KR101120562B1 - 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 컨테이너 운반 장비들의 동선이 일정한 실제 부두 환경에서 적용 가능한 거리 측정 기반의 위치 측정 기법에 관한 것으로, 다변 측량 방식으로 측정된 대상의 위치를 대상의 동선 정보를 이용하여 보정하거나 거리 측정 정보가 부족하여 다변 측량이 불가능한 음영지역에서는 위치 측정 대상의 동선과 이전 위치 정보를 이용하여 대상의 위치를 측정한다.
이러한 동선 정보 기반의 위치 측정 기법은 부두 환경의 특성을 고려하여 설계되어 항만 환경에서의 위치 측정 정확성과 성공률을 향상시킬 뿐 아니라 컨테이너 등 철제 장애물에 의한 동신 장애를 극복할 수 있다.

Description

항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법{Method for Trajectory-based Localization to overcome Radio Shadow Area in Port Logistics Environments}

본 발명은 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 측위 기법에 관한 것으로, 특히 기존의 RTLS(Real Time Locating System)에서 사용되는 위치 측정 기법을 YT(Yard Tractor)와 TC(Transfer Crane)과 같은 컨테이너 운반 장비들의 위치를 실시간으로 측정하고자 하는 항만 환경에 맞도록 개선한 동선 정보 기반의 측위 방법에 관한 것이다.

현재 능동형 RFID 응용의 하나로 태그가 부착되어 있는 대상의 위치를 실시간으로 확인할 수 있는 실시간 위치 인식/추적 시스템(Real Time Locating Systems, RTLS)이 새로이 부각되고 있으며, 실시간 위치 측정 시스템(RTLS)의 응용분야는 유원지, 항만, 물류, 창고 등 사람이나 사물의 위치를 측정 하는 곳에 이용된다.

이러한 실시간 위치 측정 시스템은 태그의 위치를 실시간으로 파악하는 시스템으로, 실내/실외에서 사용할 수 있으며 GPS 등의 추가적인 장비를 요구하지 않기 때문에 경제적이며 장소의 제약이 적다.

도 1 은 일반적인 실시간 위치 측정 시스템의 구성도이다.

도 1과 같이, 실시간 위치 측정 시스템은 크게 리더(10), 태그(20), 위치 연산 엔진을 포함하는 측위 서버(30)로 구성된다.

이와 같이 구성되는 실시간 위치 인식 시스템은 도 2의 다변 측량법을 기반으로 셋 이상의 리더(10)를 이용하여 매우 정밀한 2차원 상의 위치를 측정해낼 수 있다. 참고로 상기 다변 측량법은 기하학을 사용하여 물체의 상대 위치를 구하는 방법으로, 목표의 위치를 알기 위해서 두 개 이상의 기준점과, 물체와 각 기준점과의 거리를 이용한다. 이러한 다변측량만으로 2차원 상에서의 상대위치를 정확하고 유일하게 결정하기 위해 최소한 3개의 기준점이 필요하다.

그리고 상기 실시간 위치 측정 시스템(RTLS)에서 태그(20)와 리더(10) 간의 거리 측정을 위해서 무선 신호를 사용한다. 무선 신호를 이용한 거리 측정의 예로서 TWR(Two-Way Ranging)이 있는데, 이는 도 3에서와 같이 두 지점 사이를 무선 신호가 왕복하는 시간을 측정하여 거리를 계산하는 메커니즘이다.

무선 신호의 도달거리는 수 백 미터 단위이기 때문에 그 보다 더 넓은 영역에서는 다량의 리더가 필요하다. 그리고 태그의 위치를 파악하기 위해서는 3개 이상의 리더가 필요하고, 주변 리더가 3개 이상 되기 위해서 리더는 영역 내에서 통신할 수 있는 범위 마다 격자형식으로 배치된다.

그러나 도 4와 같이 물류 항만 환경에서는 컨테이너와 같은 철제 장애물에 의해서 무선 신호의 장애를 유발하여 무선 통신이 어려운 지역이 많이 존재한다. 이러한 무선 통신이 어려운 지역을 전파의 음영지역이라고 정의하며 실시간 위치 측정 시스템의 측정 성공률과 정확성을 저해하는 요인이다.

따라서 이러한 음영지역의 문제를 해결하기 위한 일반적인 방법은 무선 통신이 어려운 지역에 태그의 신호를 수신할 수 있는 리더를 설치하는 것이다.

