KR20080037437A - Apparatus for protecting a slip of vehicle and control method thereof - Google Patents

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KR20080037437A
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Abstract

A slip prevention system of a vehicle and a control method thereof are provided to control braking force of the system according to the amount of creep torque at the time the vehicle starts, thereby ensuring stable start. A slip prevention system(50) of a vehicle comprises a brake switch(10), a vehicle speed sensor(20), an accelerator position sensor(30), and a control portion(40). The brake switch detects whether or not a brake pedal is in operation. The vehicle speed sensor detects the current vehicle speed from the revolution number of an output axle gear in a transmission. The accelerator position sensor detects displacement of an accelerator pedal. The control portion determines whether stop condition has been converted into starting condition after analyzing information on the brake switch, the vehicle speed sensor and the accelerator position sensor. If converted, the control portion operates the slip prevention system to achieve additional braking force.

Description

차량의 밀림 방지장치 및 그것의 제어방법{APPARATUS FOR PROTECTING A SLIP OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}Vehicle anti-rolling device and its control method {APPARATUS FOR PROTECTING A SLIP OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 밀림 방지장치에 대한 개략적인 구성 블록도이다. 1 is a schematic configuration block diagram of a device for preventing the rolling of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어 수행에 대한 흐름도이다.2 is a flow chart for performing the anti-roll control of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어의 그래프로, 크리프 토크에 따른 밀림 방지 토크 관계를 도시한 도면이다. 3 is a graph of anti-roll control of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, which illustrates the anti-roll torque relationship according to creep torque.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어의 그래프로, 크리프 토크에 따른 밀림 방지 토크 관계를 도시한 도면이다. 3 is a graph of anti-roll control of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, which illustrates the anti-roll torque relationship according to creep torque.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

10 : 브레이크 스위치 20 : 차속센서10: brake switch 20: vehicle speed sensor

30 : APS 센서 40 : 제어부30: APS sensor 40: control unit

50 : 밀림 방지장치50: rolling prevention device

본 발명은 차량의 밀림 방지장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량의 출발시 크리프 토크량에 따라 밀림 방지장치의 제동 압력을 제어하여 경사도에 관계없이 밀림을 방지하고, 평지 출발에서 출발 지연이 발생되지 않도록 하는 차량의 밀림 방지장치 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for preventing the rolling of the vehicle, and more particularly, to control the braking pressure of the device for preventing the creep according to the amount of creep torque at the start of the vehicle to prevent the rolling regardless of the inclination, and a start delay occurs at the start of the flat. It relates to a vehicle preventing device and a control method thereof.

일반적으로 차량의 경우 주행중 경사로에 정차한 상태에서 브레이크 페달을 오프하게 되면 뒤로 미끄러지게 되어 후방 차량과의 추돌 사고를 발생시키거나 계곡으로의 추락하는 등의 대형 사고를 유발시키게 된다.In general, if the brake pedal is turned off while the vehicle is stopped on a slope while driving, the vehicle slides backward, causing a large accident such as a collision with the rear vehicle or a fall into a valley.

클러치가 사용되는 수동 변속기를 장착한 차량의 경우 경사로의 정지 후 출발시 클러치 조작의 미숙에 따른 엔진 시동 정지나 가속 지연 등으로 인하여 뒤로 미끄러져 항상 사고의 위험을 가지고 있다.In the case of a vehicle equipped with a manual transmission in which a clutch is used, there is always a risk of an accident because the vehicle slips backward due to engine start stop or acceleration delay due to inadequate clutch operation when starting after stopping of the ramp.

그러나, 자동 변속기 차량의 경우에는 시프트 레버가 'D'레인지에 위치되어 있는 상태에서는 토크 컨버터가 항상 바퀴쪽으로 동력(토크)을 전달해 주므로 밀림을 방지 할 수 있으나, 차량의 중량, 엔진 토크 그리고 토크 컨버터의 특성에 따라 8 ~ 15% 정도 이상의 경사로에서는 브레이크 페달을 밟지 않는 경우 뒤로 밀리는 현상이 발생하게 된다.However, in the case of automatic transmission vehicles, when the shift lever is located in the 'D' range, the torque converter always transmits power (torque) to the wheels, thereby preventing rolling, but the weight, engine torque, and torque converter of the vehicle are prevented. Depending on the characteristics of the 8 to 15% or more of the slope will occur if the brake pedal is not stepped back.

