KR101055973B1 - Vehicle brake control method for ramps - Google Patents

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KR101055973B1 KR1020050120118A KR20050120118A KR101055973B1 KR 101055973 B1 KR101055973 B1 KR 101055973B1 KR 1020050120118 A KR1020050120118 A KR 1020050120118A KR 20050120118 A KR20050120118 A KR 20050120118A KR 101055973 B1 KR101055973 B1 KR 101055973B1
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Abstract

본 발명은 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량이 경사로에 정차할 때 경사도에 맞춰서 적절한 브레이크압을 유지시켜 운전자가 브레이크 페달에서 발을 떼어도 차량이 정차 상태를 유지하도록 함과 아울러 차량이 출발할 때 차량 출발전까지 브레이크를 제어하여 차량이 뒤로 밀리지 않도록 함으로써, 운전자의 운전 편의성을 향상시킬 수 있는 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법을 제공함에 있다.The present invention relates to a method of controlling a brake for stopping a ramp on a vehicle, and an object of the present invention is to maintain a proper brake pressure according to an inclination when the vehicle stops on a ramp so that the vehicle is stopped even when the driver takes his foot off the brake pedal. In addition, by controlling the brake until the vehicle starts before the vehicle starts so that the vehicle is not pushed back, to provide a vehicle stopping brake control method to improve the driving convenience of the driver.

이를 위해 본 발명은, 차량이 경사로에 진입하게 되면 종가속도 센서에서의 출력값과 차량 속도 연산부에서의 차량 가속도로 현재 경사로의 경사도를 연산하는 단계와, 경사로에서 정차 시 ESP 제어부가 휠실린더 압력 센서로부터의 출력값을 통해 현재 브레이크압이 경사진 노면에서 차량을 안정적으로 정차시킬 수 있는지를 연산하는 단계와, 연산 후 상기한 브레이크압이 노면의 경사도에 비해 작다고 판단되면 ESP 제어부가 유압펌프를 작동시켜서 휠실린더에 유압을 증가시켜 차량을 안정적으로 정차시키는 단계와, 차량이 안정적으로 경사로에 정차하고 있는 상태에서 운전자가 출발을 하기 위해 악셀러레이터 페달을 밟게 되면 ESP 제어부가 TPS에 의해 드로틀 밸브의 개방 각도를 체크하여 엔진 토크를 연산하는 단계와, 엔진의 토크를 연산하여 노면의 경사도에 따른 출발 토크의 범위이내가 되면 상기한 ESP 제어부가 TC 밸브를 단계적으로 개방시켜 휠실린더의 유압을 점차적으로 감소시켜 차량을 출발시키는 단계와, 차량이 출발하게 되면 ESP 제어부는 다시 TC 밸브를 차단 시켜 원상태로 리턴시키는 단계로 구성함을 특징으로 한다.To this end, the present invention is to calculate the slope of the current ramp with the output value from the longitudinal acceleration sensor and the vehicle acceleration in the vehicle speed calculation unit when the vehicle enters the ramp, the ESP control unit from the wheel cylinder pressure sensor when the vehicle is stopped on the ramp Calculating whether the current brake pressure can stably stop the vehicle on the inclined road surface, and if it is determined that the brake pressure is smaller than the inclination of the road surface after the calculation, the ESP controller operates the hydraulic pump to operate the wheel. ESP control unit opens the throttle valve by TPS when the driver presses the accelerator pedal to start the vehicle while the vehicle is stably stopped on the slope by increasing the hydraulic pressure in the cylinder. To calculate the engine torque, and calculate the engine torque to When the range of the starting torque according to the inclination of the surface is within the ESP control unit to open the TC valve step by step to gradually reduce the hydraulic pressure of the wheel cylinder to start the vehicle, and when the vehicle starts the ESP control unit is again TC It is characterized by consisting of the step of closing the valve to return to its original state.

