50.

상기 로봇 조종부(50)는 도 3에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와; 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513);로 이루어진다.As shown in FIG. 3, the robot control unit 50 includes a route setting unit 510 for setting a driving path for the driving unit 101 of the golf ball collecting robot 10 to travel; And a transmitter 513 for transmitting a control signal composed of a driving path set by the path setting unit 510 to the receiver 107 of the golf ball collecting robot 10.

상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 제어신호 즉, 주행경로에 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하게 되고, 이때 상기 골프공 수거로봇(10)은 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하면서 골프공(9)을 수거하게 된다.The driving unit 109 of the golf ball collecting robot 10 is a driving unit of the golf ball collecting robot 10 according to a control signal received by the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10, that is, a driving path ( 101 and the driving of the collecting unit 103, wherein the golf ball collecting robot 10 is a golf driving range (5) along the driving path received by the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10 The golf ball 9 is collected while driving the green 7.

상기 로봇 조종부(50)는 예를 들어, 상기 경로설정부(510)와 송신부(513)가 내장된 컴퓨터 등으로 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The robot control unit 50 may be formed of, for example, a computer in which the path setting unit 510 and the transmitter 513 are embedded, but are not necessarily limited thereto.

도 4는 로봇위치 측정부(30)가 GPS로 이루어진 상태를 개략적으로 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram schematically showing a state where the robot position measuring unit 30 is made of GPS.

한편, 도 4에서 보는 바와 같이 상기 로봇위치 측정부(30)는 예를 들어, 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 공지된 GPS(Global Positioning System) 특히, 위치오차를 줄여 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 정밀하게 감지할 수 있는 DGPS(Differential GPS)로 이루어지는 것이 좋다.Meanwhile, as shown in FIG. 4, the robot position measuring unit 30 is provided on, for example, the golf ball collecting robot 10 and collected on the green 7 of the golf driving range 5. Known GPS (Global Positioning System) for detecting the position of the robot 10, in particular, it is preferably made of a differential GPS (DGPS) that can more accurately detect the position of the golf ball collecting robot 10 by reducing the position error. .

상기 로봇위치 측정부(30)가 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지기 때문에 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 용이하게 파악할 수 있는 이점이 있게 된다.The robot position measuring unit 30 is provided on the golf ball collecting robot 10 and made of a GPS for detecting the position of the golf ball collecting robot 10 placed on the green 7 of the golf driving range 5. Since the position of the golf ball collecting robot 10 traveling the green (7) of the golf practice range 5 has an advantage that can be more easily grasped.

보다 구체적으로, 상기 로봇위치 측정부(30)가 GPS로 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 송신 하는 송신부(110)가 구비되고, 상기 로봇 조종부(50)에는 상기 골프공 수거로봇(10)의 송신부(110)가 송신하는 신호를 수신하는 수신부(515)가 구비될 수 있다.More specifically, when the robot position measuring unit 30 is made of GPS, the golf ball collecting robot 10 is provided with a transmitting unit 110 for transmitting a signal output by the GPS to the robot control unit 50, In addition, the robot controller 50 may include a receiver 515 for receiving a signal transmitted by the transmitter 110 of the golf ball collecting robot 10.

상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 상기 GPS가 출력하는 신호를 수신할 시 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 수신한 상기 GPS가 출력하는 신호, 즉 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 근거로 하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하게 된다.When the receiver 515 of the robot controller 50 receives the signal output by the GPS, the path controller 510 of the robot controller 50 receives the receiver 515 of the robot controller 50. The driving path of the golf ball collecting robot 10 is set based on the signal outputted by the GPS signal, that is, the position of the golf ball collecting robot 10, wherein the robot control unit 50 The transmitter 513 transmits a control signal composed of a driving path set by the path setting unit 510 of the robot controller 50 to the receiver 107 of the golf ball collecting robot 10.

그리고, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 주행경로를 토대로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)를 구동하게 된다.The driving unit 109 of the golf ball collecting robot 10 is a driving unit 101 of the golf ball collecting robot 10 based on a driving path received by the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10. And drive the collecting unit 103.

다음으로, 상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 골프공(9)과 상기 골프공 수거로봇(10)을 포함한 골프연습장(5)의 그린(7)을 촬영하는 카메라(도 1의 301)와; 상기 로봇 조종부(50)에 구비되고, 상기 카메라(301)가 촬영한 아날로그 영상데이터를 디지털 영상데이터로 변환한 후 디지털 영상데이터로 변환된 영상화소(畵素)에서 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것이 좋다.Next, the robot position measuring unit 30 is installed on the green 7 of the golf driving range 5 and the green of the golf driving range 5 including the golf ball 9 and the golf ball collecting robot 10 ( 7) a camera (301 of FIG. 1) for photographing; The green of the golf driving range 5 is provided in the robot control unit 50 and converted from the analog image data photographed by the camera 301 into digital image data and then converted into digital image data. (7) a position calculation unit for extracting the shape of the golf ball collecting robot 10 placed on the golf ball collecting robot 10 placed on the green (7) of the practice range; It is good to comprise.

상기 로봇위치 측정부(30)가 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(301)로 이루어지고, 상기 로봇 조종부(50)에 상기 카메라(301)가 촬영한 영상을 기준으로 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부를 포함하여 구성됨으로써, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.The robot position measuring unit 30 is composed of a camera 301 for shooting the golf ball collecting robot 10, the robot control unit 50 on the basis of the image taken by the camera 301 to the golf It is configured to include a position calculation unit for calculating the position of the ball collection robot 10, it is possible to more accurately grasp the position of the golf ball collection robot 10 traveling on the green (7) of the golf practice range (5) This will be.

