KR101086380B1 - Docking unit and moving system having the same - Google Patents

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Abstract

도킹유니트 및 이를 포함하는 자율이동시스템이 개시된다. 지지체와 연결된 와이어의 길이를 컨트롤하여 이동하는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동시스템에서, 인접하는 한 쌍의 이동플랫폼을 연결시키는 도킹유니트로서, 한 쌍의 이동플랫폼 중 어느 하나의 단부에 마련된 돌출부, 돌출부에 대향된 다른 이동플랫폼의 단부에 배치되며, 돌출부가 삽입되어 안착되는 삽입홈과 삽입홈의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 경사면이 형성된 수용부를 포함하는 이동플랫폼 도킹유니트는, 작업로봇이 탑재되는 이동플랫폼 간의 도킹이 용이하게 이루어지게 하여 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어지게 할 수 있다.A docking unit and an autonomous mobile system including the same are disclosed. In an autonomous mobile system having a plurality of mobile platforms that move by controlling the length of the wire connected to the support, a docking unit for connecting a pair of adjacent mobile platforms, a protrusion provided at one end of the pair of mobile platforms The mobile platform docking unit, which is disposed at an end of the other mobile platform opposite to the protrusion, includes an insertion groove into which the protrusion is inserted and is seated, and a receiving portion having an inclined surface extending outward from an inlet of the insertion groove. The docking between the mobile platforms to be mounted can be easily made, so that work can be efficiently performed in a block having a plurality of cells.

이동플랫폼, 도킹, 경사면 Platform, Docking, Slope

Description

도킹유니트 및 이를 포함하는 자율이동시스템{Docking unit and moving system having the same} Docking unit and autonomous mobile system including the same {Docking unit and moving system having the same}

본 발명은 도킹유니트 및 이를 포함하는 자율이동시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게, 자율이동시스템에서 이동플랫폼 간의 용이하고 견고한 도킹을 가능하게 하는 도킹유니트 및 이를 포함하는 자율이동시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a docking unit and an autonomous mobile system including the same, and more particularly, to a docking unit and an autonomous mobile system including the same, which enables easy and robust docking between mobile platforms in an autonomous mobile system.

선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록도 대형화되고 있다. 이처럼 블록이 대형화됨에 따라, 블록 내부를 도장하거나 블록 내부에 패널을 설치하는 등의 작업에 많이 시간과 노력이 소요되게 되었다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록, 작업에 필요한 장치를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하게 되었다. 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 와이어를 이용한 자율이동장치가 대표적이다.As ships get bigger, the blocks that make up the hull are also getting bigger. As the block is enlarged in this way, a lot of time and effort is required for painting the inside of the block or installing a panel inside the block. Accordingly, there is a need for an apparatus for freely moving a device necessary for the work to a desired position within the block so that the work performed inside the block can be easily performed. An autonomous mobile device using a wire is a typical device that moves freely inside the block.

종래기술에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치는, 작업로봇을 탑재하는 이동플랫폼, 이동플랫폼을 이동시키는 와이어 및 와이어 컨트롤장치를 포함한다. 여 기서, 와이어의 단부는 블록 내부의 정해진 위치마다 설치된다.The autonomous mobile device using a wire according to the prior art includes a mobile platform for mounting a working robot, a wire for moving the mobile platform and a wire control device. Here, the ends of the wires are provided at predetermined positions in the block.

이에 따라, 블록 내에서 작업로봇을 원하는 곳에 위치 시키고자 할 때 위치에 맞추어 각 와이어의 길이를 산출하고 각 와이어의 길이를 조절함으로써, 자율이동시스템의 이동플랫폼을 이동시켜 작업로봇을 원하는 곳에 위치시킨다.Accordingly, when the working robot is to be placed in the block, the length of each wire is calculated according to the position and the length of each wire is adjusted to move the moving platform of the autonomous mobile system to position the working robot. .

그런데, 일반적으로, 선체를 구성하는 블록은 여러 개의 셀로 나뉘어져 있어서, 블록 내부 작업에 필요한 작업로봇은 여러 셀 사이를 옮겨 다녀야 한다. However, in general, the block constituting the hull is divided into a number of cells, the work robot required for the work inside the block has to move between several cells.

