KR101024557B1 - Unit for preventing breakaway and moving apparatus having the same - Google Patents

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Abstract

이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치가 개시된다. 작업장치를 탑재하는 탑재부가 형성된 이동플랫폼 및 와이어를 포함하는 자율이동장치에서, 이동플랫폼이 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹될 때 사용되는 이탈방지 유니트로서, 이동플랫폼에 탑재부 측으로 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 스토퍼, 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 작동부재를 포함하고, 도킹 시에 작동부재의 삽입과 연동되어 스토퍼가 삽입되는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트는, 작업 시에 이동플랫폼에서 작업장치의 이탈을 방지하는 스토퍼가 설치되게 함으로써 작업장치가 추락하지 않고 안전하게 작업하게 할 수 있고, 도킹 시에는 스토퍼가 스스로 해제되게 함으로써 작업장치가 빠르게 도킹된 이동플랫폼으로 이동되므로 작업의 효율성을 높일 수 있다.Disclosed is a separation preventing unit and an autonomous mobile device including the same. In the autonomous mobile device including a mobile platform and a wire formed with a mounting portion for mounting the work device, a separation prevention unit used when the mobile platform is docked to the mobile platform of another adjacent autonomous mobile device, protruding to the mounting portion on the mobile platform The stopper is inserted into the stopper, the operation member is protruding and insertably coupled to the docked end of the movable platform, the separation prevention unit, characterized in that the stopper is inserted in conjunction with the insertion of the operating member when docking, The work platform can be safely moved without falling by installing a stopper that prevents the work device from moving on the platform when working, and the work device moves quickly to the docked mobile platform by letting the stopper release itself when docked. This can increase the efficiency of the work.

자율이동장치, 작업장치, 이탈방지 Autonomous platform, work equipment, departure prevention

Description

이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치{Unit for preventing breakaway and moving apparatus having the same} Unit for preventing breakaway and moving apparatus having the same

본 발명은 이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게, 자율이동장치가 인접하는 다른 자율이동장치와 도킹할 때 스스로 스토퍼를 해제하도록 하는 구성을 갖는 이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치에 관한 것이다. The present invention relates to an anti-separation unit and an autonomous mobile device including the same, and more particularly, an anti-escape unit having a configuration for releasing a stopper by itself when docked with another adjacent autonomous mobile device and the same. It relates to an autonomous mobile device.

선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록도 대형화되고 있다. 이처럼 블록이 대형화됨에 따라, 블록 내부를 도장하거나 블록 내부에 패널을 설치하는 등의 작업에 많이 시간과 노력이 소요되게 되었다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록, 작업에 필요한 장치(대표적으로 작업로봇)를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하게 되었다. 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 와이어를 이용한 자율이동장치가 대표적이다.As ships get bigger, the blocks that make up the hull are also getting bigger. As the block is enlarged in this way, a lot of time and effort is required for painting the inside of the block or installing a panel inside the block. Accordingly, there is a need for an apparatus for freely moving a device (typically a working robot) necessary for the work to a desired position in the block so that the work performed inside the block can be easily performed. An autonomous mobile device using a wire is a typical device that moves freely inside the block.

종래기술에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치는, 작업로봇을 탑재하는 이 동플랫폼, 이동플랫폼을 이동시키는 와이어 및 와이어 컨트롤장치를 포함한다. 여기서, 와이어의 단부는 블록 내부의 정해진 위치마다 설치된다.The autonomous mobile device using a wire according to the prior art includes a mobile platform on which a working robot is mounted, a wire for moving the mobile platform, and a wire control device. Here, the ends of the wires are provided at predetermined positions in the block.

이에 따라, 블록 내에서 작업로봇을 원하는 곳에 위치 시키고자 할 때 위치에 맞추어 각 와이어의 길이를 산출하고 각 와이어의 길이를 조절함으로써, 자율이동시스템의 이동플랫폼을 이동시켜 작업로봇을 원하는 곳에 위치시킨다. 그리고, 이동플랫폼에는 가이드 레일이 형성되어, 작업로봇은 이동플랫폼에 형성된 가이드 레일을 따라 이동하면서 작업을 수행한다. Accordingly, when the working robot is to be placed in the block, the length of each wire is calculated according to the position and the length of each wire is adjusted to move the moving platform of the autonomous mobile system to position the working robot. . In addition, a guide rail is formed on the moving platform, and the work robot moves along the guide rail formed on the moving platform.

그런데, 작업 중에 이동플랫폼이 기울어지거나 작업로봇의 컨트롤에 실수가 있는 경우에 작업로봇이 가이드 레일의 단부로 이탈하여 떨어지는 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 로봇이 가이드 레일에서 이탈되는 것을 방지하기 위한 스토퍼가 필요하다.However, when the mobile platform is tilted during operation or when there is a mistake in the control of the work robot, the work robot may fall off to the end of the guide rail. Therefore, a stopper is needed to prevent the robot from being separated from the guide rail.

