KR101059526B1 - Seawater road change confirmation system - Google Patents

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KR101059526B1
KR101059526B1 KR1020110012264A KR20110012264A KR101059526B1 KR 101059526 B1 KR101059526 B1 KR 101059526B1 KR 1020110012264 A KR1020110012264 A KR 1020110012264A KR 20110012264 A KR20110012264 A KR 20110012264A KR 101059526 B1 KR101059526 B1 KR 101059526B1
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underwater
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(주)대지이엔지
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Abstract

PURPOSE: A system for checking changed geographic information of a seawater route is provided to precisely measure undersea topography information without respect to a wave force and find undersea topography information with an error, thereby immediately coping with the error. CONSTITUTION: An underwater exploration ship body moves under water. A location adjusting device prevents errors of sonars. The sonars(230,240) detect undersea topography. A rotational angle measuring device detects the location changes of the sonars. A location tracking device outputs the current location of an underwater exploration ship.

Description

해저지형 변화에 의한 해수로의 지리정보 변경 확인시스템{Seawater Road Change Confirmation System} Geographic information change confirmation system to seawater due to changes in seabed topography {Seawater Road Change Confirmation System}

본 발명은 해저지형 변화에 의한 해수로의 지리정보 변경 확인시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for confirming geographic information change to seawater due to a change in seabed topography.

일반적으로 해저 지형변화 조사는, 수중탐지선을 탐사선박으로 끌고 가면서 수중탐지선로부터 생성된 해저영상을 매개로 지형변화를 확인함으로써 이루어진다.In general, the investigation of the topographical change of the seabed is performed by checking the topographical change through the seabed image generated from the underwater detection ship while dragging the underwater detection ship to the probe.

상기 수중탐지선은, 하부에 구비된 음파탐지기를 통해 탐사선박에 의해 끌려가면서 해저지형에 따른 해저영상을 생성한다. 여기서, 상기 음파탐지기는 수중탐지선에 고정되어 해저바닥을 향해 하방으로 음파를 출력한다.The underwater detection vessel is pulled by the probe through the sound wave detector provided at the bottom to generate a seabed image according to the seabed topography. Here, the sound wave detector is fixed to the underwater detection line and outputs sound waves downward toward the sea floor.

하지만 상기 고정형 음파탐지기는, 수중탐지선에 갑작스런 파력이 작용하여, 수중탐지선가 요동칠 경우, 수중탐지선을 따라 움직이므로, 음파의 방향이 일정하게 하방을 향하지 않게 되고, 이로 인해 정확한 음파탐지를 할 수 없는 문제가 있었다.However, the fixed sound wave detector, because the sudden wave force acts on the underwater detection line, when the underwater detection line fluctuates, it moves along the underwater detection line, so that the direction of the sound wave does not constantly face downward, thereby accurate sound wave detection There was a problem that could not be done.

또한 종래에는 상기 음파탐지기를 통해 획득된 해저지형정보의 오류 여부를 해저지형탐지 작업이 종료된 후에나 확인할 수 있어, 해저지형정보의 오류에 대해 즉각적인 대처를 할 수 없는 문제가 있었다.In addition, in the related art, it is possible to confirm whether or not an error of the seabed topography information obtained through the sound wave detector is completed after the seabed topography detection operation is completed, so that there is a problem in that it is not possible to immediately deal with an error of the seabed topography information.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 음파탐지기의 음파 방향이 수중탐지선의 위치 또는 음파탐지기가 받는 파력에 상관없이 해저지형정보를 정밀하게 측정할 수 있도록 하고, 오류가 있는 해저지형정보를 신속히 찾아내어 이에 대해 즉각적으로 대처할 수 있는 해수로의 지리정보 변경 확인시스템을 제공하는 것을 해결하려는 과제로 한다.The present invention is to solve the above problems, so that the sound wave direction of the sound wave detector can accurately measure the seabed topography information regardless of the position of the underwater detection line or the wave force received by the sound wave detector, there is a faulty seabed topography information The task of solving the problem is to provide a system for confirming the change of geographic information into seawater that can quickly find and immediately respond to it.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 수면 위를 이동하는 탐사선박와, 와이어를 매개로 탐사선박에 연결되어 수중을 이동하며 해저지형을 측량하는 수중탐지선와, 탐사선박에 설치되며, 수중탐지선로부터의 해저정보를 수신하여 기존 해저정보를 업데이트하는 업데이트서버를 포함하는 해수로의 지리정보 변경 확인시스템에 있어서,The present invention for solving the above problems, an exploration vessel moving on the surface of the water, connected to the exploration vessel through a wire to move underwater and survey the seabed topography, and installed in the exploration vessel, underwater detection In the geographic information change confirmation system to the seawater including an update server for receiving the seabed information from the ship to update the existing seabed information,

