KR101038664B1 - Car paruing assitance equipment and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차의 주차보조장치 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 특히 감지장치를 통해 자동차의 외부 상황을 판단하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산한 후, 계산된 조향각을 기반으로 통신선을 통해 전동식 동력 조향장치(Electric Power Steering, EPS)의 조향을 제어하는 자동차의 주차보조장치의 주차 제어기에 주차를 위해 후진이동 시 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점에 도달하면 강제로 1차 감속제어를 수행하고, 이후 바로 감속제어를 해제한 다음 다시 상기 조향각이 급격하게 0°로 변하는 지점에 도달하면 강제로 2차 감속제어를 실시한 후 바로 감속제어를 해제하는 기능을 더 포함시켜 협소한 공간에서 안전하게 주차를 할 수 있도록 하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a parking assist device for a vehicle and a control method thereof, and in particular, to determine an external situation of a vehicle through a sensing device to calculate a distance and a steering angle to a parking position, and then through a communication line based on the calculated steering angle. For the parking controller of the vehicle's parking control system that controls the steering of the electric power steering (EPS), the first deceleration control is forced when the steering angle reaches the point where the steering angle suddenly changes from 0 ° during the reverse movement. After the deceleration control is released immediately after the deceleration control reaches a point where the steering angle suddenly changes to 0 °, the second deceleration control is forcibly performed after the forced deceleration control is further included. An apparatus and method for enabling safe parking.

전동식 동력 조향장치(Electric Power Steering, EPS), 주차보조장치 Electric Power Steering (EPS), Parking Assist

Description

자동차의 주차보조장치 및 그의 제어방법{CAR PARUING ASSITANCE EQUIPMENT AND CONTROL METHOD THEREOF}Car parking aid and control method {CAR PARUING ASSITANCE EQUIPMENT AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 종래 자동차의 주차보조장치의 구성을 간략하게 보인 블록도. 1 is a block diagram briefly showing a configuration of a parking assist device of a conventional vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동차의 주차보조장치의 구성을 간략하게 보인 블록도. Figure 2 is a simplified block diagram showing the configuration of a parking assist device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 주차보조장치의 동작 과정을 보인 흐름도. Figure 3 is a flow chart showing the operation of the parking assist device when parking according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 협소한 위치에 주차 시 자동차의 주차 경로를 보인 예시도. Figure 4 is an exemplary view showing a parking path of the vehicle when parked in a narrow position according to an embodiment of the present invention.

도 5는 도 4에서 자동차의 주차 경로에 따른 조향각의 변화를 보인 그래프.5 is a graph showing a change in the steering angle according to the parking path of the vehicle in FIG.

*** 도면의 주요부분에 대한 설명 ****** Description of the main parts of the drawing ***

100 : 주차 제어기 200 : 운전자 인터페이스100: parking controller 200: driver interface

300 : 감지장치 400 : EPS 제어기300: detection device 400: EPS controller

410 : EPS 500 : 전자제어 브레이크410: EPS 500: electronically controlled brake

본 발명은 자동차의 주차보조장치 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 특히 주차를 위해 후진이동 시 급격하게 조향각이 변하는 시점에 도달하면 강제로 감속제어를 진행하여 협소한 공간에서 안전하게 주차를 하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a parking assist device for a vehicle and a control method thereof, and in particular, an apparatus for forcibly decelerating control when a steering angle changes suddenly when moving backward for parking, to safely park in a narrow space, and It is about a method.

일반적으로 자동차의 사고를 사전에 예방하기 위하여 개발되는 충돌 방지 장치들은 대부분 광을 이용하여 비접촉으로 전방물체와의 거리를 인식함으로써, 자차와 전방물체와의 거리가 안전거리 이하로 되면 자동적으로 제동을 걸어 사고를 예방하거나 운전자에게 경보를 주어 사고를 예방하도록 되어 있다. In general, collision avoidance devices developed to prevent an accident of a vehicle are mostly detected by using light to recognize the distance from the front object in a non-contact manner, and when the distance between the own vehicle and the front object is less than the safety distance, braking is automatically performed. Prevent accidents by walking or by alerting the driver.

