KR101360272B1 - Subsurface topography management system for generating underwater gesptial information - Google Patents

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KR101360272B1
KR101360272B1 KR1020130140540A KR20130140540A KR101360272B1 KR 101360272 B1 KR101360272 B1 KR 101360272B1 KR 1020130140540 A KR1020130140540 A KR 1020130140540A KR 20130140540 A KR20130140540 A KR 20130140540A KR 101360272 B1 KR101360272 B1 KR 101360272B1
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조규전
김충평
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장시훈
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Abstract

A submarine topography information management system, retaining coordinates, topography, and depth information for completing precise submarine data, maintains a vertical direction of a sound wave, emitted from a sonar mounted on a submarine probe, regardless of a wave power which the sonar receives. The present invention is effective for rapidly finding out erroneous submarine topographic information and promptly dealing with, by maintaining the direction of the sound wave of the sonar straightly downward regardless of the location of the probe or the wave power received by the sonar.

Description

좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템{Subsurface Topography Management System for Generating Underwater Gesptial Information}Subsurface Topography Management System for Generating Underwater Gesptial Information} to secure precise seabed data by securing coordinate information, terrain information and depth information

본 발명은 해저지형정보 관리시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 해저탐지선에 탑재된 음파탐지기의 음파 방향을 음파탐지기가 받는 파력에 상관없이 연직 방향을 향하도록 유지시켜 해저지형정보를 정밀하게 측정할 수 있도록 하며 오류가 있는 해저지형정보를 신속히 찾아내어 대처할 수 있는 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a subterranean topographic information management system. More specifically, the subterranean topographic information can be precisely measured by maintaining the sound wave direction of a sonic detector mounted on the seabed detector line in a vertical direction irrespective of the wave force received by the sonar detector. The present invention relates to a submarine topographic information management system that completes accurate submarine data by securing coordinate information, topographical information, and depth information that can quickly find and cope with faulty submarine topographical information.

일반적으로 해저 지형변화 조사는 해저탐지선, 수중탐지선, 해양탐지선 또는 탐사용 선박의 하측 일부에 설치된 해저지형 탐사장비를 끌고 다니면서 검출 또는 관측된 해저지형의 영상을 이용하여 해저의 지형 변화를 확인하고 분석하므로 이루어지는 것이 일반적이다. In general, the survey of the seabed topography changes the topographic changes of the seabed by using the image of the seabed topography which is detected or observed while dragging the seabed topography equipment installed on the bottom part of the sea bottom detection vessel, underwater detection ship, marine detection ship or the ship. It is usually done by identifying and analyzing.

해저탐지선은 하부에 구비된 음파탐지기를 통해 탐사 선박에 의해 끌려 가면서 해저 지형에 따른 해저 영상을 생성한다. The undersea detection vessel is pulled by an exploration vessel through a sound wave detector provided at the bottom to generate a seabed image according to the seabed topography.

음파탐지기는 음파 탐지 과정 중 해저탐지선의 주변에 수많은 어류가 접근할 수 있고 이러한 어류들은 정밀한 음파 탐지를 위해 방해 요소로 작용하고 있다. The sonar can be accessed by numerous fish near the seabed during the sonar detection process, and these fish act as an obstacle for precise sonar detection.

음파탐지기는 해저탐지선의 하면에 고정 또는 설치되어 해저 바닥을 향해 하방으로 음파를 출력하고 반사되어 회신되는 신호를 수신 분석 처리한다. The sound wave detector is fixed or installed on the lower surface of the sea bottom detection line to output sound waves downward toward the bottom of the sea bottom and receive and process the signal returned and reflected.

그러나 해저탐지선 설치형 음파탐지기는 해양의 자연환경에 의한 파력 또는 해류 또는 바람 등이 갑작스럽게 또는 자연스럽게 작용하여 해저탐지선이 상하좌우와 전후에 의한 롤링 등으로 요동치는 경우, 해저탐지선에 설치된 음파탐지기가 함께 움직이므로 탐사용 음파의 출력 방향이 일정하게 하방을 향하지 않게 되고 이로 인하여 해저지형에 대한 음파 탐지를 정확하게 수행할 수 없는 문제점이 있었다. However, in the case of the sea wave detection type installed sound wave detector, when the wave detection due to the ocean's natural environment or the current or wind is suddenly or spontaneously acting, the sea wave detection vessel is fluctuated by rolling up, down, left and right and before and after. Since the detector moves together, the output direction of the probe sound waves does not constantly face downward, and thus there is a problem in that the sound wave detection for the seabed topography cannot be accurately performed.

즉, 해저탐지선은 음파 탐지 과정 중 주변에서 자연적으로 발생하는 강한 해류, 파력, 바람 등에 의한 방해 요소들로 인하여 정밀한 음파 탐지가 쉽지 않다. That is, the sea floor detection line is not easy to detect precise sound waves due to disturbing factors caused by strong currents, waves, and winds occurring naturally in the surroundings of the sound wave detection process.

그러므로 해저탐지선박에 설치된 음파탐지기는 강한 파력, 해류, 바람 등의 충돌이나 해저탐지선의 움직임으로 인하여 해저면과 연직선을 유지하는 하방향 유지가 어려운 문제점이 있었다. Therefore, the sound wave detector installed on the bottom detection vessel has a problem that it is difficult to maintain the bottom and the vertical line due to the impact of strong waves, currents, wind or the movement of the bottom detection line.

해저탐지선은 음파탐지기를 통해 획득 또는 수집한 해저지형 정보의 측정오류(측정오차) 여부를 해저지형탐지 작업이 종료된 후에 확인할 수 있어 해저지형정보의 측정오류 여부 확인에도 즉각적인 대처를 할 수 없는 문제점이 있었다.
The submarine detection line can check whether the measurement error (measurement error) of the submarine topography information acquired or collected through the sound wave detector is completed after the submarine topography detection task is completed, so that it is not possible to take immediate action even if the submarine topography information measurement error is confirmed. There was a problem.