그러나 물류 항만 환경에서는 음영지역을 대비하여 리더를 추가적으로 설치하는 것이 현실적으로 어렵다. 왜냐하면, 대부분의 항만환경에는 컨테이너가 적재되어 있는 공간과 그 도로 사이에 세워져 있는 조명탑만이 100~200미터 사이마다 존재하므로 리더를 추가로 설치하여 음영지역의 문제를 해결하는 것은 어려움이 있다.

따라서 기존의 다변 측량법을 사용하는 실시간 위치 측정 시스템은 대상의 위치 측정을 위해 대상과 리더 간의 거리 측정 정보가 3개 이상 필요하지만, 컨테이너와 같은 철제 장애물로 인해 무선 통신의 장애가 발생하는 항만 환경에서는 측정된 거리 정보가 하나 또는 둘인 경우가 많으며, 측정된 거리 정보도 오차를 포함하고 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 컨테이너와 같은 철제 장애물로 인해 무선 통신의 장애가 발생하는 항만 환경에서 측정된 거리 정보가 부족한 상황에서도 대상의 위치를 측정 가능하게 하고 오차를 포함하고 있는 거리 정보를 이용하여 정확한 위치 측정이 가능하게 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법의 특징은 (A) 대상(태그) 주변에 위치하는 적어도 3개 이상의 리더에서 상기 대상과 무선신호의 왕복 시간을 이용하여 대상과 각 리더와의 거리를 측정하는 단계와, (B) 상기 측정결과, 측정된 거리 정보가 3개 이상이면 다변 측량법을 이용하여 대상의 위치를 측정하는 단계와, (C) 상기 측정결과, 측정된 거리 정보가 3개 미만이면 측정된 거리 정보를 기반으로 대상의 동선 위에 적어도 하나 이상의 후보 위치를 선정하는 단계와, (D) 상기 선정된 후보 위치에 대상 동선의 위치와 교점과의 거리에 따라 거리가 짧을수록 높은 값을 갖고, 길수록 낮은 값을 갖는 제 1 신뢰도를 해당 후보 위치에 할당하는 단계와, (E) 상기 할당된 해당 후보 위치 중 할당된 값이 가장 작은 후보 위치를 대상의 위치로 선정하는 단계를 포함하는데 있다.

바람직하게 상기 (A) 단계 전에 다변 측량법을 기반으로 태그와 리더의 높이 차이에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 높이 오차 보정 및 리더 기기의 특성에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 기기 특성 보정을 수행하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 (B) 단계는 상기 다변 측량법으로 측정된 위치가 대상의 동선 위에 존재하지 않는 경우, 다변 측량 결과값에서 사전에 설정된 대상의 동선 중 측정된 위치와 가장 가까운 동선 위의 위치를 대상의 위치로 대체하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 (C) 단계는 상기 측정된 거리 정보가 2개이면 거리 측정에 이용된 2개의 리더 A 및 리더 B 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원 2개의 교점을 산출하는 단계와, 대상의 동선에서 상기 산출된 각 교점과 가장 가까운 거리에 있는 위치들을 후보 위치로 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 (C) 단계는 측정된 거리 정보가 1개이면 거리 측정에 이용된 1개의 리더 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원과 대상의 동선의 교점을 후보 위치로 선정하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 원과 대상의 동선의 교점이 발생하지 않는 경우, 원과 최단 거리에 있는 동선의 위치를 후보 위치로 선정하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 (D) 단계는 (C) 단계에서 측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 모든 후보 위치에 동일한 값의 제 1 신뢰도가 할당되거나 또는 제 1 신뢰도를 0(zero) 값으로는 할당하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 (D) 단계는 상기 선정된 후보 위치들 중에서 대상의 이전 위치 정보에 따라 대상의 이전 위치와 후보 위치와의 거리가 짧을수록 높을 값을 갖고, 길수록 낮은 값을 갖는 제 2 신뢰도를 제 1 신뢰도가 할당된 후보 위치에 재 할당하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 상기 이전 위치 정보가 존재하지 않거나 정의된 일정시간 내의 이전 위치 정보가 유효하지 않을 경우에는 상기 제 1 신뢰도 할당을 통해 선정된 후보 위치를 대상 위치로 선정하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게 측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 2개 이상이 거리 정보가 측정될 때까지 대상 위치로 선정되는 최종 후보 위치의 선정을 대기하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 위치 측정에 있어서 측정된 거리 정보가 부족하여 다변 측량법이 불가능한 상황에서도 위치 측정이 가능함으로써 무선 통신의 실패를 극복하고 위치 측정 성공률을 향상 시킨다.