이에 따라, 블록의 인접된 셀 사이에는 셀 간을 연결하는 출입구가 형성되며, 작업로봇은 출입구를 통하여 셀 사이를 옮겨 다니게 된다. 한편, 이동플랫폼은 각 셀 내에서만 이동이 가능하므로, 작업로봇이 여러 셀로 옮겨 다니며 작업하기 위해서는 각 셀에 위치하는 복수의 이동플랫폼은 출입구를 통하여 서로 도킹되어야 한다. 이에 따라, 복수의 이동플랫폼은 정밀하게 제어되어야 한다.Accordingly, an entrance and exit are formed between adjacent cells of the block, and the work robot moves between the cells through the entrance and exit. On the other hand, since the mobile platform can be moved only in each cell, in order for the work robot to move to and work on multiple cells, a plurality of mobile platforms located in each cell must be docked with each other through the doorway. Accordingly, the plurality of moving platforms must be precisely controlled.

그러나, 와이어에 의해 컨트롤되는 복수의 이동플랫폼을 정밀하게 제어하여 도킹에 필요한 정확하게 위치와 자세를 컨트롤하는 것은 매우 복잡하고 시간이 걸리므로, 전체 작업의 효율성을 떨어뜨리는 문제가 있었다.However, since it is very complicated and time-consuming to precisely control a plurality of moving platforms controlled by wires and precisely control the position and posture required for docking, there is a problem of reducing the efficiency of the entire work.

또한, 도킹된 복수의 이동플랫폼에서 작업로봇이 이동할 때, 작업로봇의 이동으로 인한 무게변화에 의하여 이동플랫폼간의 연결이 유지되기 어려운 문제도 있었다.In addition, when the work robot moves in a plurality of docked mobile platform, there is a problem that the connection between the mobile platform is difficult to maintain due to the weight change due to the movement of the work robot.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 자율이동시스템에서 이동플랫폼간의 도킹을 용이하게 하며, 도킹이 견고하게 유지되게 하는 도킹유니트 및 이를 포함하는 자율이동시스템을 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to facilitate the docking between the mobile platform in the autonomous mobile system, docking unit and the autonomous mobile system including the same so that the docking is maintained firmly To provide.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면, 지지체와 연결된 와이어의 길이를 컨트롤하여 이동하는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동시스템에서, 인접하는 한 쌍의 이동플랫폼을 연결시키는 도킹유니트로서, 한 쌍의 이동플랫폼 중 어느 하나의 단부에 마련된 돌출부, 돌출부에 대향된 다른 이동플랫폼의 단부에 배치되며, 상기 돌출부가 삽입되어 안착되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 경사면이 형성된 수용부를 포함하는 이동플랫폼 도킹유니트가 제공된다.According to an aspect of the present invention, in order to achieve the above object, in an autonomous mobile system having a plurality of mobile platforms to move by controlling the length of the wire connected to the support, a docking unit for connecting a pair of adjacent mobile platforms As a projection provided at one end of the pair of the movable platform, disposed at the end of the other movable platform facing the projection, the insertion groove is inserted into the projection is seated and the cross-sectional area in the outward direction from the inlet of the insertion groove A mobile platform docking unit is provided that includes a receiving portion having an enlarged inclined surface.

상기 돌출부는, 상기 이동플랫폼에 회전가능하게 결합되고 외경에 나사부를 포함하는 축 형상이고, 상기 삽입홈은, 상기 돌출부에 상응하여 형성된 나사홈을 포함할 수 있다.The protrusion may be rotatably coupled to the moving platform and include a screw portion having an outer diameter, and the insertion groove may include a screw groove formed corresponding to the protrusion.

상기 돌출부를 회전시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.It may further include a driving unit for rotating the protrusion.

상기 구동부는, 상기 돌출부와 결합하는 돌출부 기어, 상기 돌출부 기어와 치합되는 구동기어, 상기 구동기어를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.The driving unit may include a protrusion gear coupled to the protrusion, a driving gear meshed with the protrusion gear, and a motor to rotate the driving gear.

