CN114430524B - 一种超宽带基站的标定方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种超宽带基站的标定方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。可以自动标定基站的方位角。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别是涉及超宽带基站的标定方法、装置及电子设备。
背景技术
超宽带基站能够通过超宽带技术测量得到待定位对象与超宽带基站之间的距离，以及待定位对象相对超宽带基站的角度，示例性的，如图1a所示。因此，若已知超宽带基站的位置和方位角，则可结合单个超宽带基站测量得到的距离和角度可以计算出待定位对象所处的位置。
因此，如何准确标定出超宽带基站的方位角成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种超宽带基站的标定方法、装置及电子设备，以实现自动标定基站的位置和方位角。具体技术方案如下：
在本发明的第一方面，提供了一种超宽带定位方法，超宽带定位系统包括至少一个待标定基站，所述方法包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，所述超宽带定位系统包括多个基站，所述方法还包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外还包括参考基站，根据至少一个所述参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹，其中所述参考基站为已经完成位置和/或方位角的标定的超带宽基站。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外不包括参考基站，根据所述标签对象所处区域的地图，确定所述标签对象在所述预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。
在一种可能的实施例中，所述根据多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，其中，所述预设运动轨迹为所述标签对象在预设时段内的运动轨迹；
所述根据多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个定位轨迹点拟合为所述预设运动轨迹的形状的运动轨迹。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
针对每个未完成位置标定的待标定基站，确定所述定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量；
针对每个未完成位置标定的待标定基站，根据所述相对偏移量和所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，所述最大重合度为在对所述定位轨迹和/或所述参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的重合度的最大值；
若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，包括：
根据所述多个定位轨迹点与所述定位轨迹之间的匹配程度，确定所述多个定位轨迹点的轨迹点置信度，所述轨迹点置信度与所述匹配程度正相关；
统计位于所述参考轨迹与所述定位轨迹重合部分、且所述轨迹点置信度大于第二预设置信度阈值的定位轨迹点的数量；
所述若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤，包括：
若所述数量大于预设数量阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
针对每个所述待标定基站，若所述轨迹置信度不大于所述第一预设置信度阈值，获取所述待标定基站测量得到的辅助对象在所述局部坐标系中的局部方位角，以及所述辅助对象在所述全局坐标系中的全局位置，其中，所述辅助对象为基站或标签；
根据所述局部方位角、所述全局位置、所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，若所述超宽带定位系统中包括多个基站，且至少一个基站位于所述待标定基站的视距内，且所述待标定基站位于所述至少一个基站的视距内，则所述辅助对象为所述至少一个基站；
若所述超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于所述待标定基站的视距外，或所述待标定基站所有任意基站的视距外，则所述辅助对象为设置于所述待标定基站视距内的标签。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种超宽带基站的标定装置，所述装置包括：
定位模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
标定模块，用于针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，所述超宽带定位系统包括多个基站，所述装置还包括轨迹拟合模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外还包括参考基站，根据至少一个所述参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹，其中所述参考基站为已经完成位置和/或方位角的标定的超带宽基站。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括可通行路径模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外不包括参考基站，根据所述标签对象所处区域的地图，确定所述标签对象在所述预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。
