KR101103872B1 - Apparatus and Method for Movement Control of the Vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 외부에 위치하여 사용자로부터 주차된 차량의 이동 방향과 이동 거리를 입력받는 입력 인터페이스부, 차량을 이동시키는 모터, 이동 중인 차량을 정지시키는 브레이크 및 입력 인터페이스부의 입력에 따라, 상기 모터를 구동하여 차량을 소정의 거리만큼 이동시키고, 상기 브레이크를 이용하여 상기 차량을 정지시키는 제어부를 포함하는 주차 차량 이동 제어 장치 및 그 방법을 제공함으로써 노약자, 여성이 쉽게 일렬 주차되어 있는 차량을 이동시킬 수 있다. The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a movement of a parking vehicle. The present invention relates to an input interface unit for receiving a movement direction and a movement distance of a parked vehicle located outside of a vehicle, a motor for moving a vehicle, and a moving vehicle. In accordance with the input of the brake to stop and the input interface unit, by driving the motor to move the vehicle by a predetermined distance, by using the brake to provide a parking vehicle movement control device and method comprising the The elderly and female can easily move a vehicle parked in a row.

주차, 이동, 일렬 주차 Parking, Moving, Row Parking

Description

주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for Movement Control of the Vehicle}Apparatus and Method for Movement Control of the Vehicle

본 발명은 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주차 차량 외부에 위치하는 스위치를 조작하여 주차 차량을 쉽고 안전하게 소정의 거리만큼 이동시키도록 제어하는 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling the movement of a parking vehicle, the apparatus for controlling the movement of a parking vehicle and a method for controlling the movement of a parking vehicle easily and safely by a predetermined distance by operating a switch located outside the parking vehicle. It is about.

생활 환경의 변화와 자동차 산업의 발달로 인해 차량의 수가 빠른 속도로 증가하고 있다. 이와 같이 빠르게 증가하는 차량의 수와 달리 우리나라의 주차 시설은 모든 차량을 수용할 정도의 면적을 확보하고 있지 못하다.The number of vehicles is increasing rapidly due to changes in the living environment and the development of the automobile industry. Unlike the rapidly increasing number of vehicles, Korean parking facilities do not have enough space to accommodate all vehicles.

이와 같은 주차 공간 부족 문제를 해결하기 위하여 운전자들은 먼저 정상적인 주차라인 안에 차량을 주차시키고, 주차라인 안의 영역이 주차 차량으로 포화되면 주차라인 밖의 영역에 일렬 주차하여 둔다. 그 후 일렬 주차 차량 운전자는 주차 브레이크를 해제시킨 후 주차장을 떠나게 된다.To solve the problem of lack of parking space, the driver first parks the vehicle in the normal parking line, and when the area inside the parking line is saturated with the parking vehicle, the driver parks the line in the area outside the parking line. After that, the driver of the parking vehicle releases the parking brake and leaves the parking lot.

주차라인 안에 주차시켜둔 차량이 주차장을 빠져나가고자 할 때, 그 운전자는 일렬 주차되어 있는 차량을 전방 또는 후방으로 직접 손으로 밀어 자신의 차량의 진행 경로를 확보하여야 한다. When a vehicle parked in a parking line attempts to exit a parking lot, the driver must manually push the vehicle parked in front of the vehicle forward or backward to secure the path of his vehicle.

이와 같이 일렬 주차를 하는 경우, 주차 공간 부족 문제를 조금이나마 덜 수 있다는 장점이 존재한다. 그러나 주차라인 안에 주차시켜둔 차량이 빠져나가기 위해서는 운전자가 직접 손으로 차량을 밀어야 하므로 매우 불편하다는 단점이 있다. 특히 차량을 이동시킬 힘이 부족한 노약자 또는 여성의 경우, 두 손이 자유롭지 않은 장애인의 경우에는 이러한 작업이 매우 어렵게 된다.In the case of parking in a row as described above, there is an advantage that the problem of lack of parking space can be slightly reduced. However, in order for the vehicle parked in the parking line to exit, the driver must push the vehicle by hand, which is very inconvenient. Especially for the elderly or women who lack the power to move the vehicle, this task becomes very difficult for the disabled who do not have both hands free.