상기 돌출부의 단부에 챔퍼 또는 라운드가 형성될 수 있다.A chamfer or round may be formed at the end of the protrusion.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 한 쌍의 이동플랫폼 중 어느 하나의 단부에 마련된 돌출부, 돌출부에 대향된 다른 이동플랫폼의 단부에 배치되며, 상기 돌출부가 삽입되어 안착되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 경사면이 형성된 수용부를 포함하는 이동플랫폼 도킹유니트의 상기 돌출부 또는 상기 수용부를 포함하는 이동플랫폼이 제공된다.According to another aspect of the present invention, a protrusion provided at one end of a pair of moving platforms, the insertion groove and the inlet of the insertion groove is disposed at the end of the other moving platform opposed to the protrusion, the protrusion is inserted In the moving platform including the protrusion or the receiving portion of the mobile platform docking unit including a receiving portion formed with an inclined surface extending in the outward direction is provided.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 지지체에 설치된 복수의 와이어 그리고, 한 쌍의 이동플랫폼 중 어느 하나의 단부에 마련된 돌출부, 돌출부에 대향된 다른 이동플랫폼의 단부에 배치되며, 상기 돌출부가 삽입되어 안착되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 경사면이 형성된 수용부를 포함하는 이동플랫폼 도킹유니트를 구비하는 복수의 이동플랫폼 및 상기 복수의 이동플랫폼에 설치되며, 각 이동플랫폼에 연결된 와이어의 길이를 조절하여 각 이동플랫폼의 위치를 제어하는 복수의 와이어 컨트롤장치를 포함하는 자율이동시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, a plurality of wires provided on the support, and a protrusion provided on one end of the pair of moving platforms, disposed at the end of the other moving platform opposite the protrusion, the protrusion is inserted and seated A plurality of mobile platforms having a mobile platform docking unit including an insertion groove which is inserted into the groove and an inclined surface having an inclined surface extending outwardly from an inlet of the insertion groove, and connected to each mobile platform. There is provided an autonomous mobile system including a plurality of wire control devices for controlling the length of the wire to control the position of each moving platform.

본 발명은 작업로봇이 탑재되는 이동플랫폼 간의 도킹이 용이하게 이루어지게 하여, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어지게 할 수 있다. The present invention can be easily docked between the mobile platform on which the work robot is mounted, it is possible to efficiently work in a block having a plurality of cells.

또한, 이동플랫폼 간의 도킹이 견고하게 유지되게 하여, 작업로봇이 안전하게 셀 사이를 이동하게 할 수 있다.In addition, the docking between the mobile platforms can be maintained firmly, allowing the robot to move safely between cells.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 이동플랫폼의 도킹을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 이동플랫폼의 도킹을 나타낸 측면도이다. 1 is a perspective view showing the docking of the mobile platform in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view showing the docking of the mobile platform in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템은, 복수의 와이어(4), 도킹유니트(50)를 구비하는 복수의 이동플랫폼(2a, 2b) 및 복수의 와이어 컨트롤장치(3)를 포함한다.1 to 2, the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, a plurality of moving platform (2a, 2b) having a plurality of wires 4, the docking unit 50 and It includes a plurality of wire control device (3).

이동플랫폼(2a, 2b)은 블록 내에서 도장, 용접 등의 작업을 수행하는 작업로봇(5)을 탑재하는 부분으로, 블록의 벽면과 같은 지지체에 설치된 와이어(4)와 연결되고 와이어(4)의 길이를 조절하는 와이어 컨트롤장치(3)가 설치되어 블록 내부를 자유롭게 이동한다.The mobile platform 2a, 2b is a part for mounting a working robot 5 for performing painting, welding, and the like in a block, and is connected to a wire 4 installed on a support such as a wall of the block, and the wire 4 Wire control device (3) is installed to adjust the length of the freely move inside the block.

그리고, 이동플랫폼(2a, 2b)은 인접한 다른 이동플랫폼(2a, 2b)으로 작업로봇(5)이 이동할 수 있도록 도킹유니트(50)를 구비한다. And, the mobile platform (2a, 2b) is provided with a docking unit 50 to move the work robot (5) to another adjacent mobile platform (2a, 2b).

도 1에 나타난 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템은, 블록을 구획하는 셀(1a, 1b) 각각에 설치되며 셀(1a, 1b) 간을 연결하는 출입구(1c)를 통하여 도킹되는 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)을 포함한다. As shown in FIG. 1, the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention includes an entrance 1c installed in each of the cells 1a and 1b for partitioning a block and connecting the cells 1a and 1b to each other. It includes a pair of mobile platforms (2a, 2b) that are docked through.