대한민국 특허 등록번호 제10-0936504호(등록일: 2010년 1월 05일), 발명의 명칭: "좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템"Republic of Korea Patent Registration No. 10-0936504 (Registration date: January 05, 2010), the title of the invention: "Submarine topographic information management system to secure accurate submarine data by securing coordinate information, terrain information and depth information"

이와 같은 종래기술의 문제점과 필요성을 해결하기 위하여, 본 발명은 해저탐지선에 탑재된 음파탐지기로부터 출력되는 음파 방향을 음파탐지기가 받는 파력에 상관없이 연직 방향을 향하도록 일정하게 유지시켜 해저지형정보를 정밀하게 측정하며 측정오류 또는 측정오차가 있는 해저지형정보를 신속히 찾아내어 대처하는 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
In order to solve the problems and necessity of the related art, the present invention maintains the sound wave direction output from the sound wave detector mounted on the sea bottom detection line so as to face the vertical direction irrespective of the wave force received by the sound wave detector. Its purpose is to provide a submarine topographic information management system that completes precise submarine data by securing coordinate information, topographical information, and depth information that quickly detects and responds to submarine topographical information with measurement errors or measurement errors. .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템은 탐사선박(100)과, 와이어(L)를 매개로 상기 탐사선박(100)에 연결되어 수중을 이동하는 해저탐지선(200)과, 상기 해저탐지선(200)로부터의 해저정보를 수신하여 기존 해저정보를 업데이트하는 업데이트서버(300)를 포함하고, 상기 해저탐지선(200)은 수중을 이동하는 해저탐지선바디(210)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 음파를 통해 해저지형을 확인하는 음파탐지기(230)와, 상기 음파탐지기(230)의 오차 발생을 방지하는 위치조정장치(300)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 해저탐지선(200)의 현재위치를 나타내는 위치신호를 출력하는 위치추적장치(240)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 음파탐지기(230)의 음파신호를 업데이트서버(400)로 송출하는 송신유닛(250)과, 상기 해저탐지선바디(210)의 전후방에 설치되어 상기 해저탐지선(200)으로 접근하는 어류를 감지하는 어류감지초음파센서(260)과, 상기 해저탐지선바디(210)의 전후방에 설치되어 상기 해저탐지선(200)의 주변으로 23~160kHz 범위 내의 주파수를 출력하는 어류퇴치초음파센서(270)과 및 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 음파탐지기(230), 상기 위치추적장치(240), 상기 송신유닛(250), 상기 어류감지초음파센서(260) 및 상기 어류퇴치초음파센서(270)를 작동 제어하고, 상기 위치추적장치(240)로부터 위치신호를 수신하며, 상기 어류감지초음파센서(260)가 어류를 감지하면 상기 어류퇴치초음파센서(270)가 해당 어류의 진행방향을 향해 23~160kHz 범위 내의 주파수를 불규칙적으로 출력하도록 하는 제어유닛(280)을 포함하고, 상기 위치조정장치(300)는 상기 해저탐지선바디(210)의 내측으로 내부 공간을 형성하는 몸체(311)와, 상기 몸체(311)의 외부로 노출된 고정대(320)에 일체로 형성되어 상기 내부 공간으로 삽입되며 상기 고정대(320)의 수평도를 유지하도록 결합된 추(314)와, 상기 고정대(320)의 회동 중심(C)이 되는 첨단부(313)와, 상기 추(314)의 중력 작용에 의해 회동 중심(C)을 중심으로 상기 고정대(320)를 회동 가능하게 지지하고 상기 추(314)의 중공에 위치하는 지지축(312)을 포함한 스톱퍼(310); 상기 고정대(320)의 하부면에 설치되는 상부프레임(332)와, 상기 상부프레임(332)의 하부면에 합성 수지 재질의 쉘 구조로 중공의 구 형상을 갖으며 부력을 발생하는 부력재(334)를 복수개 형성하고 상기 부력재(334)의 하부면에 설치되는 하부프레임(336)을 포함한 부력프레임(330); 상기 하부프레임(336)의 하부면에 설치되는 음파탐지기(230)와, 상기 음파탐지기(230)의 외측 둘레에 복수개의 봉결합부(342)가 설치되고 상기 각각의 봉결합부(342)에 수평 방향으로 형성된 연결봉(344)과, 상기 연결봉(344)의 일측 끝단에 좌우로 길게 형성된 막대바(346)와, 상기 막대바(346)의 일측 끝단이 원호 형상의 지지부(348)의 내측에 맞닿아 결합되어 상기 음파탐지기(230)를 지지하고 고정하는 지지대(340)가 상기 음파탐지기(230)를 중심으로 방사상으로 복수개가 등 간격으로 설치되며, 상기 스톱퍼(310)에 의해 상기 고정대(320)의 수평도를 유지하고 상기 음파탐지기(230)를 연직 하방을 향하도록 유지하며 상기 지지대(340)와 상기 부력프레임(330)에 의해 상기 음파탐지기(230)로 쏠리는 충격 및 하중을 상쇄하거나 완충시켜 파력에 의한 측정 오차를 최소화한다.
In order to achieve the above object, the submarine topographical information management system which secures coordinate information, terrain information and depth information and completes accurate submarine data is provided by the probe 100 and the wire L. And a subsea detection line 200 connected to 100 for moving underwater, and an update server 300 for receiving the subsea information from the subsea detection line 200 and updating existing subsea information. (200) is a subsea detection line body 210 to move underwater, the sound wave detector 230 is installed in the subsea detection line body 210 to check the seabed shape through sound waves, and the sound wave detector 230 Position tracking device 300 for preventing the occurrence of errors, the position tracking device 240 is installed in the submarine detection line body 210 to output a position signal indicating the current position of the submarine detection line 200, and Is installed on the submarine detection line body 210 Transmitting unit 250 for transmitting the sound wave signal of the sound wave detector 230 to the update server 400, and installed in front and rear of the sea bottom detection line body 210 to detect the fish approaching the sea bottom detection line 200 The fish detection ultrasonic sensor 260 and the fish-retracting ultrasonic sensor 270 which is installed in front and behind of the submarine detection line body 210 and outputs a frequency within the range of 23 ~ 160kHz to the periphery of the submarine detection line 200 and And the sound wave detector 230, the position tracking device 240, the transmission unit 250, the fish detection ultrasonic sensor 260, and the fish repellent ultrasonic sensor 270 installed in the sea bottom detection line body 210. ) Control the operation, and receives the position signal from the position tracking device 240, when the fish detection ultrasonic sensor 260 detects the fish, the fish repellent ultrasonic sensor 270 toward the direction of the corresponding fish 23 Irregular output of frequencies in the range of ~ 160 kHz It includes a control unit 280 to lock, the position adjustment device 300 is a body 311 to form an inner space inside the submarine detection line body 210, and exposed to the outside of the body 311 The tip portion 314 which is integrally formed in the fixed stand 320 and inserted into the inner space and coupled to maintain the horizontality of the fixed stand 320 and the pivot center C of the fixed stand 320. 313 and the support shaft 312 rotatably supporting the fixing stand 320 about the rotation center C by the gravity action of the weight 314 and positioned in the hollow of the weight 314. Stopper 310 including; An upper frame 332 installed on the lower surface of the fixing unit 320 and a buoyant material 334 having a hollow sphere shape and generating buoyancy in a shell structure made of synthetic resin on the lower surface of the upper frame 332. A buoyancy frame (330) including a lower frame (336) formed in plurality and installed on the lower surface of the buoyancy material (334); Acoustic wave detector 230 which is installed on the lower surface of the lower frame 336, and a plurality of rod coupling portion 342 is installed on the outer circumference of the sonic detector 230 and each of the rod coupling portion 342 A connecting rod 344 formed in a horizontal direction, a rod bar 346 formed to extend left and right at one end of the connecting rod 344, and one end of the rod bar 346 on the inside of the arc-shaped support 348. Abutment 340 is coupled to abut the support and fixed to the sound wave detector 230, the plurality of radially around the sound wave detector 230 is installed at equal intervals, the stopper 310 by the stopper (320) Maintain the horizontal level of the) and keep the sound wave detector 230 to be vertically downward and offset or buffer the shock and load that is directed to the sound wave detector 230 by the support 340 and the buoyancy frame 330 To minimize the measurement error caused by the wave .