도 5는 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이다.5 is a view schematically showing the coordinates for calculating the position of the golf ball collecting robot 10.

상기 로봇 조종부(50)의 위치계산부는 예를 들어, 하기의 수학식을 통해 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산할 수 있다.The position calculator of the robot control unit 50 may calculate the position of the golf ball collecting robot 10 placed on the green 7 of the golf driving range 5 through, for example, the following equation.

보다 구체적으로, 먼저 도 5에서 보는 바와 같이 골프연습장(5)의 그린(7)표면과 수직한 선이 영상의 y축과 평행하게 상기 카메라(301)를 조정한다.More specifically, first, as shown in FIG. 5, the line perpendicular to the surface of the green 7 of the golf driving range 5 adjusts the camera 301 in parallel with the y-axis of the image.

그리고, 상기 카메라(301) 렌즈의 중심을 Lc, 영상의 중심의 C, 초점거리를 f, 외부물체가 영상위에 나타나는 화소위치를 p _r이라고 하고, 상기 카메라(301)의 기준 원점을 O라고 하고, 이로부터 H높이에 카메라(301)를 골프연습장의 그린표면을 향하여 기울어지게 설치한다.The center of the lens of the camera 301 is Lc, the center of the image is C, the focal length is f, the pixel position at which an external object appears on the image is p _r , and the reference origin of the camera 301 is O. From this, the height of the camera 301 is installed inclined toward the green surface of the golf practice range.

이때, 영상의 중심에 해당하는 골프연습장의 그린표면의 수평위치를 D라고 하면, 영상의 중심 C에 해당하는 위치 점 D까지의 거리는 측정을 통하여 알 수 있으며, 수직 축과 D 점과의 사이각 β는 D와 H를 이용하여 하기의 [수학식 1]과 같이 계산된다.At this time, if the horizontal position of the green surface of the golf practice range corresponding to the center of the image is D, the distance to the position point D corresponding to the center C of the image can be known through measurement, and the angle between the vertical axis and the D point is measured. β is calculated using Equation 1 below using D and H.

[수학식 1][Equation 1]

또, 상기 카메라(301) 렌즈의 중심과 영상의 중심을 연결하는 선과 물체와 해당 화소위치 p _r과의 사이에 이루는 각 α는 하기의 [수학식 2]와 같이 계산된다.In addition, an angle α formed between a line connecting the center of the lens of the camera 301 and the center of the image and the object and the pixel position p _r is calculated as shown in Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

물체까지의 수평거리 d는 상기 2개의 각도 α 및 β와 상기 카메라(301) 높이 H를 이용하여 하기의 [수학식 3]을 통해 계산할 수 있다.The horizontal distance d to the object may be calculated using Equation 3 below using the two angles α and β and the height of the camera 301.

[수학식 3]&Quot; (3) "

그런데, 화소위치 p _r은 영상에서 읽을 수 있는 x축 위치성분 P _rx 와 y축 위치 성분 P _ry 에 의해 계산할 수 있다.However, the pixel position p _r can be calculated by the x-axis position component P _rx and the y-axis position component P _ry that can be read from the image.

즉, [수학식 4]That is, [Equation 4]

에 의해 계산된다.Is calculated by.

상기 카메라(301)의 기준 원점 O로부터의 위치로 표현하는 물체의 위치 좌표 d _x 및 d _y 는 P _rx 와 P _ry 에 비례하게 된다. P _rx 와 P _ry 간의 사이 각을 Q라고 하면,The position coordinates d _x and d _y of the object represented by the position from the reference origin O of the camera 301 are proportional to P _rx and P _ry . If the angle between P _rx and P _ry is Q,

[수학식 5][Equation 5]

에 의해 계산할 수 있으며 물체의 위치 좌표 d _x 및 d _y 는 각각 And the position coordinates d _x and d _y of the object are

[수학식 6]&Quot; (6) "

에 의해 상기 카메라(301)의 기준 원점으로부터의 위치를 계산할 수 있다.The position from the reference origin of the camera 301 can be calculated.

상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 위치계산부의 계산값을 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 출력하게 된다.The path setting unit 510 of the robot control unit 50 sets the driving path of the golf ball collecting robot 10 based on the calculated value of the position calculating unit of the robot control unit 50. The transmitting unit 513 of the control unit 50 outputs a control signal composed of a driving path set by the path setting unit 510 of the robot control unit 50 to the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10. Done.

다음으로, 상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것이 좋다.Next, the robot control unit 50 may be configured to include a robot direction measuring unit for measuring the driving direction of the golf ball collecting robot 10.

상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 상기 로봇방향 측정부가 더 구비됨으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.Since the robot direction measuring unit for measuring the driving direction of the golf ball collecting robot 10 is further provided, it is possible to more efficiently control the driving of the golf ball collecting robot 10.

보다 구체적으로, 상기 로봇방향 측정부는 상기 골프공 수거로봇(10)에 구비되어 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향변화에 따른 상기 골프공 수거로봇(10)의 회전각도를 측정하는 자이로 센서로 이루어지는 것이 좋다.More specifically, the robot direction measuring unit is provided in the golf ball collecting robot 10 to measure the rotation angle of the golf ball collecting robot 10 according to the change in the driving direction of the golf ball collecting robot 10 It is good to consist of.