차량, 경사로, 정차, 브레이크, 제어 Vehicle, ramp, stop, brake, control

Description

차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법{Method of brake control for stopping in slant road}Method of brake control for stopping in slant road}

도 1은 일반적인 ESP 장착 차량의 브레이크 유압 회로도이다.1 is a brake hydraulic circuit diagram of a general ESP equipped vehicle.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법의 제어 상태를 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a control state of a method for controlling a brake system for stopping a ramp in accordance with the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a method for controlling a brake for stopping a ramp in a vehicle according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

50: 마스터실린더 51, 52: 압력센서50: master cylinder 51, 52: pressure sensor

53: 휠실린더 54: 셔틀밸브53: wheel cylinder 54: shuttle valve

55: TC 밸브 P: 펌프55: TC valve P: pump

본 발명은 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 경사로에 정차할 때 경사도에 맞춰서 브레이크압을 조절하여 정차를 용이하게 함과 아울러 차량이 경사로에서 출발할 때 뒤로 밀리지 않도록 함으로써 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있는 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a brake for stopping a ramp of a vehicle, and more particularly, to adjust a brake pressure according to an inclination when the vehicle stops on a ramp to facilitate a stop and to prevent the vehicle from being pushed back when starting from the ramp. The present invention relates to a method of controlling a vehicle brake on a ramp of a vehicle which can improve driver convenience.

일반적으로, 차량의 주행중에 안정성을 향상시키기 위한 장치로서는 제동 시 슬립 방지를 위한 ABS(ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM)와, 급발진 시 슬립을 방지하기 위한 TCS(TRACTION CONTROL SYSTEM) 및 차량의 주행중 자세를 안정적으로 유지하기 위한 차량 안정성 시스템 ESP(ELECTRONIC STABILITY PROGRAM)을 사용하게 된다.In general, as a device for improving stability while driving the vehicle, ABS (ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM) for preventing slip during braking, TCS (TRACTION CONTROL SYSTEM) for preventing slip during sudden start, and stable posture while driving the vehicle The vehicle stability system ESP (ELECTRONIC STABILITY PROGRAM) is used to maintain the system.

즉, 차량에 장착된 ABS는 제동시의 안정성을 확보하는 것이고, TCS는 출발시의 미끄러짐을 방지하는 것이며, ESP는 ABS와 연계하여 선회 시 차량 자세를 브레이크 또는 엔진 토크로 제어하면서 안정적으로 유지하게 되는 것이다.That is, ABS mounted on the vehicle ensures stability during braking, TCS prevents slipping at the start, and ESP is linked with ABS to maintain the vehicle stance by turning brake or engine torque when turning. Will be.

상기한 브레이크 유압 회로는 도 1에 도시된 바와 같이 브레이크 페달의 작동에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(50)와, 상기한 마스터 실린더(50)의 유압을 검출하는 압력 센서(51)와, 휠 실린더(52)의 유압을 검출하는 압력 센서(53)와, 상기한 마스터 실린더(50)의 유압을 휠 실린더(52)에 전송할 때 ESP 작동중 또는 ESP 미작동시에 각각 온/오프되면서 유압을 제어하는 셔틀밸브(54) 및 TC(Traction Control) 밸브(55)와, 상기한 휠 실린더(52)에 유압을 인가/배출하도록 설치된 제어 밸브(56)로 이루어져 있다.As illustrated in FIG. 1, the brake hydraulic circuit includes a master cylinder 50 for generating hydraulic pressure by operation of a brake pedal, a pressure sensor 51 for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder 50, and a wheel. The pressure sensor 53 for detecting the oil pressure of the cylinder 52 and the oil pressure of the master cylinder 50 when the oil pressure of the wheel cylinder 52 is transmitted to each of the ESP operation or the ESP non-operation while controlling the oil pressure, respectively A shuttle valve 54 and a TC (Traction Control) valve 55 and a control valve 56 provided to apply / discharge hydraulic pressure to the wheel cylinder 52 described above.

상기한 TC 밸브(55)는 ESP 미작동시에는 항상 열려있는 상태이고, 셔틀 밸브(54)는 항상 닫혀있는 상태인 바, ESP가 작동하게 되면 TC 밸브(55)는 닫히고 셔틀 밸브(54)는 열리면서 유압펌프(P)에 의해 급속도로 유압이 휠실린더(52)에 작용하게 되는 것이다.The TC valve 55 is always open when the ESP is not in operation, and the shuttle valve 54 is always in a closed state. When the ESP is operated, the TC valve 55 is closed and the shuttle valve 54 is opened. Hydraulic pressure is to act on the wheel cylinder 52 rapidly by the hydraulic pump (P).