여기서, 각 이동플랫폼(2a, 2b)의 상부 또는 하부에는 작업로봇(5)이 탑재되 어 이동할 수 있는 탑재부가 형성된다. 구체적으로, 이동플랫폼(2a, 2b)의 상부에는 용접, 절단 및 도장 같은 작업을 수행할 수 있는 작업로봇(5)이 이동플랫폼(2a, 2b)의 길이방향으로 이동가능하게 탑재될 수 있다. 또한, 이동플랫폼(2a, 2b)의 하부에는 블라스팅 및 그리트 수거 같은 작업을 수행할 수 있는 다른 로봇이 이동플랫폼(2a, 2b)의 길이방향으로 이동가능하게 탑재될 수 있다. Here, on the upper or lower portion of each moving platform (2a, 2b) is a working robot (5) is mounted is mounted to move. Specifically, a work robot 5 capable of performing operations such as welding, cutting, and painting may be mounted on the upper portions of the movable platforms 2a and 2b to be movable in the longitudinal direction of the movable platforms 2a and 2b. In addition, other robots capable of performing operations such as blasting and grit collecting may be mounted under the moving platforms 2a and 2b so as to be movable in the longitudinal direction of the moving platforms 2a and 2b.

그리고, 제1이동플랫폼(2a)의 일측 단부와 이에 대향된 제2이동플랫폼(2b)의 단부는 서로 대응되게 형성된다. 따라서, 제1이동플랫폼(2a)에 탑재된 작업로봇(5)이 도킹 후에 제2이동플랫폼(2b)으로 이동할 수 있다.One end of the first moving platform 2a and the end of the second moving platform 2b opposite to the first moving platform 2a are formed to correspond to each other. Therefore, the work robot 5 mounted on the first moving platform 2a can move to the second moving platform 2b after docking.

한편, 도 2에 나타난 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템의 이동플랫폼(2a, 2b)에는 용이하고 견고한 도킹을 위하여, 도킹유니트(50)가 설치된다. 구체적으로, 제1이동플랫폼(2a)에는 도킹유니트(50)의 돌출부(10)가 형성되며, 제2이동플랫폼(2b)에는 도킹유니트(50)의 수용부(30)가 형성된다.On the other hand, as shown in Figure 2, the mobile platform (2a, 2b) of the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, the docking unit 50 is installed for easy and robust docking. In detail, the protrusion 10 of the docking unit 50 is formed on the first moving platform 2a, and the receiving unit 30 of the docking unit 50 is formed on the second moving platform 2b.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템의 도킹유니트를 나타낸 단면도이다. 여기서, 도 3은 도킹하기 직전의 도킹유니트(50)의 모습을 나타낸 것이고, 도 4는 도킹이 완료된 도킹유니트(50)의 모습을 나타낸 것이다. 또한, 도 3 내지 도 4는 도킹유니트(50)의 구성을 명확히 하기 위하여, 도킹유니트(50) 외의 다른 구성의 도시를 생략하였다.3 to 4 are cross-sectional views showing a docking unit of the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention. 3 illustrates a state of the docking unit 50 immediately before docking, and FIG. 4 illustrates a state of the docking unit 50 in which docking is completed. 3 to 4 omit the illustration of the configuration other than the docking unit 50 in order to clarify the configuration of the docking unit 50.

도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템의 도킹유니트(50)는, 돌출부(10), 그리고 삽입홈(32)과 경사면(34)이 형성된 수용부(30)를 포함하여 이루어진다.3 to 4, the docking unit 50 of the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, the projection 10, the receiving groove 32 and the inclined surface 34 is formed It comprises a portion 30.

돌출부(10)는 후술한 수용부(30)에 삽입됨으로써 도킹하는 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)을 정렬시키며, 도킹된 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)을 이어주는 부분이다. 이를 위해, 대향된 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b) 중 하나의 단부에 상대편 이동플랫폼을 향하여 돌출되게 형성된다. The protrusion 10 aligns the pair of moving platforms 2a and 2b to be docked by being inserted into the receiving unit 30 to be described later, and connects the docked pair of moving platforms 2a and 2b to each other. To this end, it is formed to protrude toward the opposite movement platform at the end of one of the pair of opposing movement platform (2a, 2b).

