KR101873226B1 - Device for golf ball retrieving - Google Patents

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KR101873226B1 KR1020170175526A KR20170175526A KR101873226B1 KR 101873226 B1 KR101873226 B1 KR 101873226B1 KR 1020170175526 A KR1020170175526 A KR 1020170175526A KR 20170175526 A KR20170175526 A KR 20170175526A KR 101873226 B1 KR101873226 B1 KR 101873226B1
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Abstract

본 발명은 실외 골프연습장이나 필드 등을 자율주행하면서 지면에 산재해 있는 골프공들을 효과적으로 흡입하여 자동으로 수거할 수 있도록 한 골프공 수거장치에 관한 것이다.
본 발명의 구성은, 주행을 위해 하부에 이동바퀴(11)가 설치되고, 전면과 측면에는 물체를 감지하여 자율주행할 수 있도록 복수개의 초음파센서(15)가 설치되며, 후방측에 흡입된 골프공이 적재되는 적재박스(16)가 형성된 주행몸체(10); 상기 주행몸체(10)의 전방 일측에 설치되고, 일단부에 지면의 골프공을 흡입하기 위한 흡입구(21)가 형성된 흡입관(20); 상기 주행몸체(10)의 전방에 상기 흡입관(20)과 적어도 한 곳 이상 연결되게 설치되고, 다수개의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 구비되며, 각도변환을 통해 원하는 위치로 상기 흡입관(20)의 흡입구(21)를 이동시키는 수거암(30); 상기 주행몸체(10)에 설치되어 일측과 타측에 각각 상기 흡입관(20)과 적재박스(16)가 연결되고, 내부에는 상기 흡입관(20)으로 흡입되는 골프공을 상기 적재박스(16)로 이동시키도록 골프공이동로(41)가 형성되며, 그 골프공이동로(41)의 일측 또는 적재박스(16)의 일측에는 공기의 흡입을 위해 흡입홀(50)이 형성된 이동안내부(40); 상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)의 내부에 설치되고, 상기 흡입홀(50)을 통해 공기를 흡입시켜 상기 흡입관(20)에 흡입력이 발생되도록 하는 흡입팬(60); 상기 수거암(30)의 단부에 설치되어 주변 사물 및 골프공을 촬영하는 촬영수단(70); 상기 초음파센서(15)와 촬영수단(70)으로부터 정보를 전달받아 분석하고, 상기 주행몸체(10), 수거암(30), 흡입팬(60)의 동작을 제어하는 제어부(80);로 이루어진다.The present invention relates to a golf ball collecting apparatus capable of effectively collecting and automatically collecting golf balls scattered on the ground while autonomously driving an outdoor golf driving range or a field.
In the configuration of the present invention, a moving wheel 11 is provided at the lower part for running, a plurality of ultrasonic sensors 15 are installed on the front and side surfaces so that an object can be detected and run autonomously, A traveling body (10) having a loading box (16) on which balls are loaded; A suction pipe (20) installed at a front side of the traveling body (10) and having a suction port (21) for sucking a golf ball on the ground at one end thereof; A plurality of motors are connected to each other to form joints and are connected to the suction pipe 20 at a predetermined position in front of the traveling body 10, A collecting arm (30) for moving the suction port (21); The suction pipe 20 and the loading box 16 are connected to one side and the other side of the traveling body 10 and the golf ball sucked into the suction pipe 20 is moved to the loading box 16 A movement guide portion 40 having a suction hole 50 for sucking air is formed at one side of the golf ball moving path 41 or at one side of the loading box 16, ; A suction fan 60 installed in the traveling body 10 or the movement guide 40 and sucking air through the suction hole 50 to generate a suction force in the suction pipe 20; A photographing means 70 installed at an end of the collecting arm 30 for photographing nearby objects and a golf ball; And a control unit 80 for receiving and analyzing information from the ultrasonic sensor 15 and the photographing means 70 and controlling the operation of the traveling body 10, the collecting arm 30 and the suction fan 60 .

Description

골프공 수거장치{Device for golf ball retrieving}[0001] The present invention relates to a device for golf ball retrieval,

본 발명은 골프공 수거장치에 관한 것으로, 실외 골프연습장이나 필드 등을 자율주행하면서 지면에 산재해 있는 골프공들을 효과적으로 흡입하여 자동으로 수거할 수 있도록 한 골프공 수거장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a golf ball collecting apparatus, and more particularly, to a golf ball collecting apparatus capable of effectively collecting and automatically collecting golf balls scattered on the ground while autonomously driving an outdoor golf driving range or a field.

생활수준의 향상과 소득의 증대, 주 5일제 등으로 생활체육 및 다양한 스포츠활동을 영위하는 인구가 갈수록 증가하고 있는 추세에 있다.The number of people who engage in daily sports and various sports activities is increasing due to the improvement of living standards, the increase of income, the 5-day work week.

특히, 골프 운동은 종래의 경우 고소득자 또는 특권층의 전유물로 여겨져 일반들이 쉽게 접근하기 어려운 스포츠 중 하나였지만, 근래에는 많은 골프시설이 들어서고, 그 이용비용이 저렴해지면서 누구나 쉽게 배워서 즐길 수 있는 여가활동 및 일반 생활스포츠로 자리매김하고 있다.Particularly, the golf exercise is one of the sports that the general public can not easily approach because it is regarded as a high-income earner or a privileged individual in the past. However, since many golf facilities have been introduced in recent years, It has become a common life sport.