도 6은 골프공 수거로봇(10)의 주행상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.6 is a view schematically showing the driving state of the golf ball collecting robot 10.

상기 자이로 센서는 상기 골프공 수거로봇(10)이 주행방향을 변경하고자 할 시 기존의 주행방향에 대해 각도를 검출하는데 이용되는 센서, 즉 상대각도를 검출하는 각도센서로써 이는 공지된 기술임과 동시에 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자라면 자명하게 이해하여 실시할 수 있는 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.The gyro sensor is a sensor used to detect an angle with respect to the existing driving direction when the golf ball collecting robot 10 is to change the driving direction, that is, an angle sensor that detects a relative angle. Those skilled in the art to which the present invention pertains will be apparently understood and practiced so that the following detailed description will be omitted.

상기 자이로 센서는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향에 대한 회전각도 (도 6의 α)를 검출하여 그 신호를 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)로 출력하게 되고, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 수신한 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향에 대한 회전각도(α)를 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 된다.The gyro sensor detects a rotation angle (α of FIG. 6) with respect to the driving direction of the golf ball collecting robot 10 and outputs the signal to the receiving unit 515 of the robot control unit 50. The route setting unit 510 of the control unit 50 may be configured based on the rotation angle α of the golf ball collecting robot 10 received by the receiving unit 515 of the robot control unit 50. The driving path of the golf ball collecting robot 10 is set.

이와 동시에 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 수신하게 되고, 이때 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신한 신호에 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하여 도 6에서 보는 바와 같이 예를 들어, 상기 골프공 수거로봇(10)이 회전각도(α)를 점차 줄여 전진할 수 있도록 하게 한다.At the same time, the transmission unit 513 of the robot control unit 50 receives a control signal consisting of a driving path set by the path setting unit 510 of the robot control unit 50. 107), wherein the driving unit 109 of the golf ball collecting robot 10 of the golf ball collecting robot 10 according to the signal received by the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10 By controlling the driving of the driving unit 101 and the collecting unit 103, for example, as shown in Figure 6, the golf ball collecting robot 10 to gradually reduce the rotation angle (α) to move forward.

상기 로봇방향 측정부가 상기 자이로 센서로 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.When the robot direction measuring unit is made of the gyro sensor, there is an advantage in that the driving of the golf ball collecting robot 10 can be more efficiently controlled.

한편, 상기 로봇방향 측정부는 특히, 예를 들어 골프 연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(도 1의 553)와; 상기 카메라(553)가 촬영한 아날로그 영상데이터를 디지털 영상데이터로 변환한 후 디지털 영상데이터로 변환된 영상 화소에서 주행 중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것이 더욱 좋다.On the other hand, the robot direction measuring unit, for example, the camera (553 of Fig. 1) is installed on the green (7) of the golf driving range (5) to shoot the golf ball collecting robot 10 running; After converting the analog image data photographed by the camera 553 to digital image data, the golf ball collecting robot 10 is detected by detecting the shape of the golf ball collecting robot 10 that is running on the image pixel converted to the digital image data. The direction calculation unit for calculating the running direction of the;

도 7은 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이다.7 is a diagram schematically showing coordinates for calculating a driving direction of the golf ball collecting robot 10.

상기 방향계산부는 예를 들어, 하기의 수학식을 통해 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하게 된다.For example, the direction calculator calculates a driving direction of the golf ball collecting robot 10 through the following equation.

보다 구체적으로, 도 7에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)의 과거위치를 P₁, 상기 골프공 수거로봇(10)의 현재위치를 P₂, 상기 골프공 수거로봇(10)이 주행하여 도달할 목표위치를 P₃라고 하면, More specifically, as shown in FIG. 7, the past position of the golf ball collecting robot 10 is P ₁ , the present position of the golf ball collecting robot 10 is P ₂ , and the golf ball collecting robot 10 travels. If the target position to reach is P ₃ ,

과거와 현재의 위치로부터의 과거의 이동벡터

이다.Past movement vector from past and present position

to be.

이 이동벡터는 상기 로봇 조종부(50)의 카메라(553)의 영상에 매핑시킬 수 있으며, 이 벡터의 방향을 기준으로 목표위치의 상대적인 방향과 크기를 계산할 수 있다.The movement vector may be mapped to an image of the camera 553 of the robot controller 50, and the relative direction and size of the target position may be calculated based on the direction of the vector.

즉,

이고,In other words,

ego,

상기 골프공 수거로봇(10)이 현재 향하고 있는 방향은 θ₁이고, P₂에 이른 상기 골프공 수거로봇(10)이 벡터

로 이동하기 위한 벡터 θ₂를 만들기 위해서는 현재의 방향 θ₁과의 차이 θ_d만큼만 더 회전하면 된다.The direction in which the golf ball collecting robot 10 is currently facing is θ _1, and the golf ball collecting robot 10 reaching P ₂ is a vector.

To create a vector θ ₂ to move to, we only need to rotate it further by the difference θ _{d from the} current direction θ ₁ .

즉, P₂에 이른 상기 골프공 수거로봇(10)의 회전각도 θ_d는That is, the rotation angle θ _d of the golf ball collecting robot 10 reaching P ₂ is

이동거리 d는Travel distance d

이다.

to be.

즉, 상기 로봇 조종부(50)의 카메라(553)를 통하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 알고 있을 경우, 상기 골프공 수거로봇(10)의 이동은 상기 골프공 수거로봇(10)을 일단 이동시킨 후, 이 이동방향을 기준으로 이동방향을 지시하면 된다.That is, when the position of the golf ball collecting robot 10 is known through the camera 553 of the robot control unit 50, the movement of the golf ball collecting robot 10 is the golf ball collecting robot 10 Once the movement is completed, the movement direction may be indicated based on this movement direction.

