KR101056476B1 - Ｂｌｄｃ 모터의 저속모드 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Ｂｌｄｃ 모터의 저속모드 제어장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 BLDC 모터의 저속모드 제어장치에 관한 것으로, 특히 BLDC 모터의 운전영역이 저속모드에서 고속모드까지 응용될 때, 홀 센서를 이용하여 속도를 측정할 경우 저속모드에서 측정주기가 길어져 발생하는 문제점을 보상하기 위하여 BLDC 모터가 저속모드 영역으로 진입하고 새로운 속도 값이 업데이트 되지 않는 경우, 이전 속도값 데이터를 이용하여 BLDC 모터 제어 주기마다 속도값을 예측하고, 그 예측된 속도값을 이용하여 BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하도록 하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 외부적으로 속도를 측정하기 위한 별도의 센서 추가없이 저속모드에서 측정주기가 길어져 발생하는 문제점을 보상하여 BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하는 장점이 있다.
Figure R1020090107707
BLDC 모터, 저속모드, 저속모드 제어장치, 홀 센서, 연산

Description

ＢＬＤＣ 모터의 저속모드 제어장치 및 그 제어방법{Control-performance compensation method for low-speed in the case of BLDC motor speed control using Hall-sensor}
본 발명은 BLDC 모터의 저속모드 제어장치에 관한 것으로, 특히 BLDC 모터의 운전영역이 저속모드에서 고속모드까지 응용될 때, 홀 센서를 이용하여 속도를 측정할 경우 저속모드에서 측정주기가 길어져 발생하는 문제점을 보상하기 위하여 BLDC 모터가 저속모드 영역으로 진입하고 새로운 속도 값이 업데이트 되지 않는 경우, 이전 속도값 데이터를 이용하여 BLDC 모터 제어 주기마다 속도값을 예측하고, 그 예측된 속도값을 이용하여 BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 BLDC 모터의 저속모드 제어장치에 관한 것이다.
BLDC 모터는 효율이 높은 모터로서, 유도모터와는 달리 구동하는데 회전자의 위치신호가 있어야 한다.
도 1에는 종래의 BLDC 모터의 속도제어 시스템의 내부구성을 도시한 블럭도가 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, BLDC 모터의 속도를 제어하기 위해서는 회전자 위치를 검출하는 위치 센서부(11), 회전자의 위치정보와 사용자의 요구속도를 입력받아 출력을 결정하는 제어부(12), 제어부(12)의 제어신호에 따라 3상 전원을 생성하는 인버터부(13)로 구성된다.
이때, 제어부(12)가 홀 센서를 이용하여 BLDC 모터의 속도를 제어하는 경우, 다른 속도 측정 센서를 이용하지 않고 홀 센서의 에지 신호의 주기를 이용하여 속도를 계산할 수 있다.
이때, 제어부(12)는 홀 센서의 에지 신호의 주기는 모터의 전기적 1/6의 회전과 같다는 점을 이용하여, 하기의 [수학식 1]을 이용하여 실제 모터 속도를 계산한다.
Figure 112009068762125-pat00001
그러나, 상술한 바와 같이 [수학식 1]을 이용하여 실제 모터의 속도를 계산하는 경우, 1회전당 낮은 펄스수로 인하여 저속영역에서 회전자의 속도를 순시적으로 정밀하게 검출하기가 어려운 문제점이 있다. 도 2에는 저속모드 영역에서의 속도 계산 오차를 설명하는 설명도가 도시되어 있다.