일반적으로 골프 운동을 하기 위한 시설로, 일정기간 기본자세를 배우면서 자세와 타법을 익히는 실내 및 실외 골프연습장과, 실제 골프 게임을 즐길 수 있는 다수의 홀(Hole)이 구비된 필드로 구분할 수 있다.In general, there are facilities for playing golf, indoor and outdoor golf driving ranges for learning basic postures for a certain period while learning attitude and other methods, and fields having a plurality of holes for enjoying actual golf games .

상기 실외 골프연습장이나 필드에서의 골프연습 또는 게임을 마친 후에는 수많은 골프공들이 지면에 흩어져 널려 있게 되는데, 이때 골프공을 수거하는 작업자는 골프연습장이나 필드의 그린 상에 분포된 수많은 골프공을 대게 일일이 수작업으로 직접 수거해야 하는 불편함이 있었다.After practicing golf or playing games at the outdoor golf driving range or field, a large number of golf balls are scattered on the ground. At this time, the operator collecting the golf ball may use a golf driving range or a large number of golf balls distributed on the green of the field There was an inconvenience that the user had to manually collect the contents manually.

이를 개선하기 위해, 등록특허 제1127657호, 등록특허 제1339289호 등이 개시된 바 있는데, 이들은 로봇청소기와 같은 원리로 골프연습장의 그린을 돌아다니면서 골프공을 회수하도록 된 일종의 로봇이다.To improve this, Patent No. 1127657 and No. 1339289 have been disclosed. These are a kind of robot that collects golf balls while traveling around the green of a driving range with the same principle as a robot cleaner.

하지만, 이들 특허기술들은 로봇원리를 이용하여 골프공을 수거하기 때문에 편리하기는 하나, 단순히 랜덤하게 돌아다니면서 무인 수거하는 형태이므로 수거효율이 떨어지며, 골프공만을 수거하는 게 아니라 골프공을 포함하여 지면에 있는 이물질도 함께 수거될 수 있음으로써 수거한 골프공이 지저분해지거나 회수호퍼의 내부가 지저분해져 결국 회수되는 골프공이 지저분해질 수밖에 없는 단점이 있고, 이물질 등의 흡입에 따라 부품의 파손을 발생시키게 되는 문제가 있었다.However, these patented technologies are convenient because they collect the golf balls using the robot principle, but they are collected at random and are collected unattended. Therefore, the efficiency of collection is low, and not only the golf ball is collected, The collected golf ball may become dirty or the inside of the recovered hopper may become dirty and eventually the golf ball may be dirty. In addition, there is a drawback that the golf ball is damaged, There was a problem.

공개특허공보 제10-2016-0030601호(2016.03.21, 골프공 자동수거기)Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2016-0030601 (Feb. 공개특허공보 제10-2010-0098468호(2010.09.07, 골프공 자동 회수 로봇)Published Patent Publication No. 10-2010-0098468 (2010.09.07, golf ball automatic recovery robot) 공개특허공보 제10-2017-0051093호(2017.05.11, 인공지능 무인 자동화 골프공 회수시스템 및 그 방법)Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2017-0051093 (2017.05.11, Artificial Intelligence Unmanned Automated Golf Ball Recovery System and Method)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 자율주행하면서 다수개의 관절로 이루어진 수거암을 이용하여 흡입관을 자유자재로 움직여 지면에 산재해 있는 골프공만을 흡입하여 수거할 수 있는 골프공 수거장치를 제공함에 있다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a golf club having a self- And a golf ball collecting device.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 주행을 위해 하부에 이동바퀴(11)가 설치되고, 전면과 측면에는 물체를 감지하여 자율주행할 수 있도록 복수개의 초음파센서(15)가 설치되며, 후방측에 흡입된 골프공이 적재되는 적재박스(16)가 형성된 주행몸체(10); 상기 주행몸체(10)의 전방 일측에 설치되고, 일단부에 지면의 골프공을 흡입하기 위한 흡입구(21)가 형성된 흡입관(20); 상기 주행몸체(10)의 전방에 상기 흡입관(20)과 적어도 한 곳 이상 연결되게 설치되고, 다수개의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 구비되며, 각도변환을 통해 원하는 위치로 상기 흡입관(20)의 흡입구(21)를 이동시키는 수거암(30); 상기 주행몸체(10)에 설치되어 일측과 타측에 각각 상기 흡입관(20)과 적재박스(16)가 연결되고, 내부에는 상기 흡입관(20)으로 흡입되는 골프공을 상기 적재박스(16)로 이동시키도록 골프공이동로(41)가 형성되며, 그 골프공이동로(41)의 일측 또는 적재박스(16)의 일측에는 공기의 흡입을 위해 흡입홀(50)이 형성된 이동안내부(40); 상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)의 내부에 설치되고, 상기 흡입홀(50)을 통해 공기를 흡입시켜 상기 흡입관(20)에 흡입력이 발생되도록 하는 흡입팬(60); 상기 수거암(30)의 단부에 설치되어 주변 사물 및 골프공을 촬영하는 촬영수단(70); 상기 초음파센서(15)와 촬영수단(70)으로부터 정보를 전달받아 분석하고, 상기 주행몸체(10), 수거암(30), 흡입팬(60)의 동작을 제어하는 제어부(80);로 이루어진다.In order to achieve the above object, a configuration of the present invention is characterized in that a moving wheel (11) is installed on a lower part for traveling, and a plurality of ultrasonic sensors (15) are installed on the front and side surfaces A traveling body 10 having a loading box 16 on which a golf ball sucked on the rear side is loaded; A suction pipe (20) installed at a front side of the traveling body (10) and having a suction port (21) for sucking a golf ball on the ground at one end thereof; A plurality of motors are connected to each other to form joints and are connected to the suction pipe 20 at a predetermined position in front of the traveling body 10, A collecting arm (30) for moving the suction port (21); The suction pipe 20 and the loading box 16 are connected to one side and the other side of the traveling body 10 and the golf ball sucked into the suction pipe 20 is moved to the loading box 16 A movement guide portion 40 having a suction hole 50 for sucking air is formed at one side of the golf ball moving path 41 or at one side of the loading box 16, ; A suction fan 60 installed in the traveling body 10 or the movement guide 40 and sucking air through the suction hole 50 to generate a suction force in the suction pipe 20; A photographing means 70 installed at an end of the collecting arm 30 for photographing nearby objects and a golf ball; And a control unit 80 for receiving and analyzing information from the ultrasonic sensor 15 and the photographing means 70 and controlling the operation of the traveling body 10, the collecting arm 30 and the suction fan 60 .