상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 방향계산부의 계산값을 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 출력하게 된다.The path setting unit 510 of the robot control unit 50 sets the driving path of the golf ball collecting robot 10 based on the calculated value of the direction calculating unit of the robot control unit 50. The transmitting unit 513 of the control unit 50 outputs a control signal composed of a driving path set by the path setting unit 510 of the robot control unit 50 to the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10. Done.

그리고, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 제어신호를 토대로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하게 된다.The driving unit 109 of the golf ball collecting robot 10 is a driving unit 101 of the golf ball collecting robot 10 based on a control signal received by the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10. And control the driving of the collecting unit 103.

상기 로봇방향 측정부(550)가 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(553)와; 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방 향계산부;를 포함하여 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 더더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.A camera 553 for photographing the golf ball collecting robot 10 in which the robot direction measuring unit 550 is running; Directional calculation unit for calculating the driving direction of the golf ball collecting robot 10 in operation when it is made there is an advantage to be able to more efficiently control the running of the golf ball collecting robot 10 .

다음으로, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 예를 들어, 상기 로봇 조종부(50)에 내장되고, 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어질 수 있다.Next, the path setting unit 510 of the robot control unit 50 is, for example, embedded in the robot control unit 50, the golf ball collecting robot 10 is the green of the golf driving range (5) ( The driving route for driving 7) may be configured as a preset memory unit.

여기서, 작업자는 예를 들어, 키보드 등을 사용하여 컴퓨터 등으로 이루어지는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)로 주행경로를 미리 입력하여 설정할 수 있다.Here, the operator may pre-set and set the driving route to the path setting unit 510 of the robot control unit 50 made of a computer using a keyboard or the like.

상기 골프공 수거로봇(10)은 미리 설정된 주행경로를 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)의 제어에 의해 골프연습장의 그린을 주행하며 골프공을 수거하게 된다.The golf ball collecting robot 10 collects golf balls while driving the green of the golf driving range by controlling the driving unit 109 of the golf ball collecting robot 10 along a preset driving path.

도 8은 경로설정부(510)를 개략적으로 나타내는 블록도이다.8 is a block diagram schematically illustrating the routing unit 510.

한편, 골프연습장(5)의 그린(7)상에는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라(도 1의 571)가 설치되고, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 도 8에서 보는 바와 같이 예를 들어, 별도의 상기 카메라(571)가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 추출하는 골프공 추출부(573)와; 상기 골프공 추출부(573)가 추출한 골프공(9)을 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(5)의 분포도를 판단하 는 분포도 판단부(575)와; 상기 분포도 판단부(575)가 판단한 골프공(9)의 분포도를 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 수거할 상기 골프공 수거로봇(10)의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부(577)와; 상기 경로생성부(577)가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부(579);를 포함하여 구성될 수 있다.On the other hand, on the green 7 of the golf driving range 5, a separate camera (571 of FIG. 1) for photographing a golf ball placed on the green 7 of the golf driving range 5 is installed, and the robot control unit 50 For example, as shown in FIG. 8, the path setting unit 510 extracts a circular shape from an image taken by the separate camera 571 and places the golf on the green 7 of the golf driving range 5. A golf ball extracting unit 573 extracting the ball 9; A distribution determination unit 575 for determining a distribution degree of the golf ball 5 placed on the green 7 of the golf driving range 5 based on the golf ball 9 extracted by the golf ball extraction unit 573; The shortest of the golf ball collecting robot 10 to collect the golf ball 9 placed on the green 7 of the golf driving range 5 based on the distribution map of the golf ball 9 determined by the distribution determining unit 575. A path generation unit 577 generating a driving path; And a memory unit 579 in which the shortest driving path generated by the path generation unit 577 is automatically stored.

상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로로 이루어진 제어신호는 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)를 통해 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신된다.The control signal consisting of the shortest driving path stored in the memory unit 579 of the path setting unit 510 of the robot control unit 50 is transmitted through the transmitting unit 513 of the robot control unit 50. 10) to the receiving unit 107.

즉, 상기 골프공 수거로봇(10)은 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하며 골프공(9)을 수거하는 것이다.That is, the golf ball collecting robot 10 travels the green 7 of the golf driving range 5 along the shortest driving path stored in the memory unit 579 of the path setting unit 510 of the robot control unit 50. And to collect the golf ball (9).

도 9는 골프공 수거로봇(10)이 최단거리로 주행하면서 골프공(9)을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이다.9 is a plan view schematically showing a state where the golf ball collecting robot 10 collects the golf ball 9 while traveling at the shortest distance.

도 9에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)이 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행(도 9의 화살표)하며 골프공(9)을 수거하기 때문에 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 단시간내에 보다 더욱 효율적으로 수거할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.As shown in FIG. 9, the golf ball collecting robot 10 is drawn along the shortest running path stored in the memory unit 579 of the path setting unit 510 of the robot control unit 50. It is possible to collect the golf ball 9 placed on the green 7 of the golf driving range 5 more efficiently in a short time because the golf ball 9 is collected while driving 7) (the arrow of FIG. 9). There is an advantage.

도 10은 골프공 수거로봇(10)을 개략적으로 나타내는 사시도이다.10 is a perspective view schematically showing the golf ball collecting robot 10.