상기와 같은 구성의 본 발명은 음파탐지기로부터 출력되는 음파 방향이 해저탐지선의 위치 또는 음파탐지기가 받는 파력에 상관없이 연직 하방을 유지시키며 이로 인하여 해저지형정보를 정밀하게 측정할 수 있어 측정오류가 있는 해저지형정보를 신속하게 찾아내어 즉각적으로 대처하는 효과가 있다.According to the present invention, the sound wave direction output from the sound wave detector maintains the vertical direction regardless of the position of the sea wave detection line or the wave force received by the sound wave detector, thereby enabling accurate measurement of the seabed topography information, thereby causing a measurement error. It is effective in finding seabed topographical information and coping immediately.

본 발명은 해저탐지선 또는 음파탐지기가 강한 파력을 받아도 음파탐지기에 설치된 부력프레임과 지지대에 의해 음파탐지기로 쏠리는 충격 및 하중을 상쇄하거나 완충시켜 파력에 의한 측정오차 또는 측정오류를 최소화하는 효과가 있다.
The present invention has the effect of minimizing or buffering shocks and loads that are directed to the sonar by buoyancy frames and supports installed in the sonar even when the seabed detector or sonar is subjected to strong waves, thereby minimizing measurement errors or measurement errors due to wave forces. .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템의 내부 구성을 나타낸 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해저지형정보 관리시스템을 나타낸 개략도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해저탐지선 및 위치추적장치를 나타낸 측면도,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치조정장치를 나타낸 분해사시도,
그리고
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 위치조정장치를 나타낸 단면도이다. 1 is a block diagram showing the internal configuration of a submarine topography information management system for securing accurate submarine data by securing coordinate information, terrain information and depth information according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a schematic diagram showing a seabed terrain information management system according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is a side view showing a seabed detection line and position tracking device according to an embodiment of the present invention,
4 and 5 is an exploded perspective view showing a position adjusting device according to an embodiment of the present invention,
And
6 to 8 are cross-sectional views showing a position adjusting device according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 일 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise.

종래의 해저탐지선이 이동하는 수중은 적지않은 파력(유력)이 일시적 또는 지속적으로 발생하고 이러한 파력은 해저탐지선과 음파탐지기에 충격을 줄 수 있다. 여기서 파력에는 해류, 바람 등의 영향이 포함되는 것으로 설명한다. In the water in which the conventional submarine detection ship moves, a considerable wave force (force) is generated temporarily or continuously, and such a wave force may impact the submarine detection ship and the sound wave detector. Here, the wave force is described as including the effects of currents, wind, and the like.

종래의 해저탐지선과 음파탐지기가 받는 충격은 음파탐지기로부터 발사되는 음파의 방향에 큰 영향을 줄 수 있고 이에 따라 해저지형 측정의 정확도를 저해하는 원인이 된다.The impacts of the conventional submarine detection line and the sonar can have a great influence on the direction of the sound waves emitted from the sonar, and thus cause a decrease in the accuracy of the seabed topography.

이하 본 발명의 해저지형정보 관리시스템은 해저탐지선과 음파탐지기에 파력을 받는 경우 또는 해저탐지선이 기울어지는 경우, 음파탐지기는 항상 연직 방향을 향하도록 유지할 수 있고 음파탐지기에 설치된 부력프레임과 지지대에 의해 음파탐지기로 쏠리는 충격 및 하중을 상쇄하거나 완충시켜 파력에 의한 측정 오차를 최소화하여 정밀한 해저지형정보를 측정한다.In the following submarine topographic information management system of the present invention, when the wave detector and the wave detector is subjected to a wave or when the bottom detector is inclined, the sound wave detector can always be maintained in the vertical direction, buoyancy frame and support installed in the wave detector By canceling or buffering the shock and loads swept by the sound wave detector, the measurement error by the wave force is minimized to measure the precise seabed topography information.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템의 내부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해저지형정보 관리시스템을 나타낸 개략도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해저탐지선 및 위치추적장치를 나타낸 측면도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치조정장치를 나타낸 분해사시도이고, 도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 위치조정장치를 나타낸 단면도이다.1 is a block diagram showing the internal configuration of a submarine topography information management system for securing accurate submarine data by securing coordinate information, terrain information and depth information according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an embodiment of the present invention 3 is a schematic view showing a seabed topographic information management system according to the present invention, FIG. 3 is a side view showing a seabed detection line and a position tracking device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 6 and 8 are cross-sectional views showing a position adjusting device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 해저지형정보 관리시스템은 탐사선박(100), 해저탐지선(200) 및 업데이트서버(400)를 포함한다.Submarine topographical information management system according to an embodiment of the present invention includes a probe 100, a subsea detection vessel 200 and the update server 400.

탐사선박(100)은 해수면 위를 이동하여 해저지형의 탐지에 사용되는 장치로서 통상의 장치로 이에 대한 자세한 설명을 생략한다.The probe 100 is a device used to detect seabed topography by moving above sea level, and thus a detailed description thereof will be omitted.