도 1은 종래 자동차의 주차보조장치의 구성을 간략하게 보인 블록도로서, 이에 도시된 바와 같이 운전자가 스위치, 터치스크린 등의 운전자 인터페이스(200)를 통해 주차기능을 조작하면 자동차의 후방 및 전,측방에 위치하는 레이더, 카메라, 초음파센서 등의 감지장치(300)를 통해 자동차의 외부 상황을 주차제어기(100)에서 판단하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산한다. 상기 계산된 조향각을 기반으로 상기 주차제어기(100)는 통신선을 통해 전동식 동력 조향장치 제어기(Electric Power Steering, 400)에 지시하여 조향을 한다. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a parking assist device of a conventional vehicle. As shown in FIG. 1, when a driver operates a parking function through a driver interface 200 such as a switch or a touch screen, Through the sensing device 300 such as a radar, a camera, and an ultrasonic sensor located on the side, the parking controller 100 determines the external situation of the vehicle and calculates a distance and a steering angle to a parking position. Based on the calculated steering angle, the parking controller 100 instructs the electric power steering controller 400 through a communication line to steer.

그러나, 종래의 주자보조장치는 안전거리 이하로 되면 자동적으로 제동을 거는 동작만을 제공하는데, 협소한 공간에 주차를 하기 위해서는 조향각이 급격하게 변하는 주차경로가 사용하게 되어 운전자가 주차를 위하여 후진이동 시 진행속도로 급격하게 스티어링 휠이 회전하게 됨으로써, 운전자가 부상을 당하거나 하는 등의 문제점이 있었다. However, the conventional runner assist device only provides the operation of automatically braking when the safety distance is less than the safety distance. In order to park in a narrow space, a parking path whose steer angle changes abruptly is used. As the steering wheel is suddenly rotated at a running speed, the driver may be injured.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 주차를 위해 후진이동 시 급격하게 조향각이 변하는 시점에 도달하면 강제로 감속제어를 진행한 후, 바로 전자제어 브레이크의 제어를 해제하여 협소한 공간에서 안전하게 주차를 하도록 하는 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다. Therefore, the present invention was devised to solve the above-mentioned conventional problems. When the steering angle suddenly changes when the vehicle moves backward for parking, the deceleration control is forcibly performed, and then the control of the electronic control brake is performed immediately. It is an object of the present invention to provide a device and a method for releasing and parking safely in a narrow space.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명 자동차의 주차보조장치는 감지장치를 통해 자동차의 외부 상황을 판단하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산한 후, 계산된 조향각을 기반으로 통신선을 통해 전동식 동력 조향장치(Electric Power Steering, EPS)의 조향을 제어하는 자동차의 주차보조장치의 주차 제어기에 있어서, 주차를 위해 후진이동 시 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점에 도달하면 강제로 1차 감속제어를 수행하고, 이후 바로 감속제어를 해제한 다음 다시 상기 조향각이 급격하게 0°로 변하는 지점에 도달하면 강제로 2차 감속제어를 실시한 후 바로 감속제어를 해제하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the parking assisting device of the present invention determines an external situation of a car through a sensing device, calculates a distance and a steering angle to a parking position, and then uses electric power steering through a communication line based on the calculated steering angle. In the parking controller of the parking assisting device of the vehicle which controls the steering of the electric power steering (EPS), the first deceleration control is forcibly performed when the steering angle reaches a point where the steering angle changes suddenly at 0 ° during the reverse movement for parking. And decompressing the deceleration control immediately afterwards, and then, if the steering angle suddenly reaches a point where the steering angle changes to 0 °, the second deceleration control is forcibly performed.