또한, 차량을 직접 손으로 밀어 한 번 진행하시는 경우, 그 차량은 별도의 브레이크 동작을 하지 않는다. 따라서 제3자에 의하여 진행이 시작된 차량은 관성에 의하여 진행 방향에 존재하는 다른 차량 또는 장애물과의 충돌하여 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점도 발생한다.In addition, when the vehicle is pushed directly by hand, the vehicle does not perform a separate brake operation. Therefore, a vehicle that has been started by a third party also has a problem that a contact accident may occur due to collision with other vehicles or obstacles existing in the direction of travel due to inertia.

따라서 차량을 움직이려 하는 사람의 편의성을 보장하고, 움직이려는 차량과 다른 차량 또는 장애물과의 충돌로 인한 사고 발생 위험을 줄일 수 있는 장치 또는 그 방법의 마련이 시급한 시점이다.Therefore, it is an urgent time to provide a device or a method for ensuring the convenience of a person trying to move a vehicle and reducing the risk of an accident caused by a collision between the vehicle to be moved and another vehicle or an obstacle.

따라서 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 것으로, 좁은 주차장에서 출차를 위하여 타 차량을 이동시켜야 할 경우에 보다 쉽게 이동 시키며 이동시에 사고를 미연에 방지하게끔 하는 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법의 제공을 그 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the problems according to the prior art, the movement control device of the parking vehicle to move more easily when it is necessary to move other vehicles for leaving in a narrow parking lot and to prevent accidents in advance when moving. And the provision of the method.

본 발명의 일 측면에 따른 주차 차량 이동 제어 장치는 차량의 외부에 위치 하여 사용자로부터 주차된 차량의 이동 방향과 이동 거리를 입력받는 입력 인터페이스부; 제어부의 제어에 따라 상기 차량을 이동시키는 모터; 제어부의 제어에 따라 이동 중인 차량을 정지시키는 브레이크; 및 상기 입력 인터페이스부의 입력에 따라, 상기 모터를 구동하여 상기 차량을 소정의 거리만큼 이동시키고, 상기 브레이크를 이용하여 이동중인 차량을 정지시키는 제어부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a parking vehicle movement control apparatus, comprising: an input interface unit configured to receive a movement direction and a movement distance of a parked vehicle from a user located outside the vehicle; A motor for moving the vehicle under control of a controller; A brake to stop a moving vehicle under control of the controller; And a controller configured to drive the motor to move the vehicle by a predetermined distance according to an input of the input interface unit, and to stop the moving vehicle by using the brake.

이 경우 주차 차량 이동 제어 장치는 상기 차량의 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 전방 감지 센서; 와 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 후방 감지 센서를 더 포함할 수 있다.In this case, the parking vehicle movement control apparatus includes a front detection sensor for detecting a distance from an obstacle located in front of the vehicle; And a rear detection sensor for detecting a distance between the obstacle located at the rear of the vehicle.

이 경우 상기 제어부는, 상기 입력된 차량의 이동 방향에 따른 감지 센서가 감지한 장애물과의 거리와 상기 입력된 차량의 이동 거리를 비교하고, 그에 따라 차량의 이동 여부를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, the controller may compare the distance between the obstacle detected by the sensing sensor according to the moving direction of the input vehicle and the moving distance of the input vehicle, and control whether the vehicle is moved accordingly. have.

제어부는, 상기 입력된 차량의 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리보다 큰 경우, 상기 최대 이동 거리만큼 차량을 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.The controller may move the vehicle by the maximum movement distance when the input movement distance of the vehicle is greater than a preset maximum movement distance.