在一种可能的实施例中，所述轨迹拟合模块根据多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，其中，所述预设运动轨迹为所述标签对象在预设时段内的运动轨迹；
所述定位模块根据多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个定位轨迹点拟合为所述预设运动轨迹的形状的运动轨迹。
在一种可能的实施例中，所述标定模块，还用于针对每个未完成位置标定的待标定基站，确定所述定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量；
针对每个未完成位置标定的待标定基站，根据所述相对偏移量和所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置。
在一种可能的实施例中，所述标定模块，还用于确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，所述最大重合度为在对所述定位轨迹和/或所述参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的重合度的最大值；
若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述标定模块确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，包括：
根据所述多个定位轨迹点与所述定位轨迹之间的匹配程度，确定所述多个定位轨迹点的轨迹点置信度，所述轨迹点置信度与所述匹配程度正相关；
统计位于所述参考轨迹与所述定位轨迹重合部分、且所述轨迹点置信度大于第二预设置信度阈值的定位轨迹点的数量；
所述若所述最大重合度大于预设重合度阈值，标定模块执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤，包括：
若所述数量大于预设数量阈值，标定模块执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述标定模块，还用于针对每个所述待标定基站，若所述轨迹置信度不大于所述第一预设置信度阈值，获取所述待标定基站测量得到的辅助对象在所述局部坐标系中的局部方位角，以及所述辅助对象在所述全局坐标系中的全局位置，其中，所述辅助对象为基站或标签；
根据所述局部方位角、所述全局位置、所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，若所述超宽带定位系统中包括多个基站，且至少一个基站位于所述待标定基站的视距内，且所述待标定基站位于所述至少一个基站的视距内，则所述辅助对象为所述至少一个基站；
若所述超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于所述待标定基站的视距外，或所述待标定基站所有任意基站的视距外，则所述辅助对象为设置于所述待标定基站视距内的标签。
在本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
在本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法、装置及电子设备，以待标定基站测量同一标签对象在预设时段内的运动轨迹，得到该运动轨迹在局部坐标系下的投影——定位轨迹，而当参考轨迹的置信度大于第一预设置信度阈值时，则参考轨迹可以视为该运动轨迹在全局坐标系下的投影。由于参考轨迹与定位轨迹是同一运动轨迹在不同坐标系下的投影，因此参考轨迹与定位轨迹具有相似甚至相同的形状，通过比较参考轨迹与定位轨迹可以确定出两个轨迹之间的相对偏转量，而相对偏转量可以反映出局部坐标系与全局坐标系之间的角度的转换关系，在坐标系偏转量已知的情况下，则可确定出待标定基站在全局坐标系中的方位角。因此可以根据相对偏转量准确的确定出待标定基站在全局坐标系中的方位角，即实现了对待标定基站的方位角的标定。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1a为超宽带基站的工作原理示意图；
图1b为多基站定位的原理示意图；
图1c为单基站定位的原理示意图；
图1d为超宽带定位系统中基站的分布示意图；
图2为本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法的一种流程示意图；
图3为基于方式二确定参考轨迹的一种原理示意图；
图4为预设运动轨迹的形状的示意图；
图5a为仅基于轨迹点拟合定位轨迹的示意图；
图5b为基于轨迹点和预设运动轨迹拟合定位轨迹的示意图；
图6a为定位轨迹与参考轨迹的一种示意图；
图6b为在图6a基础上对参考轨迹和定位轨迹进行平移、旋转得到的轨迹重合度最大时参考轨迹和定位轨迹的示意图；
图7为基于方式一确定参考轨迹的情况下超宽带基站的标定方法的一种流程示意图；
图8为在不通过参考轨迹标定方位角的方法的流程示意图；
图9为以基站为辅助对象时标定方位角的原理示意图；
图10为以标签为辅助对象时标定方位角的原理示意图；
图11为以基站为辅助对象标定方位角的情况下超宽带基站的标定方法的一种流程示意图；
图12为本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法的了另一种流程示意图；
图13为本发明实施例提供的超宽带基站的标定装置的一种结构示意图；
图14为本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了更清楚的对本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法进行说明，下面将对本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法所应用于的超宽带定位场景进行说明，示例性的，可以参见图1b，图1b所示为多基站定位场景的示意图，在该场景中，三个超宽带基站分别测量与待定位对象之间的距离，在已知三个超宽带基站各自的位置(无需已知各个超宽带基站的方位角)的情况下，分别针对每个超宽带基站，以该超宽带基站所处位置为圆心、以该超宽带基站与待定位对象之间为半径做圆，得到的三个圆相交的交点即为待定位对象所处的位置。