한편, 선체를 구성하는 블록은 일반적으로 여러 개의 셀로 나뉘어져 있어서, 블록 내부 작업에 필요한 작업로봇은 여러 셀 사이를 옮겨 다녀야 한다. On the other hand, the block constituting the hull is generally divided into a number of cells, the work robot required for the work inside the block must move between the various cells.

이에 따라, 블록의 인접된 셀 사이에는 셀 간을 연결하는 출입구가 형성되며, 작업로봇은 출입구를 통하여 셀 사이를 옮겨 다니게 된다. 그런데, 이동플랫폼은 각 셀 내에서만 이동이 가능하므로, 작업로봇이 여러 셀로 옮겨 다니며 작업하기 위해서는 각 셀에 위치하는 복수의 이동플랫폼은 출입구를 통하여 서로 도킹되어야 한다. 더불어, 도킹 시에 가이드 레일의 단부를 막고 있는 스토퍼가 제거되어야 한다. 따라서, 작업로봇의 이탈을 방지하기 위해 이동플랫폼에 스토퍼를 설치하면 전체 작업의 효율성을 떨어뜨리는 문제가 발생한다.Accordingly, an entrance and exit are formed between adjacent cells of the block, and the work robot moves between the cells through the entrance and exit. However, since the mobile platform can be moved only in each cell, in order for the work robot to move to and work on multiple cells, a plurality of mobile platforms located in each cell must be docked with each other through the doorway. In addition, the stopper blocking the end of the guide rail must be removed when docking. Therefore, when the stopper is installed on the mobile platform to prevent deviation of the work robot, there is a problem of reducing the efficiency of the entire work.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 작업 시에는 작업장치의 이탈을 방지하고, 이동플랫폼의 도킹 시에 작업장치의 이동을 방지하지 않는 이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치를 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to prevent the departure of the working device when working, and the departure prevention unit that does not prevent the movement of the working device when docking the mobile platform and the same It is to provide an autonomous mobile device comprising.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일측면에 따르면, 작업장치를 탑재하는 탑재부가 형성된 이동플랫폼 및 와이어를 포함하는 자율이동장치에서, 상기 이동플랫폼이 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹될 때 사용되는 이탈방지 유니트로서, 상기 이동플랫폼에 상기 탑재부 측으로 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 스토퍼, 상기 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 작동부재를 포함하고, 도킹 시에 상기 작동부재의 삽입과 연동되어 상기 스토퍼가 삽입되는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트가 제공된다.According to an aspect of the present invention, in order to achieve the above object, in the autonomous mobile device including a mobile platform and a wire formed with a mounting portion for mounting the work device, the mobile platform docked to the mobile platform of another autonomous mobile device adjacent to the mobile platform; An anti-separation unit, which is used when it is used, includes a stopper protrudingly and insertably coupled to the mounting portion to the movable platform, and an actuating member protrudingly and protrudingly coupled to the docked end of the movable platform. An anti-separation unit is provided in which the stopper is interlocked with an insertion of an operation member.

상기 스토퍼를 돌출 가능하게 탄성적으로 지지하는 탄성부재, 상기 스토퍼에 결합되며, 상기 탑재부 측에서 가압가능한 피가압부를 포함하는 연결부재를 더 포함하고, 상기 작동부재는 상기 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 마련되는 돌출부와 상기 피가압부를 가압하는 가압부를 포함하고, 상기 작동부재의 가압부는 상기 돌출부의 삽입과 연동되어 상기 연결부재의 피가압부를 가압할 수 있다.An elastic member supporting the stopper so as to protrude elastically, and a connection member coupled to the stopper, the connecting member including a pressurized part pressurizable at the mounting side, and the operating member is connected to a docked end of the mobile platform. It includes a protrusion provided and a pressing portion for pressing the pressurized portion, the pressing portion of the operating member can be pressed in conjunction with the insertion of the protrusion portion to press the pressure portion of the connection member.

상기 작동부재의 가압부는 상기 탑재부의 반대측을 향하며, 상기 돌출부의 돌출방향으로 갈수록 상기 탑재부와 멀어지는 가압 경사면을 포함할 수 있다.The pressing portion of the actuating member may face the opposite side of the mounting portion, and may include a pressing inclined surface away from the mounting portion toward the protruding direction of the protrusion.

상기 연결부재의 피가압부는 상기 가압 경사면에 상응하여 형성되어 상기 가압 경사면에 면 접촉된 피가압 경사면을 포함할 수 있다.The pressurized portion of the connection member may include a pressurized inclined surface formed in correspondence with the pressurized inclined surface and in surface contact with the pressurized inclined surface.

상기 연결부재의 피가압부는 상기 가압 경사면에서 롤링되는 피가압 회전부재를 포함할 수 있다.The pressurized part of the connection member may include a pressurized rotating member that is rolled on the pressure inclined surface.

상기 연결부재의 피가압부는 상기 탑재부 측을 향하며, 상기 돌출부의 돌출방향으로 갈수록 상기 탑재부와 멀어지는 피가압 경사면을 포함할 수 있다.The pressurized part of the connection member may include a pressurized inclined surface facing the mounting part side and away from the mounting part toward the projecting direction of the protrusion.