상기 수중탐지선은, The underwater detection line,

수중탐지선바디: 수중탐지선바디(210)의 하부에 설치되며, 상호 대향되는 제1,2지지대와; 양단이 제1·2지지대에 각각 연결되는 수평축대와; 수평축대에 회전가능하게 설치되어 제1·2지지대 사이에 배치되는 기어부와, 기어부의 하부에 구비되어 기어부 보다 무거운 중량을 갖는 중량부를 갖춘 제1수직기어와; 수평축대에 회전가능하게 설치되며 제1·2지지대 사이에 배치되어 제1수직기어와 대향되는 기어부와, 기어부의 하부에 구비되어 기어부 보다 무거운 중량을 갖는 중량부를 갖춘 제2수직기어와; 수중탐지선바디의 하부에 회전가능하게 설치되고, 제1·2수직기어의 상부에 수평하게 배치되며, 일단이 제1수직기어의 기어부와 연동하고 타단이 제2수직기어(225)의 기어부와 각각 연동하여 제1수직기어 및 제2수직기어가 상호 다른 방향으로 회전하도록 하는 수평기어와; 제1·2수직기어에 각각 설치되어, 제1·2수직기어의 중량부가 연직을 향하도록 탄발지지하는 제1·2토션스프링을 갖춘 위치조정장치: 제1·2수직기어에 각각 설치되며, 음파를 통해 해저지형을 확인하는 제1·2음파탐지기: 수평축대에 설치되어, 수평축대의 회전각을 측정하는 회전각측정장치: 수중탐지선바디에 설치되어, 수중탐지선의 현재위치를 나타내는 위치신호를 출력하는 위치추적장치: 수중탐지선바디에 설치되어, 제1·2음파탐지기의 음파신호를 업데이트서버로 송출하는 송신유닛: 수중탐지선바디에 설치되어 제1·2음파탐지기, 회전각측정장치, 위치추적장치, 및 송신유닛을 작동제어하고, 위치추적장치로부터 위치신호를 수신하며, 회전각측정장치로부터의 회전각 측정신호를 분석하여, 수평축대가 기준값 이상 회전하였을 시, 해당 위치는 재측량이 필요하다는 재측량신호를 송신유닛을 매개로 송출하는 제어유닛을 포함하는 한편,Underwater detection ship body: installed in the lower portion of the underwater detection ship body (210), the first and second support opposed to each other; A horizontal shaft having both ends connected to the first and second supports, respectively; A first vertical gear rotatably mounted on a horizontal axis and having a gear portion disposed between the first and second supports, and a weight portion provided below the gear portion and having a heavier weight than the gear portion; A second vertical gear rotatably mounted on the horizontal axis and disposed between the first and second supports and having a gear portion opposed to the first vertical gear, and a weight portion provided below the gear portion and having a heavier weight than the gear portion; It is rotatably installed at the lower part of the underwater detection line body, is disposed horizontally on the upper part of the first and second vertical gears, one end is interlocked with the gear part of the first vertical gear and the other end is the gear of the second vertical gear 225. A horizontal gear that interlocks with each other so that the first vertical gear and the second vertical gear rotate in different directions; Positioning devices each provided in the first and second vertical gears, and having a first and second torsion springs which are elastically supported so that the weight portion of the first and second vertical gears is perpendicular to each other. First and second sound wave detectors for confirming the seabed topography through sound waves: Rotation angle measuring device installed on the horizontal axis to measure the rotation angle of the horizontal axis: Position signal installed on the body of the underwater detection line, indicating the current position of the underwater detection line Position tracking device for outputting: A unit installed in the underwater detection line body, and transmits a sound signal of the first and second sound wave detectors to the update server: A transmission unit installed in the underwater detection line body, the first and second sound wave detectors, rotation angle measurement The operation of the device, the position tracking device and the transmission unit, the reception of the position signal from the position tracking device, and the analysis of the rotation angle measurement signal from the rotation angle measuring device. A re-measurement signal that measurement is required for a control unit for transmitting a transmitting unit as a medium other hand,

업데이트서버는, The update server,

제어유닛으로부터의 재측량신호를 매개로 해당위치를 재측량이 필요한 지역으로 설정하는 것을 특징으로 한다.Characterized in that the re-measurement signal from the control unit to set the location to the area for re-measurement.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 음파탐지기의 음파 방향이 연직방향을 향하도록 할 수 있어, 정확한 해저지형정보를 획득할 수 있으며, 오류가 있는 해저지형정보를 신속히 찾아낼 수 있어, 이에 대한 해저지형정보 보정을 신속히 할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, the sound wave direction of the sound wave detector can be directed in the vertical direction, it is possible to obtain accurate subterranean topographic information, it is possible to quickly find the submarine topographical information with errors, There is an effect that information can be corrected quickly.

도 1은 본 발명에 따른 해수로의 지리정보 변경 확인시스템을 나타낸 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 탐사선박 및 수중탐지선을 나타낸 개략도이고,
도 3은 본 발명에 따른 수중탐지선 및 위치조정장치를 나타낸 측면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 위치조정장치를 나타낸 정면도이고,
도 5는 도 4의 A-A선 단면도이고,
도 6은 도 4의 저면도이고,
도 7 내지 도 11은 본 발명에 따른 해수로의 지리정보 변경 확인시스템의 작용을 나타낸 도면이고,
도 12는 본 발명에 따른 수중탐지선바디의 다른 모습을 도시한 부분단면도이고,
도 13은 상기 수중탐지선바디의 동작모습을 도시한 부분단면도이고,
도 14는 본 발명에 따른 제1수직기어의 측면모습을 도시한 도면이다.1 is a block diagram showing a system for confirming geographic information change in seawater according to the present invention;
2 is a schematic view showing a probe and an underwater probe according to the present invention,
3 is a side view showing the underwater detection line and position adjusting device according to the present invention,
Figure 4 is a front view showing a position adjusting device according to the present invention,
5 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
6 is a bottom view of FIG. 4,
7 to 11 is a view showing the operation of the geographic information change confirmation system of the seawater according to the present invention,
12 is a partial cross-sectional view showing another embodiment of the underwater detection line body according to the present invention,
13 is a partial cross-sectional view showing the operation of the underwater detection line body,
14 is a view showing a side view of the first vertical gear in accordance with the present invention.

이하 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 해수로의 지리정보 변경 확인시스템을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 탐사선박 및 수중탐지선을 나타낸 개략도이고, 도 3은 본 발명에 따른 수중탐지선 및 위치조정장치를 나타낸 측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 위치조정장치를 나타낸 정면도이고, 도 5는 도 4의 A-A선 단면도이고, 도 6은 도 4의 저면도로서, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다.1 is a block diagram showing a geographic information change confirmation system of the seawater according to the present invention, Figure 2 is a schematic diagram showing a probe and an underwater detection vessel according to the present invention, Figure 3 is an underwater detection vessel and Figure 4 is a side view showing a position adjusting device, Figure 4 is a front view showing a position adjusting device according to the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view taken along line AA of Figure 4, Figure 6 is a bottom view of Figure 4, Figures 1 to 6 Referring to the present invention with reference to the following.

본 발명에 따른 해수로의 지리정보 변경 확인시스템은 탐사선박(100)과, 수중탐지선(200)과, 업데이트서버(300)로 이루어진다.The geographic information change confirmation system of the sea channel according to the present invention comprises a probe 100, an underwater detection vessel 200, and the update server 300.

상기 탐사선박(100)은 해수면 위를 이동하여, 해저지형의 탐지에 사용되는 통상의 것으로, 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.The exploration vessel 100 is moved to the sea level, and is used to detect the seabed topography, a detailed description thereof will be omitted.