한편, 앞서 상술한 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)는 도 10에서 보는 바와 같이 크게, 예를 들어 전방 일측과 타측에 상기 수용통(105)이 각각 형성되고, 후방 저면에 360°로 회전가능한 케스터 바퀴(도 11의 131)가 구비되며, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 베이스판(130)과; 상기 수용통(105)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격(도 10의 W)으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판(130)을 주행시키고, 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)과; 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터(190, 191)와; 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리(193, 195)와; 상기 수용통(105)의 후면에 가로방향으로 일정간격으로 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)이 수거한 골프공(9)을 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)으로부터 상기 수용통(105) 방향으로 분리시키는 축(197);을 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, the driving unit 101 and the collecting unit 103 of the above-described golf ball collecting robot 10 are large, as shown in FIG. 10, for example, the receiving cylinder 105 is formed at one front side and the other side, respectively. A base plate 130 which is provided with a caster wheel (131 in FIG. 11) rotatable at 360 ° on the rear bottom and which runs the green 7 of the golf driving range 5; The base is rotatably coupled to one side and the other side of the base plate 130 so as to be located at the rear of the receiving cylinder 105 to be vertically rotatable at intervals smaller than the outer diameter of the golf ball 9 (W in FIG. 10). One side and the other circular disc plates 150 and 170 for driving the plate 130 and collecting the golf balls 9 placed on the greens 7 of the golf driving range 5; One side and the other side motor for rotating the one side and the other circular disk plate 150, 170 in a state of being fixed to the base plate 130 so as to be located behind the one side and the other circular disk plate (150, 170) ( 190, 191); One side and the other side batteries 193 and 195 provided on the base plate 130 to transmit power to the one side and the other side motors 190 and 191 to be positioned at a distance adjacent to the one side and the other side motors 190 and 191. Wow; The rear surface of the receiving cylinder 105 is provided at a predetermined interval in the horizontal direction, the rear end is introduced between the one and the other circular disk plate (150, 170) to collect the one and the other circular disk plate (150, 170) And a shaft 197 separating the golf ball 9 from the one and the other circular disk plates 150 and 170 in the direction of the receiving cylinder 105.

이때, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)와 수신부(107)는 상기 일측 및 타측 베터리(193, 195)사이에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 안착된다.At this time, the driving unit 109 and the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10 is mounted on the base plate 130 so as to be located between the one side and the other battery (193, 195).

도 11은 골프공 수거로봇(10)이 골프공(9)을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 종단면도이고, 도 12는 도 10의 평면도이다.FIG. 11 is a longitudinal sectional view schematically showing a state where the golf ball collecting robot 10 is collecting the golf ball 9, and FIG. 12 is a plan view of FIG.

보다 구체적으로, 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)은 예를 들어, 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 세로방향으로 베어링고정되는 일측 및 타측 회전축(도 14의 151, 171)상에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 각각 축결합된다.More specifically, the one side and the other circular disk plate (150, 170) is, for example, one side and the other side of the shaft fixed in the longitudinal direction on one side and the other side of the base plate 130 (151, 171 of Figure 14) Are respectively axially coupled vertically at intervals smaller than the outer diameter of the golf ball 9.

이상태에서 상기 일측 회전축(151)의 일단부와 타측 회전축(171)의 타단부 및 상기 일측 모터(190)와 타측 모터(191)의 구동축에는 각각 스프로켓(153)이 축결합되고, 상기 스프로켓(153)의 외주연에는 체인(155)이 감겨진다.In this state, the sprocket 153 is axially coupled to one end of the one rotation shaft 151 and the other end of the other rotation shaft 171 and the drive shaft of the one motor 190 and the other motor 191, respectively, and the sprocket 153 The chain 155 is wound around the outer periphery of).

즉, 상기 스프로켓(153, 173)을 통해 상기 일측 모터(190)와 타측 모터(191)의 구동축의 회전력이 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)으로 각각 전달될 수 있게 되고, 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)이 회전할 시 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)은 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)을 따라 회전하여 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하게 되는 것이다.That is, the rotational force of the drive shaft of the one side motor 190 and the other side motor 191 through the sprockets (153, 173) can be transmitted to the one side rotation shaft 151 and the other side rotation shaft 171, respectively, the one side When the rotating shaft 151 and the other rotating shaft 171 rotates, the one and the other circular disk plate (150, 170) is rotated along the one rotating shaft 151 and the other rotating shaft 171 to the green of the driving range (5) (7) will run.

상기 구동부(109)의 제어에 의해 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)의 구동축의 회전속도를 달리함에 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행중인 상기 베이스 판(130)은 좌회전 또는 우회전하게 된다.The base plate 130 driving the green 7 of the golf driving range 5 rotates left or right as the rotational speeds of the drive shafts of the one and the other motors 190 and 191 are controlled by the driving unit 109. Turn right.

예를 들어, 상기 일측 모터(190)의 구동축 회전속도가 상기 타측 모터(191)의 구동축의 회전속도보다 빠를 경우 상기 베이스판(130)은 우회전하게 되고, 상기 타측 모터(191)의 구동축의 회전속도가 상기 일측 모터(190)의 구동축의 회전속도보다 빠를 경우 상기 베이스판(130)은 좌회전하게 된다.For example, when the drive shaft rotational speed of the one side motor 190 is faster than the rotational speed of the drive shaft of the other side motor 191, the base plate 130 is rotated to the right, the rotation of the drive shaft of the other side motor 191 When the speed is faster than the rotational speed of the drive shaft of the one side motor 190, the base plate 130 is left to rotate.