상기 작동부재의 가압부는 상기 피가압 경사면에서 롤링되는 가압 회전부재를 포함할 수 있다.The pressing portion of the operating member may include a pressing rotating member rolled on the pressure inclined surface.

상기 스토퍼는 상기 탑재부에 돌출되는 헤드 및 상기 헤드와 상기 연결부재를 결합시키는 결합봉을 포함하며, 상기 탄성부재는 상기 결합봉이 삽입관통되며 상기 헤드를 탄성지지하는 스프링을 포함할 수 있다.The stopper may include a head protruding from the mounting portion and a coupling rod for coupling the head and the connection member, and the elastic member may include a spring through which the coupling rod is inserted and elastically supports the head.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹되는 자율이동장치로서, 지지체에 설치된 와이어, 그리고 상기 이동플랫폼이 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹될 때 사용되는 이탈방지 유니트로서, 상기 탑재부에 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 스토퍼, 상기 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 작동부재를 포함하고, 도킹 시에 상기 작동부재의 삽입과 연동되어 상기 스토퍼가 상기 탑재부에 삽입되는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트를 포함하며 작업장치를 탑재하는 탑재부가 형성된 이 동플랫폼 및 상기 이동플랫폼에 설치되며, 각 이동플랫폼에 연결된 와이어의 길이를 조절하여 각 이동플랫폼의 위치를 제어하는 와이어 컨트롤장치를 포함하는 자율이동장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, an autonomous mobile device docked on a mobile platform of another adjacent autonomous mobile device, which is used when the wire is installed on a support, and when the mobile platform is docked on a mobile platform of another adjacent autonomous mobile device. An anti-separation unit, comprising: a stopper protrudingly and insertably coupled to the mounting unit, an actuating member protrudingly and insertably coupled to a docked end of the movable platform, and interlocked with the insertion of the actuating member when docked. A stopper is installed on the movable platform and the movable platform having a mounting part for mounting a work device, characterized in that the stopper is inserted into the mounting portion, and the movable platform by adjusting the length of the wire connected to each movable platform The autonomous platform includes a wire control unit to control the position of It is a ball.

본 발명은 작업 시에 이동플랫폼에서 작업장치의 이탈을 방지하는 스토퍼가 설치되게 함으로써, 작업장치가 추락하지 않고 안전하게 작업할 수 있다.According to the present invention, a stopper is provided to prevent the work device from being separated from the mobile platform during the work, so that the work device can safely work without falling.

또한, 도킹 시에는 스토퍼가 스스로 해제되게 함으로써, 작업장치가 빠르게 도킹된 이동플랫폼으로 이동되므로 작업의 효율성을 높일 수 있다.In addition, when the stopper is self-released at the time of docking, the work device is quickly moved to the docked mobile platform can increase the efficiency of the work.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이동플랫폼이 도킹하는 모습을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이동플랫폼을 나타낸 측면도이다.1 is a perspective view showing the docking of the mobile platform of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view showing a mobile platform of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치는, 와이어(4), 이탈방지 유니트(50)를 포함하는 이동플랫폼(2a, 2b) 및 와이어 컨트롤장치(3)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 2, the autonomous mobile device according to the first embodiment of the present invention, the wire platform 4, the moving platform (2a, 2b) including a departure prevention unit 50 and the wire control device It includes (3).

이동플랫폼(2a, 2b)은 블록 내에서 도장, 용접 등의 작업을 수행하는 작업장 치(5)을 탑재하는 부분으로, 블록의 벽면과 같은 지지체에 설치된 와이어(4)와 연결되고 와이어(4)의 길이를 조절하는 와이어 컨트롤장치(3)가 설치되어 블록 내부를 자유롭게 이동한다.The moving platform 2a, 2b is a part for mounting a work device 5 for performing painting, welding, and the like in a block, and is connected to a wire 4 installed on a support such as a wall of the block, and the wire 4 Wire control device (3) is installed to adjust the length of the freely move inside the block.

그리고, 도 2에 나타난 바와 같이, 이동플랫폼(2a, 2b)은 작업장치(5)를 탑재하기 위해 가이드 레일 형태로 형성된 탑재부(6)와 탑재부(6)에서 작업장치가 이탈하는 것을 방지하는 이탈방지 유니트(50)를 포함한다. 따라서, 작업장치(5)가 오작동되거나 이동플랫폼(2a, 2b)이 기울어질 때에도, 작업장치(5)가 이동플랫폼(2a, 2b)에서 떨어지는 것을 방지할 수 있다.And, as shown in Figure 2, the movable platform (2a, 2b) is a separation to prevent the working device from the mounting portion 6 and the mounting portion 6 formed in the form of guide rails for mounting the working device (5) And a prevention unit 50. Therefore, even when the work device 5 malfunctions or the moving platforms 2a and 2b are tilted, it is possible to prevent the work device 5 from falling off the moving platforms 2a and 2b.