상기 수중탐지선(200)은 수중을 이동하는 수중탐지선바디(210)와, 음파탐지기의 오차 발생을 방지하는 위치조정장치(220)와, 해저지형을 탐지하는 제1·2음파탐지기(230,240)와, 제1·2음파탐지기(230,240)의 위치변동을 감지하는 회전각측정장치(290)와, 수중탐지선(200)의 현재위치를 출력하는 위치추적장치(260)와, 데이터를 송출하는 송신유닛(270)과, 제1·2음파탐지기(230,240)와 회전각측정장치(290)와 위치추적장치(260)와 송신유닛(270)을 작동제어하는 제어유닛(280)을 포함한다.The underwater detection line 200 includes an underwater detection line body 210 for moving underwater, a position adjusting device 220 for preventing an error of the sound wave detector, and first and second sound wave detectors 230 and 240 for detecting the seabed topography. ), A rotation angle measuring device 290 for detecting a position change of the first and second sound wave detectors 230 and 240, a position tracking device 260 for outputting a current position of the underwater detection line 200, and transmitting data. And a transmission unit 270, a first and second sound wave detectors 230 and 240, a rotation angle measuring device 290, a position tracking device 260, and a control unit 280 for operating and controlling the transmission unit 270. .

상기 수중탐지선바디(210)는 와이어(L)를 매개로 탐사선박(100)에 연결되며, 탐사선박(100)의 이동을 따라 수중을 이동한다. 일반적으로, 수중탐지선바디(210)는 수중의 파력에 최대한 영향을 받지 않는 일정한 중량과 형태를 이루는 것이 바람직하고, 탐사선박(100)과는 독립된 기동성을 갖도록 엔진(미도시함)이 장착돼 원격 조정될 수 있다. 물론, 수중탐지선바디(210)는 탐사선박(100)과는 독립된 잠수함으로서, 승무원이 직접 탑승해 운전될 수도 있다.The underwater detection vessel body 210 is connected to the probe 100 through a wire (L), and moves underwater according to the movement of the probe 100. In general, the underwater detection vessel body 210 is preferably formed of a constant weight and form that is not affected by the wave power in the water as much as possible, and is equipped with an engine (not shown) to have a maneuverability independent of the probe 100 Can be remote controlled. Of course, the underwater detection vessel body 210 is a submarine independent from the exploration vessel 100, the crew may be directly boarded and driven.

상기 위치조정장치(220)는 제1·2지지대(221,222), 수평축대(223), 제1·2수직기어(224,225), 수평기어(226), 및 토션스프링(227)을 갖춘다.The position adjusting device 220 includes first and second supports 221 and 222, horizontal shafts 223, first and second vertical gears 224 and 225, horizontal gears 226, and a torsion spring 227.

상기 제1·2지지대(221,222)는 수중탐지선바디(210)의 저면에 서로 나란하게 돌출 형성된다.The first and second support members 221 and 222 are formed to protrude in parallel to each other on the bottom of the underwater detection line body 210.

상기 수평축대(223)는 양단이 제1·2지지대(221,222)의 하단에 각각 수평하게 설치된다.Both ends of the horizontal shaft 223 are horizontally installed at the lower ends of the first and second supports 221 and 222, respectively.

상기 제1수직기어(224)는 기어부(224a)와 중량부(224b)로 구성된다.The first vertical gear 224 is composed of a gear portion 224a and a weight portion 224b.

상기 기어부(224a)는 수평축대(223)에 회전가능하게 고정된다. 여기서, 기어부(224a)는 상부 외면을 따라 베벨기어 타입의 다수의 기어가 형성되어 수평기어(226)와 수직하게 맞물린다.The gear unit 224a is rotatably fixed to the horizontal shaft 223. Here, the gear unit 224a is formed with a plurality of bevel gear type gears along the upper outer surface to mesh vertically with the horizontal gear 226.

상기 중량부(224b)는 기어부(224a)의 하부에 구비되어, 기어부(224a)와 비교해 상대적으로 큰 중량을 갖는다. 중량부(224b)는 제1수직기어(224)의 전체 중량이 하방으로 편중되도록 하기 위한 것으로서, 이러한 구조를 통해 제1수직기어(224)는 파력을 받더라도 상기 파력이 소멸되면 즉시 원위치로 복귀된다.The weight part 224b is provided under the gear part 224a and has a relatively large weight compared to the gear part 224a. The weight part 224b is to allow the total weight of the first vertical gear 224 to be biased downward, and through this structure, even if the first vertical gear 224 is subjected to a wave force, the weight portion 224b returns to its original position immediately after the wave force is eliminated. .

상기 제2수직기어(225) 또한 기어부(225a)와 중량부(225b)로 구성되고, 제1수직기어(224)와 나란하도록 수평대(223)에 고정된다. 또한 제2수직기어(225)의 기어부(225a)는 수평기어(226)와 수직하게 맞물린다. 이때, 제1,2수직기어(224, 225)는 수평기어(226)를 중심으로 서로 대향하게 위치해 연동하므로, 제1,2수직기어(224, 225)의 회동방향은 서로 역방향이 될 것이다.The second vertical gear 225 is also composed of a gear portion 225a and a weight portion 225b, and is fixed to the horizontal stand 223 to be parallel to the first vertical gear 224. In addition, the gear portion 225a of the second vertical gear 225 meshes with the horizontal gear 226 vertically. In this case, since the first and second vertical gears 224 and 225 are positioned to interlock with each other with respect to the horizontal gear 226, the rotation directions of the first and second vertical gears 224 and 225 may be reversed to each other.

상기 수평기어(226)는 수중탐지선(200)의 저면에 회전가능하게 설치되며, 하부에 베벨기어 타입의 다수의 기어가 둘레면을 따라 형성되어, 제1·2수직기어(224,225)와 연동한다. 이때 수평기어(226)는 제1수직기어(224) 및 제2수직기어(225)와 연동하여 제1수직기어(224) 및 제2수직기어(225)가 서로 다른 방향으로 회전하도록 하여, 제1수직기어(224) 및 제2수직기어(225)가 회전시 회전력이 서로 상쇄되도록 한다. 한편 본 실시예에서의 수평기어(226)는 수중탐지선(200)의 저면에 설치된 고정대(F)를 매개로 수중탐지선(200)에 회전가능하게 설치된다.The horizontal gear 226 is rotatably installed on the bottom surface of the underwater detection line 200, and a plurality of bevel gear-type gears are formed along the circumferential surface at the bottom thereof to interlock with the first and second vertical gears 224 and 225. do. In this case, the horizontal gear 226 is interlocked with the first vertical gear 224 and the second vertical gear 225 so that the first vertical gear 224 and the second vertical gear 225 rotate in different directions. The first vertical gear 224 and the second vertical gear 225 allow the rotational forces to cancel each other when rotating. On the other hand, the horizontal gear 226 in the present embodiment is rotatably installed in the underwater detection line 200 via a fixing table (F) installed on the bottom of the underwater detection line 200.