둘째, 거리 측정 정보에서 높이와 기기에 따른 오차를 제거함으로써 거리 측정 오차를 감소시키고, 위치 가능한 지역만을 고려함으로써 남은 거리 측정 오차를 극복하여 위치 측정 정확도를 향상시킨다.

[도 1] 일반적인 실시간 위치 측정 시스템의 구성도
[도 2] 일반적인 다변 측량법을 설명하기 위한 위치 측정 예시도
[도 3] 두 지점 사이를 무선 신호가 왕복하는 시간을 측정하여 거리를 계산하는 메커니즘
[도 4] 항만 환경 등의 음역 지역에서 활동하는 YT(Yard Tractor)에서 리더를 바라본 장면의 화면
[도 5] 본 발명의 실시예에 따른 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법을 설명하기 위한 흐름도
[도 6] 본 발명에서 대상의 동선 정보를 이용하여 다변 측정 결과를 보정하는 내용을 설명하기 위한 측정된 거리 정보가 3개일 때의 위치 측정 예시도
[도 7] 본 발명에서 대상의 동선 정보를 이용하여 다변 측정 결과를 보정하는 내용을 설명하기 위한 측정된 거리 정보가 2개일 때의 위치 측정 예시도
[도 8] 본 발명에서 대상의 동선 정보를 이용하여 다변 측정 결과를 보정하는 내용을 설명하기 위한 측정된 거리 정보가 1개일 때의 위치 측정 예시도

본 발명의 다른 목적, 특성 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.

본 발명에 따른 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록하며 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 5를 참조하여 설명하면, 먼저 실시간 위치 측정 시스템의 다변 측량법을 기반으로 평균처리 및 진폭특성을 통해 태그와 리더의 위치하는 지면과의 높이 차이에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 높이 오차 보정과, 리더 기기의 특성에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 기기 특성 보정을 수행한다(S10). 이때 상기 리더의 고정된 위치의 높이는 미리 정의되어 있으므로, 지면에서 이동하는 태그와의 높이차에 따른 거리 측정오차는 손쉽게 산출될 수 있다. 그리고 상기 리더 기기의 특성 또한 각 리더마다 거리 측정 오차의 특성이 정의되어 있으므로 이를 통해 손쉽게 보정이 가능하다.

이어, 대상(태그) 주변에 위치하는 적어도 3개 이상의 리더에서 상기 대상과 무선신호의 왕복 시간을 이용하여 대상과 각 리더와의 거리를 측정한다(S20).

그리고 상기 측정결과(S20), 측정된 거리 정보가 3개 이상이 되면 기존의 다변 측량법을 이용하여 대상의 위치를 측정한다(S40).

또한 측위 대상은 항상 동선 위에 위치함으로 다변 측량법으로 측정된 위치가 대상의 동선 위에 존재하지 않는다면, 도 6과 같이 다변 측량 결과값에서 사전에 설정된 대상의 동선 중 측정된 위치와 가장 가까운 동선 위의 위치를 대상의 위치로 대체함으로써 위치 측정의 정확도를 높인다(S50). 참고로 도 6 은 측정된 거리 정보가 3개일 때의 위치 측정 예시도이다.

아울러 상기 측정결과(S20), 측정된 거리 정보가 3개 미만이 되면 기존의 다변 측량법으로는 대상의 위치를 측정할 수 없다. 따라서 먼저 측정된 거리 정보를 기반으로 대상의 동선 위에 적어도 하나 이상의 후보 위치를 선정한다(S60).

먼저, 측정된 거리 정보가 2개이면 도 7과 같이, 거리 측정에 이용된 리더 A 및 리더 B의 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원 2개의 교점(P1)(P2)을 구한다. 그리고 대상의 동선에서 각 교점(P1)(P2)과 가장 가까운 거리에 있는 위치들(100)(110)(120)을 후보 위치로 선정한다. 참고로 도 7 은 측정된 거리 정보가 2개일 때의 위치 측정 예시도이다.