본 발명의 다른 측면에 따른 주차 차량 이동 제어 방법은 차량의 외부에 위치하여 사용자로부터 주차된 차량의 이동 방향과 이동 거리를 입력받는 단계; 와 상기 입력 인터페이스부의 입력에 따라, 차량에 장착된 모터를 구동하여 차량을 소정의 거리만큼 이동시키고, 차량에 장착된 브레이크를 이용하여 상기 차량을 정지시키는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a parking vehicle movement, the method comprising: receiving a movement direction and a movement distance of a parked vehicle located at an exterior of the vehicle; And driving the motor mounted on the vehicle to move the vehicle by a predetermined distance according to the input of the input interface unit, and stopping the vehicle by using the brake mounted on the vehicle.

본 발명에 따른 주차 차량 이동 제어 방법은 상기 차량의 이동 방향에 위치 하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 단계를 더 포함할 수 있다.Parking vehicle movement control method according to the invention may further comprise the step of detecting the distance to the obstacle located in the moving direction of the vehicle.

상기 제어부는 상기 입력된 차량의 이동 방향에 따른 감지 센서가 감지한 장애물과의 거리와 상기 입력된 차량의 이동 거리를 비교하고, 그에 따라 차량의 이동 여부를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.The controller may compare the distance between the obstacle detected by the sensing sensor according to the moving direction of the input vehicle and the moving distance of the input vehicle, and control whether the vehicle moves.

상기 제어부는, 입력된 차량의 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리보다 큰 경우, 상기 최대 이동 거리만큼 차량을 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.The controller may move the vehicle by the maximum movement distance when the input movement distance of the vehicle is greater than the preset maximum movement distance.

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법에 따르면 주차 되어 있는 차량의 이동을 보다 손쉽게 할 수 있다. 또한, 주차 차량의 이동 시 안전성 측면에서 검토하는 경우, 진행 방향에 위치한 차량 또는 장애물과의 충돌을 방지하여 차량의 손상을 미연에 방지 할 수 있을 것이다. 또한 차량을 너무 먼 거리를 이동시켜 주차 공간을 벗어나지도 않을 것이며 차량의 이동을 위해 브레이크를 걸지 않아 차량이 미끄러져 손상되는 경우도 방지 할 수 있을 것이다.As described above, according to the apparatus for controlling the movement of a parking vehicle and the method thereof according to the present invention, it is possible to more easily move the parked vehicle. In addition, in the case of reviewing the safety aspects of the parking vehicle movement, it will be possible to prevent damage to the vehicle in advance by preventing collision with the vehicle or obstacle located in the direction of travel. It will also move the vehicle too far away from the parking space and prevent the vehicle from slipping and being damaged by not applying the brakes to move the vehicle.

또한 차량을 움직임에 있어 전기적 힘을 이용한 모터를 사용함으로서 최소한의 에너지를 소모하는 시스템을 구현할 수 있다는 효과가 있다.In addition, by using a motor using an electric force in the movement of the vehicle there is an effect that can implement a system that consumes the least energy.

이하, 본 발명에 따른 주차 차량의 이동 제어 장치 및 그 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an apparatus and a method for controlling movement of a parking vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 주차 차량 이동 제어 방법을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a parking vehicle movement control method according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 주차 차량 이동 제어 장치(100)를 구비한 차량(10)은 주차 라인 안에 주차를 하지 못하고, 일렬 주차를 하고 있는 상태이다. As shown in FIG. 1, the vehicle 10 having the parking vehicle movement control apparatus 100 according to the present invention does not park in a parking line and is in a state of parking in a row.

주차 라인 안에 주차하고 있는 차량(40)은 일렬 주차를 하고 있는 차량(10) 때문에 바로 진행하지 못한다. 주차 라인 안에 주차하고 있는 차량(40)은 차량(10)을 소정의 거리만큼 이동시킨 후 진행하여야 한다.The vehicle 40 parked in the parking line may not proceed immediately due to the vehicle 10 parked in a row. The vehicle 40 parked in the parking line should move after moving the vehicle 10 by a predetermined distance.