여기서, 상기 수거암(30)은, 5개 이상의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 형성되는 것으로, 상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)에 일측이 결합되게 설치되는 제1모터(31)와, 상기 제1모터(31)의 제1축에 결합되고 제1축의 방향과 직각방향으로 제2축을 가지며 그 제2축에 양단이 결합되는 ∪형의 제1연결편(32a)이 설치된 제2모터(32)와, 상기 제2모터(32)의 제1연결편(32a)에 결합되고 제2축의 방향과 직각방향으로 제3축을 갖는 제3모터(33)와, 상기 제3모터(33)의 제3축에 결합되고 제3축의 방향과 직각방향으로 제4축을 가지며 그 제4축에 양단이 결합되는 ∪형의 제2연결편(34a)이 설치된 제4모터(34)와, 상기 제4모터(34)의 제2연결편(34a)에 결합되고 제4축의 방향과 직각방향으로 제5축을 갖는 제5모터(35)로 구성되고, 상기 제5모터(35)에 다른 모터가 더 연결되는 경우, 짝수번째 모터는 상기 제2모터 및 제4모터와 같이 홀수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성되고 그 축에 ∪형의 연결편이 설치되며, 홀수번째 모터는 상기 제1모터와 제3모터 및 제5모터와 같이 짝수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성된다.Here, the collecting arm 30 is formed so that five or more motors are connected to each other to form joints. The collecting arm 30 includes a first motor 31 Shaped first connecting piece 32a coupled to a first axis of the first motor 31 and having a second axis perpendicular to the direction of the first axis and having both ends connected to the second axis, 2 motor 32, a third motor 33 coupled to the first connecting piece 32a of the second motor 32 and having a third axis in a direction perpendicular to the direction of the second axis, A fourth motor 34 coupled to the third axis of the third shaft 34 and having a fourth axis in a direction perpendicular to the direction of the third axis and having a second connecting piece 34a having a U- And a fifth motor (35) coupled to the second connecting piece (34a) of the fourth motor (34) and having a fifth axis in a direction perpendicular to the direction of the fourth axis, felled In this case, even-numbered motors, such as the second motor and the fourth motor, have axes perpendicular to the odd-numbered motors and are connected with ∪-shaped connecting pieces on their axes. The odd- And an axis is formed in a direction perpendicular to the even-numbered motor such as the fifth motor.

상기의 구성으로 이루어진 골프공 수거장치에 따르면, 다수개의 관절로 이루어진 수거암이 설치되어 있음으로써 흡입관을 자유자재로 움직여 이물질의 흡입 없이 골프공만을 흡입시킬 수 있고, 이물질의 미흡입 또는 흡입이 최소화됨으로써 수거된 골프공이 즉시 재사용이 가능할 정도로 깨끗한 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다.According to the golf ball collection device constructed as above, since the collection arm composed of a plurality of joints is provided, it is possible to freely move the suction pipe to suck only the golf ball without suction of the foreign material, So that the collected golf ball can be kept clean enough to be immediately reusable.

도 1은 본 발명에 따른 골프공 수거장치의 사시도,
도 2는 도 1의 측면도,
도 3은 본 발명에 따른 골프공 수거장치의 단면상태도,
도 4a는 본 발명에 따른 수거암을 보인 사시도,
도 4b는 도 4a의 수거암을 펼쳐놓은 상태도,
도 5는 본 발명에 따른 골프공의 흡입에 따른 이동상태도.1 is a perspective view of a golf ball collection device according to the present invention,
Fig. 2 is a side view of Fig. 1,
3 is a cross-sectional view of a golf ball collection device according to the present invention.
4A is a perspective view showing a collection arm according to the present invention,
FIG. 4B is a state in which the collecting arm of FIG. 4A is unfolded,
FIG. 5 is a moving view according to the suction of a golf ball according to the present invention. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 골프공 수거장치를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a golf ball collecting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 골프공 수거장치는 하부에 주행을 위해 이동바퀴(11)가 설치되는 주행몸체(10)와, 골프공 흡입을 위한 흡입관(20)과, 수거암(30)과, 이동안내부(40)와, 흡입팬(60)과, 촬영수단(70)과, 제어부(80)를 포함하여 이루어진다.As shown in the drawing, the golf ball collecting apparatus according to the present invention includes a traveling body 10 on which a moving wheel 11 is installed for traveling, a suction pipe 20 for sucking a golf ball, 30, a moving guide 40, a suction fan 60, a photographing means 70, and a control unit 80.

