KR101114928B1

KR101114928B1 - An apparatus for lifting

Info

Publication number: KR101114928B1
Application number: KR1020090072731A
Authority: KR
Inventors: 김홍창; 김상철; 이재경; 윤영득
Original assignee: 주식회사 포스코아이씨티
Priority date: 2009-08-07
Filing date: 2009-08-07
Publication date: 2012-03-06
Also published as: KR20110015152A

Abstract

본 발명에 따른 리프팅 장치는 코일 홀이 하늘을 향하는 수직 코일을 리프팅하는 마그네틱 리프터; 상기 마그네틱 리프터의 소정 위치에 복수개 구비되어, 상기 코일 홀을 감지하는 홀 감지부; 상기 홀 감지부의 감지 결과에 따라, 상기 마그네틱 리프터가 상기 코일 홀의 중앙에 위치해 있는지를 판정하는 위치 판정 제어부; 및 상기 위치 판정 제어부의 결과에 따라, 상기 마그네틱 리프터의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함함으로써, 수직 코일의 홀의 위치를 정확히 파악하여 리프팅 장치를 수직 코일로 이동시킬 수 있도록 한다.The lifting device according to the present invention includes a magnetic lifter for lifting a vertical coil with the coil hole facing the sky; A plurality of hole detection units provided at a plurality of predetermined positions of the magnetic lifter to detect the coil holes; A position determination controller that determines whether the magnetic lifter is located at the center of the coil hole according to a detection result of the hall detector; And a movement control unit for controlling the movement of the magnetic lifter according to the result of the position determination control unit, so that the position of the hole of the vertical coil can be accurately determined to move the lifting device to the vertical coil.

Description

Lifting device {An apparatus for lifting}

본 발명은 리프팅 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수직코일의 홀에 마그네틱 리프터를 정밀하게 위치시킬 수 있도록 하는 수직코일 운반용 마그네틱 리프팅 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a lifting device, and more particularly, to a magnetic lifting device for vertical coil transport, which enables precise positioning of the magnetic lifter in the hole of the vertical coil.

상당한 중량을 갖는 금속성의 코일을 운반하기 위한 리프터를 조정하는 것은 코일 제품의 손상을 방지하고, 안전사고를 예방하는 차원에서 매우 중요하다. 그러나, 종래의 리프터는 코일의 홀이 지면과 수평을 이루는 경우에 코일에 리프터의 암을 걸어서 들어올리는 방식을 주로 사용하였다. 이러한 방식의 경우에 암의 위치가 적절하지 않을 경우에 금속 코일의 제품 손상이 발생할 우려가 있다. 한편, 이러한 금속 코일의 홀이 하늘을 향하고 있는 수직 코일의 경우에는 리프터의 암을 코일 홀에 삽입할 수는 없으므로, 자력을 이용하여 금속 코일을 들어올리는 방식을 사용한다. 이렇게 자력을 이용해 금속성의 수직 코일을 들어올리는 리프터를 마그네틱 리프터라 한다. Adjusting the lifter for carrying a metallic coil with a considerable weight is very important to prevent damage to the coil product and to prevent a safety accident. However, the conventional lifter mainly used a method of lifting the arm of the lifter on the coil when the hole of the coil is parallel to the ground. In this case, there is a fear that product damage of the metal coil may occur when the position of the arm is not appropriate. On the other hand, in the case of the vertical coil in which the hole of the metal coil is directed toward the sky, the lifter arm cannot be inserted into the coil hole, and thus a method of lifting the metal coil using magnetic force is used. The lifter that lifts the metallic vertical coil using magnetic force is called a magnetic lifter.