상기 토션스프링(227)은 고정대(F)에 고정된 수평기어(226)가 현위치를 유지하도록 지지하는 것으로서, 이러한 지지를 통해 수평기어(226)와 맞물린 제1,2수직기어(224, 225)는 각 중량부(224b, 225b)가 항시 중력방향을 향하도록 한다. 또한 토션스프링(227)은 자체 탄력 이상의 외력에만 변형이 이루어지므로, 중량부(224b, 225b)에 의한 제1,2수직기어(224, 225)의 중량과 더불어 제1,2수직기어(224, 225)의 움직임을 최소화시킨다.The torsion spring 227 supports the horizontal gear 226 fixed to the fixing table F to maintain the current position, and the first and second vertical gears 224 and 225 engaged with the horizontal gear 226 through the support. The weight parts 224b and 225b are always directed toward the gravity direction. In addition, since the torsion spring 227 is deformed only in an external force of its own elasticity or higher, the first and second vertical gears 224 and 224 in addition to the weight of the first and second vertical gears 224 and 225 by the weight parts 224b and 225b. 225 minimizes movement.

상기 제1·2음파탐지기(230,240)는 제1·2수직기어(224,225)의 내면에 설치되며, 제어유닛(280)에 의해 작동제어되어 하방으로 음파를 출력한다. 제1·2음파탐지기(230,240)는 해저지형을 탐지할 시 사용되는 통상의 것으로, 본 실시예에서는 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다. The first and second sound wave detectors 230 and 240 are installed on the inner surfaces of the first and second vertical gears 224 and 225 and are operated and controlled by the control unit 280 to output sound waves downward. The first and second sound wave detectors 230 and 240 are generally used when detecting the seabed topography, and detailed description thereof will be omitted in the present embodiment.

상기 회전각측정장치(290)는 제1지지대(221)에 설치되어 수평축대(223)와 연결되며, 제어유닛(280)에 의해 작동제어되어 수평축대(223)의 회전각을 측정하여, 측정신호를 제어유닛(280)으로 출력한다. 회전각측정장치(290)는 회전각을 측정하는 통상의 것으로, 본 실시예에서는 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. 한편 본 실시예에서 회전각측정장치(290)는 제1지지대(221)에 설치되었지만, 수평축대(223)의 회전각을 측정할 수 있으면, 그 설치위치는 다양하게 변형될 수 있다.The rotation angle measuring device 290 is installed on the first support 221 is connected to the horizontal axis 223, the operation is controlled by the control unit 280 to measure the rotation angle of the horizontal axis 223, the measurement The signal is output to the control unit 280. The rotation angle measuring device 290 is a conventional measurement of the rotation angle, the detailed description thereof will be omitted in this embodiment. Meanwhile, in the present embodiment, the rotation angle measuring device 290 is installed on the first support 221, but if the rotation angle of the horizontal shaft 223 can be measured, the installation position may be variously modified.

상기 위치추적장치(260)는 통상의 대수심용 위치추적장치(110)로서, 수중탐지선바디(210)에 설치되어, 수중탐지선(200)의 현재위치를 나타내는 위치신호를 제어유닛(280)으로 출력한다.The position tracking device 260 is a general aquatic position tracking device 110, which is installed in the underwater detection line body 210, and controls the position signal indicating the current position of the underwater detection line 200, the control unit 280 )

상기 송신유닛(270)는 수중탐지선바디(210)에 설치되어 제어유닛(280)에 의해 작동제어되며, 제1·2음파탐지기(230)로부터의 탐지신호를 음파신호의 형태로 외부로 무선 송출한다. 한편 본 실시예에서는 탐지신호의 송출을 무선송출로 하였지만, 별도의 데이터라인을 구비하여 유선을 통해 탐지신호 및 위치신호를 송출할 수도 있다.The transmitting unit 270 is installed in the underwater detection line body 210 and is operated and controlled by the control unit 280, and wirelessly detects the detection signal from the first and second sound wave detectors 230 in the form of a sound wave signal. Send it out. On the other hand, in the present embodiment, the transmission of the detection signal is a wireless transmission, but a separate data line may be provided to transmit the detection signal and the position signal through a wire.

상기 제어유닛(280)은 수중탐지선바디(210)에 설치되며, 제1·2음파탐지기(230,240)와 회전각측정장치(290)와 위치추적장치(260)와 송신유닛(270)을 작동제어한다. 또한 제어유닛(280)은 회전각측정장치(290)로부터 수평축대(223)의 회전각 측정신호를 수신하여 분석하고, 분석결과 수평축대(223)의 회전각이 기준값을 벗어나면, 송신유닛(270)을 매개로 현재위치는 재측량이 필요한 곳이라는 재측량신호를 업데이트서버(300)로 송출한다. The control unit 280 is installed in the underwater detection line body 210, and operates the first and second sound wave detectors 230 and 240, the rotation angle measuring device 290, the position tracking device 260 and the transmission unit 270. To control. In addition, the control unit 280 receives and analyzes the rotation angle measurement signal of the horizontal axis 223 from the rotation angle measuring device 290, and if the rotation angle of the horizontal axis 223 is out of the reference value, the transmission unit ( 270) transmits a re-measurement signal to the update server 300 that the current location is where re-measurement is required.

상기 업데이트서버(300)는 송신유닛(270)으로부터 데이터신호를 수신하는 수신부(310)와, 수신부(310)로부터의 데이터신호를 분석하는 제어부(320)와, 측량된 해저지형을 나타내는 출력부(330)를 포함한다.The update server 300 may include a receiver 310 for receiving a data signal from the transmitting unit 270, a controller 320 for analyzing the data signal from the receiver 310, and an output unit for indicating the measured seabed topography ( 330).