또한, 상술한 바와 같은 이유로 저속모드 영역에서의 속도제어 특성이 약화되어 정밀제어가 불가능한 문제점이 있다. 특히, 디지털 제어 시스템에서 고정된 제어주기를 가지는 경우에는 홀 센서의 한 펄스 동안 실제로 속도가 변하게 되고 이에 따른 제어신호를 생성하기 매우 어려운 문제점이 있고 또한, 저속모드 영역과 고속모드 영역에서의 속도 검출 주기가 회전속도에 따라 변하게 되므로 속도제어를 정확하게 할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 본 발명은 BLDC 모터의 운전영역이 저속모드에서 고속모드까지 응용될 때, 홀 센서를 이용하여 속도를 측정하는 경우 저속모드에서 측정주기가 길어져 발생하는 문제점을 보상하기 위하여, 저속모드에서 이전 계산된 속도값에서 속도예측 파라미터에 비례하는 오프셋값을 적용하여 현 BLDC 모터 제어주기의 예측속도값을 연산하고, 그 연산된 예측 속도값을 이용하여 BLDC 모터를 제어함으로써, 운전영역에 관계없이 BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 본 발명은 BLDC 모터의 저속모드 제어장치는, 홀 센서로부터 에지 신호를 수신하는 수신부, BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 저속모드 판단부, 상기 수신부에서 신규 에지 신호를 수신하거나, 상기 저속모드 판단부에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동되지 않는다고 판단하면, 상기 수신부에서 수신한 에지 신호 간의 주기를 이용하여 현재속도를 연산하는 현재속도 연산부, 상기 현재속도 연산부에서 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산하는 파라미터 연산부, 상기 수신부에서 신규 에지 신호를 수신하지 않고, 상기 저속모드 판단부에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동된다고 판단하면, 상기 현재속도 연 산부 및 상기 파라미터 연산부에서 연산한 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산하는 예측속도 연산부 및 상기 현재속도 연산부로부터의 현재속도 또는 예측속도 연산부로부터의 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 BLDC 모터를 제어하는 BLDC 모터 제어신호를 생성하는 제어부를 포함한다.
또, 상기 수신부는 상기 홀 센서로부터 에지 신호를 수신하면 플레그를 셋하고, 상기 제어부가 BLDC 모터 제어신호를 생성하면 플레그를 클리어 하는 것이 바람직하다.
또, 상기 현재속도 연산부 및 상기 예측속도 연산부는, 상기 에지 신호의 플레이가 셋 되는 경우, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단하는 것이 바람직하다.
또, 상기 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값을 저장하는 저장부를 더 포함한다.
그리고 상기 저속모드 판단부는, 상기 저장부에 저장된 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면 저속모드로 판단한다.
한편, 상기 파라미터 연산부는 [수학식 2] 및 [수학식 3]를 이용하여 속도예측 파라미터를 연산하는 것을 특징으로 하고, [수학식 2]는
Figure 112009068762125-pat00002
이고, [수학식 3]은
Figure 112009068762125-pat00003
인 것이 바람직하다.
또, 본 발명의 다른 실시예에 따른 본 발명은 (a)수신부에 의해 홀 센서로부터 에지신호를 수신하는 단계, (b)저속모드 판단부에 의해 모터의 저속모드 구동여부를 판단하는 단계, (c)현재속도 연산부에 의해 상기 (a)단계에서 신규 에지신호 를 수신하거나, (b)단계에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동되지 않는다고 판단하면, 상기 (a)단계에서 수신한 에지신호 간의 주기를 이용하여 현재속도를 연산하는 단계, (d)파라미터 연산부에 의해 상기 (c)단계에서 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산하는 단계, (e)상기 (a)단계에서 신규 에지신호를 수신하지 않고, (b)단계에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동된다고 판단하면, 상기 (c)단계 및 상기 (d)단계에서 연산한 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산하는 단계 및 (f)제어부에 의해 상기 (c)단계에서 연산한 현재속도 및 상기 (e)단계에서 연산한 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 BLDC 모터를 제어하는 단계를 포함한다.
이때, 상기 (a)단계에서는,상기 수신부에 의해 홀 센서로부터 에지 신호를 수신하면 플레그를 셋하고, 상기 제어부에서 상기 BLDC 모터 제어신호를 생성하면 플레그를 클리어 한다.
또, 상기 (c)단계 및 상기 (e)단계에서, 상기 현재속도 연산부 및 상기 예측속도 연산부는 상기 에지 신호의 플레그가 셋 되어 있으면, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단하는 것이 바람직하다.
또, (g)저장부에 의해 상기 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값을 저장하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또, 상기 (b)단계에서는, 상기 저속모드 판단부에 의해 상기 (g)단계에 의해 저장된 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면, 저속모드 인것으로 판단한다.