이 때 사용자는 차량(10)에 배치되어 있는 주차 차량 이동 제어 장치(100)를 동작시킴으로써 직접 손으로 차량(10)을 밀지 않고도 차량(10)을 이동시킬 수 있다.At this time, the user can move the vehicle 10 without directly pushing the vehicle 10 by operating the parking vehicle movement control device 100 arranged in the vehicle 10.

주차 차량 이동 제어 장치(100)는 전방 또는 후방으로 소정의 거리를 이동할 수 있다. 만일 전방으로 이동 명령을 입력받은 경우 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 전방에 위치하는 장애물(20)과의 거리(d1)를 측정한다. 그 후 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 d1의 값에 따라 차량(10)을 소정의 거리만큼 이동시킨다(① 과정).The parking vehicle movement control apparatus 100 may move a predetermined distance forward or backward. If the movement command is received in the forward direction, the parking vehicle movement control apparatus 100 measures the distance d1 from the obstacle 20 located in front of the vehicle. After that, the parking vehicle movement control apparatus 100 moves the vehicle 10 by a predetermined distance according to the value of d1 (① process).

반대로, 후방으로의 이동 명령을 입력받은 경우 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 후방에 위치하는 다른 차량(30)과의 거리(d2)를 측정한다. 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 d2 값에 따라 차량(10)을 소정의 거리만큼 이동시킨다.On the contrary, when the movement command to the rear is input, the parking vehicle movement control apparatus 100 measures the distance d2 from the other vehicle 30 positioned at the rear. The parking vehicle movement control apparatus 100 moves the vehicle 10 by a predetermined distance according to the d2 value.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 차량의 이동 제어 장치의 블록 구성을 나타낸 도면이다.2 is a block diagram of a movement control apparatus for a parking vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 중앙 제어부(110), 입력 인터페이스(120), 전방 및 후방 감지 센서(130, 140), 모터(150), 이동거리 측정 장치(160) 및 브레이크(1710) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the parking vehicle movement control apparatus 100 includes a central control unit 110, an input interface 120, front and rear sensing sensors 130 and 140, a motor 150, and a movement distance measuring unit 160. ) And the brake 1710 and the like.

입력 인터페이스(120)는 전진 버튼(121), 정지 버튼(123), 후진 버튼(124) 등을 구비하며, 추가적으로 이동 거리 입력 버튼(122)을 구비할 수도 있다. 상기 입력 인터페이스(120)는 차량 외부에 설치되어 제3자가 조작할 수 있도록 배치된다. 사용자는 입력 인터페이스(120) 중 차량의 전잔 버튼(121), 후진 버튼(124) 및 정지 버튼(123)을 조작하여 주차 차량을 이동시킨다. 또한, 이동 거리 입력 버튼(122)을 이용하여 이동시키고자 하는 소정의 거리를 입력할 수도 있다.The input interface 120 includes a forward button 121, a stop button 123, a reverse button 124, and the like, and may further include a movement distance input button 122. The input interface 120 is installed outside the vehicle and arranged to be operated by a third party. The user moves the parking vehicle by manipulating the forward button 121, the reverse button 124, and the stop button 123 of the vehicle among the input interface 120. In addition, a predetermined distance to be moved may be input using the movement distance input button 122.

중앙 제어부(110)는 사용자가 전진 또는 후진의 버튼(121 또는 124)을 입력한 경우, 그에 상응하는 방향의 센서(130, 140)로부터 진행하려는 방향에 주차 차량(10)과 주위의 차량(30) 또는 장애물(20) 간의 거리를 입력받는다.When the user inputs a button 121 or 124 for forward or backward, the central control unit 110 moves the parking vehicle 10 and the surrounding vehicle 30 in a direction to proceed from the sensors 130 and 140 in the corresponding direction. ) Or the distance between the obstacles 20 is received.