상기 주행몸체(10)는 상기 이동바퀴(11)를 통해 주행가능하고, 전면과 측면에는 물체를 감지하여 물체감지시 물체에 부딪힘 없이 회피하여 주행할 수 있도록 초음파센서(15)가 설치되어 있으며, 상기 초음파센서(15)는 복수개 구비하도록 하며, 상기 초음파센서(15)를 통한 감지정보를 토대로 제어부에서 주행몸체의 동작을 제어하여 자율주행할 수 있도록 하는 것이다.The traveling body 10 is provided with an ultrasonic sensor 15 so that it can travel through the traveling wheel 11 and can detect an object on the front and side surfaces and avoid traveling on an object when the object is sensed, A plurality of the ultrasonic sensors 15 are provided, and the control unit controls the operation of the traveling body based on the sensing information through the ultrasonic sensor 15 so that the controller can autonomously travel.

상기 주행몸체(10)의 후방측에는 흡입된 골프공이 적재되는 적재박스(16)가 형성되어 있고, 이 적재박스(16)는 이동안내부(40)와 연결되게 구비되어 상기 흡입관(20)을 통해 흡입된 골프공이 적재된다.A loading box 16 is mounted on the rear side of the traveling body 10 for loading the golf ball into the loading box 16. The loading box 16 is connected to the moving guide 40, The inhaled golf ball is loaded.

상기 적재박스(16)는 상기 주행몸체(10)에 설치되거나 주행몸체(10)의 후방측에 견인방식으로 연결될 수 있다. 견인방식으로 적재박스가 설치된 경우, 상기 적재박스(16)에는 별도로 바퀴가 구비되어야 할 것이고, 상기 이동안내부(40)와 연결관(미도시)으로 연결되어야 할 것이다.The loading box 16 may be installed on the traveling body 10 or may be connected to the rear side of the traveling body 10 in a traction manner. When the loading box is installed in a pulling manner, the loading box 16 must be provided with a separate wheel and connected to the moving guide 40 by a connecting pipe (not shown).

상기 주행몸체(10)의 이동바퀴(11)를 제외한 나머지 전면과 측면 하부에는 장애물에 부딪힐 경우에 주행몸체의 파손은 물론, 기타 부품의 파손을 방지하도록 보강부(12)가 구비된다.The front and side lower portions of the traveling body 10 except for the moving wheels 11 are provided with a reinforcing portion 12 to prevent breakage of the traveling body as well as other components when the traveling body 10 hits an obstacle.

상기 보강부(12)는 금속판을 절곡하여 형성한 블럭이나, 고무패널 등을 사용할 수 있다.The reinforcing portion 12 may be a block formed by bending a metal plate, a rubber panel, or the like.

상기 흡입관(20)은 상기 주행몸체(10)의 전방 일측에 상기 수거암(30)과 적어도 일부분이 연결되도록 설치되는 것이고, 일단부에 흡입구(21)가 형성되어 지면에 흩어진 골프공을 흡입하여 상기 이동안내부(40)를 통해 적재박스(16)에 적재시키게 된다.The suction pipe 20 is connected to at least one part of the front side of the traveling body 10 so as to be at least partially connected to the collection arm 30. A suction port 21 is formed at one end to suck the dispersed golf ball And is loaded on the loading box 16 through the movement guide portion 40.

상기 흡입관(20)은 주행몸체(10)에 별도의 연결수단을 통해 연결되는 것이고, 일예로서 수거암에 고정밴드(25)로 연결될 수 있으며, 상기 고정밴드(25)는 탄성이 없는 것을 사용하도록 한다.The suction pipe 20 is connected to the traveling body 10 through a separate connecting means. For example, the suction pipe 20 may be connected to the collection arm by a fixing band 25, do.

상기 흡입관(20)은 중공된 관으로서, 골프공의 외경보다는 더 큰 내경을 갖도록 형성되고, 상기 수거암(30)의 각도변환에 따라 자유자재로 움직일 수 있도록 부드러운 재질로 형성됨이 바람직하다.The suction pipe 20 is a hollow pipe and is formed to have a larger inner diameter than the outer diameter of the golf ball and is formed of a soft material so as to be freely movable in accordance with the angle change of the collection arm 30.

따라서, 상기 수거암(30)의 상하좌우측 방향으로의 각도변환에 따라 상기 흡입관(20)이 원활하게 이동되면서 골프공을 흡입할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the suction pipe 20 smoothly moves according to the angle change of the collection arm 30 in the up, down, left, and right directions, so that the golf ball can be sucked.

또한, 상기 흡입관(20)은 도면과 같이 수거암의 각도변환에 따라 효과적으로 대응하면서 이동될 수 있도록 주름관으로 형성될 수 있다.In addition, the suction pipe 20 may be formed as a corrugated pipe so that it can be effectively moved corresponding to the angle change of the collection arm as shown in the drawing.