해저탐지선(200)은 수중을 이동하는 해저탐지선바디(210)와, 음파탐지기의 오차 발생을 방지하는 위치조정장치(300)와, 해저지형을 탐지하는 음파탐지기(230)와, 해저탐지선(200)의 현재 위치를 출력하는 위치추적장치(240)와, 데이터를 송출하는 송신유닛(250)과, 해저탐지선(200)의 주변의 돌고래를 감지하는 어류감지초음파센서(260)와, 해저탐지선(200)의 주변의 돌고래에 초음파를 출력하는 어류퇴치초음파센서(270)와, 음파탐지기(230)와 위치추적장치(240)와 송신유닛(250)과 어류감지초음파센서(260)와 어류퇴치초음파센서(270)를 작동제어하는 제어유닛(280)을 포함한다.The subsea detection line 200 includes a subsea detection line body 210 that moves underwater, a position adjusting device 300 that prevents an error of the sound wave detector, a sound wave detector 230 that detects a seabed topography, and a subsea detection Position tracking device 240 for outputting the current position of the line 200, transmitting unit 250 for transmitting data, fish detection ultrasonic sensor 260 for detecting a dolphin around the seabed detection line 200 and , The fish repellent ultrasonic sensor 270 for outputting ultrasonic waves to the dolphin around the seabed detection line 200, the sound wave detector 230, the position tracking device 240, the transmission unit 250 and the fish detection ultrasonic sensor 260 And a control unit 280 for controlling the operation of the fish extinguishing ultrasonic sensor 270.

해저탐지선바디(210)는 와이어(L)를 매개로 탐사선박(100)에 연결되며, 탐사선박(100)의 이동을 따라 수중을 이동한다.The subsea detection vessel body 210 is connected to the probe 100 through a wire (L), and moves underwater according to the movement of the probe 100.

일반적으로 해저탐지선바디(210)는 수중의 파력에 최대한 영향을 받지 않는 일정한 중량과 형태를 이루는 것이 바람직하고, 탐사선박(100)과는 독립된 기동성을 갖도록 엔진(미도시)이 장착돼 원격 조정될 수 있다. 물론, 해저탐지선바디(210)는 탐사선박(100)과 독립된 잠수함으로서, 승무원이 직접 탑승해 운전될 수도 있다.In general, the subsea detection vessel body 210 is preferably formed of a constant weight and form that is not affected by the wave power in the water as much as possible, and is equipped with an engine (not shown) so as to have a maneuverability independent of the probe 100 to be remotely controlled. Can be. Of course, the submarine detection body body 210 is a submarine independent from the probe 100, the crew may be directly boarded and driven.

음파탐지기(230)는 제어유닛(280)에 의해 작동되어 하방으로 음파를 출력하며 해저지형을 탐지하는 경우 통상적으로 사용되는 것으로 이에 대한 상세한 설명을 생략한다.The sound wave detector 230 is operated by the control unit 280 to output sound waves downward, and is commonly used when detecting the seabed topography, and thus a detailed description thereof will be omitted.

위치추적장치(240)는 통상의 대수심용 위치추적장치로서, 해저탐지선바디(210)에 설치되어 해저탐지선(200)의 현재위치를 나타내는 위치신호를 제어유닛(280)으로 출력한다.The position tracking device 240 is a general position tracking device for a logarithmic depth, and is installed in the subsea detection line body 210 to output a position signal indicating the current position of the subsea detection line 200 to the control unit 280.

송신유닛(250)은 해저탐지선바디(210)에 설치되어 제어유닛(280)에 의해 작동 제어되며, 음파탐지기(230)로부터의 탐지신호를 음파신호의 형태로 외부로 무선 송출한다. 한편 본 실시예에서는 탐지신호의 송출을 무선송출로 하였지만, 별도의 데이터라인을 구비하여 유선을 통해 탐지신호 및 위치신호를 송출할 수도 있다.The transmission unit 250 is installed in the subsea detection line body 210 and is operated and controlled by the control unit 280, and wirelessly transmits a detection signal from the sound wave detector 230 in the form of a sound wave signal. On the other hand, in the present embodiment, the transmission of the detection signal is a wireless transmission, but a separate data line may be provided to transmit the detection signal and the position signal through a wire.

어류감지초음파센서(260)는 해저탐지선바디(210)의 선단 저면에 설치되어 제어유닛(280)에 의해 작동 제어되며, 해저탐지선바디(210)의 주변으로 다가오는 어류를 감지하여, 감지신호를 제어유닛(280)으로 출력한다.The fish detection ultrasonic sensor 260 is installed on the bottom surface of the tip of the sea detection line body 210 and is operated and controlled by the control unit 280, and detects the fish coming near the sea detection line body 210, the detection signal Is output to the control unit 280.

본 발명은 어류감지초음파센서(260)를 해저탐지선바디(210)의 전후단에 각각 설치하여 해저탐지선(200)로 접근하는 어류를 감지한다.The present invention detects the fish approaching the sea bottom detection line 200 by installing the fish detection ultrasonic sensor 260 in front and rear ends of the sea bottom detection line body 210, respectively.

어류퇴치초음파센서(270)는 해저탐지선바디(210)의 선단 저면에 설치되어 제어유닛(280)에 의해 작동제어되며, 해저탐지선(200)로 다가오는 어류의 진행방향으로 해당 어류가 싫어하는 대역의 주파수를 출력한다.The fish repellent ultrasonic sensor 270 is installed on the bottom surface of the tip of the sea detection line body 210 is operated and controlled by the control unit 280, the band that the fish dislikes in the direction of the fish coming to the sea detection line 200 Output the frequency of.

본 발명은 어류퇴치초음파센서(270)를 해저탐지선바디(210)의 전후단에 각각 설치하여 해저탐지선(200)로 다가오는 돌고래의 진행방향으로 돌고래가 싫어하는 대역의 주파수를 출력한다.According to the present invention, the fish extinguishing ultrasonic sensor 270 is installed at the front and rear ends of the undersea detection line body 210, respectively, and outputs the frequency of the band that the dolphin dislikes in the advancing direction of the dolphin coming to the undersea detection line 200.

제어유닛(280)은 해저탐지선바디(210)에 설치되며, 음파탐지기(230)와 위치추적장치(240)와 송신유닛(250)과 어류감지초음파센서(260)와 어류퇴치초음파센서(270)를 작동 제어한다.The control unit 280 is installed in the submarine detection line body 210, the sound wave detector 230, the position tracking device 240, the transmission unit 250, the fish detection ultrasonic sensor 260 and the fish repellent ultrasonic sensor 270 Control operation.

또한, 제어유닛(280)은 어류감지초음파센서(260)로부터 어류감지신호를 수신하면, 어류퇴치초음파센서(270)를 동작하여 어류가 해저탐지선(200)로 접근하지 못하게 한다. 본 실시예의 제어유닛(280)은 어류퇴치초음파센서(270)가 23~160kHz 범위 내의 주파수를 불규칙적으로 출력하도록 하여 돌고래가 해저탐지선(200)로 접근하지 못하게 한다.In addition, when the control unit 280 receives the fish detection signal from the fish detection ultrasonic sensor 260, it operates the fish extinguishing ultrasonic sensor 270 to prevent the fish from approaching the seabed detection line 200. The control unit 280 of the present embodiment causes the fish extinguishing ultrasonic sensor 270 to irregularly output a frequency in the range of 23 to 160 kHz so that the dolphin does not approach the undersea detection line 200.