또한, 중앙 제어부(110)는 입력 인터페이스(120)로부터 주차 차량(10)을 이동시키고자 하는 거리를 입력받는다. 중앙 제어부(110)는 먼저 입력된 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리 값 이하인지 판단한다. In addition, the central control unit 110 receives a distance from the input interface 120 to move the parking vehicle 10. The central control unit 110 first determines whether the input moving distance is equal to or less than a preset maximum moving distance value.

만일, 입력된 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리 값 이하인 경우, 중앙 제어부(110)는 모터(150)를 구동시켜 해당 방향으로 차량(10)을 이동시킨다. 이 때 차량(10)의 이동 속도는 최소로 하는 것이 입력 인터페이스(120)를 제어하는 사용자의 안전을 보장하고 다른 차량(30) 또는 장애물(20)과의 충돌을 방지하는데 유리하다.If the input moving distance is equal to or less than the preset maximum moving distance value, the central controller 110 drives the motor 150 to move the vehicle 10 in the corresponding direction. At this time, minimizing the moving speed of the vehicle 10 is advantageous to ensure the safety of the user controlling the input interface 120 and to prevent a collision with another vehicle 30 or the obstacle 20.

중앙 제어부(110)는 차량(10)의 이동 방향에 따른 감지 센서(130, 140)로부터 전달되는 주위 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리가 소정의 값 이하가 되는 경우 모터(150)의 동작을 중지시키고, 주차 브레이크(170)로 하여금 차량(10)을 정지시키도록 제어한다.The central controller 110, when the distance from the surrounding vehicle 30 or the obstacle 20 transmitted from the sensing sensors 130 and 140 according to the moving direction of the vehicle 10 becomes less than a predetermined value, the motor 150. Stops the operation of the vehicle, and controls the parking brake 170 to stop the vehicle 10.

물론, 중앙 제어부(110)는 사용자가 입력 인터페이스(120)의 정지 버튼(123)을 누르는 경우에도, 모터(150)의 동작을 중지시키고 주차 브레이크(170)를 이용하여 차량(10)을 정지시킨다.Of course, even if the user presses the stop button 123 of the input interface 120, the central controller 110 stops the operation of the motor 150 and stops the vehicle 10 by using the parking brake 170. .

중앙 제어부(110)는 이동 거리 측정 센서(160)로부터 차량(10)의 이동 거리를 지속적으로 입력받는다. 중앙 제어부(110)는 차량이 실제로 이동한 거리가 입력된 이동 거리 이상인 경우, 모터(150)의 동작을 중지시키고 주차 브레이크(170)를 이용하여 차량(10)을 정지시킨다.The central control unit 110 continuously receives the moving distance of the vehicle 10 from the moving distance measuring sensor 160. The central controller 110 stops the operation of the motor 150 and stops the vehicle 10 by using the parking brake 170 when the distance actually moved by the vehicle is equal to or greater than the input movement distance.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 차량을 이동시키기 위한 제어 방법을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a control method for moving a parking vehicle according to another embodiment of the present invention.

먼저, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 전진 버튼(121), 후진 버튼(124) 또는 정지 버튼 등으로 구성된 입력 인터페이스(120)로부터 버튼을 입력받게 된다(S301).First, the parking vehicle movement control apparatus 100 receives a button from an input interface 120 including a forward button 121, a reverse button 124, a stop button, and the like (S301).

주차 차량 이동 제어 장치(100)는 전진 버튼(121) 또는 후진 버튼(124)의 입력이 존재하는지 판단한다(S302).The parking vehicle movement control apparatus 100 determines whether an input of the forward button 121 or the reverse button 124 is present (S302).

주차 차량 이동 제어 장치(100)는 해당 방향(전진 또는 후진)의 감지 센 서(130, 140)를 동작하여 자신과 차량의 진행 예정 방향에 위치하는 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리를 측정한다(S303). The parking vehicle movement control apparatus 100 operates the sensing sensors 130 and 140 in the corresponding direction (forward or backward) to distance between the vehicle 30 or the obstacle 20 positioned in the direction in which the vehicle is going to travel. It is measured (S303).