상기 수거암(30)은 상기 주행몸체(10)의 전방에 상기 흡입관(20)과 적어도 한 곳 이상 연결되게 설치되는 것으로, 다수개의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 구비되어 있다. 따라서, 모터의 작동을 통한 각도변환으로 상기 흡입관(20)의 흡입구(21)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있게 되는 것이다. 예로서, 상기 흡입관(20)의 흡입구(21)를 골프공이 놓여진 위치로 이동시킨 후 흡입팬(60)을 동작시켜 골프공을 흡입구(21)를 통해 흡입시키게 되는 것이다.The collecting arm 30 is installed at a front side of the traveling body 10 so as to be connected to the suction pipe 20 at least at one point, and a plurality of motors are connected to each other to form joints. Therefore, the suction port 21 of the suction pipe 20 can be moved to a desired position by angle conversion through the operation of the motor. For example, after the suction port 21 of the suction pipe 20 is moved to a position where the golf ball is placed, the suction fan 60 is operated to suck the golf ball through the suction port 21.

상기 이동안내부(40)는 상기 주행몸체(10)에 설치되어 있는 박스형으로 된 것으로, 일측과 타측에는 각각 상기 흡입관(20)과 적재박스(16)가 연결되어 있다.The movement guide portion 40 is formed in a box shape provided on the traveling body 10. The suction pipe 20 and the loading box 16 are connected to one side and the other side, respectively.

상기 적재박스(16)는 별도의 연결관으로 연결될 수도 있고, 이동안내부의 일측벽에 상부 일부분이 밀착결합되게 설치될 수 있다.The loading box 16 may be connected by a separate connecting pipe or may be installed such that an upper portion of the loading box 16 is tightly coupled to one side wall of the moving guide unit.

상기 이동안내부(40)의 내부 일측에는 상기 흡입관(20)으로 흡입되는 골프공을 상기 적재박스(16)로 이동시키도록 골프공이동로(41)가 형성되어 있으며, 이동안내부(40)의 내부 타측에는 상기 제어부(80)가 설치되거나 흡입팬(60)이 설치될 수 있다.A golf ball moving path 41 is formed at one side of the movement guide unit 40 so as to move the golf ball sucked into the suction pipe 20 to the loading box 16, The control unit 80 or the suction fan 60 may be installed on the other side of the housing.

상기 흡입팬(60)은 상기 이동안내부(40)의 타측 외에도 주행몸체(10)의 내부에 설치될 수 있다. 이러한 흡입팬(60)은 상기 적재박스(16)의 내부나 골프공이동로(41) 상에 존재하는 공기를 흡입하여 외부로 배출시키도록 함으로써 상기 흡입관(20)에 흡입력이 발생되게 하여 골프공의 흡입이 가능하게 한다.The suction fan (60) may be installed inside the traveling body (10) in addition to the other side of the movement guide part (40). The suction fan 60 sucks the air present on the inside of the loading box 16 or on the golf ball moving path 41 and discharges the air to the outside so that a suction force is generated in the suction pipe 20, Thereby enabling suction of the liquid.

흡입팬(60)을 통한 공기의 흡입을 위해 상기 적재박스(16)의 일측 또는 골프공이동로(41)의 일측에는 흡입홀(50)이 형성된다. 상기 흡입홀(50)은 상기 골프공의 직경보다 작게 형성되는 것이고, 바람직하게는 골프공의 일부분이 삽입되어 걸쳐지지 않도록 대략 ½이하의 크기로 복수개 형성된다.A suction hole (50) is formed at one side of the loading box (16) or at one side of the golf ball moving path (41) for sucking air through the suction fan (60). The suction hole 50 is formed to be smaller than the diameter of the golf ball. Preferably, the suction hole 50 is formed to have a size of about ½ or less so that a part of the golf ball is not inserted.

첨부 도면에서는 상기 흡입홀(50)을 골프공이동로(41)의 바닥면에 형성된 것으로 도시하였다.In the drawings, the suction holes 50 are formed on the bottom surface of the golf ball moving path 41.

상기 촬영수단(70)은 상기 수거암(30)의 단부에 설치되는 것으로, 주변 사물 및 지면에 흩어져 있는 골프공을 촬영하게 된다.The photographing means 70 is installed at an end of the collecting arm 30, and photographs the surrounding objects and the golf ball scattered on the ground.

즉, 상기 주행몸체(10)가 주행하는 동안 촬영수단(7)에서 전방을 촬영하여 그 촬영된 영상을 상기 제어부(80)에 전달하게 되는 것이고, 제어부(80)에서 촬영영상을 분석하여 골프공이 존재하는 것으로 판단된 경우 상기 수거암(30)을 제어하여 골프공이 위치한 곳으로 이동시켜 흡입관을 통해 골프공을 흡입시켜 수거하게 되는 것이다.That is, while the traveling body 10 travels, the photographing means 7 photographs the front side and transmits the photographed image to the control unit 80. The control unit 80 analyzes the photographed image, The controller 30 controls the collecting arm 30 to move the golf ball to a position where the golf ball is located, and collects the golf ball by sucking the golf ball through the suction pipe.

상기 촬영수단(70)은 예로서, 카메라로 구성할 수 있다.The photographing means 70 can be constituted by, for example, a camera.