소프트 타입 하이브리드 차량에 장착되는 클러치 타입의 CVT는 브레이크 페달이 작동되는 정지 상태에서는 클러치가 많이 슬립하게 되어, 대략적으로 4Nm 정도의 크리프 토크를 발생시킨다.In the clutch type CVT mounted on the soft type hybrid vehicle, the clutch slips a lot when the brake pedal is stopped and generates a creep torque of about 4 Nm.

이때, 브레이크 페달의 작동을 오프하게 되면 클리치의 크리프 토크가 상승하게 되며, 설정된 일정시간 대략적으로 0,6초 이후에 정상적인 크리프 토크로 복 귀된다.At this time, when the operation of the brake pedal is turned off, the creep torque of the click is increased, and the set creep torque is returned to the normal creep torque after approximately 0,6 seconds.

그러나, 브레이크 페달의 작동을 오프한 시점에서 정상적인 크리프 토크로 복귀되는 시간 동안에 발생되는 토크 부족분이 경사로에서 밀림 현상을 야기시키게 된다.However, the torque shortage that occurs during the time of returning to normal creep torque at the time when the brake pedal is turned off causes the sliding phenomenon on the slope.

따라서, 밀림 현상을 방지하기 위하여 하이브리드 차량에는 밀림 방지장치가 장착되어 사용하고 있는데, 밀림 방지장치는 경사각 센서에서 검출되는 경사도에 따라 작동 시간이 결정된다. Therefore, in order to prevent the phenomena, the hybrid vehicle is equipped with a rain prevention device, the operation of the rain prevention device is determined according to the inclination detected by the inclination angle sensor.

예를 들어 경사도가 16%일 때 밀림 방지장치는 대략적으로 0.5초 정도 작동되어 밀리지 않을 정도의 크리프 토크가 발생될 때 까지 브레이크를 밟고 있는 효과를 내어 경사로에서의 밀림을 방지하게 된다. For example, when the inclination is 16%, the skid prevention device is operated for approximately 0.5 seconds, and the brake is applied until the creep torque that is not pushed is generated to prevent the skid on the slope.

이와 반대로 경사도가 0%일 때, 즉 평지에서의 출발인 경우 밀림 방지장치는 동작되지 않아 불필요한 출발지연을 일으키지 않는다.On the contrary, when the inclination is 0%, that is, when starting on a flat surface, the skid prevention device does not operate and does not cause unnecessary start delay.

상기와 같이 밀림 방지 제어를 위해 경사도를 검출하는 경사각 센서는 반도체 타입의 가속도 센서로, 차량의 피칭과 진동, 가속도 등 많은 요인에 의해 영향을 받아 잘못된 경사도를 판단하여 다음과 같은 문제를 발생시킨다.As described above, the inclination angle sensor that detects the inclination for the anti-rolling control is a semiconductor type acceleration sensor, and is influenced by many factors such as pitching, vibration, and acceleration of the vehicle to determine an incorrect inclination, which causes the following problems.

예를 들어 실제는 경사도가 20%인데도 불구하고 0%의 경사도로 인식하여 밀림 방지장치가 작동되지 않아 출발시 심각한 밀림 현상이 발생한다. For example, even though the slope is 20%, the skid prevention device is not activated because the slope is recognized as 0%.

또한, 경사도가 0%인데도 블구하고 20%의 경사도로 인식하여 불필요하게 밀림 방지장치를 동작시켜 출발지연을 일으킨다.In addition, even though the inclination is 0%, it is recognized as the inclination of 20% and unnecessarily operates the skid prevention device, causing a start delay.