상기 수신부(310)는 탐사선박(100)에 설치되며, 송신유닛(270)으로부터 수신한 제1·2음파탐지기(230,240)의 탐지신호 및 제어유닛(280)의 재측량신호를 제어부(320)로 출력한다.The receiver 310 is installed in the probe 100, the control unit 320 detects the detection signal of the first and second sound wave detectors 230 and 240 and the re-measuring signal of the control unit 280 received from the transmitting unit 270 Will output

상기 제어부(320)는 수신부(310)로부터 수신한 제1·2음파탐지기(230,240)의 탐지신호를 분석하여 해저지형정보를 형성하고, 생성된 해저지형정보를 기존의 해저지형정보와 비교하여 기존의 해저지형정보를 업데이트한다. 또한 제어부(320)는 수신부(310)로부터 제어유닛(280)의 재측량신호를 수신하여, 해당 위치는 재측량이 필요한 곳으로 인식하고, 이를 출력부(330)에 디스플레이한다.The controller 320 analyzes the detection signals of the first and second sound wave detectors 230 and 240 received from the receiver 310 to form the seabed terrain information, and compares the generated seabed terrain information with the existing seabed terrain information. Update the seabed topography information In addition, the control unit 320 receives the re-measurement signal of the control unit 280 from the receiving unit 310, recognizes the position as a re-measurement, and displays it on the output unit 330.

상기 출력부(330)는 제어부(320)에 의해 작동제어되는 통상의 디스플레이장치로서, 제어부(320)의 작동상태를 외부로 나타낸다.The output unit 330 is a conventional display device which is operated and controlled by the controller 320, and displays an operating state of the controller 320 to the outside.

도 7 내지 도 11은 본 발명에 따른 해수로의 지리정보 변경 확인시스템의 작용을 나타낸 도면으로서, 도 7 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.7 to 11 are views showing the operation of the geographic information change confirmation system to the seawater according to the present invention, the operation of the present invention with reference to Figures 7 to 11 as follows.

작업자는 도 2와 같이 탐사선박(100)을 통해 수중탐지선(200)을 끌고 가면서 해저지형을 따라 이동하거나, 자체 동력을 갖는 수중탐지선(200)에 직접 승선해 운전하면서 해저지형을 따라 이동할 수 있다.The worker moves along the seabed terrain while dragging the underwater detection vessel 200 through the probe 100 as shown in FIG. 2, or moves along the seabed terrain while boarding and driving the underwater detection vessel 200 having its own power. Can be.

상기 제1·2음파탐지기(230,240)는 해저지형으로 음파를 출력하여 지형을 탐지하고, 수중탐지선(200)의 제어유닛(280)은 송신유닛(270)을 매개로 탐지신호를 업데이트서버(300)로 송출한다.The first and second sound wave detectors 230 and 240 detect the terrain by outputting sound waves to the seabed, and the control unit 280 of the underwater detection line 200 updates the detection signal through the transmission unit 270. 300).

그리고 상기 업데이트서버(300)의 제어부(320)는, 수신부(310)를 매개로 수중탐지선(200)로부터의 탐지신호를 수신하고, 탐지된 해저지형의 해저지형정보를 기존의 해저지형정보와 비교하여, 기존의 해저지형정보를 업데이트한다. 이때 업데이트서버(300)의 제어부(320)는 탐지된 해저지형을 출력부(330)를 통해 나타낼 수도 있다.In addition, the control unit 320 of the update server 300 receives a detection signal from the underwater detection line 200 through the receiver 310, and the detected subterranean topography information of the detected subterranean topography and the existing subterranean topography information. In comparison, existing seabed topography information is updated. In this case, the control unit 320 of the update server 300 may indicate the detected seabed terrain through the output unit 330.

한편 상기 수중탐지선(200)이 이동하는 수중은 적지않은 파력(유력)이 일시적 또는 지속적으로 발생하고, 이러한 파력은 수중탐지선(200)에 충격을 줄 수 있다. 또한, 상기 파력은 위치에 따라 다양한 세기와 방향으로 발생할 수 있는데, 이는 제1,2수직기어(224, 225)에 각각 설치된 제1,2음파탐지기(230, 240)에 영향을 줄 수 있다. 물론, 수중탐지선(200) 자체와 제1,2음파탐지기(230, 240)가 받는 충격은 제1,2음파탐지기(230, 240)로부터 발사되는 음파의 방향에 큰 영향을 주고, 이는 곧 해저지형 측정의 정확도를 저해하는 원인이 된다.Meanwhile, a lot of wave force (force) occurs temporarily or continuously in the water in which the underwater detection line 200 moves, and such wave force may impact the underwater detection line 200. In addition, the wave force may occur in various intensities and directions depending on the position, which may affect the first and second sound wave detectors 230 and 240 installed in the first and second vertical gears 224 and 225, respectively. Of course, the shock received by the underwater detection line 200 itself and the first and second sound wave detectors 230 and 240 greatly affects the direction of sound waves emitted from the first and second sound wave detectors 230 and 240, It is a cause of impairing the accuracy of the seabed topography measurement.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 수중탐지선바디(210)에 영향을 주지는 않지만 제1,2음파탐지기(230,240)이 위치한 지점에 파력이 작용할 경우, 제1수직기어(224) 및 제2수직기어(225)는 상기 파력에 의해 수평축대(223)를 중심으로 회전하게 된다. 물론, 상기 파력은 제1,2수직기어(224, 225)의 편중된 중량과 토션스프링(227)의 탄발력을 초과하는 힘이다. 그런데, 상기 파력이 제1,2음파탐지기(230, 240)를 향해 동일한 방향과 동일한 힘으로 작용할 경우, 제1,2수직기어(224, 225)는 수평기어(226)에 의해 연결되므로, 그 힘이 상쇄되면서 제1,2수직기어(224, 225)는 회전하지 않고, 이를 통해 제1,2음파탐지기(230, 240) 또한 안정적인 탐지기능을 수행할 수 있다.In more detail, when the wave force acts on the points where the first and second sound wave detectors 230 and 240 are located, the first vertical gear 224 and the second vertical wave are not affected. The gear 225 is rotated about the horizontal axis 223 by the wave force. Of course, the wave force is a force that exceeds the biased weight of the first and second vertical gears 224 and 225 and the resilience of the torsion spring 227. However, when the wave force acts in the same direction and the same force toward the first and second sound wave detectors 230 and 240, the first and second vertical gears 224 and 225 are connected by the horizontal gear 226, As the force is canceled, the first and second vertical gears 224 and 225 do not rotate, and thus the first and second sound wave detectors 230 and 240 may also perform a stable detection function.