또한, 도 1에 나타난 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치는, 블록을 구획하는 셀(1a, 1b) 각각에 설치되며 셀(1a, 1b) 간을 연결하는 출입구(1c)를 통하여 각 자율이동장치의 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹된다. 이를 위해, 제1이동플랫폼(2a)의 일측 단부와 이에 대향된 제2이동플랫폼(2b)의 단부는 서로 대응되게 형성된다. In addition, as shown in Figure 1, the autonomous mobile device according to the first embodiment of the present invention, is installed in each of the cells (1a, 1b) partitioning a block, the entrance (1c) connecting between the cells (1a, 1b) The mobile platform 2a, 2b of each autonomous platform is docked. To this end, one end of the first moving platform 2a and the end of the second moving platform 2b opposite thereto are formed to correspond to each other.

그리고, 제1이동플랫폼(2a)에 탑재된 작업장치(5)가 도킹 후에 제2이동플랫폼(2b)으로 용이하게 이동하도록, 도킹 시에 이탈방지 유니트(50)의 스토퍼(10)는 작업장치(5)의 이동을 방해하지 않게 이동플랫폼(2a, 2b)에 삽입된다. In addition, the stopper 10 of the release preventing unit 50 at the time of docking so that the work device 5 mounted on the first moving platform 2a is easily moved to the second moving platform 2b after docking. It is inserted into the moving platforms 2a and 2b so as not to interfere with the movement of (5).

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트를 나타낸 단면도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트에서 작동부재의 가압부를 나타낸 사시도이며, 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트에서 연결부재를 나타낸 사시도이다. 그리고, 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트가 도킹 될 때 상태를 나타낸 단면도이다.3 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit of the autonomous mobile device according to the first embodiment of the present invention, Figure 4 is a pressing portion of the operating member in the departure prevention unit of the autonomous mobile device according to the first embodiment of the present invention. 5 is a perspective view of the connection member in the separation preventing unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention. And, Figure 6 is a cross-sectional view showing a state when the departure prevention unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention is docked.

본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)는, 작업 중에 탑재부(6)에서 작업장치(5)가 이탈되는 것을 방지하는 스토퍼(10) 및 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹될 때 작동되어 스토퍼(10)를 해제하는 작동부재(40)를 포함한다. The departure prevention unit 50 of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention, the stopper 10 and the movable platform (2a, 2b) to prevent the work device 5 is separated from the mounting portion 6 during the operation ) Is actuated when the docking device includes a working member 40 for releasing the stopper 10.

스토퍼(10)는, 작업 중에는 탑재부(6)에 돌출되어서 작업장치(5)가 탑재부(6)에서 빠지는 것을 방지하는 멈춤쇠 역할을 하는 부분으로, 도킹 시에는 이동플랫폼(2a, 2b)으로 삽입되어서 작업장치(5)가 도킹된 이동플랫폼(2b)으로 이동하는 것을 방해하지 않는다. The stopper 10 is a portion that protrudes from the mounting portion 6 during operation to serve as a detent for preventing the work device 5 from being pulled out of the mounting portion 6, and is inserted into the moving platforms 2a and 2b during docking. It does not prevent the work device 5 from moving to the docked moving platform 2b.

작동부재(40)는, 이동플랫폼(2a, 2b)의 도킹 시에 도킹과 스토퍼(10)의 해제를 연동시키는 부분이다. 이를 위해, 작동부재(40)는 이동플랫폼(2a, 2b)의 도킹되는 단부에 돌출 및 삽입이 가능하게 형성되는 돌출부(42)를 포함한다. 그리고, 돌출부(42)가 삽입될 때 스토퍼(10)를 같이 삽입되도록 스토퍼(10)와 연결된다.The operation member 40 is a part for interlocking the docking and the release of the stopper 10 when the moving platforms 2a and 2b are docked. To this end, the operation member 40 includes a protrusion 42 which is formed to be protruded and inserted into the docked ends of the movable platforms 2a and 2b. Then, when the protrusion 42 is inserted, the stopper 10 is connected to the stopper 10 to be inserted together.

본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)는, 작동부재(40)의 삽입과 스토퍼(10)의 삽입을 연동시키기 위하여, 탄성부재(20)와 연결부재(30)를 더 포함한다.The separation prevention unit 50 of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention, the elastic member 20 and the connecting member 30, in order to interlock the insertion of the operating member 40 and the insertion of the stopper 10. More).

탄성부재(20)는 스토퍼(10)를 탑재부(6)에서 돌출 가능하도록 탄성적으로 지지하는 부분이다. 본 실시예에서는 탄성부재(20)로 스프링이 사용된다. 도 3에 나타난 바와 같이, 스프링의 일측은 이동플랫폼(2a, 2b)에 지지되고 타측은 스토 퍼(10)를 탑재부(6) 쪽으로 탄성적으로 지지한다. 이에 따라, 스토퍼(10)에 다른 외력이 작용되지 않는 한 스토퍼(10)는 탑재부(6)에서 돌출된 상태로 유지되며, 스토퍼(10)는 탑재부(6)에서 돌출 및 삽입의 왕복운동이 가능하다.The elastic member 20 is a portion that elastically supports the stopper 10 to protrude from the mounting portion 6. In this embodiment, the spring is used as the elastic member (20). As shown in Figure 3, one side of the spring is supported on the moving platform (2a, 2b) and the other side elastically supports the stopper 10 toward the mounting portion (6). Accordingly, as long as no external force is applied to the stopper 10, the stopper 10 is maintained in the protruding state from the mounting part 6, and the stopper 10 may protrude and insert from the mounting part 6. Do.