또, 상기 (e)단계에서, 상기 파라미터 연산부는 [수학식 2] 및 [수학식 3]를 이용하여 속도예측 파라미터를 연산하는 것을 특징으로 하고, [수학식 2]는
Figure 112009068762125-pat00004
이고, [수학식 3]은
Figure 112009068762125-pat00005
인 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 본 발명은 BLDC 모터의 운전영역이 저속모드에서 고속모드까지 응용될 때, 홀 센서를 이용하여 속도를 측정하는 경우 저속모드에서 측정주기가 길어져 발생하는 문제점을 보상하고, BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 별도의 속도 측정 센서의 추가없이 저속모드 영역에서 정확하게 속도 측정을 하여 BLDC 모터의 정밀제어가 가능하도록 하는 장점이 있다.
이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 3에는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 BLDC 모터의 저속모드 제어장치 의 내부구성을 도시한 블럭도가 도시되어 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 BLDC 모터의 저속모드 제어장치(100)는 홀센서(110), 수신부(120), 저속모드 판단부(130), 현재속도 연산부(140), 파라미터 연산부(150), 예측속도 연산부(160), 제어부(170), 저장부(180), BLDC 모터(190)를 포함한다.
홀 센서(110)는 회전자의 위치를 감지하고, 에지신호를 생성한다.
수신부(120)는 홀 센서(110)로부터 에지 신호를 수신한다. 그리고 수신부(110)는 상기 홀 센서로부터 에지 신호를 수신하면 플레그를 셋하고, 상기 제어부(170)가 BLDC 모터 제어신호를 생성하면 플레그를 클리어 하는 것이 바람직하다. 이는 현재속도 연산부(140) 및 예측속도 연산부(160)가 상기 에지 신호의 플레그가 셋 되어 있으면, 새로운 에지 신호로 판단하고, 플레그가 클리어되면 새로운 에지신호가 수신되기 전에 BLDC 모터를 제어하는 제어루틴이 적어도 한번 실행되었다고 판단하기 위함이다.
저속모드 판단부(130)는 BLDC 모터(190)의 저속모드 구동 여부를 판단한다. 좀 더 구체적으로, 저장부(180)에 저장된 기준속도 설정값과 현재속도를 비교하고, 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면 저속모드로 판단하고, 기준속도 설정값보다 현재속도가 크면 고속모드로 판단한다.
현재속도 연산부(140)는 수신부(120)에서 신규 에지 신호를 수신하거나, 상기 저속모드 판단부(130)에서 BLDC 모터(190)가 저속모드로 구동되지 않는다고 판 단하면, 상기 수신부(120)에서 수신한 에지 신호 간의 주기를 이용하여 현재속도를 연산한다. 현재속도 연산부(140)는 상기 에지 신호의 플레이가 셋 되는 경우, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단한다.
파라미터 연산부(150)는 현재속도 연산부(140)에서 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산한다. 좀 더 구체적으로, 상기 파라미터 연산부(150)는 [수학식 2] 및 [수학식 3]를 이용하여 변화량의 이동평균을 통해 다음 제어주기를 위해 새로운 속도예측 파라미터를 연산한다.
Figure 112009068762125-pat00006
Figure 112009068762125-pat00007
이때,
Figure 112009068762125-pat00008
이고,
Figure 112009068762125-pat00009
이며,
Figure 112009068762125-pat00010
이고,
Figure 112009068762125-pat00011
이며,
Figure 112009068762125-pat00012
이고,
Figure 112009068762125-pat00013
이다.
예측속도 연산부(160)는 상기 수신부(120)에서 신규 에지 신호를 수신하지 않고, 상기 저속모드 판단부(130)에서 BLDC 모터(190)가 저속모드로 구동된다고 판단하면, 상기 현재속도 연산부(140) 및 상기 파라미터 연산부(150)에서 연산한 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산한다. 좀 더 구체적으로, 예측속도 연산부(160)는 [수학식 4]를 이용하여 예측속도를 연산한다.