상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(도 12의 S₁)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(도 12의 S₂)으로는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)이 수용되는데, 이때 상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(S₁)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(S₂)으로 수용된 골프공(9)은 도 12에서 보는 바와 같이 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)을 따라 상부방향으로 원을 그리면서 상승한 후 상기 축(197)을 통해 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)에서 분리되어 상기 수용통(105) 내부에 수용된다.A space formed between the one circular disk plate 150 (S ₁ of FIG. 12) and a space formed between the other circular disk plate 170 (S ₂ of FIG. 12) is the green (7) of the golf driving range 5. The golf ball (9) placed on the side is accommodated, in which the space (S ₁ ) formed between the one circular disk plate 150 and the space (S ₂ ) formed between the other circular disk plate 170 is accommodated As shown in FIG. 12, the ball 9 rises while drawing a circle in an upward direction along the one circular disk plate 150 and the other circular disk plate 170, and then through the shaft 197, the one circular disk plate. Separated from the 150 and the other circular disk plate 170 is accommodated in the receiving cylinder 105.

상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(S₁)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(S₂)으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)이 보다 용이하게 인입될 수 있도록 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)의 테두리에는 도 12에서 보는 바와 같이 중심부에서 양측으로 각각 하향경사지는 경사부(177)가 형성되는 것이 좋다.A golf ball placed on the green 7 of the golf driving range 5 with a space S ₁ formed between the one circular disk plate 150 and a space S ₂ formed between the other circular disk plate 170. 9) the inclined portion 177 is inclined downward from the center to both sides, as shown in Figure 12 on the border of the one circular disk plate 150 and the other circular disk plate 170 so that it is easier to insert It is good to be.

상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)가 상기 베이스판(130), 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170), 일측 및 타측 모터(190, 191), 일측 및 타측 베터리(193, 195) 및 축(197)을 포함하여 구성됨으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 보다 더욱 용이하게 수거할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.The driving unit 101 and the collecting unit 103 of the golf ball collecting robot 10 are the base plate 130, one side and the other circular disk plate 150, 170, one side and the other motor 190, 191, By including one and the other battery (193, 195) and the shaft (197), the golf ball collecting robot 10 is further placed on the golf ball (9) placed on the green (7) of the golf practice range (5) There is an advantage that can be easily collected.

도 13은 개폐문(70)이 수용통(105)의 전면을 개폐한 상태를 개략적으로 나타내는 사시도이다.FIG. 13: is a perspective view which shows the state which the opening-closing door 70 opened and closed the front surface of the container 105. FIG.

다음으로, 상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에는 예를 들어, 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하는 개폐문(70)과; 상기 개폐문(70)의 상하이동시키는 상하이동부재(71)가 더 구비되는 것이 좋다.Next, the opening and closing door 70 for opening and closing the front of the receiving cylinder 105, for example, in the east of the receiving cylinder 105 of the golf ball collection robot 10; It is preferable that the shangdong member 71 for shanghai of the opening and closing door 70 is further provided.

상기 상하이동부재(71)는 도 13에서 보는 바와 같이 상기 개폐문(70)의 전면에 수직으로 구비도는 렉기어(710)와; 상기 개폐문(70)의 전면방향에 세로방향으로 양단부가 베어링고정된 상태로 구비되는 회전축(731)에 축고정되어 상기 렉기어(710)와 치합된 상태에서 상기 회전축(731)을 따라 회전하여 상기 개폐문(70)을 상하이동시키는 피니언기어(730)와; 상기 피니언기어(730)가 축고정된 상기 회전축(731)의 일단부 또는 타단부에 축결합되어 상기 수용통(105)의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 구동부(109)의 제어에 의해 상기 회전축(731)을 회전시키는 모터(750);로 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 13, the shank-dong member 71 includes a rack gear 710 which is provided perpendicular to the front of the opening / closing door 70; The shaft is fixed to the rotating shaft 731 is provided in a state in which both ends are fixed in the longitudinal direction in the front direction of the opening and closing door 70 is rotated along the rotating shaft 731 in the state engaged with the rack gear 710 to the A pinion gear 730 which swings the opening and closing door 70; The pinion gear 730 is axially coupled to one end or the other end of the rotation shaft 731 is fixed to the control of the drive unit 109 in a state provided in the longitudinal direction on one side of the front of the receiving cylinder 105 It may consist of; a motor 750 for rotating the rotating shaft 731 by.

상기 상하이동부재(71)에 의해 상기 개폐문(70)이 상기 수용통(105) 전면을 개방할 시 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 상기 수용통(105) 내부에서 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있도록 도면에서는 도시되지 않았으나, 상기 수용통(105)의 바닥면은 상기 수용통(105)의 후면에서 상기 수용통(105)의 전면방향으로 갈수록 하향경사지게 형성되는 것이 좋다.When the opening / closing door 70 opens the front surface of the accommodation cylinder 105 by the shank moving member 71, the golf ball 9 accommodated inside the accommodation cylinder 105 is external from the interior of the accommodation cylinder 105. Although not shown in the drawing to be discharged more easily, the bottom surface of the receiving cylinder 105 is preferably formed to be inclined downward toward the front direction of the receiving cylinder 105 from the rear of the receiving cylinder 105. .