또한 측정된 거리 정보가 1개이면 도 8과 같이, 거리 측정에 이용된 리더 A의 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원과 대상의 동선의 교점(200)(210)(220)(230)을 후보 위치로 한다. 이때, 거리 측정의 오류로 원의 크기가 실제와 달라져 대상 동선과의 교점이 발생하지 않을 수도 있으므로 교점이 발생하지 않는 동선에 대해서는 원과 최단 거리에 있는 동선의 위치를 후보 위치로 선정한다. 참고로 도 8 은 측정된 거리 정보가 1개일 때의 위치 측정 예시도이다.

이때 대상의 위치로 예상되는 후보 위치가 여러 개 측정될 수 있으므로, 각 후보 위치에 제 1 신뢰도에 반대되는 값을 해당 후보 위치에 할당한다(S70). 상기 제 1 신뢰도는 대상 동선의 위치와 교점과의 거리가 짧을수록 제 1 신뢰도는 높은 값을 갖고, 길수록 제 1 신뢰도는 낮은 값을 갖는다.

따라서 도 7과 같이, 측정된 거리 정보가 2개인 경우에는 제 1 교점(P1)으로부터 대상 동선에 위치하는 제 1 후보(110)의 신뢰도보다 제 2 교점(P2)으로부터 대상 동선에 위치하는 제 2 후보(120)의 신뢰도가 낮으며, 이에 따라 제 1 후보(110)보다 제 2 후보(120)에 더 높은 값이 할당되게 된다. 이러한 방식을 통해 제 1 후보(110), 제 2 후보(120) 및 제 3 후보(100)는 대상 동선의 위치와 교점과의 거리를 기반으로 제 1 신뢰도가 할당되게 된다.

한편 도 8과 같이, 측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 선정된 후보 위치와 리더와의 거리가 모두 같으므로, 모두 동일한 신뢰도가 할당되게 된다. 따라서 할당되는 신뢰도는 리더 A의 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값의 반지름(d) 값으로 각 후보 위치에 할당하거나, 또는 0(zero) 값으로 각 후보 위치에 할당한다.

앞의 과정으로 구해진 여러 후보 위치들 중에서 대상의 위치를 선택하기 위해서 대상의 이전 위치 정보를 이용하여 산출되는 제 2 신뢰도를 다시 해당 후보 위치에 할당한다(S80). 상기 제 2 신뢰도는 대상의 이전 위치와 후보 위치와의 거리가 짧을수록 제 2 신뢰도는 높은 값을 갖고, 길수록 제 2 신뢰도는 낮은 값을 갖는다.

즉, 대상의 이전 위치에서 보다 가까운 위치에 있는 후보 위치가 현재 위치일 가능성이 높으므로 각 후보 위치에 할당된 값에 대상의 이전 위치와 후보 위치와의 거리를 더하여 이전 위치와의 거리가 가장 짧은 후보 위치를 산출한다.

그리고 상기 산출된 이전 위치와의 거리가 가장 짧은 후보 위치를 최종 위치로 선택한다(S90). 이는 후보 위치에 할당된 값들은 제 2 신뢰도에 반대되는 값이므로 할당된 값이 가장 작은 후보 위치를 대상의 위치로 선정하게 된다.

한편, 상기 제 2 신뢰도를 할당하는 과정에서 대상의 이전 위치 정보를 이용하는데 있어서 이전 위치 정보가 존재하지 않거나 오랫동안 대상(태그)이 리더와 통신이 이루어지지 않아 일정시간(약 3초)내의 이전 위치 정보가 유효하지 않을 경우에는 이전 위치 정보를 이용하는 제 2 신뢰도를 적용하지 않고, 그 전 단계(S70)인 제 1 신뢰도 할당을 통해 선정된 후보 위치를 대상 위치로 선정한다.

즉, 대상의 이전 위치 정보를 활용함에 있어서 이전 위치가 일정시간(약 3초) 이내에 측정된 위치라면 후보 위치들의 제 2 신뢰도 계산에 이전 위치 정보를 이용하지만 해당 시간 이후에 측정된 위치라면 이전 위치 정보를 이용하지 않는 것이 바람직하다, 왜냐하면 일정시간 이내에 측정된 이전 위치인 경우에는 대상이 이동한 거리가 이전 위치와 매우 가까운 위치에 존재하지만, 일정시간 이후에 측정된 이전 위치인 경우에는 대상이 이동한 거리가 이전 위치와 가까운 위치에 존재하지 않을 가능성이 높기 때문이다.