Figure 112009068762125-pat00014
이때,
Figure 112009068762125-pat00015
이다.
제어부(170)는 현재속도 연산부(140)로부터의 현재속도 또는 예측속도 연산부로부터의 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 BLDC 모터(190)를 제어하는 BLDC 모터 제어신호를 생성한다. 보다 구체적으로 제어부(170)는 현재속도 또는 예측속도 연산부로부터의 예측속도에 근거하여 PI(proportional and Integral) 제어이론으로 제어출력을 결정한다.
저장부(180)에는 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값이 저장된다. 이때, 기준속도 설정값은 사용자에 의해 세팅될 수 있다.
한편, BLDC 모터(190)는 회전자가 영구자석으로 이루어 지고 고정자에 인가되는 전류에 의해 회전자계가 생성되어 구동된다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터의 저속모드 제어장치의 동작을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
도 4에는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 BLDC 모터의 저속모드 제어장치의 동작과정을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 설명에 있어서, 도 3에 도시된 동 일한 도면 부호는 동일한 기능을 수행하는 것으로 한다.
도 4를 참조하면, 우선, 수신부(120)에 의해 홀 센서(110)로부터 에지신호를 수신하였는지 판단한다(S 110). 이때, 수신부(120)는 홀 센서(110)로부터 에지 신호를 수신하면 플레그를 셋하고, 제어부(170)에서 상기 BLDC 모터 제어신호를 생성하면 플레그를 클리어 한다. 이는 현재속도 연산부(140) 및 예측속도 연산부(160)가 상기 에지 신호의 플레그가 셋 되어 있으면, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단할 수 있도록 하기 위함이다.
이후, 저속모드 판단부(130)가 BLDC 모터의 저속모드 구동여부를 판단한다(S 120). 이때, 저속모드 판단부(130)는 저장부에 저장된 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값을 가져온 뒤, 그 기준속도 설정값과 현재속도를 비교하고, 그 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면, 저속모드 인것으로 판단한다.
그리고 S110의 판단결과, 수신부(120)가 신규 에지신호를 수신하거나, S120의 판단결과, 저속모드 판단부(130)가 BLDC 모터가 저속모드로 구동되지 않는다고 판단하면, 현재속도 연산부(140)가 S110단계에서 수신한 에지신호 간의 주기를 이용하여 현재속도를 연산한다(S 130).
이후, 파라미터 연산부(150)가 S130에 의해 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산한다(S140).
한편, S110의 판단결과, 수신부(120)가 신규 에지신호를 수신하지 않고, S120의 판단결과, 저속모드 판단부(130)가 BLDC 모터가 저속모드로 구동된다고 판 단하면, 예측속도 연산부(160)는 S 130 및 S 140에서 연산한 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산한다(S 150).
한편, 제어부(170)는 S 130에서 연산한 현재속도 또는 S 150에서 연산한 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 PI(proportional and Integral) 제어이론에 근거하여 BLDC 모터를 제어하는 BLDC 모터 제어신호를 생성한다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 종래의 BLDC 모터의 속도제어 시스템의 내부구성을 도시한 블럭도.