수용부(30)는 돌출부(10)가 삽입되어 연결되는 부분으로, 수용부(30)에는 돌출부(10)를 마주하는 이동플랫폼(2b)의 단부에 돌출부(10)가 삽입되어 안착되는 삽입홈(32)과 삽입홈(32)으로 돌출부(10)를 가이드하는 경사면(34)이 형성된다. The receiving portion 30 is a portion into which the protrusion 10 is inserted and connected, and the receiving portion 30 has an insertion groove into which the protrusion 10 is inserted and seated at the end of the moving platform 2b facing the protrusion 10. An inclined surface 34 for guiding the protrusion 10 to the 32 and the insertion groove 32 is formed.

여기서, 삽입홈(32)은 돌출부(10)의 형상에 상응하여 형성되므로, 돌출부(10)가 삽입홈(32)에 삽입되면 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)은 사전에 정해진 상태로 상호 정렬된다.Here, since the insertion groove 32 is formed corresponding to the shape of the protrusion 10, when the protrusion 10 is inserted into the insertion groove 32, the pair of moving platforms 2a and 2b are mutually in a predetermined state. Aligned.

도 2에 나타난 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 제1이동플랫폼(2a)과 제2이동플랫폼(2b)은 일렬로 정렬되어 연결되도록, 제1이동플랫폼(2a)의 돌출부(10)는 제1이동플랫폼(2a)의 길이방향으로 돌출된다. 그리고, 제2이동플랫폼(2b)의 수용부(30)의 삽입홈(32)은, 돌출부(10)가 제2이동플랫폼(2b)의 길이방향으로 삽입되게, 제2이동플랫폼(2b)의 길이방향으로 형성된다.As shown in FIG. 2, in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, the first mobile platform 2a and the second mobile platform 2b are aligned in a row and connected to each other. Protruding portion 10 of the protruding in the longitudinal direction of the first moving platform (2a). And, the insertion groove 32 of the receiving portion 30 of the second moving platform (2b), the projection 10 is inserted into the longitudinal direction of the second moving platform (2b) of the second moving platform (2b) It is formed in the longitudinal direction.

한편, 도 3 내지 도 4에 나타난 바와 같이, 경사면(34)은 삽입홈(32)의 입구로 돌출부(10)를 가이드하는 역할을 하기 위하여, 삽입홈(32)의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 형상 즉, 병목과 같은 형상을 가진다. 이에 따라, 돌출부(10)가 삽입홈(32) 방향으로 접근할 때, 돌출부(10)의 위치가 삽입홈(32)의 위치와 일치되지 않더라도 돌출부(10)는 경사면(34)에 의해 삽입홈(32)으로 안내된다. 따라서, 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)을 도킹시킬 때, 이동플랫폼(2a, 2b)의 위치와 자세를 복잡하게 컨트롤하지 않아도 도킹을 용이하게 할 수 있다. 그러므로, 이동플랫폼(2a, 2b)의 도킹 과정을 단순화하고 도킹에 필요한 시간을 단축시켜, 블록 내 작업의 효율성을 높일 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 3 to 4, the inclined surface 34 has a cross-sectional area in the outward direction from the inlet of the insertion groove 32 in order to guide the protrusion 10 to the inlet of the insertion groove 32. It has an enlarged shape, that is, a shape like a bottleneck. Accordingly, when the protrusion 10 approaches the insertion groove 32 direction, even if the position of the protrusion 10 does not coincide with the position of the insertion groove 32, the protrusion 10 is inserted into the insertion groove by the inclined surface 34. Guided to 32. Therefore, when docking the pair of mobile platforms 2a and 2b, docking can be facilitated without complicated control of the position and posture of the mobile platforms 2a and 2b. Therefore, the docking process of the mobile platform 2a, 2b can be simplified and the time required for docking can be shortened, thereby increasing the efficiency of the work in the block.

