KR101053926B1 - 병렬 운행 차량 - Google Patents

병렬 운행 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR101053926B1
KR101053926B1 KR1020090126636A KR20090126636A KR101053926B1 KR 101053926 B1 KR101053926 B1 KR 101053926B1 KR 1020090126636 A KR1020090126636 A KR 1020090126636A KR 20090126636 A KR20090126636 A KR 20090126636A KR 101053926 B1 KR101053926 B1 KR 101053926B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
signal
sensors
driving
distance
Prior art date
Application number
KR1020090126636A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110070006A (ko
Inventor
이태억
최국진
이석현
김정훈
김현정
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020090126636A priority Critical patent/KR101053926B1/ko
Publication of KR20110070006A publication Critical patent/KR20110070006A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101053926B1 publication Critical patent/KR101053926B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/02—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
    • B60P1/6418—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable the load-transporting element being a container or similar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/0307—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for using generators driven by a machine different from the vehicle motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Abstract

본 발명에 따른 병렬 운행 차량은, 운전자의 운전에 의하여 운행되는 제 1 차량과, 제 1 차량의 운행과 연동되어 운행 제어되는 제 2 차량과, 제 1 차량과 제 2 차량을 연결하는 연결장치와, 제 1 차량 또는 제 2 차량의 어느 하나에 마련되는 신호부와, 제 1 차량 또는 제 2 차량의 다른 어느 하나에 마련되되, 신호부와 통신가능하도록 마련되는 2 이상의 센서와, 신호부 또는 2 이상의 센서로부터 신호를 수신하여 신호부로부터 2 이상의 센서 각각까지의 거리가 일정하게 유지되도록 제 2 차량을 제어하는 제어부를 포함하여, 제 1 차량의 제어에 의하여 제 2 차량까지 제어될 수 있도록 함으로써, 차량 운행의 효율성을 증대시킬 뿐만 아니라, 제 1 차량 및 제 2 차량이 컨테이너 등의 화물 운송을 위한 차량인 경우, 신속하고 경제적인 화물 운송이 가능하도록 하는 효과가 있으며, 제 1 차량 및 제 2 차량의 큰 구조적인 변경 없이 병렬 운행 차량을 제공할 수 있는 효과가 있다.
병렬 연결, 차량