더욱이 20%의 경사도에서 하이브리드 차량의 특징인 아이들 스톱(Idle Stop) 이 작동을 했는데 경사각 센서가 0%로 인식하여 밀림 방지장치가 작동되지 않는 경우엔 토크가 증가하는 시간과 엔진 시동 시간이 합쳐져 밀림현상은 더욱 증가한다.Furthermore, at 20% inclination, the Idle Stop, which is a characteristic of the hybrid vehicle, was activated, but when the inclination sensor is recognized as 0% and the skid prevention device is not operated, the torque increase time and the engine start time are combined. The phenomenon increases further.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 경사도와 관계없이 밀림 방지장치는 크리핑 토크가 대략 13Nm으로 증가할 때 까지 동작하여 경사로에서 밀림이 방지되도록 하고 있다.In order to solve this problem, the anti-rolling device is operated until the creep torque is increased to approximately 13 Nm regardless of the inclination so that the rolling is prevented from the slope.

그러나, 이러한 제어방법은 심한 출발지연이 발생되고, 밀림 방지장치의 작동이 중지되는 시점에서 차량이 활시위를 당겼다 놓듯 튕겨나가는 현상이 발생하게 되어 사용자에게 불쾌감을 주게 되는 문제점이 발생한다. However, such a control method causes a severe start delay, a phenomenon in which the vehicle bounces as if the vehicle is pulled and released at the time when the operation of the anti-vibration device is stopped, causing inconvenience to the user.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 차량의 출발시 크리프 토크량에 따라 밀림 방지장치의 제동 압력을 제어하여 두 토크의 합이 일정하게 유지되도록 함으로써, 경사도에 관계없이 밀림을 방지하고 평지 출발에서 출발 지연이 발생되지 않도록 한다.The present invention has been invented to solve the above problems, and its object is to control the braking pressure of the skid prevention device in accordance with the amount of creep torque at the start of the vehicle so that the sum of the two torques is kept constant, thus relating to the inclination To prevent jungle and avoid delays at level departures.

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 차량의 밀림 방지장치에 있어서, 브레이크 페달의 작동 여부를 검출하는 브레이크 스위치; 변속기의 출력축 기어의 회전수로부터 현재의 차속을 검출하는 차속 검출부; 가속페달의 변위 정보를 검출하는 APS 센서; 상기 브레이크 스위치의 정보와 차속센서의 정보 및 APS 센서의 정보를 분석하여 정지상태에서 출발 조건으로 전환되었는지를 판단하며 출발 조건이면 밀림 방지장치를 작동시켜 보조적인 제동력을 확보하는 제어부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a device for preventing rolling of a vehicle, the brake switch detecting whether a brake pedal is operated; A vehicle speed detector for detecting a current vehicle speed from a rotation speed of an output shaft gear of the transmission; An APS sensor detecting displacement information of the accelerator pedal; And a controller for analyzing the information of the brake switch, the information of the vehicle speed sensor, and the information of the APS sensor to determine whether the vehicle is switched from the stop state to the start condition.

또한, 본 발명은 차량이 정지 상태에서 출발 조건으로 전환되었는지 판단하는 과정; 출발 조건으로 전환되었으면 밀림 방지장치를 작동시켜 보조 제동력을 확보하는 과정; 차량의 출발에 따라 복원되는 크리프 토크를 검출하고, 크리프 토크에 따라 밀림 방지 제어 토크를 감소 제어하는 과정 및; 크리프 토크가 정상 복원되면 밀림 방지 제어를 해제하는 과정을 포함한다.In addition, the present invention comprises the steps of determining whether the vehicle is switched from the stop state to the starting condition; When the condition is switched to the starting condition, operating the skid prevention device to secure auxiliary braking force; Detecting creep torque which is restored upon departure of the vehicle and reducing and controlling the anti-roll control torque according to the creep torque; And if creep torque is restored to normal, deactivating the anti-roll control.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야헤서 통상의 지식을 가진자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. However, the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 밀림 방지장치는 브레이크 스위치(10)와 차속센서(20), APS 센서(30), 제어부(40) 및 밀림 방지장치(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the apparatus for preventing skiing of a vehicle according to the present invention includes a brake switch 10, a vehicle speed sensor 20, an APS sensor 30, a controller 40, and a forest skiing prevention device 50. .

브레이크 스위치(10)는 브레이크 페달의 작동에 동작되어 제동 여부에 대한 정보를 제어부(40)에 제공한다.The brake switch 10 is operated to operate the brake pedal to provide the controller 40 with information about braking or not.