그런데, 이러한 마그네틱 리프터의 경우도 수직 코일의 중앙에 마그네틱 리프터를 위치시켜서 수직 코일을 들어올려야 수직 코일의 제품 손상 및 안전 사고를 방지할 수 있다. 그러나, 종래에는 수직코일의 홀 중앙에 마그네틱 리프터를 위치시키는 것을 사람의 수동 조작에 의해 수행하였다. 그러나, 사람이 수동 조작함으로 인해, 수직 코일의 중앙에 마그네틱 리프터를 위치시키는 것이 용이하지 않고, 마그네틱 리프터에 대한 조작 숙련도가 부족한 경우에는 수직 코일의 제품 손상이 발생할 수 있으며, 마그네틱 리프터를 수직 코일의 중앙에 위치시키지 않고 들어올림으로 인해, 무게 불균형으로 인해 안전사고가 발생할 위험이 높다. However, in the case of such a magnetic lifter, the magnetic lifter should be positioned at the center of the vertical coil to lift the vertical coil to prevent product damage and safety accident of the vertical coil. However, in the related art, positioning the magnetic lifter in the center of the hole of the vertical coil was performed by human manual operation. However, due to manual operation by a person, it is not easy to position the magnetic lifter in the center of the vertical coil, and in the case of the lack of the operation skill of the magnetic lifter, product damage of the vertical coil may occur, and the magnetic lifter may be Because of lifting without centering, there is a high risk of safety accidents due to weight imbalance.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 마그네틱 리프터에 수직 코일의 홀을 감지할 수 있는 센서를 부착하고, 센서에서 발생된 정보를 이용해 마그네틱 리프터를 수직코일에 정확히 위치시켜서 리프팅할 수 있도록 하는 리프팅 장치에 관한 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is a magnetic lifting device attached to the sensor that can detect the hole of the vertical coil, using the information generated from the sensor to the lifting device to accurately lift the magnetic lifter on the vertical coil It is about.

상기의 과제를 이루기 위해, 본 발명에 의한 리프팅 장치는 코일 홀이 하늘을 향하는 수직 코일을 리프팅하는 마그네틱 리프터; 상기 마그네틱 리프터의 소정 위치에 복수개 구비되어, 상기 코일 홀을 감지하는 홀 감지부; 상기 홀 감지부의 감지 결과에 따라, 상기 마그네틱 리프터가 상기 코일 홀의 중앙에 위치해 있는지를 판정하는 위치 판정 제어부; 및 상기 위치 판정 제어부의 결과에 따라, 상기 마그네틱 리프터의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, the lifting device according to the present invention includes a magnetic lifter for lifting the vertical coil with the coil hole toward the sky; A plurality of hole detection units provided at a plurality of predetermined positions of the magnetic lifter to detect the coil holes; A position determination controller that determines whether the magnetic lifter is located at the center of the coil hole according to a detection result of the hall detector; And a movement control unit that controls the movement of the magnetic lifter according to the result of the position determination control unit.

본 발명에 따르면, 수직 코일의 홀의 위치를 정확히 파악하여 리프팅 장치를 수직 코일로 이동시킬 수 있으므로, 수직 코일의 제품 손상을 방지할 수 있고, 안전사고 발생의 위험도를 낮출 수 있다.According to the present invention, since the lifting device can be moved to the vertical coil by accurately grasping the position of the hole of the vertical coil, the product damage of the vertical coil can be prevented, and the risk of safety accident can be lowered.

또한, 수직 코일을 사람의 조작이 아닌 무인 리프팅 장치를 사용함으로써, 리프팅 장치의 조작 숙력도 여부에 상관 없이 수직 코일을 안전하게 운반할 수 있는 편의성이 있다.In addition, by using an unmanned lifting device instead of the human operation of the vertical coil, there is a convenience that can safely transport the vertical coil irrespective of the operation ability of the lifting device.

이하, 본 발명에 의한 리프팅 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a lifting apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 수직 코일(10)의 일 예를 나타낸 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 금속성의 철판이 감겨 있는 수직 코일(10)은 코일의 홀(20)이 하늘을 향하고 있다. 이러한 수직 코일(10)의 경우에는 암(arm)을 갖는 리프터로 들어올릴 수는 없으므로, 후술하는 바와 같이, 자력을 이용한 마그네틱 리프팅 장치를 사용하여 운반한다.1 shows an example of a vertical coil 10 for explaining the present invention. As shown in FIG. 1, in the vertical coil 10 in which the metallic iron plate is wound, the hole 20 of the coil faces the sky. Since the vertical coil 10 cannot be lifted by a lifter having an arm, as described below, the vertical coil 10 is transported by using a magnetic lifting device using magnetic force.