Description

병렬 운행 차량{PARALLEL-DRIVEN VEHICLES}
본 발명은 병렬로 연결된 차량에 관한 것으로서, 구체적으로는 병렬로 연결되어 제 1 차량의 운전에 연동되어 제 2 차량의 운행이 제어되는 병렬 운행 차량에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 운전자의 운전에 의하여 운행되게 되며, 차량의 제어는 운전자의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치의 조작에 의하여 이루어진다.
구체적으로, 차량의 가속은 엑셀레이터의 조작에 의하여, 차량의 감속 내지 정지는 브레이크의 조작에 의하여 이루어지며, 차량의 회전은 핸들의 조작에 의하여 이루어진다. 또한, 차량 동력축과 연결되는 기어의 조작 및 동력축과 구동축의 단속을 위한 클러치 조작에 의하여 차량은 제어되게 된다.
이러한 차량은 운전자 1인의 조작에 의하여 하나의 차량에 구비되어 있는 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치를 조작하게 되며, 이는 곧 하나의 차량의 운행을 제어하게 된다. 하지만, 항만, 부두, 또는 안벽에 있어서의 컨테이 너 하역 또는 선적 작업 등 화물 운송의 신속성이 요구되는 경우에 있어서, 인건비의 감소 내지 차량 운행의 효율성을 위하여 운전자 1인이 2대 이상의 차량을 제어할 필요성이 있다.
여기서, 하나의 차량을 대형화하여 차량 운행의 효율성을 확보할 수도 있으나, 이 경우에는 차량구조의 대대적인 변경이나 새로운 차량의 설계가 요구되어 대형 차량확보를 위한 전반적인 비용의 증가를 가져오게 된다.
이에, 본 발명은 상술한 필요성에 부응하기 위하여 안출된 것으로서, 운전자가 제 1 차량을 제어함에 의하여, 이와 병렬로 연결되어 운행되는 제 2 차량을 제어할 수 있어 차량 운행의 효율성을 증대시키는 병렬 운행 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 병렬 운행 차량은, 운전자의 운전에 의하여 운행되는 제 1 차량과, 제 1 차량의 운행과 연동되어 운행 제어되는 제 2 차량과, 제 1 차량과 제 2 차량을 연결하는 연결장치와, 제 1 차량 또는 제 2 차량의 어느 하나에 마련되는 신호부와, 제 1 차량 또는 제 2 차량의 다른 어느 하나에 마련되되, 신호부와 통신가능하도록 마련되는 2 이상의 센서와, 신호부 또는 2 이상의 센서로부터 신호를 수신하여 신호부로부터 2 이상의 센서 각각까지의 거리가 일정하게 유지되도록 제 2 차량을 제어하는 제어부를 포함한다.
여기서, 연결장치는, 제 1 차량에 구비된 제 1 연결부와, 제 2 차량에 구비된 제 2 연결부와, 제 1 연결부와 제 2 연결부를 연결하는 연결보를 포함할 수 있으며, 연결부는 연신 및 신축이 가능할 수 있다.
또한, 2 이상의 센서는 신호부에 대하여 대칭적으로 마련되고 제어부는 신호부로부터 2 이상의 센서 각각까지의 거리가 동일하도록 제 2 차량을 제어할 수 있다.
여기서, 제어부는 제 2 차량의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치를 제어할 수 있으며, 제 2 차량의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치를 각각 제어하는 모터로 제어신호를 전달함으로써 제 2 차량의 엑셀레이터, 브레이크, 및 핸들을 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 병렬 운행 차량은 제 1 차량의 제어에 의하여 제 2 차량까지 제어될 수 있도록 함으로써, 차량 운행의 효율성을 증대시킬 뿐만 아니라, 제 1 차량 및 제 2 차량이 컨테이너 등의 화물 운송을 위한 차량인 경우, 신속하고 경제적인 화물 운송이 가능하도록 하는 효과가 있으며, 제 1 차량 및 제 2 차량의 큰 구조적인 변경 없이 병렬 운행 차량을 제공할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 병렬 운행 차량에 대하여 상세하게 설명한다. 이하의 구체적인 실시예는 본 발명에 따른 병렬 운행 차량에 대하여 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 아니한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량의 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어의 개념도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량의 제어 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량은 운전자의 운전에 의하여 운행되는 제 1 차량(10M)과, 제 1 차량(10M)의 운행과 연동되어 운행 제어되는 제 2 차량(10S)과, 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S)을 연결하는 연결장치(12, 20)와, 신호부(R)와, 2 이상의 센서(S1, S2)와, 신호부(R) 또는 2 이상의 센서(S1, S2)로부터 신호를 수신하여 신호부(R)로부터 2 이상의 센서(S1, S2) 각각까지의 거리가 일정하게 유지되도록 제 2 차량(10S)을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.
먼저, 제 1 차량(10M)은 운전자에 의하여 제어되며, 구체적으로 운전자의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 및 클러치의 조작에 의하여 그 운행이 제어된다. 제 1 차량(10M)은 컨테이너 등의 화물을 운송하는 트레일러, 트랙터, 또는 트럭일 수 있으며, 도로 또는 철도 등의 기반시설 상을 운행하는 운행장치를 모두 의미할 수 있으나, 제 1 차량(10M)의 종류는 이에 한정되지 않고, 병렬로 배치되어 운행되는 차량에 있어서 운전자에 의하여 직접 제어되는 차량을 의미하는 것으로 포괄적인 의미를 갖는다.
제 2 차량(10S)은 제 1 차량(10M)의 운행과 연동되어 운행 제어되며, 이러한 운행 제어는 제 1 차량(10M)의 운행과 연동되어 제 2 차량(10S)의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치가 조작 제어됨으로 인하여 운행 제어될 수 있다.