상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에 구비된 상기 개폐문(70)이 상기 상하이동부재(71)에 의해 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하기 때문에 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있음은 물론 이로 인해 예를 들어 특히, 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 개방된 상태의 상기 수용통(105)의 전면을 지나 외부에 별도로 위치하게 되는 수거탱크(미도시)내로 투입될 수 있게 되는 이점이 있게 된다.Since the opening and closing door 70 provided on the front surface of the receiving tube 105 of the golf ball collecting robot 10 is moved by the shandong member 71 to open and close the front of the receiving tube 105. The golf ball 9 accommodated inside the barrel 105 may be more easily discharged to the outside, and, for example, in particular, the golf ball 9 accommodated in the accommodation cylinder 105 may be opened. There is an advantage that can be introduced into the collection tank (not shown) that is located separately to the outside past the front of the receiving container 105.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 이로 인해 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 이점이 있다.The present invention configured as described above can collect the golf ball 9 placed on the golf practice range more efficiently because the golf ball collection robot 10 collects the golf ball 9 placed on the practice range of course. Due to this, there is an advantage that the worker does not need to collect the golf balls 9 which are directly placed on the golf practice grounds one by one.

도 1은 본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이고,1 is a plan view schematically showing a golf ball automatic recovery robot system according to an embodiment of the present invention,

도 2는 골프공 수거로봇을 개략적으로 나타내는 블록도이고,2 is a block diagram schematically showing a golf ball collecting robot,

도 3은 로봇 조종부를 개략적으로 나타내는 블록도이고,3 is a block diagram schematically showing a robot control unit,

도 4는 로봇위치 측정부가 GPS로 이루어진 상태를 개략적으로 나타내는 블록도이고,4 is a block diagram schematically showing a state where the robot position measuring unit is composed of GPS,

도 5는 골프공 수거로봇의 위치를 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이고,5 is a view schematically showing the coordinates for calculating the position of the golf ball collecting robot,

도 6은 골프공 수거로봇의 주행상태를 개략적으로 나타내는 도면이고,6 is a view schematically showing the driving state of the golf ball collecting robot,

도 7은 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이고,7 is a view schematically showing coordinates for calculating the driving direction of the golf ball collecting robot,

도 8은 경로설정부를 개략적으로 나타내는 블록도이고,8 is a block diagram schematically illustrating a routing unit;

도 9는 골프공 수거로봇이 최단거리로 주행하면서 골프공을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이고,9 is a plan view schematically showing a state in which the golf ball collecting robot collects golf balls while traveling at the shortest distance;

도 10은 골프공 수거로봇을 개략적으로 나타내는 사시도이고,10 is a perspective view schematically showing a golf ball collecting robot,

도 11은 골프공 수거로봇이 골프공을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 종단면도이고, 11 is a longitudinal sectional view schematically showing a state in which a golf ball collecting robot collects a golf ball,

도 12는 도 10의 평면도이고,12 is a plan view of FIG. 10,

도 13은 개폐문이 수용통의 전면을 개폐한 상태를 개략적으로 나타내는 사시 도이다.Fig. 13 is a perspective view schematically showing a state in which the opening / closing door opens and closes the front surface of the accommodation container.

*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***

3; 타석, 5; 골프연습장,3; At-bat, five; Golf Practice Range,

7; 그린, 9; 골프공,7; Green, 9; Golf Ball,

10; 골프공 수거로봇, 101; 주행부,10; Golf ball collecting robot, 101; Driving,

103; 수거부, 105; 수용통,103; Harvester 105; Receptacle,

107, 515; 수신부, 109; 구동부,107, 515; Receiver 109; Driver,

110, 513; 송신부, 130; 베이스판,110, 513; A transmitter 130; Base Plate,

131; 케스터바퀴, 150; 일측 원형디스크판,131; Caster wheel, 150; One side circular disc plate,

151; 일측 회전축, 153; 스프로켓,151; One axis of rotation, 153; sprocket,

155; 체인, 170; 타측 원형디스크판,155; Chain, 170; The other round disk,

171; 타측 회전축, 177; 경사부,171; The other axis of rotation, 177; Slope,

190; 일측 모터, 191; 타측 모터,190; One motor, 191; Other motor,

193; 일측 베터리, 195; 타측 베터리,193; One side battery, 195; Battery on the other side,

197; 축, 30; 로봇위치 측정부,197; Axis 30; Robot position measuring unit,

301, 553, 571; 카메라, 50; 로봇 조종부,301, 553, 571; Camera, 50; Robot controller,

510; 경로설정부, 573; 골프공 추출부,510; Routing section 573; Golf ball extractor,

575; 분포도 판단부, 577; 경로생성부,575; Distribution determination unit 577; Path Generation,

579; 메모리부, 70; 개폐문,579; A memory section 70; Opening Door,

71; 상하이동부재, 710; 렉기어,71; Shanghai copper member, 710; Lecture,

730; 피니언기어, 750; 모터.730; Pinion gear, 750; motor.

Claims

The driving part 101 which runs the green 7 of the golf driving range 5, and the golf driving range 5 while the green part 7 of the golf driving range 5 is being driven by the traveling part 101. A collecting unit 103 for collecting the placed golf ball 9, a receiving tube 105 for receiving the collected golf balls therein, and a control signal of the traveling unit 101 is received. A golf ball collecting robot 10 comprising a receiving unit 107 and a driving unit 109 for controlling the driving of the traveling unit 101 and the collecting unit 103 according to a control signal received by the receiving unit 107; ;

A robot position measuring unit 30 for measuring the position of the golf ball collecting robot 10 placed on the green 7 of the golf driving range 5;

The golf ball collecting control signal comprising a path setting unit 510 for setting a driving path for the driving unit 101 of the golf ball collecting robot 10 and a driving path set by the path setting unit 510. It comprises a; robot control unit 50 consisting of a transmitting unit 513 to transmit to the receiving unit 107 of the collection robot 10,

The robot position measuring unit 30 is made of a GPS provided on the golf ball collecting robot 10 to detect the position of the golf ball collecting robot 10 placed on the green (7) of the golf practice range (5). under,

The golf ball collecting robot 10 is provided with a transmitter 110 for transmitting a signal output from the GPS to the robot control unit 50,

The robot control unit 50 is a golf ball automatic recovery robot system, characterized in that the receiving unit 515 for receiving a signal transmitted by the transmitting unit 110 of the golf ball collecting robot (10).