도 2는 본 발명에 따른 리프팅 장치를 설명하기 위한 참조도로서, 도 2(a)는 리프팅 장치의 저면도를 도시한 것이고, 도 2(b)는 리프팅 장치의 측면도를 도시한 것이다. Figure 2 is a reference diagram for explaining a lifting device according to the present invention, Figure 2 (a) shows a bottom view of the lifting device, Figure 2 (b) shows a side view of the lifting device.

도 2 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 리프팅 장치는 마그네틱 리프터(100), 홀 감지부(110), 위치 판정 제어부(120), 이동 제어부(130)로 구성된다.As shown in FIGS. 2A and 2B, the lifting apparatus includes a magnetic lifter 100, a hall detector 110, a position determination controller 120, and a movement controller 130.

마그네틱 리프터(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 코일 홀(20)이 하늘을 향하는 수직 코일(10)을 권상(리프팅)하고, 이를 운반하기 위한 크레인으로, 수직 코일(10)을 권상하기 위한 전자기석을 구비한다. As shown in FIG. 1, the magnetic lifter 100 is a crane for winding (lifting) the vertical coil 10 with the coil hole 20 facing the sky, and lifting the vertical coil 10 by lifting the vertical coil 10. It is equipped with an electromagnet for.

홀 감지부(110)는 마그네틱 리프터(100)의 소정 위치에 복수개 구비되어, 코일 홀(20)을 감지하고, 감지한 결과를 위치 판정 제어부(120)로 전달한다. 도 2 (a)에 도시된 바와 같이, 홀 감지부(110)는 소정 위치로서 마그네틱 리프터(100)의 동서남북의 4 방위에 한 쌍씩 구비되어 있다. 홀 감지부(110)의 개수는 필요에 따 라, 증가 또는 감소될 수 있으며, 마그네틱 리프터(100)에 구비되는 위치도 설계에 따라 달라질 수 있다.Hall detection unit 110 is provided in a plurality of predetermined positions of the magnetic lifter 100, detects the coil hole 20, and transmits the detection result to the position determination control unit 120. As shown in FIG. 2 (a), the hall detection unit 110 is provided as a predetermined position in pairs in four directions of north, east, west, and north of the magnetic lifter 100. The number of the hall detectors 110 may be increased or decreased as necessary, and the position provided in the magnetic lifter 100 may also vary according to design.

이러한 홀 감지부(110)는 직접 반사형 포토 센서들로 구성된다. 직접 반사형 포토 센서는 발광부 및 수광부(미도시)가 일체로 구성되어, 발광부로부터 발광된 광이 검출물체에 반사되어 되돌아온 광을 수광부에서 수광하고, 수광부에서 수광된 광량의 세기에 따른 결과를 출력하는 센서를 의미한다. 예를 들어, 직접 반사형 포토 센서들은 4[˚]의 스캔 각을 가지며 각 방위에 2개의 조합으로 인해 센싱 정밀도는 2[˚]가 된다. The hall detector 110 is composed of direct reflective photo sensors. The direct reflection type photo sensor is composed of a light emitting unit and a light receiving unit (not shown), and the light emitted from the light emitting unit is reflected by the detection object to receive the light returned from the light receiving unit, and the result according to the intensity of the amount of light received from the light receiving unit Means a sensor that outputs. For example, direct-reflective photoelectric sensors have a scan angle of 4 [deg.] And the sensing accuracy is 2 [deg.] Due to the two combinations in each orientation.