또한, 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S)는 연결장치(12, 20)에 의하여 서로 연결되어 있는데, 이러한 연결장치(12, 20)는 제 2 차량(10S)을 제 1 차량(10M)에 대하여 상대적 또는 종속적인 차량으로 구속하는 역할을 한다. 여기서, 상대적 또는 종속적의 의미는 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S)이 서로 독립적이지 않다는 것을 의미한다.
이러한 연결장치(12, 20)는 서로 병렬로 위치하는 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)의 서로 대응하는 부분에 대하여 각각 마련되어 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S)의 사이에서 2 개 이상 형성될 수도 있다. 구체적으로, 예를 들어, 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)이 컨테이너를 운반하기 위한 차량이며, 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S) 각각이 2 이상 서로 상대적으로 움직일 수 있는 부분을 포함하고 각 부분이 연결부(C)를 경유하여 연결되어 있는 경우에는, 제 1 차량(10M)의 상대적으로 움직일 수 있는 각 부분에 대면하는 제 2 차량(10S)의 각 부분과 연결장치(12, 20)에 의하여 연결될 수 있다.
또한, 연결장치(12, 20)는 제 1 차량(10M)에 구비된 제 1 및 2 연결부(12) 와, 제 1 및 2 연결부(12) 각각을 연결하는 연결보(20)를 포함할 수 있다.
제 1 및 2 연결부(12)는 각각 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)에 장착이 용이한 형태로 형성될 수 있으며, 구체적으로 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)에 볼트결합 등에 의하여 장착될 수 있다.
여기서, 연결보(20)는 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)을 고정적으로 연결할 수 있는 고정보일 수도 있으며, 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)의 미세한 상대적인 움직임을 수용할 수 있도록 연신 및 신축이 가능한 유동보일 수도 있다. 연결보(20)가 유동보인 경우에는, 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S)이 연동하여 운행되는 중에 발생할 수 있는 요동이나 도로 등의 기반시설 상의 요철물을 지나가면서 제 1 차량(10M) 또는 제 2 차량(10S)에 발생할 수 있는 급격한 움직임을 수용할 수 있도록 형성된다. 이 경우에, 연결보(20)는 탄성재질로 된 하나의 보형태로 형성될 수도 있고, 하나 이상의 관절부를 포함하는 아암의 형태로 형성될 수도 있다. 또한, 연결보(20)는 제 1 및 2 연결부(12)와 유니버셜 조인트로 연결될 수도 있다.
다음으로, 신호부(R) 및 센서(S1, S2)에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.
신호부(R)는 센서(S1, S2)로부터 신호를 수신받을 수 있도록 마련되거나, 센서(S1, S2)와 신호의 송수신이 가능하도록 마련될 수 있다. 신호부(R)와 센서(S1, S2)는 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리를 측정하는 기능을 하도록 마련될 수 있다.
구체적으로, 신호부(R)는 제 1 센서(S1)으로부터 신호를 전달받아 제 1 센서(S1)로부터 신호부(R) 사이의 거리를 측정하게 구성되거나, 제 1 센서(S1)로 신호를 전달하고 제 1 센서(S1)로부터 이러한 신호의 전달결과를 제공받음으로 인하여 제 1 센서(S1)로부터 신호부(R) 사이의 거리를 측정하게 구성될 수 있다. 여기서, 신호부(R)는 제 2 센서(S2)에 대한 관계에서도 마찬가지로 구성될 수 있다.
여기서, 도 1에서는 신호부(R)가 제 1 차량(10M)에 마련되고 센서(S1, S2)가 제 2 차량(10S)에 마련되는 것으로 도시하였으나, 반대로, 신호부(R)가 제 2 차량(10S)에 마련되고 센서(S1, S2)가 제 1 차량(10M)에 마련될 수 있음은 물론이다. 또한, 신호부(R) 및 센서(S1, S2)가 제 1 차량(10M) 및 제 2 차량(10S) 각각에 모두 마련될 수도 있다.
또한, 센서(S1, S2)는 2 개 마련되는 것으로 도시하였으나, 센서(S1, S2)의 개수는 이에 한정되지 않고 3개 이상 마련될 수 있음은 물론이다.
다음으로, 도 2 또는 도 3을 참조하여, 신호부(R) 및 센서(S1, S2)에 의한 측정치를 이용하여 제 1 차량(10M)의 운행에 연동되어 제 2 차량(10S)의 운행을 제어하게 되는 제어부에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.
여기서, 제어부는 제 2 차량(10S)의 운행을 제어하는 모션 컨트롤러(40) 만을 의미할 수도 있고, 신호부(R) 또는 센서(S1, S2)로부터 수신한 신호를 바탕으로 연산하는, 구체적으로 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리의 산술적인 수치 등을 연산하는 연산부(30)를 포함하여 의미할 수도 있다. 이하에서는 연산부(30)를 포함하는 것으로 하여 설명하도록한다.
먼저, 제어부의 제어 원리에 대하여 상술한다.
제어부(30, 40)는 신호부(R) 및 센서(S1, S2)를 포함하는 거리측정부(100)로부터 수신되는 신호를 바탕으로 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리를 연산한다. 거리측정부(100)로부터 수신되는 신호는 신호가 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지 1회 또는 복수회 왕복하는데 소요되는 시간 등의 정보를 포함할 수 있으며, 이러한 정보를 이용하여 연산부(30)는 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리를 연산하게 된다.
제어부(30, 40)는 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리를 일정하게 유지하도록 제어하게 되며, 이로써 제 2 차량(10S)이 제 1 차량(10M)의 운행과 연동되어 제어될 수 있도록 하게 된다. 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 신호부(R)로부터 제 1 센서(S1)까지의 제 1 거리(L1)와 신호부(R)로부터 제 2 센서(S2)까지의 제 2 거리(L2)를 일정하게 유지하도록 제 2 차량(10S)을 제어한다.