그러나, 상기한 바와 같이 ESP 시스템을 통해 브레이크를 제어하여도 차량이 경사로에 정차하였을 때 운전자가 충분한 힘으로 브레이크 페달을 밟지 않으면 차량이 전면 또는 후방으로 밀리게 되어 후방 또는 전방 차량과 추돌할 위험이 있을 뿐만 아니라 차량이 경사로에서 정차한 후 다시 출발할 때 차량이 뒤로 밀리면서 후방 차량과 추돌하는 경우가 많이 발생됨으로써, 이로 인해 운전자가 매우 불안해함과 아울러 운전의 스트레스를 많이 받게 되는 문제점이 있다.However, even if the brake is controlled through the ESP system as described above, if the driver does not step on the brake pedal with sufficient force when the vehicle is stopped on the slope, the vehicle may be pushed forward or backward and there is a risk of colliding with the rear or front vehicle. In addition, when the vehicle stops on the slope and starts again, the vehicle is pushed backward and collides with the rear vehicle, thereby causing the driver to be very anxious and to receive a lot of stress of driving.

즉, 경사도가 클 경우에 운전자가 다른 생각을 하다가 브레이크를 밟는 힘을 늦추게 되면 차량이 전방 또는 후방으로 밀리는 경우가 발생되고, 경사로 출발시에도 어느 정도는 후방으로 밀리기 때문에 운전자가 항상 신경을 많이 쓰게 되어 피로도가 급증하게 되는 것이다.In other words, if the driver thinks differently when the slope is high and the brake is released, the vehicle may be pushed forward or backward. The fatigue is soaring.