但是该场景中定位待定位对象需要使用三个超宽带基站，因此为能够准确定位待定位对象所处位置，需要使得待定位对象运动的区域内的每个位置均处于至少三个超宽带基站的视距内，导致需要部署数量较多的超宽带基站，因此部署成本较高。
基于此，在一些场景中使用单基站定位，如图1c所示，若已知超宽带基站的位置(x1，y1)，并且已知超宽带基站的方位角θ，则若该超宽带基站测量得到与待定位对象之间的距离为D、角为A，则根据几何关系可以确定出待定位对象所处的位置为(x1+Dsin(A-θ)，y1+Dcos(A-θ))。
由于单基站定位仅需使用一个超宽带基站即可定位得到待定位对象的位置，因此为能够准确定位待定位对象所处位置，仅需要使得待定位对象运动的区域内的每个位置均处于至少一个超宽带基站的视距内，因此相对于多基站定位场景，单基站定位场景所需部署的超宽带基站的数量较少，能够有效降低部署成本。
但是，相比于多基站定位场景，单基站定位场景中除了不仅需要已知超宽带基站的位置是已知的，还需要已知超宽带基站的方位角，即单基站应用场景中需要标定超宽带基站的位置和方位角。
相关技术中，可以由人工测量超宽带基站的位置和方位角，以实现对超宽带基站的位置和方位角的标定，但是人工测量存在一定的不准确性且效率较低。基于此，本发明实施例提供了一种超宽带基站的标定方法，可以应用于任意具备超宽带基站标定功能的电子设备，包括但不限于超宽带基站、独立于超宽带基站的服务器等。并且需要进行标定的超宽带定位系统中包括至少一个待标定基站，并且超宽带定位系统中可以仅包括一个待标定基站，也可以包括多个待标定基站，示例性的如图1d所示，并且超宽带定位系统中除待标定基站外，还可以包括一个或多个已经完成标定的基站。本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法如图2所示，包括：
S201，针对超宽带定位系统中的每个待标定基站，根据待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定预设时段内标签对象在待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹。
S202，针对每个待标定基站，若预设时段内标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏转量，确定待标定基站在全局坐标系中的方位角。
选用该实施例，可以待标定基站测量同一标签对象在预设时段内的运动轨迹，得到该运动轨迹在局部坐标系下的投影——定位轨迹，而当参考轨迹的置信度大于第一预设置信度阈值时，则参考轨迹可以视为该运动轨迹在全局坐标系下的投影。由于参考轨迹与定位轨迹是同一运动轨迹在不同坐标系下的投影，因此参考轨迹与定位轨迹具有相似甚至相同的形状，通过比较参考轨迹与定位轨迹可以确定出两个轨迹之间的相对偏转量，而相对偏转量可以反映出局部坐标系与全局坐标系之间的角度的转换关系，在坐标系偏转量已知的情况下，则可确定出待标定基站在全局坐标系中的方位角。因此可以根据相对偏转量准确的确定出待标定基站在全局坐标系中的方位角，即实现了对待标定基站的方位角的标定。
并且，由于本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法能够自动标定待标定基站的方位角，可以降低对待标定基站进行标定所需的人工成本，从而降低待标定基站的部署成本，因此本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法不仅准确性相对较高，且能够有效降低超宽带基站的部署成本。
可以理解的是，虽然前述示例应用场景为单基站定位场景，本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法也同样适用于多基站定位场景。下面将分别对前述S201-S202进行说明：
在S201中，待标定基站是指未完成方位角标定的超宽带基站，即待标定基站可以已经完成位置的标定，也可以尚未完成位置的标定。每个定位轨迹是根据同一待标定基站对标签对象进行定位得到的轨迹点确定得到的，并且对于不同待标定基站，定位轨迹可以是根据对不同标签对象定位得到的定位轨迹点确定的，示例性，假设存在两个待标定基站，分别记为第一待标定基站和第二待标定基站，根据第一待标定基站对第一标签对象定位得到多个定位轨迹点，确定得到第一标签对象在第一待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为第一待标定基站对应的定位轨迹，并根据第二待标定基站对第二标签对象定位得到多个定位轨迹点，确定得到第二标签对象在第二待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为第二待标定基站对应的定位轨迹。
局部坐标系为基于待标定基站所处的位置和方位角建立的，因此待标定基站在局部坐标系中的位置和方位角是已知的，下文中为描述方便，仅以局部坐标系为以待标定基站所处的位置为坐标原点、并且待标定基站法向为y轴正方向的坐标系为例进行说明，对于局部坐标系为其他坐标系的情况原理是相同的，在此不再赘述。
由于待标定基站在局部坐标系中的位置和方位角已知，因此由待标定基站定位得到的多个定位轨迹点在局部坐标系中的位置是已知的，因此根据定位轨迹点能够确定出预设时段内标签对象在局部坐标系中的定位轨迹。定位轨迹可以是通过按照定位先后顺序依次连接多个定位轨迹点得到的，也可以是通过拟合多个定位轨迹点得到的。
在S202中，轨迹置信度用于表示参考轨迹为标签对象在全局坐标系中的真实运动轨迹的可能性，第一预设置信度阈值可以是根据用户经验和/或实际需求设置的，但是应当满足：当轨迹置信度大于第一预设置信度时，参考轨迹为标签对象在全局坐标系中的真实运动轨迹的可能性足够高。
全局坐标系可以为任意坐标系，参考轨迹可以是通过测量得到的，也可以是根据先验条件预测得到的。并且，可以是利用超宽带基站测量得到参考轨迹，也可以是通过超宽带基站以外的其他具备定位功能的电子设备测量得到的。为描述方便，下面将分别对两种示例性的获取参考轨迹的方式进行说明：