상기 제어부(80)는 상기 이동안내부(40)의 내부나 상기 주행몸체(10)의 내부에 설치될 수 있고, 상기 초음파센서(15)와 촬영수단(70)으로부터 정보를 전달받아 저장한 후 이를 분석한 후 분석결과에 따라 상기 주행몸체(10)와 수거암(30) 및 흡입팬(60)의 동작을 제어하게 된다.The control unit 80 may be installed inside the movement guide unit 40 or inside the traveling body 10 and may receive information from the ultrasonic sensor 15 and the photographing unit 70 And controls the operation of the traveling body 10, the collection arm 30, and the suction fan 60 according to the analysis result.

상기 제어부(80)에는 도시하지는 않았으나 상기 주행몸체는 물론 각종 부품의 전원공급을 위한 온오프스위치가 회로연결되어 있다.Although not shown, the controller 80 is connected to an on / off switch for supplying power to various components as well as the traveling body.

한편, 상기 제어부(80)에는 사전에 주행몸체가 이동할 장소의 지도정보가 저장되어 있고, 주행몸체의 자율주행에 따라 GPS를 통해 현재 위치를 검출하여 지도상에서 주행몸체의 위치를 인식하면서 이동할 수 있도록 프로그램되어 있어야 할 것이다.On the other hand, in the control unit 80, map information of a place where the driving body is to be moved is stored, and the current position is detected by the GPS according to the autonomous running of the driving body so as to be able to move while recognizing the position of the driving body on the map It should be programmed.

본 발명에서 주행몸체는 자율주행하면서 골프공을 수거하는 장치임에 따라, 주행몸체의 주행동작은 물론 제어부 등의 작동을 위한 전원공급을 위해 주행몸체 내부에 별도로 배터리가 설치되어, 이 배터리에서 공급되는 전원으로 작동되도록 이루어지는 것이 바람직하다.In the present invention, since the traveling body collects golf balls while traveling autonomously, a separate battery is installed inside the traveling body to supply power for operation of the control unit as well as traveling of the traveling body. To be operated by a power source.

상기와 같이 구성된 본 발명의 골프공 수거장치는 주행몸체(10)가 주행하면서 수거암 단부에 설치된 촬영수단(70)을 통해 전방을 촬영하여 제어부로 전달하게 되고, 제어부에서 촬영영상을 분석하여 골프공이 존재하는 것으로 판단되면, 수거암(30)을 작동시켜 흡입관(20)의 흡입구(21)를 골프공이 위치한 곳으로 이동시킨 후 흡입팬(60)을 동작시켜 공기와 함께 골프공을 흡입하게 된다.The golf ball collecting apparatus of the present invention configured as described above takes a forward image through the photographing means 70 installed on the end of the collecting arm while the traveling body 10 travels and transfers the photograph to the control unit, When the ball is determined to be present, the collecting arm 30 is operated to move the suction port 21 of the suction pipe 20 to a position where the golf ball is positioned, and then operates the suction fan 60 to suck the golf ball together with the air .

흡입관(20)으로 흡입된 골프공은 이동안내부의 골프공이동로(41)로 이동된 후 그 골프공이동로를 따라 적재박스(16)로 이동되어 적재되어 진다.The golf ball sucked into the suction pipe 20 is moved to the golf ball moving path 41 of the moving guide unit and then moved to the loading box 16 along the golf ball moving path and loaded.

이러한 과정을 거쳐 골프장주변이나 골프장의 그린에 흩어져 있는 골프공들을 수거하게 된다.Through these processes, golf balls scattered around the golf course or on the green of the golf course are collected.

여기서, 상기 수거암(30)은 복수개의 모터를 이용하여 자유자재로 각도변환을 할 수 있는 관절을 형성하게 되는데, 이러한 모터는 적어도 5개 이상이 서로 연결되어 관절을 이루게 된다.Here, the collecting arm 30 forms a joint capable of angular conversion freely using a plurality of motors. At least five motors are connected to each other to form joints.

구체적으로, 상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)에 일측이 결합되게 설치되는 제1모터(31)와, 상기 제1모터(31)의 제1축에 결합되고 제1축의 방향과 직각방향으로 제2축을 가지며 그 제2축에 양단이 결합되는 ∪형의 제1연결편(32a)이 설치된 제2모터(32)와, 상기 제2모터(32)의 제1연결편(32a)에 결합되고 제2축의 방향과 직각방향으로 제3축을 갖는 제3모터(33)와, 상기 제3모터(33)의 제3축에 결합되고 제3축의 방향과 직각방향으로 제4축을 가지며 그 제4축에 양단이 결합되는 ∪형의 제2연결편(34a)이 설치된 제4모터(34)와, 상기 제4모터(34)의 제2연결편(34a)에 결합되고 제4축의 방향과 직각방향으로 제5축을 갖는 제5모터(35)로 구성될 수 있다.A first motor 31 coupled to one side of the traveling body 10 or the movement guide 40 and coupled to the first shaft 31 of the first motor 31, A second motor 32 having a first connecting piece 32a having a second axis in a direction perpendicular to the first axis and having both ends connected to the second axis, A third motor 33 coupled to the third motor 33 and having a third axis at a right angle to the direction of the second axis and a third motor 33 coupled to the third axis of the third motor 33, A fourth motor 34 coupled to the second connecting piece 34a of the fourth motor 34 and provided with a second connecting piece 34a having a U- And a fifth motor 35 having a fifth axis.