한편, 도 7에서 보인 바와 같이, 제1,2음파탐지기(230, 240)에 동일한 방향이지만 서로 다른 힘의 파력이 작용할 경우, 전술한 바와 같이 상기 파력의 차이만큼 상쇄가 이루어지고, 상쇄되고 남은 힘이 제1,2수직기어(224, 225)의 중량 및 토션스프링(227)의 탄발력 이하이면 제1,2수직기어(224, 225)는 회전하지 않고, 이를 통해 제1,2음파탐지기(230, 240) 또한 안정적인 탐지기능을 수행할 수 있다. 또한, 상기 남은 힘이 상기 중량 및 탄발력을 초과하더라도 실제로 발생한 파력에는 현저하게 미치지 못하므로 제1,2수직기어(224, 225)의 회전각도는 매우 작아지고, 그 유지시간 또한 현저하게 짧아진다. On the other hand, as shown in Figure 7, when the wave force of the same direction but different force acts on the first and second sound wave detectors 230 and 240, the offset is made by the difference of the wave force as described above, the offset and remaining If the force is equal to or less than the weight of the first and second vertical gears 224 and 225 and the elasticity of the torsion spring 227, the first and second vertical gears 224 and 225 do not rotate, and thus the first and second sound wave detectors. 230 and 240 may also perform a stable detection function. In addition, even if the remaining force exceeds the weight and elasticity, the actual generated wave force is not significantly reduced, and the rotation angles of the first and second vertical gears 224 and 225 are very small, and the holding time is also significantly shortened. .

더욱이 중요한 것은 본 발명에 따른 시스템은 음파탐지기가 제1 및 제2 한 쌍으로 구성되면서, 제1,2수직기어(224, 225)의 회전으로 제1,2음파탐지기(230, 240)의 음파 출력방향이 해저바닥에 수직하지 않아도, 서로 동일한 각도로 서로 교차 회전해서 해저바닥을 향해 각각 음파를 출력하므로, 도 11에서 명시한 바와 같이 제1,2음파탐지기(230, 240)는 수직하는 방향의 교접지역을 회전 여부에 상관없이 정확히 측정할 수 있고, 이를 통해 파력에 의한 측정 오차를 최소화할 수 있다.
More importantly, in the system according to the present invention, the sound waves of the first and second sound wave detectors 230 and 240 are rotated by the rotation of the first and second vertical gears 224 and 225 while the sound wave detectors are constituted by the first and second pairs. Even if the output direction is not perpendicular to the bottom of the sea floor, since the sound waves are output to the bottom of the sea by cross rotation with each other at the same angle, the first and second sound wave detectors 230 and 240, as shown in FIG. It is possible to accurately measure the dead zone regardless of the rotation, thereby minimizing the measurement error caused by the wave force.

도 12는 본 발명에 따른 수중탐지선바디의 다른 모습을 도시한 부분단면도이고, 도 13은 상기 수중탐지선바디의 동작모습을 도시한 부분단면도인바, 이를 참조해 설명한다.12 is a partial cross-sectional view showing another aspect of the underwater detection line body according to the present invention, Figure 13 is a partial cross-sectional view showing the operation of the underwater detection line body, it will be described with reference to this.

파력은 전술한 바와 같이 제1,2음파탐지기(230, 240) 등에만 영향을 줄 수 있지만, 좀 더 강한 파력의 경우에는 수중탐지선(200)에도 영향을 줄 수 있다. 따라서, 수중탐지선(200)이 파력을 받을 경우엔 수중탐지선(200) 전체가 불안정해지고, 이는 곧 제1,2음파탐지기(230, 240)의 측정 신뢰도를 저해하는 원인이 된다.As described above, the wave force may affect only the first and second sound wave detectors 230 and 240, but may also affect the underwater detection line 200 in the case of a stronger wave force. Therefore, when the underwater detection line 200 receives a wave force, the entire underwater detection line 200 becomes unstable, which is a cause of impairing the measurement reliability of the first and second sound wave detectors 230 and 240.

이러한 문제를 해소하기 위해 본 발명에 따른 수중탐지선바디(210)는 고정대(F)가 동작 가능하게 삽입되는 가이드홈(211)을 형성하고, 고정대(F)를 가이드홈(211) 내에 회전가능하게 고정하는 고정축대(212)와, 고정축대(212)를 중심으로 고정대(F)와 대향하게 형성되어서 가이드홈(211)을 따라 이동하는 부력체(213)를 포함한다. 여기서, 부력체(213)는 위치조정장치(220)와 제1,2음파탐지기(230, 240) 등을 지지할 수 있는 충분한 부력을 갖도록 해서, 수중탐지선바디(210)의 자세에 상관없이 위치조정장치(220)와 제1,2음파탐지기(230, 240)가 항시 중력방향을 향하도록 한다.In order to solve this problem, the underwater detection line body 210 according to the present invention forms a guide groove 211 into which the fixing table F is operably inserted, and the fixing table F can be rotated in the guide groove 211. And a buoyancy body 213 which is formed to face the fixing shaft F around the fixing shaft 212 and moves along the guide groove 211. Here, the buoyancy body 213 has sufficient buoyancy to support the position adjusting device 220 and the first and second sound wave detectors 230 and 240, regardless of the attitude of the underwater detection line body 210. The positioning device 220 and the first and second sound wave detectors 230 and 240 are always facing the direction of gravity.