方式一：根据已经在全局坐标系中标定位置和/或方位角的至少一个参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内标签对象在全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹。
其中，参考基站在全局坐标系中的位置和/或方位角可以是通过人工标定得到的，也可以是按照本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法得到的，还可以是根据全局坐标系的建立方式确定得到的。还可以是通过以上方式的组合得到的。
示例性的，若全局坐标系是以参考基站为坐标原点、以参考基站的法向为y轴正方向建立的，则根据全局坐标系的建立方式，可以确定得到参考基站在全局坐标系中的位置为(0,0)、方位角为0。若全局坐标系是以参考基站为坐标原点建立的，则根据全局坐标系的建立方式，可以确定得到已标定基站在全局坐标系中的位置为(0,0)，并且通过人工标定的方式得到参考基站在全局坐标系中的方位角。
参考基站的数目可以是一个，也可以是多个。并且由于参考基站可以为未完成方位角标定的超宽带基站，因此参考基站自身可以是待标定基站，示例性的，假设超宽带定位系统中存在四个待定位基站，分别记为第一待定位基站、第二待定位基站、第三待定位基站以及第四待定位基站，则在确定第一待标定基站在全局坐标系中的方位角时，所根据的参考轨迹可以是以第二待定位基站、第三待定位基站以及第四待定位基站作为参考基站定位得到的。而在确定二待标定基站在全局坐标系中的方位角时，所根据的参考轨迹可以是以第一待定位基站、第三待定位基站以及第四待定位基站作为参考基站定位得到的，以此类推。
在参考基站的数目为一个的情况下，参考轨迹点为该参考基站通过单基站定位的方式定位得到的。在参考基站的数目为多个的情况下，参考轨迹点可以为多个参考基站中任一参考基站通过单基站定位的方式定位得到的，也可以为该多个参考基站中任意多个参考基站通过多基站定位的方式定位得到的。
参考轨迹可以是通过按照定位先后顺序依次连接多个参考轨迹点得到的，也可以是通过拟合多个参考轨迹点得到的。
方式二：根据标签对象所处区域的地图，确定标签对象在预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。
可以理解的是，标签对象在预设时段内所处区域可能存在一些不可通行的区域，结合除不可通行区域外的可通行的区域，可以确定出标签对象在所处区域内的可通行路径，而标签对象的可通行路径可以视为标签对象在预设时段内的运动轨迹。
示例性的，如图3所示，假设预设时段内标签对象在走廊中运动，而根据地图，受限制于走廊两侧不可通行的墙壁，走廊内可通行区域为一狭窄的直线通道，因此可以确定可通行路径为一直线，且该直线的方向与走廊的走向一致，如图3中虚线所示。而确定出的可通行路径可以视为标签对象在预设时段内的运动轨迹，因此，可通行路径可以作为参考轨迹。图3中的粗实线为局部坐标系下的定位轨迹。
根据应用场景的不同，可以选用方式一和/或方式二获取参考轨迹，示例性的，在一种可能的场景中，可以利用方式一获取参考轨迹，在另一种可能的场景中，可以利用方式二获取参考轨迹，在又一种可能的实施例中，若存在参考基站，则使用前述方式一确定参考轨迹，若不存在参考基站，则使用前述方式二确定参考轨迹。
可以理解的是，若超宽带系统中包括多个超宽带基站，则理论上可以基于其中一个超宽带基站所处的位置建立全局坐标系，则该一个超宽带基站在全局坐标系中的位置是已知的，因此在对超宽带系统中的待标定基站进行标定时，该一个超宽带基站能够作为参考基站。即在该情况下，若超宽带定位系统中的超宽带基站的数目大于1，则必然存在参考基站。而若宽带定位系统中的超宽带基站的数目等于1，则超宽带定位系统中不包括除待定位基站以外的其他超宽带基站，因此显然不存在参考基站。
因此，在一种可能的实施例中，若超宽带定位系统中的超宽带基站的数目大于1，则使用方式一确定参考轨迹，若超宽带定位系统中的超宽带基站的数目等于1，则使用前述方式二确定参考轨迹。
可以理解的是，超宽带基站定位得到的轨迹点可能存在一定的误差，并且在根据轨迹点确定轨迹的过程中也可能引入误差，因此前述方式一中确定得到的参考轨迹以及前述S201中确定得到的定位轨迹可能存在一定的误差，导致根据参考轨迹和定位轨迹确定得到的转换关系存在一定的误差，进而造成确定出的待标定基站在全局坐标系中的位置和方位角不准确。
基于此，在一种可能的实施例中，在前述方式一中，将多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的参考轨迹，其中，预设运动轨迹为标签对象在预设时段内的运动轨迹。
预设运动轨迹的形状根据应用场景的不同可以不同，示例性的，预设运动轨迹可以为如图4所示的折线，也可以是如图4所示的曲线。并且若预设运动轨迹的形状为折线，则将参考轨迹点拟合为折线形的参考轨迹，若预设运动轨迹的形状为具有特定曲率的曲线，则将参考轨迹点拟合为具有特定曲率的曲线形的参考轨迹。
以预设运动轨迹的形状为曲线为例，参见图5a、图5b，其中，图5a为仅基于定位轨迹点拟合得到的定位轨迹，图5b所示为基于定位轨迹点以及预设运动轨迹的形状拟合得到的定位轨迹，并且图5b所示的示例中，根据拟合得到的定位轨迹对定位轨迹点进行了校正。校正的方式包括但不限于：剔除、优化。
本申请中预设运动轨迹的形状是在未获取预设运动轨迹的情况下获取到的。示例性的，在一种可能的实施例中，标签对象的运动受到用户的控制，并且用户在控制标签对象运动时能够控制标签对象在预设时段内按照特定形状，如折线形、具有特定曲率的曲线等的轨迹运动，则用户可以将该特定形状设置为预设运动轨迹的形状。
例如，以标签对象为佩戴于用户身上的便携式设备为例，则用户在行走时仅沿直线行走，在需要转弯的地方，用户通过便携式的物理按键等方式对转换的位置和转弯的方向进行记录，从而得到预设运动轨迹的形状。又例如，仍以标签对象为佩戴于用户身上的便携式设备为例，预先按照预设运动轨迹设置有标记，用户按照地面设置的标记进行行。