물론, 상기 제5모터(35)에 모터가 더 연결될 경우에는 짝수번째 모터는 상기 제2모터 및 제4모터와 같이 홀수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성되어 그 축에 ∪형의 연결편이 설치되어야 할 것이고, 홀수번째 모터는 상기 제1모터와 제3모터 및 제5모터와 같이 짝수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성되어야 할 것이다.Of course, when a motor is further connected to the fifth motor 35, an even-numbered motor such as the second motor and the fourth motor is provided with an axis perpendicular to the odd-numbered motor, And the odd-numbered motor should have an axis perpendicular to the even-numbered motor such as the first motor, the third motor, and the fifth motor.

상기와 같이 홀수번째 모터와 짝수번째 모터의 축이 서로 직각방향을 하는 이유는, 보다 효과적인 각도변환을 통해 흡입관(20)의 흡입구(21)를 골프공의 위치에 정확하게 근접시키도록 하기 위함이다.The reason why the axes of the odd-numbered motor and the even-numbered motor are perpendicular to each other is that the intake port 21 of the suction pipe 20 is brought close to the golf ball precisely through more effective angle conversion.

이때, 상기 각 모터의 홀수번째 모터(제1모터, 제3모터, 제5모터)는 주행몸체에 대해 측방향보다는 전방향을 향하고 있기 때문에 짝수번째 모터(제2모터, 제4모터)보다 그 길이를 길게 형성하여 흡입관을 원거리까지 이동시킬 수 있도록 하고, 더욱 바람직하게는 홀수번째 모터중에서도 중간에 위치한 제3모터나 제5모터의 길이를 길게 하도록 한다.Since the odd-numbered motors (the first motor, the third motor, and the fifth motor) of each of the motors are directed to the forward direction rather than the lateral direction with respect to the traveling body, So that the length of the third motor or the fifth motor positioned in the middle of the odd numbered motor is made longer.

첨부 도면에서는 제5모터에 제3연결편(36a)를 구비한 제6모터(36)를 결합하여 총 6개의 모터로 수거암을 형성하였다.In the drawing, a sixth motor 36 having a third connecting piece 36a is coupled to the fifth motor to form a collecting arm by a total of six motors.

한편, 본 발명에서 상기 골프공이동로(41)의 바닥면은 상기 적재박스(16)로 갈수록 하향경사진 경사면(42)으로 형성된 것이 바람직하다. Meanwhile, in the present invention, it is preferable that the bottom surface of the golf ball moving path 41 is formed as an inclined surface 42 inclined downward toward the loading box 16.

그 이유는, 상기 흡입관(20)을 통해 흡입된 골프공이 골프공이동홀(41)로 이동된 후 흡입력 없이도 골프공 자중에 의해 적재박스(16)로 이동되어 적재될 수 있도록 하기 위함이다.The reason is that the golf ball sucked through the suction pipe 20 is moved to the golf ball moving hole 41 and then moved to the loading box 16 due to the weight of the golf ball without suction force so that it can be loaded.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 적외선센서에서 감지한 정보와 촬영수단에서 촬영한 영상정보를 토대로 자율주행하면서 골프공을 수거하게 되는 것이고, 특히 수거암을 통해 골프공이 위치한 지면으로 흡입관의 흡입구를 이동시킬 수 있어 이물질의 흡입없이 골프공만을 효과적으로 흡입하여 수거할 수 있게 된다.According to the present invention configured as described above, the golf ball is collected while autonomously traveling on the basis of the information sensed by the infrared sensor and the image information photographed by the photographing means. Particularly, the intake hole of the suction pipe So that only the golf ball can be effectively sucked and collected without suction of foreign matter.

10: 주행몸체 11: 이동바퀴
12: 보강부 15: 초음파센서
16: 적재박스 20: 흡입관
21: 흡입구 25: 고정밴드
30: 수거암 31: 제1모터
32: 제2모터 32a: 제1연결편
33: 제3모터 34: 제4모터
34a: 제2연결편 35: 제5모터
36: 제6모터 36a: 제3연결편
40: 이동안내부 41: 골프공이동로
42: 경사면 50: 흡입홀
60: 흡입팬 70: 촬영수단
80: 제어부10: traveling body 11: moving wheel
12: reinforcement part 15: ultrasonic sensor
16: Stacking box 20: Suction pipe
21: inlet 25: fixed band
30: Collecting arm 31: First motor
32: second motor 32a: first connecting piece
33: third motor 34: fourth motor
34a: second connecting piece 35: fifth motor
36: sixth motor 36a: third connecting piece
40: movement guide part 41: golf ball moving path
42: slope 50: suction hole
60: Suction fan 70:
80:

Claims (3)