The robot position measuring unit 30 is installed on the green 7 of the golf driving range 5 to draw the green 7 of the golf driving range 5 including the golf ball 9 and the golf ball collecting robot 10. A camera 301 for photographing;

The golf ball disposed on the green 7 of the golf driving range 5 by extracting the shape of the golf ball collecting robot 10 from the image captured by the camera 301 by the robot control unit 50. Golf ball automatic recovery robot system, characterized in that it comprises a; position calculation unit for calculating the position of the collection robot (10).

The method according to claim 1 or 2,

The robot control unit 50 is a golf ball automatic recovery robot system, characterized in that it comprises a robot direction measuring unit for measuring the driving direction of the golf ball collection robot (10).

The method of claim 3,

Golf robot automatic recovery robot system, characterized in that the robot direction measuring unit made of a gyro sensor.

The method of claim 3,

The robot direction measuring unit is installed on the green (7) of the golf driving range (5) and the camera (553) for shooting the golf ball collecting robot 10 is running; And a direction calculator configured to detect a shape of the golf ball collecting robot 10 that is running in the image photographed by the camera 553 and calculate a driving direction of the golf ball collecting robot 10. Golf ball automatic recovery robot system.

The method according to claim 1 or 2,

The path setting unit 510 of the robot control unit 50 is characterized in that the golf ball collecting robot 10 is a golf path, characterized in that the driving path for driving the green 7 of the golf driving range 5 is set in advance. Ball Auto Recovery Robot System.

The method according to claim 1 or 2,

On the green 7 of the golf driving range 5, a separate camera 571 for photographing a golf ball placed on the green 7 of the golf driving range 5 is installed.

The path setting unit 510 of the robot control unit 50 extracts a circular shape from an image taken by the separate camera 571 and places a golf ball 9 on the green 7 of the golf driving range 5. Golf ball extracting unit 573 to extract the; A distribution degree determining unit 575 for determining a distribution degree of the golf ball 5 placed on the green 7 of the golf driving range 5 based on the golf ball 9 extracted by the golf ball extracting unit 573; The shortest of the golf ball collecting robot 10 to collect the golf ball 9 placed on the green 7 of the golf driving range 5 based on the distribution map of the golf ball 9 determined by the distribution determining unit 575. A path generation unit 577 generating a driving path; And a memory unit (579) which automatically stores the shortest driving path generated by the path generation unit (577).

The method according to claim 1 or 2,

The driving portion 101 and the collecting portion 103 of the golf ball collecting robot 10 is formed with the receiving cylinder 105 on one side and the other side of the front, respectively, the caster wheel 131 is provided on the rear bottom, golf A base plate 130 for driving the green 7 of the exercise book 5;

The base plate 130 is axially coupled to one side and the other side of the base plate 130 so as to be located at the rear of the receiving cylinder 105 so as to be vertically rotatable at intervals smaller than the outer diameter of the golf ball 9. One and the other circular disk plates 150 and 170 collecting the golf balls 9 placed on the greens 7 of the golf driving range 5;

One side and the other side motor for rotating the one side and the other circular disk plate 150, 170 in a state of being fixed to the base plate 130 so as to be located behind the one side and the other circular disk plate (150, 170) ( 190, 191);

One side and the other side batteries 193 and 195 provided on the base plate 130 to transmit power to the one side and the other side motors 190 and 191 to be positioned at a distance adjacent to the one side and the other side motors 190 and 191. Wow;

The rear surface of the receiving cylinder 105 is provided with a predetermined interval in the horizontal direction, the rear end is introduced between the one side and the other circular disk plate (150, 170) to collect the one and the other circular disk plate (150, 170) And a shaft 197 for separating one golf ball 9 from the one and the other circular disk plates 150 and 170 in the direction of the receiving cylinder 105.

The driving unit 109 and the receiving unit 107 of the golf ball collecting robot 10 is mounted on the base plate 130 so as to be located between the one side and the other battery (193, 195) Retrieval Robot System.

The method according to claim 1 or 2,

An opening / closing door (70) which opens and closes the front surface of the accommodation cylinder (105) in front of the accommodation cylinder (105) of the golf ball collection robot (10);

The rack gear 710 vertically provided on the front of the opening and closing door 70, the shaft is fixed to the rotating shaft 731 provided in the longitudinal direction in the front direction of the opening and closing door 70 and meshed with the rack gear 710 The pinion gear 730 rotates along the rotation shaft 731 to move the opening and closing door 70 in a state, and the pinion gear 730 is axially coupled to the rotation shaft 731 on which the shaft is fixed. The golf ball automatic recovery robot system, characterized in that it further comprises; Shanghai moving member (71) consisting of a motor (750) for rotating the rotating shaft (731) in a state provided in the longitudinal direction on one side of the front.

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