여기서, 도 5에 도시된 바와 같이, 도킹을 더욱 용이하게 하기 위하여 돌출부(10)의 단부(14)에 챔퍼 또는 라운드가 형성될 수 있다. 챔퍼 또는 라운드는 삽입홈(32)에 돌출부(10)가 삽입될 때, 삽입방향의 오차 및 정렬위치 오차를 보정해주는 역할과 경사면(34)을 따라 돌출부(10)가 용이하게 안내되도록 하는 역할을 한다.Here, as shown in FIG. 5, a chamfer or round may be formed at the end 14 of the protrusion 10 to facilitate docking. The chamfer or round serves to correct an error in the insertion direction and an alignment position error when the protrusion 10 is inserted into the insertion groove 32 and to easily guide the protrusion 10 along the inclined surface 34. do.

그리고, 도 3 내지 도 4에 나타난 바와 같이, 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹된 후에 도킹이 견고하게 유지되도록, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템의 도킹유니트(50)에서 돌출부(10)와 수용부(30)는 나사결합될 수 있다. 이를 위해, 돌출부(10)는 외경에 나사부(12)를 포함하는 축 형상으로 형성되고 제1이동플랫폼(2a)에 회전가능하게 결합된다. 그리고, 수용부(30)의 삽입홈(32)에는 돌출부(10)에 상응하는 삽입홈 나사부(33)가 형성된다. 이에 따라, 도킹될 때 돌출부(10)를 회전시켜 삽입홈(32)에 나사결합시킴으로써, 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 이동플랫폼(2a, 2b)을 견고하게 도킹시킬 수 있다. 따라서, 도킹 후에 작업로봇(5)이 안전하게 제1이동플랫폼(2a)에서 제2이동플랫폼(2b)으로 이동할 수 있다.3 and 4, the docking unit 50 of the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention, so that the docking is maintained firmly after the pair of mobile platform (2a, 2b) is docked. In the projection 10 and the receiving portion 30 may be screwed. To this end, the protrusion 10 is formed in an axial shape including the threaded portion 12 in the outer diameter and rotatably coupled to the first moving platform 2a. In addition, the insertion groove 32 of the receiving portion 30 is formed with an insertion groove screw portion 33 corresponding to the protrusion 10. Accordingly, by screwing the projection 10 to the insertion groove 32 when docked, as shown in Figure 4, it is possible to firmly dock the pair of moving platform (2a, 2b). Therefore, after docking, the working robot 5 can safely move from the first moving platform 2a to the second moving platform 2b.

여기서, 돌출부(10)를 회전시키는 구동부(20)를 더 포함함으로써, 도킹 시에 도킹유니트(50)의 나사결합을 용이하게 할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(20)는, 돌출부(10)와 결합되는 돌출부 기어(16), 돌출부 기어(16)에 치합되어 돌출부 기어(16)를 구동하는 구동기어(22) 및 구동기어(22)를 회전시키는 모터(21)를 포함한다. 이에 따라, 도킹 시에 모터(21)를 체결방향으로 회전시킴으로써, 도킹에 필요한 나사결합이 용이하게 이루어질 수 있다. 본 실시예에서는 구동부(20)로 돌출부 기어(16), 구동기어(22) 및 모터(21)를 제시하였으나 이에 한정되는 않으며, 풀리구동, 체인구동 등과 같이 당업자에게 용이한 다양한 실시형태를 포함한다.Here, by further including a drive unit 20 for rotating the protrusion 10, it is possible to facilitate the screwing of the docking unit 50 at the time of docking. As shown in FIG. 3, the driving unit 20 includes a protrusion gear 16 coupled to the protrusion 10, a drive gear 22 engaged with the protrusion gear 16 to drive the protrusion gear 16, and a drive. And a motor 21 for rotating the gear 22. Accordingly, by rotating the motor 21 in the fastening direction during docking, screwing necessary for docking can be easily made. In the present exemplary embodiment, the protruding gear 16, the driving gear 22, and the motor 21 are provided as the driving unit 20, but the present invention is not limited thereto, and includes various embodiments that are easy for those skilled in the art, such as pulley driving and chain driving. .