또한, 주차를 위해 후진이동 시 감지장치를 통해 외부 상황 데이터를 실시간 수집하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산하고, 주차를 위해 후진이동 시 상기 계산된 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점을 진행 속도의 감속제어를 시작하는 지점을 설정하는 초기설정단계와; 상기 초기설정단계에 따라 일반 주차모드로 진행 중 기 설정한 감속시작지점에 도달하면 전자제어 브레이크로 감속명령을 내려 감속 제어를 진행한 후 바로 해제하고 일반 주자모드로 운행하도록 하는 1차 감속수행단계와; 상기 일반 주차모드로 운행 중 다시 상기 조향각이 급격하게 0°로 변하는 지점에 도달하면 상기 전자제어 브레이크로 감속명령을 내려 감속 제어를 진행한 후 바로 해제하고 일반 주차모드로 운행하도록 하는 2차 감속수행단계로 이루어진 것을 특징으로 한다. In addition, to calculate the distance and steering angle to the position to park by collecting external situation data in real time through the sensing device when moving backward for parking, the point where the calculated steering angle suddenly changes from 0 ° when moving backward for parking An initial setting step of setting a point at which the deceleration control of the advancing speed starts; According to the initial setting step, if you reach the preset deceleration start point during the normal parking mode, deceleration control is issued by the electronic control brake and the deceleration control is performed immediately. Wow; When the steering angle reaches a point where the steering angle suddenly changes to 0 ° during the driving in the normal parking mode, the deceleration command is issued by the electronic control brake to perform the deceleration control, and then the second deceleration operation is performed immediately after the deceleration control is performed. Characterized in consisting of steps.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 자동차의 주차보조장치는 도 2에 도시한 바와 같이 자동차의 주차에 대한 전반적인 동작을 제어하는 주차 제어기(100)를 포함한다. Parking assistance apparatus for a vehicle according to the present invention, as shown in Figure 2 includes a parking controller 100 for controlling the overall operation for the parking of the vehicle.

상기 주차 제어기(100)는 운전자가 스위치, 터치스크린 등의 운전자 인터페이스(200)를 통해 주차기능을 조작하면 이에 따라 주차를 위해 후진이동 시 감지장치(300)를 통해 자동차의 외부 상황을 판단하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산한 후, 후진속도와 상기 계산된 조향각이 급격히 변하게 되는 지점까지의 거리를 기반으로, 진행 속도의 감속제어를 시작하는 지점을 판단한다. When the driver operates the parking function through the driver interface 200 such as a switch or a touch screen, the parking controller 100 determines the external situation of the car through the sensing device 300 when moving backward for parking. After calculating the distance to the position to be controlled and the steering angle, it is determined based on the backward speed and the distance to the point where the calculated steering angle is changed sharply.

상기 판단에 따라 상기 주차 제어기(100)는 감속시작지점에 도달하면 강제로 감속하도록 감속명령을 전자제어 브레이크(500)로 내리며, 상기 전자제어 브레이크(500)는 감속명령이 입력되면 제동동작을 수행하여 강제로 주차 진행속도를 감속시킨 후 제동동작을 해제한다. According to the determination, the parking controller 100 issues a deceleration command to the electronic control brake 500 to forcibly decelerate when reaching the deceleration starting point, and the electronic control brake 500 performs a braking operation when the deceleration command is input. Force the vehicle to decelerate the parking speed and release the braking operation.

이후, 주차진행 중 조향각이 다시 급격하게 0°로 변하게 되는 지점에 도달하면 상기 주차 제어기(100)는 상기 전자제어 브레이크(500)로 강제로 다시 감속제어를 수행하는 명령을 내리고, 상기 전자제어 브레이크(500)는 제동을 수행 후 바 로 제동동작을 해제한다.  Thereafter, when the steering angle reaches a point where the steering angle is suddenly changed to 0 ° during the parking progress, the parking controller 100 issues a command to force the deceleration control again to the electronic control brake 500, and the electronic control brake 500 immediately releases the braking operation after performing the braking.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 주차보조장치의 동작 과정을 보인 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 협소한 위치에 주차 시 자동차의 주차 경로를 보인 예시도이다. 3 is a flowchart showing an operation process of the parking assisting device when parking according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is an exemplary view showing a parking path of the car when parking in a narrow position according to an embodiment of the present invention.