주행을 위해 하부에 이동바퀴(11)가 설치되고, 전면과 측면에는 물체를 감지하여 자율주행할 수 있도록 복수개의 초음파센서(15)가 설치되며, 후방측에 흡입된 골프공이 적재되는 적재박스(16)가 형성된 주행몸체(10);
상기 주행몸체(10)의 전방 일측에 설치되고, 일단부에 지면의 골프공을 흡입하기 위한 흡입구(21)가 형성된 흡입관(20);
상기 주행몸체(10)의 전방에 상기 흡입관(20)과 적어도 한 곳 이상 연결되게 설치되고, 다수개의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 구비되며, 각도변환을 통해 원하는 위치로 상기 흡입관(20)의 흡입구(21)를 이동시키는 수거암(30);
상기 주행몸체(10)에 설치되어 일측과 타측에 각각 상기 흡입관(20)과 적재박스(16)가 연결되고, 내부에는 상기 흡입관(20)으로 흡입되는 골프공을 상기 적재박스(16)로 이동시키도록 골프공이동로(41)가 형성되며, 그 골프공이동로(41)의 일측 또는 적재박스(16)의 일측에는 공기의 흡입을 위해 흡입홀(50)이 형성된 이동안내부(40);
상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)의 내부에 설치되고, 상기 흡입홀(50)을 통해 공기를 흡입시켜 상기 흡입관(20)에 흡입력이 발생되도록 하는 흡입팬(60);
상기 수거암(30)의 단부에 설치되어 주변 사물 및 골프공을 촬영하는 촬영수단(70);
상기 초음파센서(15)와 촬영수단(70)으로부터 정보를 전달받아 분석하고, 상기 주행몸체(10), 수거암(30), 흡입팬(60)의 동작을 제어하는 제어부(80);
로 이루어진 것을 특징으로 하는 골프공 수거장치.
A plurality of ultrasonic sensors 15 are provided on the front and side surfaces so as to be capable of self-traveling by detecting an object, and a loading box (not shown) for loading a golf ball sucked on the rear side 16) are formed;
A suction pipe (20) installed at a front side of the traveling body (10) and having a suction port (21) for sucking a golf ball on the ground at one end thereof;
A plurality of motors are connected to each other to form joints and are connected to the suction pipe 20 at a predetermined position in front of the traveling body 10, A collecting arm (30) for moving the suction port (21);
The suction pipe 20 and the loading box 16 are connected to one side and the other side of the traveling body 10 and the golf ball sucked into the suction pipe 20 is moved to the loading box 16 A movement guide portion 40 having a suction hole 50 for sucking air is formed at one side of the golf ball moving path 41 or at one side of the loading box 16, ;
A suction fan 60 installed in the traveling body 10 or the movement guide 40 and sucking air through the suction hole 50 to generate a suction force in the suction pipe 20;
A photographing means 70 installed at an end of the collecting arm 30 for photographing nearby objects and a golf ball;
A control unit 80 for receiving and analyzing information from the ultrasonic sensor 15 and the photographing means 70 and controlling the operation of the traveling body 10, the collecting arm 30 and the suction fan 60;
The golf ball collection device comprising:
제1항에 있어서,
상기 수거암(30)은, 5개 이상의 모터가 서로 연결되어 관절을 이루도록 형성되는 것으로, 상기 주행몸체(10) 또는 이동안내부(40)에 일측이 결합되게 설치되는 제1모터(31)와, 상기 제1모터(31)의 제1축에 결합되고 제1축의 방향과 직각방향으로 제2축을 가지며 그 제2축에 양단이 결합되는 ∪형의 제1연결편(32a)이 설치된 제2모터(32)와, 상기 제2모터(32)의 제1연결편(32a)에 결합되고 제2축의 방향과 직각방향으로 제3축을 갖는 제3모터(33)와, 상기 제3모터(33)의 제3축에 결합되고 제3축의 방향과 직각방향으로 제4축을 가지며 그 제4축에 양단이 결합되는 ∪형의 제2연결편(34a)이 설치된 제4모터(34)와, 상기 제4모터(34)의 제2연결편(34a)에 결합되고 제4축의 방향과 직각방향으로 제5축을 갖는 제5모터(35)로 구성되고,
상기 제5모터(35)에 다른 모터가 더 연결되는 경우, 짝수번째 모터는 상기 제2모터 및 제4모터와 같이 홀수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성되고 그 축에 ∪형의 연결편이 설치되며, 홀수번째 모터는 상기 제1모터와 제3모터 및 제5모터와 같이 짝수번째 모터에 직각방향으로 축이 형성된 것을 특징으로 하는 골프공 수거장치.
The method according to claim 1,
The collecting arm 30 is formed so that five or more motors are connected to each other to form joints. The collecting arm 30 includes a first motor 31 and a second motor 31. The first motor 31 is coupled to the traveling body 10 or the movement guide 40, A second motor 32 coupled to the first shaft 31 of the first motor 31 and having a first connection piece 32a having a second axis in a direction perpendicular to the direction of the first axis and having both ends coupled to the second axis, A third motor 33 coupled to the first connecting piece 32a of the second motor 32 and having a third axis perpendicular to the direction of the second axis 32, A fourth motor 34 coupled to the third shaft and having a fourth connecting shaft 34a having a fourth axis in a direction perpendicular to the direction of the third axis and having both ends connected to the fourth axis, And a fifth motor (35) coupled to the second connecting piece (34a) of the first shaft (34) and having a fifth axis in a direction perpendicular to the direction of the fourth axis,
When another motor is further connected to the fifth motor 35, an even-numbered motor such as the second motor and the fourth motor is formed with an axis perpendicular to the odd-numbered motor, and a ∪-type connecting piece is installed on the axis And the odd-numbered motor is formed with a shaft perpendicular to the even-numbered motor such as the first motor, the third motor, and the fifth motor.
제1항에 있어서,
상기 골프공이동로(41)의 바닥면은 상기 적재박스(16)로 갈수록 하향경사진 경사면(42)으로 형성된 것을 특징으로 하는 골프공 수거장치.
The method according to claim 1,
Wherein the bottom surface of the golf ball moving path (41) is formed as an inclined surface (42) inclined downward toward the loading box (16).
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