한편, 스토퍼(10)는, 스프링에 의해 용이하게 지지될 수 있도록, 평평한 밑면을 가지는 원통형의 헤드(12)와 후술할 연결부재(30)와 결합되는 결합봉(14)을 포함할 수 있다. 그리고, 결합봉(14)에는 스프링이 삽입관통된다.Meanwhile, the stopper 10 may include a coupling head 14 coupled to a cylindrical head 12 having a flat bottom surface and a connection member 30 to be described later, so that the stopper 10 may be easily supported by a spring. Then, a spring is inserted through the coupling rod 14.

연결부재(30)는 작동부재(40)의 동작과 스토퍼(10)의 동작이 연동되도록, 작동부재(40)와 스토퍼(10)를 링크시키는 부분이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시에에서 스토퍼(10)는 탑재부(6)에 돌출된 상태로 탄성지지된다. 여기서, 연결부재(30)는 작동부재(40)가 삽입되는 힘을 이용하여, 스토퍼(10)를 탑재부(6)에서 이동플랫폼(2a, 2b)의 내측으로 당기는 역할을 한다. 이를 위해, 연결부재(30)에는 탑재부(6) 측에서 가압이 가능한 피가압부(32)를 포함한다. 그리고, 작동부재(40)에는 돌출부(42)의 삽입 시에 피가압부(32)를 가압하는 가압부(44)를 포함한다.The connection member 30 is a portion that links the operation member 40 and the stopper 10 so that the operation of the operation member 40 and the operation of the stopper 10 are interlocked. As shown in FIG. 3, in this embodiment, the stopper 10 is elastically supported in a state of protruding from the mounting portion 6. Here, the connection member 30 serves to pull the stopper 10 from the mounting portion 6 to the inside of the movable platform 2a, 2b by using the force that the operating member 40 is inserted. To this end, the connection member 30 includes a pressurized portion 32 capable of pressurization at the mounting portion 6 side. In addition, the operation member 40 includes a pressing part 44 for pressing the pressurized part 32 when the protrusion 42 is inserted.

구체적으로, 도 4에 나타난 바와 같이, 본 실시예의 작동부재(40)의 가압부(44)는, 탑재부(6)의 반대측을 향하면서 돌출부(42)의 돌출방향으로 갈수록 탑재부(6)와 멀어지는 가압 경사면(45)을 포함한다. 이에 따라, 도 6에 나타난 바와 같이, 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹되어서 작동부재(40)가 이동플랫폼(2a, 2b)의 내측으로 이동되면, 연결부재(30)는 가압 경사면(45)을 따라 탑재부(6)와 멀어지는 방향으로 이동하면서 스토퍼(10)를 당기게 된다. 따라서, 스토퍼(10)가 이동플랫폼(2a, 2b)에 삽입되게 된다. Specifically, as shown in Figure 4, the pressing portion 44 of the operating member 40 of the present embodiment, toward the opposite side of the mounting portion 6 is farther away from the mounting portion 6 toward the protrusion direction of the protrusion 42 And a pressure inclined surface 45. Accordingly, as shown in Figure 6, when the movable platform (2a, 2b) is docked to move the operating member 40 to the inside of the movable platform (2a, 2b), the connecting member 30 is the pressure inclined surface 45 The stopper 10 is pulled while moving in a direction away from the mounting portion 6 along. Therefore, the stopper 10 is inserted into the moving platforms 2a and 2b.

이와 반대로, 도킹이 해제되면, 탄성부재(20)에 의해 스토퍼(10)가 탑재부(6)로 돌출되고 연결부재(30)는 탑재부(6) 측으로 당겨진다. 그러면, 연결부재(30)가 가압 경사면(45)을 가압하여, 작동부재(40)는 이동플랫폼(2a, 2b)의 단부에서 돌출되는 방향으로 이동된다. 따라서, 작동부재(40)는 도킹 해제와 동시에 도킹 전의 돌출상태로 복원된다.On the contrary, when the docking is released, the stopper 10 protrudes to the mounting portion 6 by the elastic member 20 and the connection member 30 is pulled toward the mounting portion 6. Then, the connecting member 30 pressurizes the pressure inclined surface 45, so that the operation member 40 is moved in the direction of protruding from the end of the moving platform (2a, 2b). Accordingly, the operation member 40 is restored to the projected state before docking at the same time as the docking release.