먼저, 스위치, 터치스크린 등의 운전자 인터페이스(200)를 통한 주차기능의 조작에 의해 자동차의 후진이동이 시작되었는가를 판단하고(S100), 후진이동이 시작되었다면 일반 주차모드로 운행을 진행하도록 함과 동시에 감지장치(300)를 통해 외부 상황 데이터를 실시간 수집하여 도 5에 도시한 바와 같이 자동차가 최소회전 반경(R)으로 회전하도록 자동차를 유도하기 위해 조향각 0°로 이동하는 거리(d1), 주차를 위해 회전이동 하는 거리(d2) 및 조향각 0°로 주차완료 위치까지의 이동거리(d3) 및 회전이동 때의 조향각을 계산한다(S110 ~ S120). First, it is determined whether the backward movement of the vehicle is started by the operation of the parking function through the driver interface 200 such as a switch or a touch screen (S100), and if the reverse movement is started, the vehicle is operated in the normal parking mode. At the same time to collect the external situation data through the sensor 300 in real time as shown in Figure 5 to move the car to a steering angle of 0 ° to induce the car to rotate to the minimum turning radius (R), d1, parking In order to calculate the rotational distance (d2) and the steering angle 0 ° the steering distance (d3) to the parking completion position and the steering angle during the rotational movement (S110 ~ S120).

상기 단계(S120)의 수행이 완료되면 상기 계산에 의한 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점(A)을 감속시작지점으로 설정한다(S130). When the execution of the step (S120) is completed, the point A at which the steering angle by the calculation is rapidly changed at 0 ° is set as the deceleration start point (S130).

상기 단계(S130)의 수행이 완료된 후 일반 주차모드로 진행 중에 기 설정한 감속시작지점에 도달하였는가를 판단하고(S140), 판단결과 도달하였으면 전자제어 브레이크(500)로 감속명령을 내려 제동동작을 수행한 후 바로 제동동작을 해제한 다음 일반 주차모드로 운행하도록 한다(S150 ~ S160). After the execution of the step (S130) is completed, it is determined whether the predetermined deceleration start point is reached while the vehicle is in the normal parking mode (S140). If the determination result is reached, the deceleration command is issued to the electronic control brake 500 to perform the braking operation. Immediately after performing the brake operation, the vehicle is operated in the normal parking mode (S150 ~ S160).

그러나, 감속제어를 시작하는 지점(A)에 도달할 때 후진속도가 2 kph 이하인 경우에는 감속제어를 하지 않고 일반 주차모드로 계속 진행하도록 한다. However, when the reverse speed is 2 kph or less when the point A at which the deceleration control is started is reached, the vehicle proceeds to the normal parking mode without deceleration control.

이후, 상기 단계(S160)의 수행 중 조향각이 급격하게 0°로 변하게 되는 지 점(B)에 도달하였는가를 판단하고(S170), 판단결과 도달하였으면 상기 전자제어 브레이크(500)에 다시 감속명령을 내려 제동을 수행하고, 바로 제동동작을 해제한 다음 일반 주차모드로 운행하도록 한다(S180 ~ S190). Subsequently, it is determined whether the steering angle reaches the point B at which the steering angle suddenly changes to 0 ° during the execution of the step S160 (S170). When the determination result is reached, the deceleration command is issued to the electronic control brake 500 again. Down to perform the braking, immediately cancel the braking operation to run in the normal parking mode (S180 ~ S190).