在另一种可能的实施例中，用户通过观察标签对象的运动，发现标签对象的运动轨迹为折线，从而向执行主体输入用于表示折线的指令，执行主体解析该指令得到预设运动轨迹的形状为折线。
如前述说明，参考轨迹可以视为预设运动轨迹在全局坐标系下的投影，因此确定得到的参考轨迹的形状应当与预设运动轨迹相同，换言之，预设运动轨迹的形状可以作为确定参考轨迹时的约束条件。选用该实施例，可以将预设运动轨迹的形状作为约束条件，从而使得确定出的参考轨迹更加准确。
同理，在一种可能的实施例中，在前述S201中，将多个定位轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的定位轨迹。由于定位轨迹可以视为预设运动轨迹在局部坐标系下的投影，因此确定得到的定位轨迹的形状应当与预设运动轨迹相同，换言之，预设运动轨迹的形状可以作为确定定位轨迹时的约束条件。选用该实施例，可以将预设运动轨迹的形状作为约束条件，从而使得确定出的定位轨迹更加准确。
在一种可能的实施例中，在通过前述方式一确定参考轨迹的情况下，前述图2所示的实施例的基础上，还可以包括：
S203，确定定位轨迹与参考轨迹的最大重合度。
其中，最大重合度为对定位轨迹和/或参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，定位轨迹与参考轨迹之间的重合度的最大值。
示例性的，如图6a所示，图6a中虚线为定位轨迹，粗实线为参考轨迹，通过对定位轨迹和参考轨迹进行平移和旋转，以使得定位轨迹和参考轨迹尽可能重合，得到图6b所示的定位轨迹和参考轨迹，此时定位轨迹与参考轨迹之间的重合度为最大重合度。
在一种可能的实施例中，重合度可以是通过统计位于参考轨迹与定位轨迹重合部分的定位轨迹点的数量得到，并且重合度与数量正相关。在另一种可能的实施例中，重合度是通过统计位于参考归于与定位轨迹重合部分、且轨迹点置信度大于第二预设置信度的定位轨迹点的数量，在该实施例中，若统计得到的数量大于预设数量阈值，则认为重合度大于预设重合度阈值，因此执行S202，反之，若计得到的数量不大于预设数量阈值，则认为重合度不大于预设重合度阈值，因此不执行S202。
选用该实施例，仅统计轨迹置信度大于第二预设置信度的定位轨迹点，避免因定位轨迹点的不准确性导致确定得到的重合度不准确。从而避免在无法根据相对偏转量准确标定待标定基站的方位角的情况下执行前述S202，进一步提高确定出的方位角的准确性。
其中，定位轨迹点的轨迹点置信度是基于定位轨迹点与定位轨迹之间的匹配程度确定得到，并且定位轨迹点的轨迹点置信度与匹配程度正相关。并且，定位轨迹点可以是待标定基站标定得到的原始的定位轨迹点(例如图5a中的定定位轨迹点)，也可以是指根据拟合得到的定位轨迹优化过的定位轨迹点(例如图5b中的定位轨迹点)
S204，若最大重合度大于预设重合度阈值，执行前述S202的步骤。
可以理解的是，若最大重合度大于预设重合度阈值，则认为定位轨迹通过平移和旋转可以基本与参考轨迹重合，因此此时确定得到的相对偏转量为能够将定位轨迹转换为参考轨迹的相对偏转量，根据该相对偏转量确定得到的待标定基站在全局坐标系中的方位角足够准确。因此，若最大重合度大于预设重合度阈值，则执行前述S202的步骤。
反之，若最大重合度不大于预设重合度阈值，则认为定位轨迹即使经过转换也无法较好的与参考轨迹重合，因此此时确定得到的相对偏转量并非能够将定位轨迹转换为参考轨迹的相对偏转量，根据该相对偏转量确定得到的待标定基站在全局坐标系中的方位角不够准确。因此，若最大重合度不大于预设重合度阈值，则不执行前述S202的步骤。
为了更清楚的对前述方式一进行说明，可以参见图7，图7所示为在通过前述方式一获取参考轨迹的情况下超宽带基站的标定方法的流程示意图，包括：
S701，超宽带定位系统中的超宽带基站对按照预设运动轨迹运动的标签对象进行定位。
对于待标定基站，通过定位得到定位轨迹点，对于参考基站，通过定位得到参考轨迹点。
S702，建立全局坐标系。
基于超宽带定位系统中任一基站的位置建立全局坐标系。
S703，确定是否遍历所有待标定基站，若是，则结束，若否则执行S704。
S704，针对待标定基站，基于预设运动轨迹对参考轨迹和定位轨迹进行优化。
即将多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，并将多个定位轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹。
S705，针对待标定基站，基于轨迹匹配，标定待标定基站在全局坐标系中的位置和方位角。
关于如何基于轨迹匹配，标定待标定基站在全局坐标系中的方位角可以参见前述S202的相关描述，在此不再赘述。而关于如何基于轨迹匹配，标定待标定基站在全局坐标系中的位置，可以参见下文关于方式四的相关说明，在此不再赘述。
参考轨迹与定位轨迹之间的相对偏转量是指：将参考轨迹和定位轨迹中的一者转换至另一者所需的旋转量。为描述方便，下文中仅以相对偏转量是将定位轨迹转换至参考轨迹所需的旋转量的情况进行说明，对于相对偏转量是将参考轨迹转换至定位轨迹所需的旋转量的情况原理是相同的，因此在此不再赘述。
假设参考轨迹为以(0,1)为起点、(0,2)为终点的线段，而定位轨迹为以(2,0)为起点、(3,0)为终点的线段，则由于将定位轨迹向x轴的负方向平移2，向y轴的正方向平移1，逆时针旋转90°，则可以将定位轨迹转换为参考轨迹，若以逆时针方向为旋转量的正方向，因此相对偏转量为90°。本文中轨迹的旋转是指以待标定基站为中心进行旋转。
可以理解的是，参考轨迹可以视为预设时段内第一标签对象的运动轨迹在全局坐标系中的投影，而定位轨迹则可以视为预设时段内第一标签对象的运动轨迹在局部坐标系中的投影，因此按照全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏转量，能够将参考轨迹和定位轨迹中的一者转换为另一者，换言之，能够将参考轨迹和定位轨迹中的一者转换为另一者的相对偏转量即为全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏转量，因此在S202中确定得到的相对偏转量可以视为全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏转量，而根据全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏转量，对待标定基站在局部坐标系中的方位角进行旋转，即可得到待标定基站在全局坐标系中的方位角。