여기서, 도 5에 나타난 바와 같이, 연결부재(30)의 피가압부 (32)는, 가압부(44)의 가압 경사면(45)에 상응하여 형성되는 피가압 경사면을 포함하여 가압 경사면(45)에 면접촉될 수 있다. 이에 따라, 연결부재(30)의 피가압부 (32)가 작동부재(40)의 가압 경사면(45)을 따라 용이하게 슬라이딩될 수 있다.Here, as shown in FIG. 5, the pressurized portion 32 of the connecting member 30 includes a pressurized inclined surface 45 formed to correspond to the pressurized inclined surface 45 of the pressurized portion 44. Can be in surface contact. Accordingly, the pressurized portion 32 of the connecting member 30 can be easily slid along the pressure inclined surface 45 of the operating member 40.

이상에서는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)를 살펴보았다. 이하에서는 본 발명의 제2실시예 및 제3실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)를 통하여 다른 실시형태를 살펴본다.In the above, the separation prevention unit 50 of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, another embodiment will be described through the separation prevention unit 50 of the autonomous platform according to the second and third embodiments of the present invention.

도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)를 나타낸 단면도이다.7 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit 50 of the autonomous platform according to the second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)는, 연결부재(30)의 피가압부(32)가 피가압 회전부재(35)를 포함한다는 점을 제외하고는 제1실시예와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1실시예와 동일한 구성에 대한 설명은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.The separation preventing unit 50 of the autonomous platform according to the second embodiment of the present invention is made of the self-moving device except that the pressurized portion 32 of the connecting member 30 includes the pressurized rotating member 35. Same as the first embodiment. Therefore, hereinafter, the description of the same configuration as in the first embodiment will be omitted and the description will be mainly given of the differences.

도 7에 나타난 바와 같이, 연결부재(30)의 피가압 회전부재(35)는 작동부재(40)의 가압 경사면(45)에서 롤링된다. 이에 따라, 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹되 어서 작동부재(40)가 이동플랫폼(2a, 2b)의 내측으로 이동되면, 피가압 회전부재(35)는 가압 경사면(45)을 따라 롤링하며 이동하여 탑재부(6)와 멀어지는 방향으로 스토퍼(10)를 당기게 된다. 따라서, 제1실시예와 같이, 작동부재(40)의 삽입과 스토퍼(10)의 삽입을 연동시킨다. 그리고, 피가압 회전부재(35)는 가압 경사면(45)에서 롤링되므로, 제1실시예의 면접촉에 비해 마찰을 줄이는 장점이 있다.As shown in FIG. 7, the pressurized rotating member 35 of the connecting member 30 is rolled on the pressure inclined surface 45 of the operating member 40. Accordingly, when the movable platform (2a, 2b) is docked so that the operating member 40 is moved to the inside of the movable platform (2a, 2b), the pressurized rotating member 35 is rolling along the pressure inclined surface 45 The stopper 10 is pulled in the direction away from the mounting portion 6. Therefore, as in the first embodiment, the insertion of the operating member 40 and the insertion of the stopper 10 are interlocked. In addition, since the pressurized rotating member 35 is rolled on the pressure inclined surface 45, there is an advantage of reducing friction as compared to the surface contact of the first embodiment.

도 8은 본 발명의 제3실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)를 나타낸 단면도이다.8 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit 50 of the autonomous platform according to the third embodiment of the present invention.

본 발명의 제3실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트(50)는, 작동부재(40)의 가압부(44)가 가압 회전부재(47)를 포함한다는 점을 제외하고는 제1실시예와 동일하다. 따라서, 이하에서는 제1실시예와 동일한 구성에 대한 설명은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.The departure prevention unit 50 of the autonomous platform according to the third embodiment of the present invention is the first embodiment except that the pressing portion 44 of the operating member 40 includes a pressing rotating member 47. Same as the example. Therefore, hereinafter, the description of the same configuration as in the first embodiment will be omitted and the description will be mainly given of the differences.

도 8에 나타난 바와 같이, 작동부재(40)의 가압 회전부재(47)는 연결부재(30)의 피가압 경사면(32)에서 롤링된다. 이에 따라, 이동플랫폼(2a, 2b)이 도킹되어서 작동부재(40)가 이동플랫폼(2a, 2b)의 내측으로 이동되면, 가압 회전부재(47)는 피가압 경사면(32)을 따라 롤링하면서 연결부재(30)를 탑재부(6)의 반대 측으로 가압한다. 그러면, 연결부재(30)는 탑재부(6)와 멀어지는 방향으로 스토퍼(10)를 당기게 된다. 따라서, 제1실시예와 같이, 작동부재(40)의 삽입과 스토퍼(10)의 삽입을 연동시킨다. 그리고, 가압 회전부재(47)는 피가압 경사면(32)에서 롤링되므로, 제2실시예와 마찬가지로, 제1실시예의 면접촉에 비해 마찰을 줄이는 장점이 있다.As shown in FIG. 8, the pressure rotating member 47 of the operating member 40 is rolled on the pressure inclined surface 32 of the connecting member 30. Accordingly, when the moving platform (2a, 2b) is docked and the operating member 40 is moved to the inside of the moving platform (2a, 2b), the pressure rotating member 47 is connected while rolling along the pressure inclined surface (32) The member 30 is urged to the opposite side of the mounting part 6. Then, the connecting member 30 pulls the stopper 10 in a direction away from the mounting portion 6. Therefore, as in the first embodiment, the insertion of the operating member 40 and the insertion of the stopper 10 are interlocked. And, since the pressure rotating member 47 is rolled on the pressure inclined surface 32, like the second embodiment, there is an advantage to reduce the friction compared to the surface contact of the first embodiment.