업데이트서버(400)는 송신유닛(250)으로부터 데이터신호를 수신하는 수신부(410)와, 수신부(410)로부터의 데이터신호를 분석하는 제어부(420)와, 측량된 해저지형을 나타내는 출력부(430)를 포함한다.The update server 400 includes a receiving unit 410 for receiving a data signal from the transmitting unit 250, a control unit 420 for analyzing the data signal from the receiving unit 410, and an output unit 430 indicating a surveyed seabed topography. ).

수신부(410)는 탐사선박(100)에 설치되며, 송신유닛(250)으로부터 수신한 음파탐지기(230)의 탐지신호 및 제어유닛(280)의 재측량신호를 제어부(420)로 출력한다.The receiving unit 410 is installed in the probe 100, and outputs the detection signal of the sound wave detector 230 and the re-measurement signal of the control unit 280 received from the transmitting unit 250 to the control unit 420.

제어부(420)는 수신부(410)로부터 수신한 음파탐지기(230)의 탐지신호를 분석하여 해저지형정보를 형성하고, 생성된 해저지형정보를 기존의 해저지형정보와 비교하여 기존의 해저지형정보를 업데이트한다. 또한, 제어부(420)는 수신부(410)로부터 제어유닛(280)의 재측량신호를 수신하여 해당 위치는 재측량이 필요한 곳으로 인식하고 이를 출력부(430)에 디스플레이한다.The control unit 420 analyzes the detection signal of the sound wave detector 230 received from the receiving unit 410 to form the seabed topography information, and compares the generated seabed topography information with the existing seabed topography information to provide the existing seabed topography information. Update. In addition, the control unit 420 receives the re-measurement signal of the control unit 280 from the receiving unit 410, recognizes that the position as a re-measurement and displays it on the output unit 430.

출력부(430)는 제어부(420)에 의해 작동제어되는 통상의 디스플레이장치로서, 제어부(420)의 작동상태를 외부로 나타낸다.The output unit 430 is a conventional display device which is operated and controlled by the controller 420, and displays an operating state of the controller 420 to the outside.

작업자는 탐사선박(100)을 통해 해저탐지선(200)을 끌고 가면서 해저지형을 따라 이동하거나, 자체 동력을 갖는 해저탐지선(200)에 직접 승선해 운전하면서 해저지형을 따라 이동할 수 있다.The worker may move along the seabed terrain while dragging the seabed detection vessel 200 through the exploration vessel 100, or may move along the seabed terrain while directly boarding and driving the seabed detection vessel 200 having its own power.

음파탐지기(230)는 해저지형으로 음파를 출력하여 지형을 탐지하고, 해저탐지선(200)의 제어유닛(280)은 송신유닛(250)을 매개로 탐지신호를 업데이트서버(400)로 송출한다.The sound wave detector 230 detects the terrain by outputting sound waves to the seabed terrain, and the control unit 280 of the seabed detection line 200 transmits a detection signal to the update server 400 through the transmission unit 250. .

업데이트서버(400)의 제어부(420)는 수신부(410)를 매개로 해저탐지선(200)로부터의 탐지신호를 수신하고, 탐지된 해저지형의 해저지형정보를 기존의 해저지형정보와 비교하여 기존의 해저지형정보를 업데이트한다. 이때 업데이트서버(400)의 제어부(420)는 탐지된 해저지형을 출력부(430)를 통해 나타낼 수도 있다.The control unit 420 of the update server 400 receives a detection signal from the subsea detection line 200 through the receiving unit 410, and compares the detected submarine topography information with the existing submarine topography information. Update the seabed topography information In this case, the controller 420 of the update server 400 may indicate the detected seabed terrain through the output unit 430.

해저탐지선(200)이 수중 이동시 해저탐지선(200)은 수중을 이동하는 돌고래와 마주칠 수 있다.When the undersea detection line 200 moves underwater, the undersea detection line 200 may encounter a dolphin moving underwater.

이러한 돌고래는 음파탐지기(230)의 하부로 이동하여 음파탐지기(230)의 음파탐지를 방해하고, 이로 인해 음파탐지기(230)는 정확한 해저지형 정보를 얻을 수 없다.The dolphin moves to the lower portion of the sound wave detector 230 and interferes with the sound wave detection of the sound wave detector 230, and thus the sound wave detector 230 cannot obtain accurate undersea type information.

본 발명은 돌고래가 해저탐지선(200)으로 접근할 경우, 어류감지초음파센서(260)는 해저탐지선(200)으로 접근하는 돌고래를 감지한다.In the present invention, when the dolphin approaches the undersea detection line 200, the fish detection ultrasonic sensor 260 detects the dolphin approaching the undersea detection line 200.

어류감지초음파센서(260)는 돌고래 감지신호를 제어유닛(280)으로 출력하고, 돌고래 감지신호를 수신한 제어유닛(280)은 어류퇴치초음파센서(270)를 작동한다.The fish detection ultrasonic sensor 260 outputs the dolphin detection signal to the control unit 280, and the control unit 280 receiving the dolphin detection signal operates the fish extinguishing ultrasonic sensor 270.

어류퇴치초음파센서(270)는 돌고래가 다가오는 방향으로 돌고래가 23~160kHz의 주파수를 불규칙적으로 출력하면, 돌고래는 주파수를 피해 해저탐지선(200)를 우회하여 이동한다. 따라서 돌고래는 음파탐지기(230)의 주변으로 지나가지 않아, 음파탐지기(230)의 음파탐지가 돌고래에 의해 영향을 받지 않는다.When the fish-retracting ultrasonic sensor 270 irregularly outputs a frequency of 23 to 160 kHz in the dolphin approaching direction, the dolphin bypasses the sea floor detecting line 200 while avoiding the frequency. Therefore, the dolphin does not pass around the sound wave detector 230, so that the sound wave detection of the sound wave detector 230 is not affected by the dolphin.

해저탐지선바디(210)는 하부면 일측에 위치조정장치(300)가 설치되며 해저탐지선바디(210)는 외부로 노출된 위치조정장치(300)의 고정대(320)가 동작 가능한 스톱퍼(310)가 삽입되어 형성된다.The subsea detection line body 210 has a positioning device 300 is installed on one side of the lower surface and the subsea detection line body 210 is a stopper 310 that can operate the fixing unit 320 of the positioning device 300 exposed to the outside. ) Is inserted and formed.