주차 차량 이동 제어 장치(100)는 자신(10)과 해당 방향에 위치하는 차량(30) 또는 장애물(20) 간의 거리가 최소 이격 거리 이상인지 판단한다(S304). The parking vehicle movement control apparatus 100 determines whether the distance between the vehicle 10 and the vehicle 30 or the obstacle 20 positioned in the corresponding direction is greater than or equal to the minimum separation distance (S304).

만일 자신과 해당 방향에 위치하는 차량(30) 또는 장애물(20) 간의 거리가 최소 이격 거리 미만인 경우 차량(10)을 정지시킨다. 이 때 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 이러한 에러를 알리는 알람을 출력할 수 있다.If the distance between the vehicle 30 or the obstacle 20 positioned in the corresponding direction is less than the minimum separation distance, the vehicle 10 is stopped. At this time, the parking vehicle movement control apparatus 100 may output an alarm informing of such an error.

만일 자신의 차량(10)과 해당 방향에 위치하는 차량(30) 또는 장애물(20) 간의 거리가 최소 이격 거리 이상인 경우, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 사용자로부터 차량 이동 거리를 입력받는다(S305).If the distance between the vehicle 10 and the vehicle 30 or the obstacle 20 positioned in the corresponding direction is greater than or equal to the minimum distance, the parking vehicle movement control apparatus 100 receives the vehicle movement distance from the user (S305). ).

주차 차량 이동 제어 장치(100)는 입력된 차량 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리 이상인지 판단한다(S306). The parking vehicle movement control apparatus 100 determines whether the input vehicle movement distance is greater than or equal to a preset maximum movement distance (S306).

S307 단계에서 입력된 차량 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리 이상인 경우, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 기설정된 최대 이동 거리를 차량 이동 거리로 설정한다(S307). When the vehicle movement distance input in step S307 is equal to or greater than the preset maximum movement distance, the parking vehicle movement control apparatus 100 sets the preset maximum movement distance as the vehicle movement distance (S307).

그 후 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 모터(150)를 구동하여 해당 방향으로 설정된 차량 이동 거리만큼 차량(10)을 이동시킨다(S308). Thereafter, the parking vehicle movement control apparatus 100 drives the motor 150 to move the vehicle 10 by the vehicle movement distance set in the corresponding direction (S308).

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 차량의 정지를 위한 제어 방법을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a control method for stopping of a parking vehicle according to another embodiment of the present invention.

먼저 주차 차량(10)은 현재 도 3의 과정에 따라 설정된 이동 거리만큼 이동 중인 상태이다(S401).First, the parking vehicle 10 is currently moving by the set moving distance according to the process of FIG. 3 (S401).

주차 차량 이동 중, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 정지 버튼(123)의 입력이 존재하는지 판단한다(S402). 만일 정지 버튼(123)의 입력이 존재하는 경우 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 S407 단계로 진행하여 모터(150)를 정지시키고, 주차 브레이크(170)를 동작시켜 차량(10)을 정지시킨다(S407).During the parking vehicle movement, the parking vehicle movement control apparatus 100 determines whether there is an input of the stop button 123 (S402). If there is an input of the stop button 123, the parking vehicle movement control apparatus 100 proceeds to step S407 to stop the motor 150, and operates the parking brake 170 to stop the vehicle 10 ( S407).

정지 버튼(123)의 입력이 존재하지 않았더라도 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 진행하는 방향으로의 감지 센서(130 또는 140)를 이용하여 진행 방향에 존재하는 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리를 감지한다.Even if there is no input of the stop button 123, the parking vehicle movement control apparatus 100 may use the sensing sensor 130 or 140 in the traveling direction to move the vehicle 30 or the obstacle 20 in the traveling direction. Detect distance to and from.

그 후 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 진행 방향에 존재하는 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리가 최소 이격 거리 이하가 되는지 판단한다.Thereafter, the parking vehicle movement control apparatus 100 determines whether the distance between the vehicle 30 or the obstacle 20 existing in the travel direction is less than or equal to the minimum separation distance.