차속센서(20)는 변속기의 출력축 기어의 회전수로부터 현재의 차속을 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(40)에 제공한다.The vehicle speed sensor 20 detects a current vehicle speed from the number of revolutions of the output shaft gear of the transmission and provides information about the vehicle speed to the controller 40.

APS센서(30)는 가속페달 센서로, 운전자가 작동하는 가속페달의 변위 정보를 제어부(40)에 제공한다.The APS sensor 30 is an accelerator pedal sensor, and provides the controller 40 with displacement information of the accelerator pedal operated by the driver.

제어부(40)는 브레이크 스위치(10)의 정보와 차속센서(20)의 정보 및 APS 센서(30)의 정보를 분석하여 차량의 정지상태에서 출발 조건으로 전환되었는지를 판단하며, 브레이크 페달 오프에 따른 출발 조건이면 밀림 방지장치(50)를 작동시켜 보조적인 제동력을 확보하여 차량이 밀리는 것을 방지한다.The controller 40 analyzes the information of the brake switch 10, the information of the vehicle speed sensor 20, and the information of the APS sensor 30 to determine whether the vehicle is switched from the stopped state to the starting condition. If the starting condition is to operate the skid prevention device 50 to secure the auxiliary braking force to prevent the vehicle from being pushed.

상기 제어부(40)는 차량의 출발 조건에서 밀림 방지장치(50)의 제어는 브레이크 페달 오프에 따라 회복되는 크리프 토크에 비례하여 감소되도록 제어하며, 크리프 토크과 밀림 방지제어 토크의 합은 일정하게 제어한다.The controller 40 controls the control of the skid prevention device 50 in the starting condition of the vehicle to be reduced in proportion to the creep torque recovered by the brake pedal off, and the sum of the creep torque and the skid prevention control torque is constantly controlled. .

상기 두 토크의 합은 차량의 특성이나 클러치, 브레이크에 따라 조정된다.The sum of the two torques is adjusted according to the characteristics of the vehicle, the clutch and the brake.

밀림 방지장치(50)는 상기 제어부(40)에서 인가되는 제어신호에 의해 작동되어 브레이크 페달의 오프시 보조 제동력을 발생시켜 차량이 밀리는 것을 방지하여 준다.The anti-roll device 50 is operated by a control signal applied from the control unit 40 to generate an auxiliary braking force when the brake pedal is off to prevent the vehicle from being pushed.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작에 대하여 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.An operation of the present invention including the above function will be described with reference to FIG. 2 as follows.

브레이크 스위치(10)가 온으로 검출되고, APS 센서(30)의 신호가 '0V'로 검출되며, 차속센서(20)로부터의 차속이 '0KPH'로 검출되는 차량의 정지상태에서(S101), 제어부(40)는 브레이크 스위치(10)의 변위를 지속적으로 검출한다(S102).When the brake switch 10 is detected to be on, the signal of the APS sensor 30 is detected as '0V', and the vehicle speed from the vehicle speed sensor 20 is detected as '0KPH' (S101), The controller 40 continuously detects the displacement of the brake switch 10 (S102).

이때, 브레이크 스위치(10)가 오프로 검출되면(S103) 제어부(40)는 차량의 출발 조건으로 판단하고(S104), 밀림 방지장치(50)에 제어신호를 출력하여 밀림 방 지장치(50)를 작동시켜 브레이크 페달의 오프에 따른 보조 제동력이 발생되도록 한다(S105).At this time, when the brake switch 10 is detected to be off (S103), the control unit 40 determines that the vehicle is in a starting condition (S104), and outputs a control signal to the anti-rolling device 50 to prevent the jungle 50. By operating the auxiliary braking force is generated according to the brake pedal off (S105).

이와 같이 브레이크 페달이 오프되고 밀림 방지장치(50)가 작동되는 상태에서 제어부(40)는 회복되는 크리프 토크를 검출한 다음(S106) 회복되는 크리프 토크에 따라 밀림 방지장치(50)의 토크를 제어한다(S107).As such, when the brake pedal is turned off and the skid prevention device 50 is operated, the controller 40 detects the creep torque recovered (S106), and then controls the torque of the skid prevention device 50 according to the creep torque recovered. (S107).