한편, 도 8과 같이, 측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 각 후보 위치에 할당되는 제 2 신뢰도의 값(대상의 이전 위치와 후보 위치와의 거리)이 모두 동일하므로, 최종 후보 위치의 선정을 하지 않고 2개 이상의 거리 정보가 측정될 때까지 대상 위치로 선정되는 최종 후보 위치의 선정을 대기한다.

상기에서 설명한 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술적 분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (10)

1. (A) 대상(태그) 주변에 위치하는 적어도 3개 이상의 리더에서 상기 대상과 무선신호의 왕복 시간을 이용하여 대상과 각 리더와의 거리를 측정하는 단계와,
   (B) 상기 측정결과, 측정된 거리 정보가 3개 이상이면 다변 측량법을 이용하여 대상의 위치를 측정하는 단계와,
   (C) 상기 측정결과, 측정된 거리 정보가 3개 미만이면 측정된 거리정보를 기반으로 리더와 상기 대상을 직선으로 연결한 대상의 이동 라인 위에 적어도 하나 이상의 후보 위치를 선정하는 단계와,
   (D) 상기 선정된 후보 위치에 대상 동선의 위치와 교점과의 거리에 따라 거리가 짧을수록 높은 값을 갖고, 길수록 낮은 값을 갖는 제 1 신뢰도를 해당 후보 위치에 할당하는 단계와,
   (E) 상기 할당된 해당 후보 위치 중 할당된 값이 가장 작은 후보 위치를 대상의 위치로 선정하는 단계를 포함하고,
   이때, 상기 교점은 거리 측정에 이용된 각 리더의 위치를 중점으로 하고 측정된 거리 값을 반지름으로 하는 원 2개의 교점인 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 (A) 단계 전에 다변 측량법을 기반으로 태그와 리더의 높이 차이에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 높이 오차 보정 및 리더 기기의 특성에 따른 거리 측정 오차를 제거하는 기기 특성 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는
   상기 다변 측량법으로 측정된 위치가 대상의 동선 위에 존재하지 않는 경우, 다변 측량 결과값에서 사전에 설정된 대상의 동선 중 측정된 위치와 가장 가까운 동선 위의 위치를 대상의 위치로 대체하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계는
   상기 측정된 거리 정보가 2개이면 거리 측정에 이용된 2개의 리더 A 및 리더 B 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원 2개의 교점을 산출하는 단계와,
   대상의 동선에서 상기 산출된 각 교점과 가장 가까운 거리에 있는 위치들을 후보 위치로 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 (C) 단계는 측정된 거리 정보가 1개이면 거리 측정에 이용된 1개의 리더 위치를 중점으로 하고 측정된 거리값을 반지름(d)으로 하는 원과 대상의 동선의 교점을 후보 위치로 선정하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 원과 대상의 동선의 교점이 발생하지 않는 경우, 원과 최단 거리에 있는 동선의 위치를 후보 위치로 선정하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 (D) 단계는 (C) 단계에서 측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 모든 후보 위치에 동일한 값의 제 1 신뢰도가 할당되거나 또는 제 1 신뢰도를 0(zero) 값으로는 할당하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 (D) 단계는
   상기 선정된 후보 위치들 중에서 대상의 이전 위치 정보에 따라 대상의 이전 위치와 후보 위치와의 거리가 짧을수록 높을 값을 갖고, 길수록 낮은 값을 갖는 제 2 신뢰도를 제 1 신뢰도가 할당된 후보 위치에 재 할당하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 이전 위치 정보가 존재하지 않거나 정의된 일정시간 내의 이전 위치 정보가 유효하지 않을 경우에는 상기 제 1 신뢰도 할당을 통해 선정된 후보 위치를 대상 위치로 선정하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.
10. 제 8 항에 있어서,
    측정된 거리 정보가 1개인 경우에는 2개 이상이 거리 정보가 측정될 때까지 대상 위치로 선정되는 최종 후보 위치의 선정을 대기하는 것을 특징으로 하는 항만 환경의 음영지역 극복을 위한 동선 정보 기반의 측위 방법.

Images