示例性的，并且假设待标定基站在局部坐标系中的位置为(0,0)，方位角为0，相对偏转量为90°，则可以计算得到待标定基站在全局坐标系中方位角为90°。
可以理解的是，通过本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法实现了待标定基站的方位角的标定，若待标定基站在全局坐标系的位置已知，则在标定待标定基站的方位角后，已经完成了对待标定基站的标定。而若待标定基站在全局坐标系的位置未知，则不仅需要标定待标定基站的方位角，还需要标定待标定基站的位置，即确定待标定基站在全局坐标系中的位置。
为描述方便，下面将分别对两种示例性的确定待标定基站在全局坐标系中的位置的方式进行说明：
方式三：获取针对待标定基站输入的标定位置，作为待标定基站位于全局坐标系中的位置。
待标定基站的标定位置可以是人工标定得到后输入至执行主体的，也可以是通过其他任意自动标定方式自动标定得到并发送至执行主体的，本实施例对此不做任何限制。
方式四：在参考轨迹是通过前述方式一获取的基础上，确定定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量，根据相对偏移量和相对偏转量，确定待标定基站在全局坐标系中的位置。
其中，相对偏移量是指定位轨迹与参考轨迹中的一者转换为另一者所需的平移量。下文为描述方便，假设相对偏移量是指将定位轨迹转换为参考轨迹所需的平移量。
示例性的，假设参考轨迹为以(0,1)为起点、(0,2)为终点的线段，而定位轨迹为以(2,0)为起点、(3,0)为终点的线段，则由于将定位轨迹向x轴的负方向平移2，向y轴正方向平移1，逆时针旋转90°，则可以将定位轨迹转换为参考轨迹，若以逆时针方向为旋转量的正方向，因此相对平移量为(-2,1)。
可以理解的是，参考轨迹可以视为预设时段内第一标签对象的运动轨迹在全局坐标系中的投影，而定位轨迹则可以视为预设时段内第一标签对象的运动轨迹在局部坐标系中的投影，因此按照全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏移量，能够将参考轨迹和定位轨迹中的一者转换为另一者，换言之，能够将参考轨迹和定位轨迹中的一者转换为另一者的相对偏移量即为全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏移量，因此确定得到的相对偏移量可以视为全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏移量，而根据全局坐标系与局部坐标系之间的坐标系偏移量，结合坐标系偏转量，对待标定基站在局部坐标系中的位置进行坐标转换，即可得到待标定基站在全局坐标系中的位置。
根据应用场景的不同，可以选用方式三和/或方式四确定待标定基站在全局坐标系中的位置，但是若选用方式四确定待标定基站在全局坐标系中的位置，则前述S202中的参考轨迹应当为通过前述方式一确定得到。
示例性的，在一种可能的场景中，可以利用方式三确定待标定基站在全局坐标系中的位置，在另一种可能的场景中，可以利用方式四确定待标定基站在全局坐标系中的位置，在又一种可能的实施例中，可以先利用方式四确定待标定基站在全局坐标系中的位置，若通过方式四无法确定待标定基站在全局坐标系中的位置，再利用方式三确定待标定基站在全局坐标系中的位置。
在不执行前述S202的情况下，本发明实施例还可以通过以下方式对待标定基站的方位角进行标定，可以如图8所示，包括：
S801，获取待标定基站测量得到的辅助对象在局部坐标系中的局部方位角，以及辅助对象在全局坐标系中的全局位置。
其中，辅助对象为基站或标签。为提高确定得到的标定对象在全局坐标系中的方位角的准确性，辅助对象应当位于待标定基站的视距内。
S802，根据局部方位角、全局位置、待标定基站在全局坐标系中的位置，确定待标定基站在全局坐标系中的方位角
对于辅助对象为基站的情况，可以参见图9。辅助对象应当位于待标定基站的视距内，且待标定基站也应当位于辅助对象的视距内。角A为待标定基站在全局坐标系中的方位角，角B为辅助对象在待标定基站的局部坐标系中的测角结果，角C根据待标定基站与辅助对象之间的相对位置计算得到，示例性，若待标定基站在全局坐标系中的位置为(x1，y1)，辅助对象在全局坐标系中的位置为(x2，y2)，则角C＝arctan[(x2-x1)/(y1-y2)]。根据几何关系角A＝角C-角B，而角B、角C已知，因此可以确定得到角A。
而对于辅助对象为标签的情况，可以参见图10，计算得到待标签对象的方位角的方式与辅助对象为基站的情况相同，在此不再赘述。
在一种可能的实施例中，若超宽带定位系统中包括多个基站，并且，所有至少一个基站位于待标定基站的数据内，则待标定基站位于该至少一个基站的视距内，由于此时对于待标定基站，存在可以作为辅助对象的基站，因此在该情况下，以基站作为辅助对象。
而若超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于待标定基站的数据外，则由于此时对于待标定基站，不存在可以作为辅助对象的基站，因此在该情况下，以设置于待标定基站的视距内的标签作为辅助对象。
为更清楚的对辅助对象为基站的情况进行说明，参见图11，图11所示为在辅助对象为基站的情况下，超宽带基站的标定方法的流程示意图，包括：
S1101，超宽带定位系统中的基站间互相测距、测角。
S1102，确定是否遍历所有待标定基站，若是，则结束，若否则执行S1103。
S1103，选取一个新的待标定基站。
S1104，针对所选取的待标定基站，确定是否存在目标基站，若是，则执行S1105，若否，则执行S1102。
目标基站应当位于待标定基站的视距内，且待标定基站应当位于目标基站的视距内。
S1105，标定所选取的待标定基站的方位角。
该实施例中，通过前述图8所示的方式标定待标定基站的方位角，详见前述图9的相关说明，在此不再赘述。