도 3은 홀 감지부의 기능을 설명하기 위한 참조도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 마그네틱 리프터(100)의 소정 위치에 한 쌍씩 구비된 홀 감지부(110)는 수직 코일(10)의 홀(20)을 감지한다. 홀 감지부(110)의 발광부에서 발광된 광이 홀(20)로 발광되는 경우에는 광이 반사되지 않기 때문에 홀 감지부(110)의 수광부는 광을 수광할 수 없어서 오프 상태를 유지한다. 그러나, 홀 감지부(110)의 발광부에서 발광된 광이 홀(20)이 아닌 수직 코일(10)의 표면으로 발광되는 경우에는 광이 반사되어 홀 감지부(110)의 수광부에서 광을 수광하므로, 수광부가 온 상태가 된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 4 방위에 한 쌍씩 위치한 각각의 홀 감지부(110)의 발광부 및 수광부에서 전술한 바와 같이 홀 감지 동작을 수행한다.3 is a reference diagram for describing a function of the hall detector. As illustrated in FIG. 3, the pair of hall detectors 110 provided in pairs at predetermined positions of the magnetic lifter 100 detect the holes 20 of the vertical coil 10. When the light emitted from the light emitter of the hall detector 110 emits light into the hole 20, the light is not reflected, so the light receiver of the hall detector 110 may not receive the light and thus maintains the off state. However, when the light emitted from the light emitter of the hall detector 110 emits light to the surface of the vertical coil 10 instead of the hole 20, the light is reflected to receive the light from the light receiver of the hall detector 110. Therefore, the light receiving portion is turned on. As shown in FIG. 2, the light-emitting unit and the light-receiving unit of each of the hall detection units 110 located in pairs in four directions perform the hole detection operation as described above.

위치 판정 제어부(120)는 각각의 홀 감지부(110)의 감지 결과에 따라, 마그네틱 리프터(100)가 코일 홀(10)의 중앙에 위치해 있는지를 판정하고, 판정 결과를 이동 제어부(130)로 출력한다. 위치 판정 제어부(120)는 소정 위치에 구비된 복수 개의 홀 감지부(110) 각각의 온 또는 오프 비율에 따라, 마그네틱 리프터(100)의 위치를 판정한다. The position determination controller 120 determines whether the magnetic lifter 100 is located at the center of the coil hole 10 according to the detection result of each hole detector 110, and sends the determination result to the movement controller 130. Output The position determination controller 120 determines the position of the magnetic lifter 100 according to an on or off ratio of each of the plurality of hall detection units 110 provided at a predetermined position.

도 4는 위치 판정 제어부에 따른 위치 판정을 설명하기 위한 참조도이다. 도4에 도시된 바와 같이, 홀 감지부(110)에 의해 수직 코일(100)의 홀 감지 온 또는 오프 신호에 따라, 위치 판정 제어부(120)가 마그네틱 리프터(100)의 위치를 판정하게 된다. 한 방위에 한 쌍의 홀 감지부(110)가 구비되어 있으며, 각각의 홀 감지부(110)는 발광되는 광을 수광함으로써, 온 또는 오프에 의한 한쌍의 스팟(spot)을 형성한다. 따라서, 한 방위에는 온 또는 오프에 따른 4개의 스팟이 형성될 수 있다. 4 is a reference diagram for explaining position determination by the position determination controller. As shown in FIG. 4, the position determination controller 120 determines the position of the magnetic lifter 100 according to the hall detection on or off signal of the vertical coil 100 by the hall detector 110. A pair of hall detection units 110 are provided in one direction, and each of the hall detection units 110 receives a light emitted to form a pair of spots by turning on or off. Therefore, four spots can be formed in one orientation depending on or off.

도 4의 (e)는 4 방위에 구비된 각각의 홀 감지부(110)가 모두 동일한 2개씩 온 상태 및 오프 상태를 표시하고 있다. 이러한 경우에는 마그네틱 리프터(100)가 홀 중앙에 위치해 있기 때문에, 동일한 비율로 각각의 홀 감지부(110)가 온 및 오프 상태를 나타내는 것이다. 위치 판정 제어부(120)는 4 방위에 위치한 각각의 홀 감지부(110)로부터 이러한 감지 결과를 수신하면, 마그네틱 리프터(100)가 홀 중앙에 위치해 있다고 판정한다.In FIG. 4E, each of the hall detection units 110 provided in the four orientations displays the same two on and off states. In this case, since the magnetic lifter 100 is located in the center of the hole, each of the hall detectors 110 shows the on and off states at the same ratio. When the position determination control unit 120 receives the detection result from each of the hall detection units 110 located in the four directions, the position determination control unit 120 determines that the magnetic lifter 100 is located at the center of the hall.