한편, 본 발명의 제1실시예 내지 제3실시예에서는, 이동플랫폼(2a, 2b)의 상부에 탑재부(6)가 형성되어서 이탈방지 유니트(50)도 이동플랫폼(2a, 2b)의 상부에 설치되는 실시 형태를 제시하였다. 그러나, 이동플랫폼(2a, 2b)의 탑재부(6)는 상부뿐 아니라 하부에도 형성될 수 있다. 구체적으로, 이동플랫폼(2a, 2b)의 상부에는 용접, 절단 및 도장 같은 작업을 수행할 수 있는 작업장치(5)가 이동플랫폼(2a, 2b)의 길이방향으로 이동가능하게 탑재될 수 있다. 또한, 이동플랫폼(2a, 2b)의 하부에는 블라스팅 및 그리트 수거 같은 작업을 수행할 수 있는 작업장치(5)가 이동플랫폼의 길이방향으로 이동가능하게 탑재될 수 있다. 따라서, 이탈방지 유니트(50)는 이동 플랫폼(2a, 2b)의 하부에 설치되거나, 상부와 하부 모두에 설치되는 형태로도 실시될 수 있다.On the other hand, in the first to third embodiments of the present invention, the mounting portion 6 is formed in the upper portion of the movable platform (2a, 2b), so that the departure prevention unit 50 also on the upper portion of the movable platform (2a, 2b) Embodiment to be installed was shown. However, the mounting portions 6 of the moving platforms 2a and 2b may be formed not only at the top but also at the bottom. Specifically, a work device 5 capable of performing operations such as welding, cutting, and painting may be mounted on the upper portions of the movable platforms 2a and 2b to be movable in the longitudinal direction of the movable platforms 2a and 2b. In addition, a work device 5 capable of performing operations such as blasting and grit collecting may be mounted below the moving platforms 2a and 2b to be movable in the longitudinal direction of the moving platform. Therefore, the separation prevention unit 50 may be installed in the lower portion of the moving platform (2a, 2b), or may be implemented in the form installed on both the upper and lower.

이상에서는 탄성적으로 지지되는 스토퍼(10)가 작동부재(40)의 삽입과 연동되어 이동플랫폼 내측으로 당겨지는 구조를 가지는 이탈방지 유니트 및 이를 포함하는 자율이동장치에 대하여 살펴보았다. 그러나, 본 발명이 본 명세서에 제시되는 실시 예에 한정되지는 않으며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가할 수 있다. 따라서, 도킹 시 작동부재(40)의 삽입과 스토퍼(10)의 삽입을 연동시키는 다양한 구조도 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.In the above, the stopper 10 elastically supported has been described with respect to the separation prevention unit having a structure that is pulled into the moving platform in conjunction with the insertion of the operation member 40 and the autonomous mobile device including the same. However, the present invention is not limited to the embodiments set forth herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add, change, delete, and add the elements within the scope of the same spirit. Therefore, various structures for interlocking the insertion of the operation member 40 and the insertion of the stopper 10 during docking will also fall within the spirit of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이동플랫폼이 도킹하는 모습을 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a docking movement platform of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이동플랫폼을 나타낸 측면도.Figure 2 is a side view showing a moving platform of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트를 나타낸 단면도.3 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트에서 작동부재의 가압부를 나타낸 사시도. Figure 4 is a perspective view showing the pressing portion of the operating member in the separation prevention unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트에서 연결부재를 나타낸 사시도.Figure 5 is a perspective view showing a connecting member in the separation prevention unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트가 도킹 될 때 상태를 나타낸 단면도6 is a cross-sectional view showing a state when the departure prevention unit of the autonomous platform according to the first embodiment of the present invention is docked

도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트를 나타낸 단면도.7 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit of the autonomous platform according to the second embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 제3실시예에 따른 자율이동장치의 이탈방지 유니트를 나타낸 단면도.8 is a cross-sectional view showing a departure prevention unit of the autonomous platform according to the third embodiment of the present invention.