도 2는 종래의 BLDC 모터의 속도제어 시스템의 저속영역에서의 속도 계산 오차를 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 BLDC 모터의 저속모드 제어장치의 내부구성을 도시한 블럭도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 BLDC 모터의 저속모드 제어장치의 동작과정을 도시한 순서도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : BLDC 모터의 저속모드 제어장치 110 : 홀 센서
120 : 수신부 130 : 저속모드 판단부
140 : 현재속도 판단부 150 : 파라미터 연산부
160 : 예측속도 연산부 170 : 제어부
180 : 저장부 190 : BLDC 모터

Claims (12)

  1. 홀 센서로부터 에지 신호를 수신하는 수신부;
    BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 저속모드 판단부;
    상기 수신부에서 에지 신호를 수신하여 플레그가 셋되거나, 상기 저속모드 판단부에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동되지 않는다고 판단하면, 상기 수신부에서 수신한 에지 신호 간의 주기를 이용하여 상기 BLDC 모터의 현재속도를 연산하는 현재속도 연산부;
    상기 현재속도 연산부에서 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산하는 파라미터 연산부;
    BLDC 모터 제어신호가 생성되어 플레그가 클리어되고, 상기 저속모드 판단부에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동된다고 판단하면, 상기 현재속도 연산부 및 상기 파라미터 연산부에서 연산한 BLDC 모터의 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산하는 예측속도 연산부; 및
    상기 현재속도 연산부로부터의 현재속도 또는 예측속도 연산부로부터의 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 BLDC 모터를 제어하는 BLDC 모터 제어신호를 생성하는 제어부;를 포함하되,
    상기 파라미터 연산부는 [수학식 2] 및 [수학식 3]를 이용하여 속도예측 파라미터를 연산하는 것을 특징으로 하고,
    [수학식 2]는
    Figure 112011059407797-pat00024
    이고,
    [수학식 3]은
    Figure 112011059407797-pat00025
    이고,
    S는 BLDC 모터의 현재속도, SD는 현재속도의 변화량, FE는 추정 계수, N는 평균 이동수, k는 제어단계인 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 현재속도 연산부 및 상기 예측속도 연산부는,
    상기 에지 신호의 플레그가 셋 되는 경우, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값을 저장하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 저속모드 판단부는,
    상기 저장부에 저장된 기준속도 설정값과 현재속도를 비교하고, 상기 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면 저속모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어장치.
  6. 삭제
  7. (a)수신부에 의해 홀 센서로부터 에지신호를 수신하는 단계;
    (b)저속모드 판단부에 의해 BLDC 모터의 저속모드 구동여부를 판단하는 단계;
    (c)현재속도 연산부에 의해 상기 (a)단계에서 에지 신호를 수신하여 플레그가 셋되거나, (b)단계에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동되지 않는다고 판단하면, 상기 (a)단계에서 수신한 에지신호 간의 주기를 이용하여 상기 BLDC 모터의 현재속도를 연산하는 단계;
    (d)파라미터 연산부에 의해 상기 (c)단계에서 연산한 현재속도의 변화량을 근거로 다음 BLDC 모터의 제어주기를 위한 속도 예측 파라미터를 연산하는 단계;
    (e) BLDC 모터 제어신호가 생성되어 플레그가 클리어되고, (b)단계에서 BLDC 모터가 저속모드로 구동된다고 판단하면, 예측속도 연산부에 의해 상기 (c)단계 및 상기 (d)단계에서 연산한 BLDC 모터의 현재속도 및 속도 예측 파라미터를 근거로 예측속도를 연산하는 단계; 및
    (f)제어부에 의해 상기 (c)단계에서 연산한 현재속도 또는 상기 (e)단계에서 연산한 예측속도 중 어느 하나에 근거하여 BLDC 모터를 제어하는 단계;를 포함하되,
    상기 속도 예측 파라미터를 연산하는 단계에서는 [수학식 2] 및 [수학식 3]를 이용하여 속도예측 파라미터를 연산하는 것을 특징으로 하고,
    [수학식 2]는
    Figure 112011059407797-pat00026
    이고,
    [수학식 3]은
    Figure 112011059407797-pat00027
    이고,
    S는 BLDC 모터의 현재속도, SD는 현재속도의 변화량, FE는 추정 계수, N는 평균 이동수, k는 제어단계인 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 7에 있어서, 상기 (c)단계 및 상기 (e)단계에서,
    상기 현재속도 연산부 및 상기 예측속도 연산부는 상기 에지 신호의 플레그가 셋 되어 있으면, 신규 에지 신호가 수신되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    (g)저장부에 의해 상기 BLDC 모터의 저속모드 구동 여부를 판단하는 근거가 되는 기준속도 설정값을 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어방법.
  11. 청구항 10에 있어서, 상기 (b)단계에서는,
    상기 저속모드 판단부가 상기 (g)단계에 의해 저장된 기준속도 설정값과 현재속도를 비교하고, 상기 기준속도 설정값보다 현재속도가 작으면, 저속모드 인것 으로 판단하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 저속모드 제어방법.
  12. 삭제
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