그러나, 도 4의 (a)와 같이, 좌측 상단의 홀 감지부(110)의 온 상태의 스팟이 3개이고, 우측 하단의 홀 감지부(110)의 온 상태의 스팟이 1개인 경우에는, 마그네틱 리프터(100)가 수직코일의 좌측 상단 측으로 치우쳐 있음을 나타낸다. 좌측 상단 쪽에 배치된 홀 감지부(110)의 발광부는 수직코일의 표면으로 광을 발광하기 때문에, 수광부에서 수직코일의 표면에서 반사되는 다량의 광을 수광하기 때문에 상대적으로 많은 온 상태의 스팟이 형성된 것이고, 우측 하단 쪽에 배치된 홀 감지부(110)의 발광부는 수직코일의 홀로 광을 발광하기 때문에, 수광부에서 수직코일의 홀에서 반사되는 광을 수광하기 어렵기 때문에 상대적으로 적은 온 상태의 스팟이 형성된 것이다. 따라서, 위치 판정 제어부(120)는 4 방위에 위치한 각각의 홀 감지부(110)로부터 이러한 감지 결과를 수신하면, 마그네틱 리프터(100)가 홀 중앙으로부터 좌측 상단 쪽으로 치우쳐 있다고 판정한다. 도 4 (b) 내지 (i) 모두 동일한 방식에 의해, 위치 판정 제어부(120)가 마그네틱 리프터(100)의 위치를 판정한다.However, as shown in FIG. 4A, when there are three spots in the on state of the hall detection unit 110 at the upper left and one spot in the on state of the hole detection unit 110 at the lower right, the magnetic It shows that the lifter 100 is biased toward the upper left side of the vertical coil. Since the light emitting part of the hall detector 110 disposed on the upper left side emits light to the surface of the vertical coil, a large amount of spots are formed because the light receiving part receives a large amount of light reflected from the surface of the vertical coil. Since the light emitting unit of the hole detecting unit 110 disposed on the lower right side emits light through the holes of the vertical coil, it is difficult to receive the light reflected from the hole of the vertical coil in the light receiving unit. Formed. Therefore, when the position determination control part 120 receives such a detection result from each hole detection part 110 located in four orientations, the position determination control part 120 determines that the magnetic lifter 100 is biased toward the upper left side from the center of a hole. In the same manner as in Figs. 4 (b) to 4 (i), the position determination control unit 120 determines the position of the magnetic lifter 100.

이동 제어부(130)는 위치 판정 제어부(120)의 결과에 따라, 마그네틱 리프터(100)의 이동을 제어한다. 도 5는 위치 판정 결과에 따라 이동 제어부가 마그네틱 리프터를 이동시키는 것을 설명하기 위한 참조도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 수직 코일의 홀에 대한 감지 결과에 따라 마그네틱 리프터가 우측에서 좌측으로 이동하는 모습이 도시되어 있다. 마그네틱 리프터(100)가 권상하고자 하는 수직코일(10)의 상부 500[mm] 지점에 멈춰 서서 측정을 시작한다. 직접 반사형 센서를 이용하여 4 방위에서 수직코일(10)의 홀 위치를 검출하게 되는데, 마그네틱 리프터가 수직 코일(10)의 중앙으로부터 우측으로 치우쳐 있다면, 우측 홀 감지부(110)가 좌측의 홀 감지부(110)보다 더 많이 수직코일(10)의 표면으로부터 광을 수광하게 되고, 따라서, 위치 판정 제어부(120)는 마그네틱 리프터(100)가 우측으로 치우쳐 있음을 판정하게 된다. 이렇게 판정된 결과를 이동 제어부(130)로 전달하면, 이동 제어부(130)는 판정 결과에 따라 마그네틱 리프터(100)가 좌측으로 이 동하도록 구동 모터(미도시)를 제어한다. 도 4는 각각의 경우에 이동 제어부(130)의 제어에 따른 마그네틱 리프터(100)의 이동(시프팅) 방향을 예시한 것이다.The movement controller 130 controls the movement of the magnetic lifter 100 according to the result of the position determination controller 120. 5 is a reference diagram for explaining a movement of a magnetic lifter by the movement control unit according to a position determination result. As shown in FIG. 5, the magnetic lifter moves from the right to the left according to the detection result of the hole of the vertical coil. The magnetic lifter 100 stops at the upper 500 [mm] point of the vertical coil 10 to be hoisted and starts measurement. A direct reflection sensor is used to detect the hole position of the vertical coil 10 in four directions. If the magnetic lifter is biased from the center of the vertical coil 10 to the right side, the right hole detection unit 110 is located on the left side of the hole. More light is received from the surface of the vertical coil 10 than the sensing unit 110, and therefore, the position determination controller 120 determines that the magnetic lifter 100 is biased to the right. When the result of the determination is transferred to the movement controller 130, the movement controller 130 controls the driving motor (not shown) to move the magnetic lifter 100 to the left side according to the determination result. 4 illustrates the movement (shifting) direction of the magnetic lifter 100 under the control of the movement controller 130 in each case.