본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량이 경사로에 정차할 때 경사도에 맞춰서 적절한 브레이크압을 유지시켜 운전자가 브레이크 페달에서 발을 떼어도 차량이 정차 상태를 유지하도록 함과 아울러 차량이 출발할 때 차량 출발전까지 브레이크를 제어하여 차량이 뒤로 밀리지 않도록 함으로써, 운전자의 운전 편의성을 향상시킬 수 있는 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems, and maintains an appropriate brake pressure in accordance with the inclination when the vehicle stops on the slope so that the vehicle remains stopped even when the driver releases the brake pedal. In this case, by controlling the brake until starting the vehicle so that the vehicle is not pushed back, it is to provide a method for controlling a vehicle brake on a slope of a vehicle that can improve driving convenience of a driver.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, 차량이 경사로에 진입하게 되면 종가속도 센서에서의 출력값과 차량 속도 연산부에서의 차량 가속도로 현재 경사로의 경사도를 연산하는 단계와, 상기한 경사로에서 정차 시 ESP 제어부가 휠실린더 압력 센서로부터의 출력값을 통해 현재 브레이크압이 경사진 노면에서 차량을 안정적으로 정차시킬 수 있는지를 연산하는 단계와, 연산 후 상기한 브레이크압이 노면의 경사도에 비해 작다고 판단되면 ESP 제어부가 유압펌프를 작동시켜서 휠실린더에 유압을 증가시켜 차량을 안정적으로 정차시키는 단계와, 차량이 안정적으로 경사로에 정차하고 있는 상태에서 운전자가 출발을 하기 위해 악셀러레이터 페달을 밟게 되면 ESP 제어부가 TPS에 의해 드로틀 밸브의 개방 각도를 체크하여 엔진 토크를 연산하는 단계와, 상기한 엔진의 토크를 연산하여 노면의 경사도에 따른 출발 토크의 범위이내가 되면 상기한 ESP 제어부가 TC 밸브를 단계적으로 개방시켜 휠실린더의 유압을 점차적으로 감소시켜 차량을 출발시키는 단계와, 차량이 출발하게 되면 ESP 제어부는 다시 TC 밸브를 차단시켜 원상태로 리턴시키는 단계로 구성함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention, when the vehicle enters the ramp, the step of calculating the slope of the current ramp with the output value from the longitudinal acceleration sensor and the vehicle acceleration in the vehicle speed calculation unit, ESP when stopping at the ramp Calculating, by the controller, whether the vehicle can stably stop the vehicle on a road surface at which the current brake pressure is inclined, based on the output value from the wheel cylinder pressure sensor; Operating the hydraulic pump to increase the hydraulic pressure in the wheel cylinder to stop the vehicle stably, and when the driver presses the accelerator pedal to start while the vehicle is stably stopped on the slope, the ESP control unit controls the TPS. Calculating the engine torque by checking the opening angle of the throttle valve by When the torque of the engine is calculated to fall within the range of starting torque according to the inclination of the road surface, the ESP control unit gradually opens the TC valve to gradually reduce the hydraulic pressure of the wheel cylinder and starts the vehicle. When starting, the ESP control unit is configured to return to the original state by blocking the TC valve again.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법의 제어 상태를 도시한 블록도로서, 차량의 휠 속도센서(10)의 신호값에 따라 차량의 속도 및 가속도를 연산하는 차량 속도 및 가속도 연산부(11)와, 차량의 종방향(길이방향) 경사에 따라 신호값을 출력하도록 차량 종방향으로 설치된 종가속도 센서(12)(G 센서)와, 상기한 종가속도 센서(12)의 출력값과 차량의 가속도값으로 현재 차량의 경사도를 추정하는 경사도 추정부(13)와, 휠실린더 압력센서(14)에서의 출력값과 경 사도 추정부(13)에서의 출력값을 비교하여 휠실린더의 압력이 경사도에 따른 차량의 정차에 적절한지 여부를 추정하는 브레이크압 추정부(15)와, 상기한 브레이크압 연산부(15)와 경사도 추정부(13)에서의 신호로 유압 펌프(16) 및 TC 밸브(17)를 제어하는 ESP 제어부(18)로 이루어져 있다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a control state of a method for controlling a vehicle stop brake on a slope of a vehicle according to the present invention, wherein the vehicle speed and acceleration calculator calculates a speed and an acceleration of the vehicle according to a signal value of the wheel speed sensor 10 of the vehicle. (11), the longitudinal acceleration sensor 12 (G sensor) provided in the longitudinal direction of the vehicle so as to output a signal value according to the longitudinal (lengthwise) inclination of the vehicle, and the output value of the longitudinal acceleration sensor 12 and the vehicle; The inclination estimator 13, which estimates the inclination of the current vehicle with an acceleration value of, and the output value of the wheel cylinder pressure sensor 14 and the output value of the inclination estimator 13, compare the output value of the wheel cylinder with the inclination. The brake pressure estimating unit 15 for estimating whether the vehicle is suitable for stopping of the vehicle according to the above, and the hydraulic pump 16 and the TC valve 17 with signals from the brake pressure calculating unit 15 and the inclination estimating unit 13 described above. ESP control unit 18 for controlling the The.

또한, 엔진 토크 정보를 TPS(Throttle Position Sensor)(19)의 신호에 의해 연산하고 이를 ESP 제어부(18)로 전송하는 토크 연산부(20)가 설치되어 있고, 휠실린더(20)의 압력이 경사도에 비해 약할 경우 강제적으로 휠실린더(20)의 압력을 증대시키는 유압펌프(16)가 설치되어 있다.In addition, a torque calculating unit 20 for calculating the engine torque information by the signal of the Throttle Position Sensor (TPS) 19 and transmitting it to the ESP control unit 18 is provided, and the pressure of the wheel cylinder 20 is inclined to the slope. When weak compared to the hydraulic pump 16 for forcibly increasing the pressure of the wheel cylinder 20 is installed.