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹유니트 및 이를 구비한 자율이동시스템에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.The docking unit and the autonomous mobile system having the same according to an embodiment of the present invention have been described above, but the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art to understand the spirit of the present invention Within the scope of the same idea, other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting or adding components, but this will also fall within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 이동플랫폼의 도킹을 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing the docking of the mobile platform in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 이동플랫폼의 도킹을 나타낸 측면도.Figure 2 is a side view showing the docking of the mobile platform in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템의 도킹유니트를 나타낸 단면도.3 to 4 are cross-sectional views showing a docking unit of the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동시스템에서 도킹유니트의 돌출부 형상을 나타낸 확대도.Figure 5 is an enlarged view showing the shape of the protrusion of the docking unit in the autonomous mobile system according to the first embodiment of the present invention.

-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on main parts of drawing

1: 블록 2: 이동플랫폼1: Block 2: Moving Platform

2a: 제1이동플랫폼 2b: 제2이동플랫폼2a: first mobile platform 2b: second mobile platform

3: 와이어 컨트롤장치 4: 와이어3: wire control device 4: wire

5: 작업로봇 10: 돌출부5: Robot 10: Projection

20: 구동부 30: 수용부20: drive part 30: accommodation part

32: 삽입홈 34: 경사면32: insertion groove 34: inclined surface

50: 도킹유니트50: docking unit

Claims (7)

지지체와 연결된 와이어의 길이를 컨트롤하여 이동하는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동시스템에서, 인접하는 한 쌍의 이동플랫폼을 연결시키는 도킹유니트로서,In an autonomous mobile system having a plurality of moving platforms that move by controlling the length of the wire connected to the support, a docking unit for connecting a pair of adjacent moving platforms, 상기 한 쌍의 이동플랫폼 중 어느 하나의 단부에 마련된 돌출부;A protrusion provided at one end of the pair of moving platforms; 상기 돌출부에 대향된 다른 이동플랫폼의 단부에 배치되며, 상기 돌출부가 삽입되어 안착되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 입구에서 외측 방향으로 단면적이 확대되는 경사면이 형성된 수용부; 및An accommodating part disposed at an end of the other moving platform opposite to the protruding part, and having an insertion groove into which the protruding part is inserted and seated, and an inclined surface extending outward from an inlet of the insertion groove; And 상기 돌출부를 회전시키는 구동부를 포함하고,It includes a drive for rotating the protrusions, 상기 돌출부는, 상기 이동플랫폼에 회전가능하게 결합되고 외경에 나사부를 포함하는 축 형상이고,The protrusion is axially rotatably coupled to the moving platform and including a screw portion in an outer diameter, 상기 삽입홈은, 상기 돌출부에 상응하여 형성된 나사홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동플랫폼 도킹유니트.The insertion groove, the mobile platform docking unit comprising a screw groove formed corresponding to the protrusion. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동부는, The driving unit includes: 상기 돌출부와 결합하는 돌출부 기어;A protrusion gear engaged with the protrusion; 상기 돌출부 기어와 치합되는 구동기어; 및A drive gear meshed with the protrusion gear; And 상기 구동기어를 회전시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동플랫폼의 도킹유니트.Docking unit of the mobile platform, characterized in that it comprises a motor for rotating the drive gear. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 돌출부의 단부에 챔퍼 또는 라운드가 형성된 것을 특징으로 하는 이동플랫폼의 도킹유니트.Docking unit of the mobile platform, characterized in that the chamfer or round is formed at the end of the protrusion. 제1항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 따른 상기 돌출부 또는 상기 수용부를 포함하는 이동플랫폼.A mobile platform comprising the protrusion or the receiving portion according to any one of claims 1, 4 and 5. 지지체에 설치된 복수의 와이어;A plurality of wires installed on the support; 상기 복수의 와이어와 연결되며, 제1항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 따른 도킹유니트를 구비하는 복수의 이동플랫폼; 및A plurality of moving platforms connected to the plurality of wires and having a docking unit according to any one of claims 1, 4 and 5; And 상기 복수의 이동플랫폼에 설치되며, 각 이동플랫폼에 연결된 와이어의 길이를 조절하여 각 이동플랫폼의 위치를 제어하는 복수의 와이어 컨트롤장치를 포함하는 자율이동시스템.And a plurality of wire control devices installed on the plurality of moving platforms and controlling a position of each moving platform by adjusting the length of the wires connected to the respective moving platforms.
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