만일 진행 방향에 존재하는 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리가 최소 이격 거리 이하인 경우, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 설정된 차량 이동 거리를 아직 모두 이동하지 않았더라도 모터(150)를 정지시키고 주차 브레이크(170)를 동작시켜 주차 차량을 정지시킨다(S407).If the distance to the vehicle 30 or the obstacle 20 existing in the travel direction is less than or equal to the minimum separation distance, the parking vehicle movement control apparatus 100 may move the motor 150 even though the set vehicle movement distance has not been moved yet. The vehicle is stopped and the parking brake 170 is operated to stop the parking vehicle (S407).

반면 진행 방향에 존재하는 차량(30) 또는 장애물(20)과의 거리가 최소 이격 거리 이상인 경우, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 차량의 이동을 계속하도록 제어한다. On the other hand, when the distance between the vehicle 30 or the obstacle 20 existing in the traveling direction is greater than or equal to the minimum separation distance, the parking vehicle movement control apparatus 100 controls to continue the movement of the vehicle.

또한 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 이동 거리 측정 센서(160)를 이용하여 차량의 실제 이동 거리를 측정하고, 차량(10)이 설정된 이동 거리를 이동하였는 지 판단한다(S405).In addition, the parking vehicle movement control apparatus 100 measures the actual movement distance of the vehicle using the movement distance measuring sensor 160 and determines whether the vehicle 10 has moved the set movement distance (S405).

만일 차량(10)이 설정된 이동 거리를 이동하였다면, 주차 차량 이동 제어 장치(100)는 S407 단계로 진행하여 주차 차량을 정지시킨다. 반면 주차 차량(10)이 아직 설정된 이동 거리를 이동하지 못했다면, S406 단계로 진행하여 S402 내지 S405의 과정을 반복하도록 제어한다.If the vehicle 10 has moved the set movement distance, the parking vehicle movement control apparatus 100 proceeds to step S407 to stop the parking vehicle. On the other hand, if the parking vehicle 10 has not yet moved the set travel distance, the control proceeds to step S406 to repeat the process of S402 to S405.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.Although the present invention has been described in detail through the representative embodiments, those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications without departing from the scope of the present invention. Will understand. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims below and equivalents thereof.

도 1은 본 발명에 따른 주차 차량 이동 제어 방법을 나타낸 도면.1 is a view showing a parking vehicle movement control method according to the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 차량의 이동 제어 장치의 블록 구성을 나타낸 도면.2 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a movement of a parking vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 차량을 이동시키기 위한 제어 방법을 나타낸 도면.3 is a view showing a control method for moving a parking vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 도 다른 실시예에 따른 주차 차량의 정지를 위한 제어 방법을 나타낸 도면.4 is a view showing a control method for stopping of a parking vehicle according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

100 : 주차 차량 이동 제어 장치 110 : 중앙 제어부100: parking vehicle movement control device 110: central control unit

120 입력 인터페이스 121 : 전진 버튼120 Input Interface 121: Forward Button

122 : 이동 거리 입력 버튼 123 : 정지 버튼122: moving distance input button 123: stop button

124 : 후진 버튼 130 : 전방 감지 센서124: reverse button 130: front detection sensor

140 : 후방 감지 센서 150 : 모터140: rear detection sensor 150: motor

160 : 이동 거리 측정 장치 170 : 주차 브레이크160: moving distance measuring device 170: parking brake

Claims (8)