前述示例中给出了多种标定方位角和位置的方式，根据实际需求，可以在不同的情况下采用不同的方式标定方位角和位置，示例性的，可以参见图12，图12所示为本发明实施例提供的超宽带基站的标定方法的另一种流程示意图，包括：
S1201，判断超宽带定位系统中基站的数目是否大于1，若是，则执行S1202，若否，则执行S1203。
该示例中假设超宽带定位系统中所有基站均为待标定基站。
S1202，基于方式一确定的参考轨迹标定各待标定基站的方位角，并通过方式四标定各待标定基站的位置。
关于方式一、方式四可以参见前述相关说明，在此不再赘述。
S1203，判断是否存在尚未标定位置的待标定基站，若是，则执行S1204，若否，则执行S1205。
对于一些待标定基站，无法执行方式一和方式四，因此在S1202后可能还存在尚未标定位置和方位角的基站。示例性的，如前述说明，当定位轨迹与参考轨迹的最大重合度不大于预设重合度阈值时，认为定位轨迹与参考轨迹无法重合，因此无法通过方式一和方式四标定位置和方位角。
S1204，通过方式三标定所有尚未标定位置的待标定基站。
关于方式三可以参见前述相关说明，在此不再赘述。
S1205，判断待标定基站的数目是否大于1，若是，则执行S1206，若否，则执行S1207。
S1206，以基站为辅助对象，标定方位角。
标定方位角的方式如图8所示，可以参见图8、图9的相关说明，在此不再赘述。
S1207，判断是否存在待标定基站，若是，则执行S1208，若否，则结束。
如前述说明，对于一些待标定基站，不存在可以作为辅助对象的基站，对于这些待标定基站，无法以基站为辅助对象标定方位角，因此在S1206后可能还存在尚未标定方位角的待标定基站。
S1208，选取待标定基站。
S1209，针对所选取的待标定基站，判断地图中该待标定基站的视距内是否存在可通行路径，若是，则执行S1210，若否，则执行S1211。
S1210，基于方式二确定的参考轨迹标定待标定基站的方位角。
可以理解的是，若地图中待标定基站的视距内存在可通行路径，则认为基于方式二确定得到的参考轨迹的置信度应当大于第一预设置信度阈值，因此可以基于方式二确定的参考轨迹标定待标定基站的方位角。
S1211，以标签为辅助对象，标定方位角。
标定方位角的方式如图8所示，可以参见图8、图10的相关说明，在此不再赘述。
参见图13，图13所示为本发明实施例提供的超宽带基站的标定装置，所述装置包括：
定位模块1301，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
标定模块1302，用于针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，所述超宽带定位系统包括多个基站，所述装置还包括轨迹拟合模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外还包括参考基站，根据至少一个所述参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹，其中所述参考基站为已经完成位置和/或方位角的标定的超带宽基站。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括可通行路径模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外不包括参考基站，根据所述标签对象所处区域的地图，确定所述标签对象在所述预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。
在一种可能的实施例中，所述轨迹拟合模块根据多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，其中，所述预设运动轨迹为所述标签对象在预设时段内的运动轨迹；
所述定位模块1301根据多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个定位轨迹点拟合为所述预设运动轨迹的形状的运动轨迹。
在一种可能的实施例中，所述标定模块1302，还用于针对每个未完成位置标定的待标定基站，确定所述定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量；
针对每个未完成位置标定的待标定基站，根据所述相对偏移量和所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置。
在一种可能的实施例中，所述标定模块1302，还用于确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，所述最大重合度为在对所述定位轨迹和/或所述参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的重合度的最大值；
若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述标定模块1302确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，包括：
根据所述多个定位轨迹点与所述定位轨迹之间的匹配程度，确定所述多个定位轨迹点的轨迹点置信度，所述轨迹点置信度与所述匹配程度正相关；
统计位于所述参考轨迹与所述定位轨迹重合部分、且所述轨迹点置信度大于第二预设置信度阈值的定位轨迹点的数量；
所述若所述最大重合度大于预设重合度阈值，标定模块执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤，包括：
若所述数量大于预设数量阈值，标定模块执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
在一种可能的实施例中，所述标定模块1302，还用于针对每个所述待标定基站，若所述轨迹置信度不大于所述第一预设置信度阈值，获取所述待标定基站测量得到的辅助对象在所述局部坐标系中的局部方位角，以及所述辅助对象在所述全局坐标系中的全局位置，其中，所述辅助对象为基站或标签；
根据所述局部方位角、所述全局位置、所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