즉, 차량이 경사로에서 정차중에 브레이크의 압력(휠실린더의 압력)이 감소되거나 경사도에 비해 약할 경우에는 ESP 제어부(18)가 강제적으로 유압펌프(16)를 작동시켜 휠실린더(20)의 압력을 증대시켜 차량이 안정적으로 정차 상태를 유지할 수 있도록 하는 것이고, 차량이 경사로에서 출발 시 상기한 토크 증가에 따라 상기한 TC 밸브(17)를 듀티(DUTY) 제어하여 휠실린더 압력을 단계적으로 감소시킴으로써 차량이 뒤로 밀리지 않고 출발할 수 있도록 하는 것이다.That is, when the pressure of the brake (the pressure of the wheel cylinder) decreases or is weaker than the inclination while the vehicle is stopped on the slope, the ESP control unit 18 forcibly operates the hydraulic pump 16 to increase the pressure of the wheel cylinder 20. The vehicle is stably maintained so that the vehicle can be stably held and the vehicle is controlled by duty control of the TC valve 17 according to the torque increase when the vehicle starts from the slope, thereby gradually reducing the wheel cylinder pressure. This will allow you to leave without being pushed back.

도 3을 예를 들어 상기한 바와 같은 본 발명의 작용 효과를 설명하면 다음과 같다. For example, referring to Figure 3 described the operation and effect of the present invention as described above.

먼저, 경사도 추정부에서 차량이 경사로에 진입했는지를 판단한다(단계 S10).First, the slope estimator determines whether the vehicle has entered the slope (step S10).

차량이 주행중 경사로에 진입하게 되면 종가속도 센서에서의 출력값과 차량 속도 연산부에서의 차량 가속도로 현재 경사로의 경사도를 하기한 수학식1에 따라 연산하게 된다.When the vehicle enters the ramp while driving, the slope of the current ramp is calculated according to Equation 1 below with the output value from the longitudinal acceleration sensor and the vehicle acceleration at the vehicle speed calculator.

Figure 112011023037360-pat00006
Figure 112011023037360-pat00006

Gsen: 종가속도 센서에서의 출력값Gsen: Output value from longitudinal acceleration sensor

G : 중력 가속도G: gravitational acceleration

i : 휠의 가속도
θ : 노면의 경사도i: acceleration of the wheel
θ: slope of road surface

상기한 수학식1에 따라 현재 차량의 경사도 즉, 노면의 경사도가 추정되는 바, 이 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 밟아서 차량이 정차를 하게 되면 휠속도센서에서의 출력값에 의해 ESP 제어부가 현재 차량이 정차 상태임을 파악하게 된다.According to Equation 1, the inclination of the current vehicle, that is, the inclination of the road surface, is estimated. When the driver stops by pressing the brake pedal in this state, the ESP control unit determines that the current vehicle You will notice that it is stopped.

차량이 정차 상태이면 ESP 제어부가 휠실린더 압력 센서로부터의 출력값을 통해 휠실린더의 압력을 체크하고(단계 S20), 현재 브레이크압이 경사진 노면에서 차량을 안정적으로 정차시킬 수 있는지를 판단하여(단계 S30), 상기한 브레이크압이 노면의 경사도에 비해 작다고 판단되면 ESP 제어부가 유압펌프를 작동시켜서 휠실린더에 유압을 증가시키게 된다(단계 S40). 휠실린더에 유압이 증가되면 차량의 브레이크압이 증가하게 됨으로써, 차량이 정차 상태를 유지하게 되는 것이다.If the vehicle is stopped, the ESP controller checks the pressure of the wheel cylinder through the output value from the wheel cylinder pressure sensor (step S20), and determines whether the vehicle can be stably stopped on the road surface at which the current brake pressure is inclined (step S20). S30), if it is determined that the brake pressure is smaller than the inclination of the road surface, the ESP control unit operates the hydraulic pump to increase the hydraulic pressure in the wheel cylinder (step S40). When the hydraulic pressure is increased in the wheel cylinder, the brake pressure of the vehicle is increased, so that the vehicle is stopped.