참고로, 수중탐지선(200)이 수중에 위치하더라도 가이드홈(211)에 일정량의 공기를 상존시켜서 부력체(213)가 상기 공기에 노출될 수 있도록 하고, 이를 통해 가이드홈(211)을 따라 이동하는 부력체(213)의 이동 저항을 최소화시킨다. 이는 가이드홈(211) 전체가 해수로 채워질 경우 부력체(213)가 해수의 저항을 받게 되는 문제를 해소하기 위한 것으로서, 이러한 방식을 통해 부력체(213)는 수중탐지선(200)의 위치에 따라 고정축대(212)를 중심으로 신속하게 동작하고, 이로써 고정대(F)도 신속하게 동작하면서 도 13과 같은 위치조정장치(220)와 제1,2음파탐지기(230, 240)의 안정성을 극대화한다.
For reference, even when the underwater detection line 200 is located in the water, a certain amount of air is left in the guide groove 211 to allow the buoyancy body 213 to be exposed to the air, and thus along the guide groove 211. Minimize the movement resistance of the moving buoyancy body (213). This is to solve the problem that the buoyancy body 213 receives the resistance of the seawater when the entire guide groove 211 is filled with seawater, and in this way, the buoyancy body 213 is located at the position of the underwater detection line 200. As a result, it operates quickly around the fixed shaft 212, thereby maximizing the stability of the positioning device 220 and the first and second sound wave detectors 230 and 240 as shown in FIG. 13. do.

한편 위치조정장치(220) 등에 의해 제1음파탐지기(230) 및 제2음파탐지기(240)가 수중 파력으로부터 안정성을 갖는다 하더라도, 기준치 이상의 파력이 제1,2음파탐지기(230, 240)에 가해질 경우, 허용된 범위 이상의 측량 오차가 발생할 수 있다.On the other hand, even if the first sound wave detector 230 and the second sound wave detector 240 have stability from underwater wave force by the position adjusting device 220 or the like, wave force above the reference value is applied to the first and second sound wave detectors 230 and 240. In this case, measurement errors may occur over the allowable range.

이러한 문제를 해소하기 위해 본 발명에 따른 수중탐지선(200)은 회전각측정장치(290)를 더 포함한다. In order to solve this problem, the underwater detection line 200 according to the present invention further includes a rotation angle measuring device 290.

회전각측정장치(290)는 제1수직기어(224)와 마주하는 광센서(291)를 갖춘다. 여기서 광센서(291)는 회전축대(223)를 중심으로 제1수직기어(224)의 측면(도 14 참조)에 방사형으로 형성된 기준반사체 및 회전반사체를 감지한다. 참고로, 광센서(291)는 제1수직기어(224)를 향해 빛을 조사하고 그 반사광을 감지하는 것으로, 제1수직기어(224)와 기준반사체와 회전반사체의 반사도를 달리해서 이를 구분 감지할 수 있다.The rotation angle measuring device 290 includes an optical sensor 291 facing the first vertical gear 224. Here, the optical sensor 291 detects the reference reflector and the rotation reflector radially formed on the side surface (see FIG. 14) of the first vertical gear 224 around the rotation shaft 223. For reference, the optical sensor 291 irradiates light toward the first vertical gear 224 and detects the reflected light. The optical sensor 291 detects this by differentiating the reflectivity of the first vertical gear 224 and the reference reflector and the rotating reflector. can do.

상기 기준반사체는 제1,2수직기어(224, 225)가 안정된 상태에서 광센서(291)가 마주하는 위치에 배치되고, 상기 회전반사체는 상기 기준반사체로부터 멀어질수록 간격이 좁아지도록 다수 개가 배치된다. 결국, 광센서(291)가 상기 회전반사체를 많이 감지할수록 제1,2수직기어(224, 225)의 회전각은 커지는 것으로 간주할 수 있다. The reference reflector is disposed at a position where the optical sensors 291 face each other when the first and second vertical gears 224 and 225 are stabilized, and a plurality of the rotation reflectors are disposed so that the interval becomes narrower as the distance from the reference reflector is reduced. do. As a result, as the optical sensor 291 detects more of the rotating reflector, the rotation angles of the first and second vertical gears 224 and 225 may be regarded as larger.

계속해서, 회전각측정장치(290)는 광센서(291)의 상기 기준반사체 및 회전반사체의 감지를 통해 제1,2수직기어(224, 225)의 회전각을 측정하고, 해당 측정신호를 제어유닛(280)으로 출력하며, 이를 수신한 제어유닛(280)은 해당 위치에서 획득된 해저지형정보를 오류가 있다고 판단한다. 이때 제어유닛(280)은 위치추적장치(260)로부터 해당 위치신호를 수신하고, 이를 통해 해당 위치는 재측량이 필요하다는 재측량신호를 송신유닛(270)을 매개로 업데이트서버(300)의 수신부(310)로 송출한다.Subsequently, the rotation angle measuring device 290 measures the rotation angles of the first and second vertical gears 224 and 225 by sensing the reference reflector and the rotation reflector of the optical sensor 291, and controls the corresponding measurement signal. The control unit 280 receives the output to the unit 280, and determines that there is an error in the undersea terrain information obtained at the corresponding position. At this time, the control unit 280 receives the corresponding position signal from the position tracking device 260, through which the receiving unit of the update server 300 via the transmitting unit 270 to send a re-measurement signal that the position is required to re-measure Send to (310).

이후 상기 업데이트서버(300)의 제어부(320)는 수신부(310)로부터 재측량신호를 수신하여, 해당 위치에서 재측량이 필요하다고 인식하고, 이를 출력부(330)에 디스플레이한다.
Thereafter, the control unit 320 of the update server 300 receives the re-measurement signal from the receiver 310, recognizes that the re-measurement is required at the corresponding position, and displays it on the output unit 330.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 해저지형정보에 대한 지리정보데이터 수집시스템은 제1음파탐지기(230) 및 제2음파탐지기(240)가 최초 설치위치를 최대한 유지하도록 함으로써, 정밀한 해저지형정보를 얻을 수 있는 효과가 있다.As described above, the geographic information data collection system for the seabed topography information according to the present invention allows the first sound wave detector 230 and the second sound wave detector 240 to maintain the initial installation position as much as possible, thereby obtaining precise seabed topography information. It can be effective.

또한 본 발명은 획득된 해저지형정보의 재측량 여부를 확인할 수 있어, 보다 정밀한 해저지형정보를 얻을 수 있다.In addition, the present invention can determine whether or not to re-measure the obtained subterranean topography information, it is possible to obtain more accurate subterranean topographic information.