차량의 외부에 위치한 전진 버튼, 정지 버튼 및 후진 버튼을 통해 사용자로부터 주차된 차량의 이동 방향을 입력받고, 차량의 외부에 위치한 이동 거리 입력 버튼을 통해 이동 거리를 입력받는 입력 인터페이스부;An input interface unit configured to receive a moving direction of a parked vehicle from a user through a forward button, a stop button, and a reverse button located outside the vehicle, and receive a moving distance through a moving distance input button located outside the vehicle; 제어부의 제어에 따라 상기 차량을 이동시키는 모터;A motor for moving the vehicle under control of a controller; 제어부의 제어에 따라 이동 중인 차량을 정지시키는 브레이크; A brake to stop a moving vehicle under control of the controller; 상기 차량의 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 전방 감지 센서; A front sensing sensor for sensing a distance from an obstacle located in front of the vehicle; 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 후방 감지 센서; 및A rear sensing sensor for sensing a distance from an obstacle located at a rear of the vehicle; And 상기 입력 인터페이스부의 입력에 따라, 상기 모터를 구동하여 상기 차량을 소정의 거리만큼 이동시키고, 상기 브레이크를 이용하여 이동중인 차량을 정지시키는 제어부를 포함하되,According to the input of the input interface unit, by driving the motor to move the vehicle by a predetermined distance, including a control unit for stopping the moving vehicle using the brake, 상기 제어부는,The control unit, 상기 입력된 차량의 이동 방향에 따른 감지 센서가 감지한 장애물과의 거리와 상기 입력된 차량의 이동 거리를 비교하고, 그에 따라 차량의 이동 여부를 제어하는 것을 특징으로 하고,And comparing the distance between the obstacle detected by the sensing sensor according to the moving direction of the input vehicle and the moving distance of the input vehicle, and controlling whether the vehicle moves. 상기 장애물과의 거리가 최소 이격 거리 이하인 경우, 상기 모터를 정지시키고, 상기 브레이크를 동작시켜 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주차 차량 이동 제어 장치When the distance to the obstacle is less than the minimum separation distance, the parking vehicle movement control apparatus characterized in that the motor is stopped, the brake is operated to stop the vehicle. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는, 상기 입력된 차량의 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리보다 큰 경우, 상기 최대 이동 거리만큼 차량을 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 차량 이동 제어 장치.The controller may move the vehicle by the maximum movement distance when the input movement distance of the vehicle is greater than a preset maximum movement distance. 차량의 외부에 위치한 입력 인터페이스를 통해 주차된 차량의 이동 방향과 이동 거리를 입력받는 단계; Receiving a moving direction and a moving distance of a parked vehicle through an input interface located outside the vehicle; 상기 입력 인터페이스부로 입력된 이동 방향과 이동 거리에 따라, 차량에 장착된 모터를 구동하여 차량을 소정의 거리만큼 이동시키고, 차량에 장착된 브레이크를 이용하여 상기 차량을 정지시키는 단계;Driving the motor mounted on the vehicle to move the vehicle by a predetermined distance according to the movement direction and the movement distance input to the input interface unit, and stopping the vehicle by using the brake mounted on the vehicle; 상기 차량의 이동 방향에 위치하는 장애물과의 거리를 감지센서로 감지하기 위한 단계;Detecting a distance from an obstacle located in a moving direction of the vehicle with a detection sensor; 상기 입력된 차량의 이동 방향에 따른 감지 센서가 감지한 장애물과의 거리와 상기 입력된 차량의 이동 거리를 비교하고, 그에 따라 차량의 이동 여부를 제어하는 단계를 포함하되,Comparing the distance between the obstacle detected by the sensing sensor according to the movement direction of the input vehicle and the movement distance of the input vehicle, and controlling whether or not the movement of the vehicle, 상기 차량의 이동 여부를 제어하는 단계는 상기 장애물과의 거리가 최소 이격 거리 이하인 경우, 상기 모터를 정지시키고, 상기 브레이크를 동작시켜 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주차 차량 이동 제어 방법.The controlling of whether to move the vehicle may include stopping the motor and stopping the vehicle by operating the brake when the distance to the obstacle is less than or equal to the minimum separation distance. 삭제delete 삭제delete 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 입력된 차량의 이동 거리가 기설정된 최대 이동 거리보다 큰 경우, 상기 최대 이동 거리만큼 차량을 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 차량 이동 제어 방법.And moving the vehicle by the maximum movement distance when the input movement distance of the vehicle is greater than a preset maximum movement distance.
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