특히, 운전자가 경사로에서 정차하고 있는 도중에 무의식적으로 브레이크 페달을 밟는 힘이 약해지게 되면, 휠실린더의 압력이 약해지게 되는 바, 이를 ESP 제어부가 감지하여 유압펌프를 강제 작동시키면서 휠실린더의 압력을 증가시킴으로 써, 차량이 경사로에서 안정적으로 정차하도록 하는 것이다.In particular, when the driver unconsciously presses the brake pedal while stopping on the slope, the pressure of the wheel cylinder is weakened. The ESP control unit senses this and increases the pressure of the wheel cylinder while forcibly operating the hydraulic pump. By doing so, the vehicle stops stably on the ramp.

상기한 바와 같이 차량이 안정적으로 경사로에 정차하고 있는 상태에서 운전자가 출발을 하려고 하면, 브레이크 페달에서 발을 떼게 되지만, 상기한 바와 같이 ESP 제어부에 의해 휠실린더의 압력이 유지되기 때문에 차량은 정차 상태를 유지하게 된다.As described above, if the driver attempts to start while the vehicle is stably stopped on the slope, the driver releases the brake pedal. However, as described above, the pressure of the wheel cylinder is maintained by the ESP control unit so that the vehicle is stopped. Will be maintained.

이 상태에서 운전자가 악셀러레이터 페달을 밟게 되면 드로틀 밸브가 개방되면서 엔진 토크가 상승하게 되면서 차량이 출발하게 되는 바(단계 S50), 상기한 드로틀 밸브가 개방되면 ESP 제어부가 TPS에 의해 드로틀 밸브의 개방 각도를 체크하게 된다.In this state, when the driver presses the accelerator pedal, the throttle valve is opened and the engine torque is increased, and the vehicle starts (step S50). When the throttle valve is opened, the ESP control unit controls the throttle valve by TPS. The opening angle is checked.

TPS 의 개방각도를 체크하게 되면 상기한 드로틀 밸브의 개방에 따른 토크의 상승을 토크 연산부에서 연산하게 된다.When the opening angle of the TPS is checked, a torque increase is calculated by the torque calculating unit according to the opening of the throttle valve.

현재 차량의 엔진 토크를 연산함과 아울러 차량의 경사각도에 따른 적정한 출발 토크(차량이 뒤로 밀리지 않으면서 출발할 수 있는 토크)를 연산함과 아울러 상기한 ESP 제어부가 TC 밸브를 단계적으로 개방시켜 휠실린더의 유압을 점차적으로 감소시키게 된다(단계 S60).The engine torque of the current vehicle is calculated, and the appropriate starting torque (torque for starting the vehicle without being pushed backward) according to the inclination angle of the vehicle is calculated. The hydraulic pressure of the cylinder is gradually reduced (step S60).

즉, 운전자가 악셀러레이터 페달을 밟는 것에 따른 토크의 상승에 따라 휠실린더의 유압을 점차적으로 감소시켜 경사로에서도 차량이 뒤로 밀리지 않으면서 부드럽게 출발할 수 있도록 제어하게 되는 것이다(단계 S70).That is, as the torque increases as the driver presses the accelerator pedal, the hydraulic pressure of the wheel cylinder is gradually reduced to control the vehicle to smoothly start without being pushed back even on a slope (step S70).

물론, 상기한 토크의 상승에 따른 TC 밸브의 해제시점은 차량에 따라 각각 상이한 값이 되지만, 토크의 상승값이 차량의 경사로 출발에 적정한 값이 되도록 차량마다 세팅하게 된다.Of course, the release time of the TC valve according to the rise of the torque is a different value depending on the vehicle, but is set for each vehicle so that the rise value of the torque is an appropriate value for starting the ramp on the vehicle.

차량이 출발하게 되면 ESP 제어부는 다시 TC 밸브를 차단시켜 원상태로 리턴시키게 된다(단계 S80).When the vehicle starts, the ESP control unit returns to the original state by blocking the TC valve again (step S80).