100; 탐사선박 200; 수중탐지선
210; 수중탐지선바디 220; 위치조정장치
230; 제1음파탐지기 240; 제2음파탐지기
250; 회전각측정장치 260; 위치추적장치
270; 송신유닛 280; 제어유닛
300; 업데이트서버 310; 수신부
320; 제어부 330; 출력부100; Probe 200; Underwater detector
210; Underwater detection line body 220; Position adjusting device
230; A first sound wave detector 240; Second sonic detector
250; Rotation angle measuring device 260; Position tracking device
270; Transmitting unit 280; The control unit
300; Update server 310; Receiver
320; A controller 330; Output

Claims (1)

탐사선박(100)과, 와이어(L)를 매개로 탐사선박(100)에 연결되어 수중을 이동하는 수중탐지선(200)과, 수중탐지선(200)로부터의 해저정보를 수신하여 기존 해저정보를 업데이트하는 업데이트서버(300)를 포함하는 해수로의 지리정보 변경 확인시스템에 있어서,
상기 수중탐지선(200)은,
하부에 가이드홈(211)이 형성되고; 가이드홈(211) 내에 고정되는 고정축대(212)와; 고정축대(212)를 중심으로 가이드홈(211)을 따라 이동하는 부력체(213);를 구비한 수중탐지선바디(210): 가이드홈(211)을 중심으로 수중탐지선바디(210)의 하면에 상호 대향하게 설치되는 제1,2지지대(221,222)와; 양단이 제1·2지지대(221,222)에 각각 연결되는 수평축대(223)와; 수평축대(223)에 회전가능하게 설치되는 기어부(224a)와, 기어부(224a)와 일체로 구성되며 중량의 편중을 위해 기어부(224a) 보다 큰 중량을 갖는 중량부(224b)를 각각 갖추고, 제1,2지지대(221, 222) 사이에 배치되되, 제1수직기어(224)의 측면에는 수평축대(223)를 중심으로 하나의 기준반사체와 다수 개의 회전반사체가 방사형으로 배치된 제1,2수직기어(224, 225)와; 고정축대(212)를 중심으로 부력체(213)와 대향하게 고정된 고정대(F)에 회전가능하게 설치되되, 제1·2수직기어(224,225)의 각 기어부(224a)와 베벨기어 형태로 수직하게 맞물리는 수평기어(226)와; 수평기어(226)의 회전시 원위치로 복귀하도록 탄발지지하는 토션스프링(227)을; 갖춘 위치조정장치(220): 제1·2수직기어(224,225)에 각각 설치되며, 음파를 통해 해저지형을 확인하는 제1·2음파탐지기(230,240): 제1수직기어(224)로의 광 조사를 통해 상기 기준반사체 및 회전반사체를 감지하는 광센서(291)를 갖추고, 광센서(291)의 감지 정보를 통해 제1,2수직기어(224, 225)의 회전각을 측정하는 회전각측정장치(290): 수중탐지선바디(210)에 설치되어, 수중탐지선(200)의 현재위치를 나타내는 위치신호를 출력하는 위치추적장치(260): 수중탐지선바디(210)에 설치되어, 제1·2음파탐지기(230,240)의 음파신호를 업데이트서버(300)로 송출하는 송신유닛(250): 및 수중탐지선바디(210)에 설치되어 제1·2음파탐지기(230,240), 회전각측정장치(290), 위치추적장치(260), 및 송신유닛(270)을 작동제어하고, 위치추적장치(260)로부터 위치신호를 수신하며, 회전각측정장치(290)의 상기 회전각을 분석하여 수평축대(223)가 기준치 이상 회전시 해당 위치에 대한 재측량신호를 송신유닛(270)을 매개로 송출하는 제어유닛(280):을 포함하고,
상기 업데이트서버(300)는 상기 재측량신호에 따른 상기 해당 위치를 재측량이 필요한 지역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 해저지형 변화에 의한 해수로의 지리정보 변경 확인시스템.Existing seabed information by receiving the seabed information from the probe 100, the underwater probe 200 connected to the probe 100 through the wire (L) to move underwater, and the underwater probe 200 In the geographic information change confirmation system to the seawater including an update server 300 for updating the,
The underwater detection line 200,
A guide groove 211 is formed at a lower portion thereof; A fixed shaft 212 fixed in the guide groove 211; A buoyancy body 213 moving along the guide groove 211 around the fixed axle 212; Underwater detection vessel body 210: With the underwater detection line body 210 of the guide groove 211 First and second support members 221 and 222 installed opposite to the bottom surface; Horizontal shafts 223 connected at both ends to the first and second supports 221 and 222, respectively; Gear parts 224a rotatably installed on the horizontal axis 223 and the weight parts 224b, which are integrally formed with the gear parts 224a and have a larger weight than the gear parts 224a for the biasing of the weight, respectively. The first and second supports 221 and 222 disposed between the first and second vertical gears 224 with one reference reflector and a plurality of rotating reflectors disposed radially about a horizontal axis 223. 1,2 vertical gears 224 and 225; It is rotatably installed on the fixed base (F) fixed to the buoyancy body 213 facing the fixed shaft 212, in the form of bevel gears and gears 224a of the first and second vertical gears (224, 225) A horizontal gear 226 engaged vertically; A torsion spring 227 which is elastically supported to return to its original position when the horizontal gear 226 is rotated; Equipped position adjusting device 220: installed in the first and second vertical gears (224, 225), respectively, the first and second sound wave detectors (230, 240) to check the seabed topography through sound waves: light irradiation to the first vertical gear (224) A rotation angle measuring device having an optical sensor 291 for detecting the reference reflector and the rotating reflector through the sensor, and measuring rotation angles of the first and second vertical gears 224 and 225 through the sensing information of the optical sensor 291. (290): Position tracking device installed in the underwater detection line body 210, and outputs a position signal indicating the current position of the underwater detection line 200: Installed in the underwater detection line body 210, Transmitting unit 250 for transmitting the sound wave signals of the 1/2 sound wave detectors 230 and 240 to the update server 300: and the first and second sound wave detectors 230 and 240, installed in the underwater detection line body 210, rotation angle measurement Operation control of the device 290, the location tracking device 260, and the transmission unit 270, receiving a position signal from the location tracking device 260, the rotation angle measuring device 290 And a control unit 280 that transmits a re-measurement signal for a corresponding position when the horizontal axis 223 rotates more than a reference value by analyzing the rotation angle of the control unit.
The update server 300 is a geographic information change confirmation system of the sea channel according to the change of the seabed topography, characterized in that for setting the location corresponding to the re-measurement according to the re-measurement signal.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH1183989A (en) 1997-09-08 1999-03-26 Senbon Denki Kk Attitude holder for directivity sensor
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