在一种可能的实施例中，若所述超宽带定位系统中包括多个基站，且至少一个基站位于所述待标定基站的视距内，且所述待标定基站位于所述至少一个基站的视距内，则所述辅助对象为所述至少一个基站；
若所述超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于所述待标定基站的视距外，或所述待标定基站所有任意基站的视距外，则所述辅助对象为设置于所述待标定基站视距内的标签。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括：
存储器1401，用于存放计算机程序；
处理器1402，用于执行存储器1401上所存放的程序时，实现如下步骤：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一超宽带基站的标定方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一超宽带基站的标定方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (12)
1.一种超宽带基站的标定方法，其特征在于，超宽带定位系统包括至少一个待标定基站，所述方法包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超宽带定位系统包括多个基站，所述方法还包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外还包括参考基站，根据至少一个所述参考基站对标签对象进行定位得到的多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，作为参考轨迹，其中所述参考基站为已经完成位置和/或方位角的标定的超带宽基站。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，若所述超宽带定位系统中除所述待标定基站外不包括参考基站，根据所述标签对象所处区域的地图，确定所述标签对象在所述预设时段内经由的可通行路径，作为参考轨迹。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个参考轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述全局坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个参考轨迹点拟合为预设运动轨迹的形状的运动轨迹，其中，所述预设运动轨迹为所述标签对象在预设时段内的运动轨迹；
所述根据多个定位轨迹点，确定所述预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，包括：
将所述多个定位轨迹点拟合为所述预设运动轨迹的形状的运动轨迹。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对每个未完成位置标定的待标定基站，确定所述定位轨迹与参考轨迹之间的相对偏移量；
针对每个未完成位置标定的待标定基站，根据所述相对偏移量和所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，所述最大重合度为在对所述定位轨迹和/或所述参考轨迹进行平移和/或旋转的情况下，所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的重合度的最大值；
若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述定位轨迹与所述参考轨迹的最大重合度，包括：
根据所述多个定位轨迹点与所述定位轨迹之间的匹配程度，确定所述多个定位轨迹点的轨迹点置信度，所述轨迹点置信度与所述匹配程度正相关；
统计位于所述参考轨迹与所述定位轨迹重合部分、且所述轨迹点置信度大于第二预设置信度阈值的定位轨迹点的数量；
所述若所述最大重合度大于预设重合度阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤，包括：
若所述数量大于预设数量阈值，执行所述根据所述相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对每个所述待标定基站，若所述轨迹置信度不大于所述第一预设置信度阈值，获取所述待标定基站测量得到的辅助对象在所述局部坐标系中的局部方位角，以及所述辅助对象在所述全局坐标系中的全局位置，其中，所述辅助对象为基站或标签；
根据所述局部方位角、所述全局位置、所述待标定基站在所述全局坐标系中的位置，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述超宽带定位系统中包括多个基站，且至少一个基站位于所述待标定基站的视距内，且所述待标定基站位于所述至少一个基站的视距内，则所述辅助对象为所述至少一个基站；
若所述超宽带定位系统中仅包括一个基站，或者，所有基站均位于所述待标定基站的视距外，或所述待标定基站所有任意基站的视距外，则所述辅助对象为设置于所述待标定基站视距内的标签。
10.一种超宽带基站的标定装置，其特征在于，超宽带定位系统包括至少一个待标定基站，所述装置包括：
定位模块，用于针对所述超宽带定位系统中的每个所述待标定基站，根据所述待标定基站对标签对象进行定位得到的多个定位轨迹点，确定预设时段内所述标签对象在所述待标定基站的局部坐标系中的运动轨迹，作为定位轨迹，所述待标定基站为未完成方位角标定的超带宽基站；
标定模块，用于针对每个所述待标定基站，若所述预设时段内所述标签对象在全局坐标系中的参考轨迹的轨迹置信度大于第一预设置信度阈值，则根据所述定位轨迹与所述参考轨迹之间的相对偏转量，确定所述待标定基站在所述全局坐标系中的方位角。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
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