본 발명은 차량이 경사로에서 정차할 때 브레이크압을 경사도에 맞춰서 적절하게 유지하여 차량이 경사로에서 전면 또는 후방으로 밀리는 것을 자동적으로 방지할 수 있고, 차량이 오르막 경사로에서 정차한 후 출발할 때 휠실린더의 유압을 유지시키면서 엔진 토크가 상승하면 이에 맞춰서 휠실린더의 유압을 점차 감소시켜, 운전자가 신경을 쓰지 않아도 자동적으로 차량의 뒤로 밀림을 방지할 수 있고 이로 인해 운전자의 편의성을 대폭 향상시킬 수 있는 장점이 있다.The present invention can automatically prevent the vehicle from being pushed forward or backward on the ramp by properly maintaining the brake pressure in accordance with the inclination when the vehicle stops on the ramp, and the wheel cylinder when the vehicle starts after stopping on the ramp As the engine torque rises while maintaining the hydraulic pressure, the hydraulic pressure of the wheel cylinder is gradually reduced accordingly, so that the back of the vehicle can be automatically prevented without the driver's concern, thereby greatly improving the driver's convenience. There is this.

Claims (3)

삭제delete 차량이 경사로에 진입하게 되면 종가속도 센서(12)에서의 출력값과 차량 속도 연산부(11)에서의 차량 가속도로 현재 경사로의 경사도를 연산하는 단계와,Calculating the inclination of the current ramp with the output value from the longitudinal acceleration sensor 12 and the vehicle acceleration from the vehicle speed calculator 11 when the vehicle enters the ramp; 상기한 경사로에서 정차 시 ESP 제어부(18)가 휠실린더 압력 센서(14)로부터의 출력값을 통해 현재 브레이크압이 경사진 노면에서 차량을 안정적으로 정차시킬 수 있는지를 연산하는 단계와,Calculating whether the vehicle can stably stop the vehicle on a road surface at which the current brake pressure is inclined, based on the output value from the wheel cylinder pressure sensor 14 when the vehicle stops on the slope; 연산 후 상기한 브레이크압이 노면의 경사도에 비해 작다고 판단되면 ESP 제어부(18)가 유압펌프(16)를 작동시켜서 휠실린더(53)에 유압을 증가시켜 차량을 안정적으로 정차시키는 단계와,If it is determined that the brake pressure is smaller than the inclination of the road after the operation, the ESP control unit 18 operates the hydraulic pump 16 to increase the hydraulic pressure in the wheel cylinder 53 to stop the vehicle stably; 차량이 안정적으로 경사로에 정차하고 있는 상태에서 운전자가 출발을 하기 위해 악셀러레이터 페달을 밟게 되면 ESP 제어(18)부가 TPS(Throttle Position Sensor)(19)에 의해 드로틀 밸브의 개방 각도를 체크하여 엔진 토크를 연산하는 단계와,When the driver presses the accelerator pedal to start the vehicle while the vehicle is stably stopped on the slope, the ESP control unit 18 checks the opening angle of the throttle valve by the Throttle Position Sensor (TPS) 19 and the engine. Calculating torque, 상기한 엔진의 토크를 연산하여 노면의 경사도에 따른 출발 토크의 범위이내가 되면 상기한 ESP 제어부(18)가 TC(Traction Control) 밸브(17)를 단계적으로 개방시켜 휠실린더(53)의 유압을 점차적으로 감소시켜 차량을 출발시키는 단계와,When the torque of the engine is calculated to fall within the range of starting torque according to the inclination of the road surface, the ESP control unit 18 gradually opens the TC (Traction Control) valve 17 to increase the hydraulic pressure of the wheel cylinder 53. Gradually reducing the starting of the vehicle, 차량이 출발하게 되면 ESP 제어부(18)는 다시 TC 밸브(17)를 차단시켜 원상태로 리턴시키는 단계로 구성함을 특징으로 하는 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법.When the vehicle starts, the ESP control unit 18 blocks the TC valve 17 to return to its original state. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기한 경사도의 측정은 하기한 식에 따라 이루어짐을 특징으로 하는 차량의 경사로 정차 브레이크 제어 방법.The method of claim 1, wherein the measurement of the inclination is performed according to the following equation.
Figure 112011023037360-pat00007
Figure 112011023037360-pat00007
 Gsen: 종가속도 센서에서의 출력값Gsen: Output value from longitudinal acceleration sensor G : 중력 가속도G: gravitational acceleration i : 휠의 가속도i: acceleration of the wheel θ: 노면의 경사도θ: slope of road surface
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