즉, 브레이크 페달의 오프가 따라 크리프 토크가 복원되면 복원되는 크리프 토크 만큼 밀림 방지장치(50)의 보조 제동력 토크를 감소시켜, 두 토크의 합은 항상 일정하게 제어한다.That is, when the creep torque is restored with the brake pedal turned off, the auxiliary braking force torque of the anti-slip device 50 is reduced by the creep torque to be restored, so that the sum of the two torques is always controlled constantly.

상기와 같이 크리프 토크와 밀림 방지 제어 토크를 상호 보합적으로 제어하는 상태에서 크리프 토크가 정상 토크, 일 예를 들어 13Nm으로 복원되었는지를 판단한다(S108).In the state in which the creep torque and the anti-rolling control torque are mutually controlled as described above, it is determined whether the creep torque is restored to the normal torque, for example, 13 Nm (S108).

크리프 토크가 정상적으로 복원되지 않았으면 상기 S106의 단계로 리턴하여 크리프 토크에 따른 밀림 방지 토크를 상호 보합적으로 제어하고, 크리프 토크가 정상적으로 복원되었으면 제어부(40)는 밀림 방지장치(50)의 동작을 해제하여 정상적인 주행이 이루어질 수 있도록 한다(S109).If the creep torque is not normally restored, return to the step S106 to control the anti-creeping torque according to the creep torque mutually, and if the creep torque is normally restored, the controller 40 controls the operation of the anti-creeping device 50. Release to allow normal driving (S109).

도 3은 밀림 방지장치에 전기 제어 브레이크를 적용한 것으로, 브레이크 페달이 오프되는 시점 혹은 직전(aT1)에 밀림 방지장치의 작동이 시작(A)되고, 브레이크 페달의 오프에 따라 크리프 토크가 복원되면 밀림 방지장치의 제어 토크는 복원되는 크리프 토크에 비례하여 감소 제어되며, 크리프 토크가 정상적으로 복원되는 시점(aT2)에서 밀림 방지장치의 제어 토크는 해제된다.3 illustrates an electric control brake applied to the skid prevention device. When the brake pedal is turned off or immediately before (aT1), operation of the skid prevention device is started (A), and the creep torque is restored when the brake pedal is turned off. The control torque of the prevention device is reduced and controlled in proportion to the restored creep torque, and the control torque of the slip prevention device is released at a time point aT2 when the creep torque is normally restored.

도 4는 일반적인 밀림 방지장치인 경우, 전기 제어 브레이크의 동작을 모사하여 브레이크 페달의 오프에 따라 복원되는 크리프 토크에 따라 밀림 방지장치의 제어 토크가 제어된다.4 is a general anti-rolling device, the control torque of the anti-rolling device is controlled according to the creep torque restored by turning off the brake pedal by simulating the operation of the electric control brake.

즉, 브레이크 페달이 오프되는 시점 혹은 그 직전에 밀림 방지장치의 작동이 시작(A1)되며, 크리프 토크의 복원에 비례하여 밀림 방지장치의 제어 토크가 감소 제어된다.That is, the operation of the skid prevention device is started (A1) at or before the brake pedal is turned off, and the control torque of the skid prevention device is reduced and controlled in proportion to the restoration of the creep torque.

이러한 과정에서 크리프 토크가 설정된 기준값(T11), 대략적으로 5 ~ 6Nm으로 복원되었을 때 밀림 방지장치의 작동을 해제한 다음(B1) 설정된 시간(△t), 예를 들어 20ms 이내에 다시 밀림 방지장치를 동작시키며(C1), 크리프 토크가 정상적으로 복귀되면 밀림 방지장치의 작동을 해제한다(D1).In this process, when the creep torque is restored to the set reference value T11, approximately 5 to 6 Nm, the deactivation device is deactivated (B1), and then the deactivation device is reset again within the set time (Δt), for example, 20 ms. When the creep torque is returned to normal (C1), the operation of the skid prevention device is released (D1).

이는 밀림 방지장치의 보조 제동력 제어가 유압에 의해 작동되므로, 유압의 릴리즈 제어의 연속적으로 확보하기 위해 밀림 방지장치의 온/오프 제어가 반복적으로 수행된다.This is because the auxiliary braking force control of the skid prevention device is operated by the hydraulic pressure, so that the on / off control of the skid prevention device is repeatedly performed to secure the release control of the hydraulic pressure continuously.