또한, 상기와 마찬가지로 감속제어를 시작하는 지점(B)에 도달할 때 후진속도가 2 kph 이하인 경우에는 감속제어를 하지 않고 동일하게 일반 주차모드로 계속 진행하도록 한다.In addition, as described above, when the reverse speed is 2 kph or less when the point B at which the deceleration control starts is reached, the vehicle continues to the normal parking mode without deceleration control.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 자동차의 주차보조장치 및 그의 제어방법은 주차를 위해 후진이동 시 급격하게 조향각이 변하는 시점에 도달하면 강제로 감속제어를 진행한 후, 바로 전자제어 브레이크의 제동 제어를 해제하여 협소한 공간에서 안전하게 주차를 하도록 하는 효과가 있다. As described above, the parking assist device and the control method of the vehicle according to the present invention release the braking control of the electronically controlled brake immediately after the deceleration control is forcibly performed when the steering angle suddenly changes when the vehicle moves backward for parking. Therefore, it is effective to safely park in a narrow space.

Claims (3)

감지장치를 통해 자동차의 외부 상황을 판단하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산한 후, 계산된 조향각을 기반으로 통신선을 통해 전동식 동력 조향장치(Electric Power Steering, EPS)의 조향을 제어하는 자동차의 주차보조장치의 주차 제어기에 있어서, A vehicle that controls the steering of electric power steering (EPS) through a communication line based on the calculated steering angle after calculating the distance and steering angle to the parking position by determining the external situation of the vehicle through the sensing device. In the parking controller of the parking assist device, 주차를 위해 후진이동 시 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점에 도달하면 강제로 1차 감속제어를 수행하고, 이후 바로 감속제어를 해제한 다음 다시 상기 조향각이 급격하게 0°로 변하는 지점에 도달하면 강제로 2차 감속제어를 실시한 후 바로 감속제어를 해제하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주차보조장치. If the steering angle reaches the point where the steering angle changes suddenly at 0 ° for parking, the first deceleration control is forcibly performed. After that, the deceleration control is canceled and then the steering angle suddenly changes to 0 °. If the secondary deceleration control forcibly performed immediately after the deceleration control vehicle parking assist device comprising a. 주차를 위해 후진이동 시 감지장치를 통해 외부 상황 데이터를 실시간 수집하여 주차할 위치까지의 거리와 조향각을 계산하고, 주차를 위해 후진이동 시 상기 계산된 조향각이 0°에서 급격하게 변하게 되는 지점을 진행 속도의 감속제어를 시작하는 지점을 설정하는 초기설정단계와; Collect the real-time situation data through the sensing device in case of backward movement for parking and calculate the distance and steering angle to the position to park, and proceed to the point where the calculated steering angle changes rapidly at 0 ° during backward movement for parking. An initial setting step of setting a point at which the deceleration control of the speed starts; 상기 초기설정단계에 따라 일반 주차모드로 진행 중 기 설정한 감속시작지점에 도달하면 전자제어 브레이크로 감속명령을 내려 감속 제어를 진행한 후 바로 해제하고 일반 주자모드로 운행하도록 하는 1차 감속수행단계와; According to the initial setting step, if you reach the preset deceleration start point during the normal parking mode, deceleration control is issued by the electronic control brake and the deceleration control is performed immediately. Wow; 상기 일반 주차모드로 운행 중 다시 상기 조향각이 급격하게 0°로 변하는 지점에 도달하면 상기 전자제어 브레이크로 감속명령을 내려 감속 제어를 진행한 후 바로 해제하고 일반 주차모드로 운행하도록 하는 2차 감속수행단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 주차보조장치 제어방법. When the steering angle reaches a point where the steering angle suddenly changes to 0 ° during the driving in the normal parking mode, the deceleration command is issued by the electronic control brake to perform the deceleration control, and then the second deceleration operation is performed immediately after the deceleration control is performed. Parking aid control method for a vehicle, characterized in that consisting of steps. 제2항에 있어서, 상기 1,2차 감속수행단계는 The method of claim 2, wherein the first and second deceleration steps are performed. 감속제어를 시작하는 지점에 도달할 때 후진속도가 2 kph 이하인 경우에는 감속제어를 하지 않는 것을 특징으로 하는 자동차의 주차보조장치 제어방법. A method for controlling a parking assistance device for a vehicle, characterized in that the deceleration control is not performed when the reverse speed is less than 2 kph when the deceleration control starts.
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