즉, 도 2(a)에 도시된 바와 같이, 제어부(30, 40)는, 제 1 차량(10M)이 도로상에서 직진 운행을 하고 있을 때에는, 제 1 거리(L1) 및 제 2 거리(L2)가 일정하게 유지되도록 제 2 차량(10S)의 엑셀레이터, 브레이크, 기어, 또는 클러치를 제어함으로 인하여 제 2 차량(10S)이 제 1 차량(10M)에 연동되어 운행되도록 제어할 수 있다. 또한, 도 2(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(30, 40)는, 제 1 차량(10M)이 도로상에서 회전 운행을 하고 있을 때에는, 제 1 거리(L1) 및 제 2 거리(L2)가 일정하게 유지되도록 제 2 차량(10S)의 엑셀레이터, 브레이크, 기어, 또는 클러치를 제어함과 동시에 핸들을 제어함으로 인하여 제 2 차량(10S)이 제 1 차량(10M)에 연 동되어 운행되도록 제어할 수 있다.
여기서, 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S)이 병렬로 연결되어 정지된 상태에서의 초기거리를 제어 기본치로 하여 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 이와 동일하게 제어되도록 할 수 있다.
또한, 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 일정하도록 제어된다는 의미는 제 1 차량(10M)의 운행 중 속도 또는 진행방향 등의 변화 등의 요인이 발생하였을 때, 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 일정하지 않게 되면, 제 2 차량(10S)의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치를 제어하여 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)를 동일하게 유지할 수 있도록 제 2 차량(10S)의 속도 또는 진행방향 등을 변화시키는 것을 의미한다.
더불어, 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 일정하게 유지됨에 있어서, “일정”의 의미는 제 1 차량(10M)과 제 2 차량(10S) 사이의 미세한 요동으로 인하여 일시적으로 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)에 변화가 발생하는 경우에도 이를 실질적으로 일정한 것으로 간주하는 개념이다.
또한, 제어부(30, 40)는 초기 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 동일하게 설정되어 있는 경우에는 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)를 모두 일정한 값이 되도록 제어할 수 있음은 물론이며, 예를 들어, 제 1 센서(S1)와 제 2 센서(S2)가 신호부(R)에 대하여 제 1 차량(10M) 또는 제 2 차량(10S)의 전후 또는 상하로 대칭적으로 마련되는 경우에, 신호부(R)로부터 제 1 차량(10M) 또는 제 2 차량(10S) 까지의 거리인 제 1 거리(L1)와 제 2 거리(L2)가 동일할 수 있으며, 이러한 제 1 거리(L1) 와 제 2 거리(L2)가 일정하게 유지되도록 제어할 수 있다.
도면으로 도시하지는 않았으나, 센서가 3개 이상 마련되는 경우에는 신호부(R)로부터 센서까지의 제어되는 거리가 3개 이상일 수 있음은 물론이다.
측정된 신호부(R)로부터 센서(S1, S2) 각각까지의 거리를 바탕으로 제어부(30, 40)는 제 2 차량(10S)을 제어하기 위한 제어신호를 생성하게 되는데, 이러한 제어신호는 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 클러치 등을 제어하기 위한 제어신호를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(30, 40)에서 생성하는 제어신호는 제 1 차량(10M)이 가속하게 되는 경우에는 제 2 차량(10S)도 연동되어 가속되도록 제 2 차량(10S)의 엑셀레이터를 구동시킬 수 있는 모터A(62)를 구동시키는 제어신호를 서보드라이버(50)로 전달하게 되며, 반대로 제 1 차량(10M)이 감속하게 되는 경우에는 제 2 차량(10S)도 연동되어 가속되도록 제 2 차량(10S)의 브레이크를 구동시킬 수 있는 모터B(64)를 구동시키는 제어신호를 서보드라이버(50)로 전달하게 된다. 이러한 제어신호에서는 모터(62, 64, 66)의 구동 각도 등의 정보도 포함하고 있을 수 있으며, 이러한 정보는 제 2 차량(10S)의 특성에 맞추어 기 관리되는 데이터에 의할 수 있다. 여기서, 제 2 차량(10S)의 특성이란 모터(62, 64, 66)의 구동정도에 따른 차량의 응답정도를 의미한다.
여기서, 서보드라이버(50)는 PID(Proportional-Integral-Derivative, 비례-적분-미분) 제어로 제어될 수 있다. PID 제어란 제어하고자 하는 대상의 출력값을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값 또는 설정값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 피드백(feedback) 제어기의 형태의 제어를 의미하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 제 2 차량(10S)의 속도 및 진행방향의 변화에 따른 속도 및 회전각을 측정하여, 이를 서보드라이버(50)로 피드백하여 제어할 수도 있다.
이상 본 발명의 실시예들에 따른 병렬 운행 차량의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기 실시예들에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량의 평면도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어의 개념도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 운행 차량의 제어 흐름도이다.
<도면의 주요부분에 대한 설명>
10M: 제 1 차량
10S: 제 2 차량
R: 신호부
S1, S2: 센서
12, 20: 연결장치