상기 밀림 방지장치의 온/오프 제어 반복의 횟수는 크리프 토크 혹은 브레이크 페달 오프로부터의 시간에 따라 변경 가능하다.The number of on / off control repetitions of the skid prevention device can be changed according to the time from the creep torque or the brake pedal off.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하므로 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 역시 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and various modifications and equivalent embodiments thereof are possible to those skilled in the art, and are defined in the following claims. Various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concepts of the present invention are also within the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 차량의 출발시에 작동되는 밀림 방지장치의 작동을 회복되는 크리프 토크에 따라 상호 보합적으로 감소 제어하여 두 토크의 합을 항상 일정하게 제어함으로써, 차량의 출발시 밀림이 발생되지 않는 안정된 출발성을 확보한다.As described above, according to the present invention, the sum of the two torques is constantly controlled by mutually reducing the control of the operation of the skid prevention device operated at the start of the vehicle according to the creep torque recovered, thereby preventing the skid at the start of the vehicle. It ensures stable starting not to occur.

또한, 평지에서의 출발시 출발 지연이 발생되지 않아 운행에 신뢰성이 제공된다.In addition, there is no departure delay upon departure from the plains, providing reliability in operation.

Claims (4)

차량의 밀림 방지장치에 있어서,In the vehicle rolling prevention device, 브레이크 페달의 작동 여부를 검출하는 브레이크 스위치;A brake switch detecting whether the brake pedal is operated; 변속기의 출력축 기어의 회전수로부터 현재의 차속을 검출하는 차속 검출부;A vehicle speed detector for detecting a current vehicle speed from a rotation speed of an output shaft gear of the transmission; 가속페달의 변위 정보를 검출하는 APS 센서;An APS sensor detecting displacement information of the accelerator pedal; 상기 브레이크 스위치의 정보와 차속센서의 정보 및 APS 센서의 정보를 분석하여 정지상태에서 출발 조건으로 전환되었는지를 판단하며 출발 조건이면 밀림 방지장치를 작동시켜 보조적인 제동력을 확보하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 밀림 방지장치.And analyzing the information of the brake switch, the information of the vehicle speed sensor, and the information of the APS sensor to determine whether the vehicle is switched from the stop state to the starting condition. Device for preventing rolling of the vehicle. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는 브레이크 페달 오프에 따라 회복되는 크리프 토크에 비례하여 밀림 방지 제어 토크를 감소 제어하며, 크리프 토크과 밀림 방지제어 토크의 합은 일정하게 제어하고, 차량의 특성이나 클러치, 브레이크에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 차량의 밀림 방지장치.The control unit decreases and controls the anti-roll control torque in proportion to the creep torque recovered by the brake pedal off, and the sum of the creep torque and the anti-roll control torque is constantly controlled and adjusted according to the characteristics of the vehicle, the clutch, and the brake. A device for preventing the rolling of a vehicle. 차량이 정지 상태에서 출발 조건으로 전환되었는지 판단하는 과정;Determining whether the vehicle is switched from the stopped state to the starting condition; 출발 조건으로 전환되었으면 밀림 방지장치를 작동시켜 보조 제동력을 확보하는 과정;When the condition is switched to the starting condition, operating the skid prevention device to secure auxiliary braking force; 차량의 출발에 따라 복원되는 크리프 토크를 검출하고, 크리프 토크에 따라 밀림 방지 제어 토크를 감소 제어하는 과정 및;Detecting creep torque which is restored upon departure of the vehicle and reducing and controlling the anti-roll control torque according to the creep torque; 크리프 토크가 정상 복원되면 밀림 방지 제어를 해제하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 밀림 방지장치 제어방법.And if the creep torque is normally restored, canceling the skid prevention control. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 복원되는 크리프 토크에 따른 밀림 방지 제어 토크는 두 토크의 합은 일정하게 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 밀림 방지장치 제어방법.The anti-roll control torque according to the restored creep torque is a control method of the vehicle anti-roll device, characterized in that the sum of the two torques are constantly controlled.
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