스톱퍼(310)는 해저탐지선바디의 내측으로 내부 공간(315)을 형성하고 케이스 역할을 하는 몸체(311)와, 몸체(311)의 내부에 추(314) 및 지지축(312)이 삽입되어 있는 구조이다.The stopper 310 forms an internal space 315 to the inside of the seabed detection line body and has a body 311 which serves as a case, and a weight 314 and a support shaft 312 are inserted into the body 311. It is a structure.

지지축(312)의 하부 끝단에는 고정대(320)에 일체형으로 고정되고 회동 중심이 되는 첨단부(313)가 연결되어 있다.The lower end of the support shaft 312 is integrally fixed to the fixture 320 and the tip portion 313 which is the center of rotation is connected.

지지축(312)의 하부 끝단에는 첨단부(313)가 회동할 수 있도록 첨단부(313)가 삽입되는 홈부가 형성된다.The lower end of the support shaft 312 is formed with a groove portion into which the tip portion 313 is inserted so that the tip portion 313 can rotate.

고정대(320)는 추(314)의 중력 작용에 의해 회동 중심을 중심으로 회동될 수 있도록 지지축(312)을 포함한다.Fixing member 320 includes a support shaft 312 to be rotated about the center of rotation by the gravity action of the weight 314.

고정대(320)의 하부에는 하중을 분산시키고 충격 분산을 위한 부력프레임(330)을 설치한다.The buoyancy frame 330 for distributing the load and distributing the shock is installed at the lower portion of the fixing stand 320.

부력프레임(330)은 고정대(320)의 하부면에 상부프레임(332)과, 상부프레임(332)의 하부면에 4개의 부력재(334)를 결합하며 각각의 부력재(334)의 하부면에 하부프레임(336)을 설치한다.The buoyancy frame 330 is coupled to the upper frame 332 and the lower surface of the upper frame 332, four buoyancy materials 334 to the lower surface of the fixing unit 320 and lower to the lower surface of each buoyancy material 334 The frame 336 is installed.

부력재(334)는 상부프레임(332)과 하부프레임(336)의 사이에 복수개로 배열되어 부력을 발생한다.The buoyancy material 334 is arranged in plural between the upper frame 332 and the lower frame 336 to generate buoyancy.

부력재(334)는 합성수지재질로 이루어져 있고 염분의 부식에 강하며 중공부를 갖는 셀 구조의 구형상으로 되어 부력을 발생한다.The buoyancy material 334 is made of a synthetic resin material, resistant to salt corrosion, and has a spherical shape of a cell structure having a hollow part to generate buoyancy.

부력재(334)는 하부프레임(336)의 하부면에 설치되는 음파탐지기(230)의 충격 및 하중을 완화시키는 역할을 수행한다.The buoyancy material 334 serves to mitigate the impact and load of the sound wave detector 230 is installed on the lower surface of the lower frame 336.

하부프레임(336)의 하부면에는 음파탐지기(230)가 지지되는 지지대(340)가 형성된다.On the lower surface of the lower frame 336, a support 340 on which the sound wave detector 230 is supported is formed.

본 발명의 지지대(340)는 하부프레임(336)의 하부면에 설치된 결합면(341)과 음파탐지기(230)를 중심으로 방사상으로 복수개가 등 간격으로 설치된다.The support 340 of the present invention is radially provided with a plurality of equidistant intervals around the coupling surface 341 and the sound wave detector 230 provided on the lower surface of the lower frame 336.

본 발명은 4개의 지지대(340)를 방사상으로 일정 간격을 두고 설치한다.The present invention installs the four support 340 at radial intervals.

음파탐지기(230)는 외측 둘레에 복수개의 봉결합부(342)를 설치되고, 각각의 봉결합부(342)에 수평 방향으로 연결봉(344)이 형성된다.Acoustic wave detector 230 is provided with a plurality of rod coupling portion 342 around the outer periphery, each rod coupling portion 342 is formed with a connecting rod 344 in the horizontal direction.

연결봉(344)의 일측 끝단에는 좌우로 긴 막대바(346)가 형성되며, 각각의 막대바(346)는 원호 형상의 지지부(348)의 내측에 맞닿아 결합된다.At one end of the connecting rod 344, long bar bars 346 are formed to the left and right, and each bar bar 346 abuts against the inside of the arc-shaped support part 348.

고정대(320)는 지지축(312)의 홈부의 경사 기울기에 따라 회동 범위가 제한된다.The fixing unit 320 is limited in the rotation range according to the inclination inclination of the groove of the support shaft 312.

첨단부(313)는 상단이 뽀족하게 형성되어 지지축(312)의 홈부에 삽입된다.The tip 313 is pointed at the top and inserted into the groove of the support shaft 312.

스톱퍼(310)는 추(314)와 지지축(312)이 간섭을 일으켜 고정대(320)의 회동 범위를 제한하도록 구성된다.The stopper 310 is configured such that the weight 314 and the support shaft 312 interfere with each other to limit the rotation range of the stator 320.

스톱퍼(310)의 내부 공간(315)에는 고정대(320)의 회동 범위의 제한을 위한 단턱부(316)가 형성된다. 추(314)는 스톱퍼(310)의 단턱부(316)와 간섭될 수 있는 턱부(317)가 형성될 수 있다.An inner space 315 of the stopper 310 is formed with a stepped portion 316 for limiting the range of rotation of the fixing table 320. The weight 314 may have a jaw portion 317 that may interfere with the stepped portion 316 of the stopper 310.

스톱퍼(310)는 추(314)의 간섭을 일으켜 고정대(320)에 직접적인 외력이 전달되지 않도록 할 수 있다.The stopper 310 may cause interference of the weight 314 so that an external force is not directly transmitted to the stator 320.

스톱퍼(310)의 내부 공간(315)에는 추(314)의 일부가 잠길 수 있는 높이까지 오일(318)이 채워진다.The interior space 315 of the stopper 310 is filled with oil 318 to a height at which a portion of the weight 314 can be locked.

오일(318)은 추(314)의 진동 운동시 진자 운동에 대하여 저항을 부여하고 이에 따라 미세 진동에 대한 추(314)의 미동을 구속하며 추(314)의 진동시 신속히 안정되는 역할을 한다.The oil 318 imparts resistance to pendulum movement during the vibration movement of the weight 314, thereby restraining fine movement of the weight 314 against fine vibration, and serves to quickly stabilize the vibration of the weight 314.

오일(318)은 안정적이고 휘발성 및 점성 변화, 증발로 인한 유실 등이 없는 실리콘 오일 등이 적합하다.Oil 318 is suitable, such as silicone oil that is stable and free from volatility and viscosity changes, loss due to evaporation, and the like.