이러한 본원 발명인 리프팅 장치는 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The inventors of the present invention have been described with reference to the embodiments shown in the drawings for the sake of understanding, but this is merely exemplary, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. I will understand the point. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the appended claims.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 수직 코일의 일 예를 나타낸 것이다. 1 shows an example of a vertical coil for explaining the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 리프팅 장치를 설명하기 위한 참조도이다.2 is a reference view for explaining a lifting device according to the present invention.

도 3은 홀 감지부의 기능을 설명하기 위한 참조도이다. 3 is a reference diagram for describing a function of the hall detector.

도 4는 위치 판정 제어부에 따른 위치 판정을 설명하기 위한 참조도이다.4 is a reference diagram for explaining position determination by the position determination controller.

도 5는 위치 판정 결과에 따라 이동 제어부가 마그네틱 리프터를 이동시키는 것을 설명하기 위한 참조도이다.5 is a reference diagram for explaining a movement of a magnetic lifter by the movement control unit according to a position determination result.

Claims

A magnetic lifter for lifting a vertical coil including an upward coil hole;

A hall sensing unit provided at four orientations of the magnetic lifter to sense the coil hole;

A position determination controller that determines a position of the magnetic lifter according to an on and off ratio of each of the hall detection units; And

A movement control unit for controlling movement of the magnetic lifter such that the magnetic lifter is located at the center of the coil hole according to a determination result of the position determination control unit;

The position determination control unit,

Hall detection in which the on ratio of the hole sensing unit provided in the first orientation is higher than the on ratio of the hall sensing unit provided in the third orientation, and the on ratio of the hall sensing unit provided in the second orientation is provided in the fourth orientation. If it is higher than the negative on rate, it is determined that the position of the magnetic lifter is located in the first orientation and the second orientation,

An on-ratio of the hall sensing unit provided in the first orientation is higher than an on-ratio of the hall sensing unit provided in the third orientation among the four orientations, and an on-ratio of the hall sensing unit provided in the second orientation is in the fourth orientation. In the case where it is lower than the on ratio of the provided hall detection unit, it is determined that the position of the magnetic lifter is located in the first orientation and the fourth orientation,

An on-ratio of the hole sensing unit provided in the first orientation among the four orientations is lower than an on-ratio of the hall sensing unit provided in the third orientation, and an on-ratio of the hole sensing unit provided in the second orientation is in the fourth orientation. In the case of higher than the on ratio of the provided hall detection unit, it is determined that the position of the magnetic lifter is located in the second orientation and the third orientation,

An on-ratio of the hole sensing unit provided in the first orientation among the four orientations is lower than an on-ratio of the hall sensing unit provided in the third orientation, and an on-ratio of the hole sensing unit provided in the second orientation is in the fourth orientation. And lowering the on-ratio of the hall detection part provided, determining that the position of the magnetic lifter is located in the third and fourth orientations.

The method of claim 1, wherein the hall detection unit

Lifting device, characterized in that consisting of direct reflective photo sensors.

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