-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on main parts of drawing

1a, 1b: 셀 1c: 출입구1a, 1b: cell 1c: doorway

2a: 제1이동플랫폼 2b: 제2이동플랫폼2a: first mobile platform 2b: second mobile platform

3: 와이어 컨트롤장치 4: 와이어3: wire control device 4: wire

5: 작업장치 6: 탑재부5: work tool 6: mounting part

10: 스토퍼 20: 탄성부재10: stopper 20: elastic member

30: 연결부재 32: 피가압부30: connecting member 32: pressurized part

35: 피가압 회전부재 40: 작동부재35: pressure rotating member 40: operating member

42: 돌출부 44: 가압부42: protrusion 44: pressing portion

45: 가압 경사면 47: 가압 회전부재45: pressure inclined surface 47: pressure rotating member

50: 이탈방지 유니트50: release prevention unit

Claims (9)

작업장치를 탑재하는 탑재부가 형성된 이동플랫폼 및 와이어를 포함하는 자율이동장치에서, 상기 이동플랫폼이 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹될 때 사용되는 이탈방지 유니트로서,An autonomous platform including a mobile platform and a wire having a mounting portion for mounting a work device, the separation prevention unit is used when the mobile platform is docked to the mobile platform of another adjacent autonomous mobile device, 상기 이동플랫폼에, 상기 탑재부 측으로 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 스토퍼; 및A stopper coupled to the movable platform to protrude and insert into the mounting part; And 상기 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 돌출 및 삽입 가능하게 결합되는 작동부재를 포함하고,An actuating member protruding and insertably coupled to the docked end of the moving platform, 도킹 시에, 상기 작동부재의 삽입과 연동되어 상기 스토퍼가 삽입되는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.The docking prevention unit, characterized in that the stopper is inserted in conjunction with the insertion of the operating member. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 스토퍼를 돌출 가능하게 탄성적으로 지지하는 탄성부재; 및An elastic member that elastically supports the stopper to protrude; And 상기 스토퍼에 결합되며, 상기 탑재부 측에서 가압가능한 피가압부를 포함하는 연결부재를 더 포함하고,A connection member coupled to the stopper and including a pressurized part pressurized at the mounting part side; 상기 작동부재는, 상기 이동플랫폼의 도킹되는 단부에 마련되는 돌출부와 상기 피가압부를 가압하는 가압부를 포함하고, The actuating member includes a protruding portion provided at the docked end of the moving platform and a pressing portion for pressing the pressurized portion. 상기 작동부재의 가압부는, 상기 돌출부의 삽입과 연동되어 상기 연결부재의 피가압부를 가압하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.The pressing unit of the operation member, in conjunction with the insertion of the projection unit, the separation prevention unit, characterized in that for pressing the pressurized portion of the connecting member. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 작동부재의 가압부는,Pressing portion of the operating member, 상기 탑재부의 반대측을 향하며, 상기 돌출부의 돌출방향으로 갈수록 상기 탑재부와 멀어지는 가압 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.Departure prevention unit comprising a pressure inclined surface facing the opposite side of the mounting portion, and away from the mounting portion toward the protruding direction of the protrusion. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 연결부재의 피가압부는,Pressed part of the connection member, 상기 가압 경사면에 상응하여 형성되어 상기 가압 경사면에 면접촉된 피가압 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.And a pressurized inclined surface formed in correspondence with the pressurized inclined surface to be in surface contact with the pressurized inclined surface. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 연결부재의 피가압부는,Pressed part of the connection member, 상기 가압 경사면에서 롤링되는 피가압 회전부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.Breakaway prevention unit comprising a pressurized rotating member rolled on the pressure inclined surface. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 연결부재의 피가압부는,Pressed part of the connection member, 상기 탑재부 측을 향하며, 상기 돌출부의 돌출방향으로 갈수록 상기 탑재부와 멀어지는 피가압 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.And a pressurized inclined surface facing toward the mounting portion and away from the mounting portion toward the projecting direction of the protrusion. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 작동부재의 가압부는,Pressing portion of the operating member, 상기 피가압 경사면에서 롤링되는 가압 회전부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.Breakaway prevention unit comprising a pressurized rotary member rolled on the pressure inclined surface. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 스토퍼는, 상기 탑재부에 돌출되는 헤드 및 상기 헤드와 상기 연결부재를 결합시키는 결합봉을 포함하며,The stopper includes a head protruding from the mounting portion and a coupling rod for coupling the head and the connection member. 상기 탄성부재는, 상기 결합봉이 삽입관통되며 상기 헤드를 탄성지지하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 이탈방지 유니트.The elastic member, the separation bar is inserted through the separation prevention unit, characterized in that it comprises a spring for elastically supporting the head. 인접하는 다른 자율이동장치의 이동플랫폼에 도킹되는 자율이동장치로서,An autonomous platform docked on a mobile platform of another adjacent autonomous platform, 지지체에 설치된 와이어;A wire installed on the support; 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 이탈방지 유니트를 포함하며, 작업장치를 탑재하는 탑재부가 형성된 이동플랫폼; 및A mobile platform comprising a departure prevention unit according to any one of claims 1 to 8, and a mounting portion for mounting a work device; And 상기 이동플랫폼에 설치되며, 각 이동플랫폼에 연결된 와이어의 길이를 조절하여 각 이동플랫폼의 위치를 제어하는 와이어 컨트롤장치를 포함하는 자율이동장치.Installed on the mobile platform, the autonomous mobile device including a wire control device for controlling the position of each mobile platform by adjusting the length of the wire connected to each mobile platform.
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