추(314)는 진자의 질량체 역할을 하는 구조이면 어떠한 구조도 가능하며 지지축(312)이 삽입되는 중공(319)을 갖도록 형성된다.The weight 314 may be any structure as long as the mass serves as the mass of the pendulum and is formed to have a hollow 319 into which the support shaft 312 is inserted.

추(314)의 중공(319)은 고정대(320)에서 멀어질수록 점진적으로 확장되는 형상을 취하고 회동 범위를 다양하게 구성할 수 있다.The hollow 319 of the weight 314 may take a shape that gradually expands away from the fixing unit 320 and may configure a variety of rotation range.

추(314)의 중공(319)은 추(314)와 지지축(312)의 간섭시 추(314)와 지지축(312)이 점접촉이 아닌 선접촉으로 고정대(320)의 회동 범위를 제한한다.The hollow 319 of the weight 314 limits the rotation range of the stator 320 to the line contact of the weight 314 and the support shaft 312 when the interference between the weight 314 and the support shaft 312 is not a point contact do.

추(314)는 화살표 G로 도시된 바와 같이, 추(314)의 중력 작용에 의해 지구 중심에 대한 절대수평면(H)에 대한 어떠한 각도 변화에도 연직 방향(지구중심)을 향한다.The weight 314 is directed toward the vertical direction (earth center) at any angle change with respect to the absolute horizontal plane H relative to the earth's center by gravity action of the weight 314, as shown by arrow G. FIG.

스톱퍼(310)가 설치된 장착면(E)이 절대수평면(H)과 수평을 이루지 않더라도 고정대(320)는 항상 연직면인 절대수평면(H)과 수평을 이룰 수 있다.Even though the mounting surface E on which the stopper 310 is installed is not horizontal to the absolute horizontal surface H, the fixing unit 320 may always be horizontal to the absolute horizontal surface H, which is a vertical surface.

장착면(E)이 절대수평면(H)과 수평하다면, 고정대(320)는 추(314)와 함께 절대수평면(H)과 장착면(E)에 수직 방향으로 향한다.If the mounting surface E is horizontal with the absolute horizontal surface H, the fixing stand 320 is directed in the direction perpendicular to the absolute horizontal surface H and the mounting surface E together with the weight 314.

장착면(E)이 절대수평면(H)에 대하여 경사진다면, 고정대(320)는 추(314)의 중력 작용에 의해 추(314)와 함께 회동 중심을 몸체(311)의 상부면에 대하여 상대 회전되며 이에 따라 고정대(320)는 장착면(E)에 대해서 경사지며, 절대수평면(H)과 수평한 상태로 유지된다.If the mounting surface E is inclined with respect to the absolute horizontal surface H, the fixture 320 is rotated relative to the upper surface of the body 311 with the weight 314 by the gravity action of the weight 314. Accordingly, the fixing stand 320 is inclined with respect to the mounting surface E, and is maintained in a horizontal state with the absolute horizontal plane H.

고정대(320)는 부력프레임(330)과 음파탐지기(230)와 연결되어 있다. Fixture 320 is connected to the buoyancy frame 330 and the sound wave detector 230.

따라서, 고정대(320)가 수평도를 유지하면, 음파탐지기(230)가 강한 파력에 상관없이 연직 하방으을 향하도록 할 수 있다,Therefore, when the fixing unit 320 maintains the horizontal level, the sound wave detector 230 may be directed downward vertically regardless of the strong wave force.

고정대(320)와 일체로 거동되는 음파탐지기(230)는 스톱퍼(310)의 내부에 형성된 추(314)의 중력 작용에 의해 연직 방향을 향할 수 있기 때문에 정밀한 해저지형정보의 측정이 가능하다.Since the sound wave detector 230, which is integrated with the stator 320, may face the vertical direction due to the gravitational action of the weight 314 formed inside the stopper 310, accurate measurement of the seabed topography information is possible.

해저탐지선(200)과 음파탐지기(230)에 파력을 받는 경우 또는 해저탐지선(200)이 기울어지는 경우, 음파탐지기(230)는 스톱퍼(310)에 의해 연직 방향을 향하도록 고정대(320)의 수평도를 유지할 수 있고 부력프레임(330)과 지지대(340)에 의해 음파탐지기(230)로 쏠리는 충격 및 하중을 상쇄하거나 완충시켜 파력에 의한 측정 오차를 최소화한다.When the wave detection line 200 and the sound wave detector 230 is subjected to a wave or when the sea detection line 200 is inclined, the sound wave detector 230 is fixed to the vertical direction by the stopper 310 so as to face the vertical direction (320) It can maintain the horizontal level of the buoyancy frame 330 and the support 340 by offsetting or buffering the shock and the load to the sound wave detector 230 to minimize the measurement error due to the wave force.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 탐사선박 200: 해저탐지선
210: 해저탐지선바디 230: 음파탐지기
240: 위치추적장치 250: 송신유닛
260: 어류감지초음파센서 270: 어류퇴치초음파센서
280: 제어유닛 300: 위치조정장치
310: 스톱퍼 311: 몸체
312: 지지축 313: 첨단부
314: 추 315: 내부 공간
316: 단턱부 317: 턱부
318: 오일 319: 중공
320: 고정대 330: 부력프레임
332: 상부프레임 334: 부력재
336: 하부프레임 340: 지지대
341: 결합면 342: 봉결합부
344: 연결봉 346: 막대바
348: 지지부 400: 업데이트서버
410: 수신부 420: 제어부
430: 출력부100: probe 200: submarine probe
210: submarine detection line body 230: sound wave detector
240: location tracking device 250: transmitting unit
260: fish detection ultrasonic sensor 270: fish repellent ultrasonic sensor
280: control unit 300: position adjusting device
310: stopper 311: body
312: support shaft 313: tip portion
314: weight 315: internal space
316: step 317: jaw
318 oil 319 hollow
320: fixed base 330: buoyancy frame
332: upper frame 334: buoyant material
336: lower frame 340: support
341: coupling surface 342: rod coupling portion
344: connecting rod 346: bar bar
348: support 400: update server
410: receiver 420: controller
430: output unit

Claims (1)

탐사선박(100)과, 와이어(L)를 매개로 상기 탐사선박(100)에 연결되어 수중을 이동하는 해저탐지선(200)과, 상기 해저탐지선(200)로부터의 해저정보를 수신하여 기존 해저정보를 업데이트하는 업데이트서버(300)를 포함하고,
상기 해저탐지선(200)은
수중을 이동하는 해저탐지선바디(210)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 음파를 통해 해저지형을 확인하는 음파탐지기(230)와, 상기 음파탐지기(230)의 오차 발생을 방지하는 위치조정장치(300)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 해저탐지선(200)의 현재위치를 나타내는 위치신호를 출력하는 위치추적장치(240)와, 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 음파탐지기(230)의 음파신호를 업데이트서버(300)로 송출하는 송신유닛(250)과, 상기 해저탐지선바디(210)의 전후방에 설치되어 상기 해저탐지선(200)으로 접근하는 어류를 감지하는 어류감지초음파센서(260)와, 상기 해저탐지선바디(210)의 전후방에 설치되어 상기 해저탐지선(200)의 주변으로 23~160kHz 범위 내의 주파수를 출력하는 어류퇴치초음파센서(270)와 상기 해저탐지선바디(210)에 설치되어 상기 음파탐지기(230), 상기 위치추적장치(240), 상기 송신유닛(250), 상기 어류감지초음파센서(260) 및 상기 어류퇴치초음파센서(270)를 작동 제어하고, 상기 위치추적장치(240)로부터 위치신호를 수신하며, 상기 어류감지초음파센서(260)가 어류를 감지하면 상기 어류퇴치초음파센서(270)가 해당 어류의 진행방향을 향해 23~160kHz 범위 내의 주파수를 불규칙적으로 출력하도록 하는 제어유닛(280)을 포함하고,
상기 위치조정장치(300)는
상기 해저탐지선바디(210)의 내측으로 내부 공간을 형성하는 몸체(311)와, 상기 몸체(311)의 외부로 노출된 고정대(320)에 일체로 형성되어 상기 내부 공간으로 삽입되며 상기 고정대(320)의 수평도를 유지하도록 결합된 추(314)와, 상기 고정대(320)의 회동 중심(C)이 되는 첨단부(313)와, 상기 추(314)의 중력 작용에 의해 회동 중심(C)을 중심으로 상기 고정대(320)를 회동 가능하게 지지하고 상기 추(314)의 중공에 위치하는 지지축(312)을 포함한 스톱퍼(310); 상기 고정대(320)의 하부면에 설치되는 상부프레임(332)와, 상기 상부프레임(332)의 하부면에 합성 수지 재질의 쉘 구조로 중공의 구 형상을 갖으며 부력을 발생하는 부력재(334)를 복수개 형성하고 상기 부력재(334)의 하부면에 설치되는 하부프레임(336)을 포함한 부력프레임(330); 상기 하부프레임(336)의 하부면에 설치되는 음파탐지기(230)와, 상기 음파탐지기(230)의 외측 둘레에 복수개의 봉결합부(342)가 설치되고 상기 각각의 봉결합부(342)에 수평 방향으로 형성된 연결봉(344)과, 상기 연결봉(344)의 일측 끝단에 좌우로 길게 형성된 막대바(346)와, 상기 막대바(346)의 일측 끝단이 원호 형상의 지지부(348)의 내측에 맞닿아 결합되어 상기 음파탐지기(230)를 지지하고 고정하는 지지대(340)가 상기 음파탐지기(230)를 중심으로 방사상으로 복수개가 등 간격으로 설치되며, 상기 스톱퍼(310)에 의해 상기 고정대(320)의 수평도를 유지하고 상기 음파탐지기(230)를 연직 하방을 향하도록 유지하며 상기 지지대(340)와 상기 부력프레임(330)에 의해 상기 음파탐지기(230)로 쏠리는 충격 및 하중을 상쇄하거나 완충시켜 파력에 의한 측정 오차를 최소화하는 좌표정보와 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템.

The probe 100 is connected to the probe 100 through a wire (L), the submarine detection vessel 200 moving underwater, and the seabed information from the submarine detection vessel 200 to receive the existing It includes an update server 300 for updating the seabed information,
The seabed detection vessel 200 is
Undersea detection line body 210 to move underwater, the sound wave detector 230 is installed in the sea detection line body 210 to check the seabed shape through the sound wave, and prevents the occurrence of errors of the sound wave detector 230 Position tracking device 300, the position tracking device 240 which is installed in the subsea detection line body 210 to output a position signal indicating the current position of the submarine detection line 200, and the submarine detection line body Is installed in the 210 and the transmission unit 250 for transmitting the sound wave signal of the sound wave detector 230 to the update server 300, and is installed in front and rear of the submarine detection line body 210 and the submarine detection line 200 Fish detecting ultrasonic sensor 260 for detecting the fish approaching to) and the front and rear of the submarine detection line body 210 to output a frequency within the range of 23 ~ 160kHz to the periphery of the submarine detection line 200 It is installed in the eradication ultrasonic sensor 270 and the submarine detection line body 210. The sound wave detector 230, the position tracking device 240, the transmission unit 250, the fish detection ultrasonic sensor 260 and the fish extinguishing ultrasonic sensor 270 are operated and controlled, and the position tracking device 240 Receives a position signal from, and if the fish detection ultrasonic sensor 260 detects the fish control the fish repellent ultrasonic sensor 270 to randomly output a frequency within the range of 23 ~ 160kHz toward the direction of the fish Unit 280,
The position adjusting device 300 is
It is formed integrally with the body 311 forming the inner space to the inside of the seabed detection line body 210, the fixed support 320 exposed to the outside of the body 311 is inserted into the inner space and the fixed support ( The weight 314 coupled to maintain the horizontality of the 320, the tip portion 313 to be the center of rotation (C) of the fixing stand 320, and the center of rotation (C) by the gravity action of the weight 314 A stopper (310) including a support shaft (312) positioned in the hollow of the weight (314) to rotatably support the fixing stand (320) around the center; An upper frame 332 installed on the lower surface of the fixing unit 320 and a buoyant material 334 having a hollow sphere shape and generating buoyancy in a shell structure made of synthetic resin on the lower surface of the upper frame 332. A buoyancy frame (330) including a lower frame (336) formed in plurality and installed on the lower surface of the buoyancy material (334); Acoustic wave detector 230 which is installed on the lower surface of the lower frame 336, and a plurality of rod coupling portion 342 is installed on the outer circumference of the sonic detector 230 and each of the rod coupling portion 342 A connecting rod 344 formed in a horizontal direction, a rod bar 346 formed to extend left and right at one end of the connecting rod 344, and one end of the rod bar 346 on the inside of the arc-shaped support 348. Abutment 340 is coupled to abut the support and fixed to the sound wave detector 230, the plurality of radially around the sound wave detector 230 is installed at equal intervals, the stopper 310 by the stopper (320) Maintain the horizontal level of the) and keep the sound wave detector 230 to be vertically downward and offset or buffer the shock and load that is directed to the sound wave detector 230 by the support 340 and the buoyancy frame 330 To minimize measurement errors due to wave Coordinate information and seabed topography information management system to ensure complete precision seabed data, terrain information and depth information.

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