Claims (6)

  1. 운전자의 운전에 의하여 운행되는 제 1 차량과,
    상기 제 1 차량의 운행과 연동되어 운행 제어되는 제 2 차량과,
    상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량을 연결하는 연결장치와,
    상기 제 1 차량 또는 제 2 차량의 어느 하나에 마련되는 신호부와,
    상기 제 1 차량 또는 제 2 차량의 다른 어느 하나에 마련되되, 상기 신호부와 통신가능하도록 마련되는 2 이상의 센서와,
    상기 신호부 또는 상기 2 이상의 센서로부터 신호를 수신하여 상기 신호부로부터 상기 2 이상의 센서 각각까지의 거리가 일정하게 유지되도록 상기 제 2 차량을 제어하는 제어부를 포함하는
    병렬 운행 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 연결장치는,
    상기 제 1 차량에 구비된 제 1 연결부와,
    상기 제 2 차량에 구비된 제 2 연결부와,
    상기 제 1 연결부와 상기 제 2 연결부를 연결하는 연결보를 포함하는
    병렬 운행 차량.
  3. 청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 2 항에 있어서,
    상기 연결부는 연신 및 신축이 가능한
    병렬 운행 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 2 이상의 센서는 상기 신호부에 대하여 대칭적으로 마련되고,
    상기 제어부는 상기 신호부로부터 상기 2 이상의 센서 각각까지의 거리가 동일하도록 상기 제 2 차량을 제어하는
    병렬 운행 차량.
  5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 2 차량의 엑셀레이터, 브레이크, 핸들, 기어, 또는 클러치를 제어하는
    병렬 운행 차량.
  6. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 5 항에 있어서,
    병렬 운행 차량.
KR1020090126636A 2009-12-18 2009-12-18 병렬 운행 차량 KR101053926B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090126636A KR101053926B1 (ko) 2009-12-18 2009-12-18 병렬 운행 차량

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090126636A KR101053926B1 (ko) 2009-12-18 2009-12-18 병렬 운행 차량

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110070006A KR20110070006A (ko) 2011-06-24
KR101053926B1 true KR101053926B1 (ko) 2011-08-04

Family

ID=44401591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090126636A KR101053926B1 (ko) 2009-12-18 2009-12-18 병렬 운행 차량

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101053926B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101695010B1 (ko) 2012-11-26 2017-01-10 한국전자통신연구원 무궤도 차량의 결합 방법 및 장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004231315A (ja) 2003-01-28 2004-08-19 Aichi Corp 屈折ブーム型高所作業車
KR100556063B1 (ko) 2004-09-18 2006-03-07 주식회사 삼성물류 광폭화물 운송용 차량의 적재프레임 가변장치
KR20060094128A (ko) * 2005-02-23 2006-08-29 현대자동차주식회사 자동차용 헤드레스트

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004231315A (ja) 2003-01-28 2004-08-19 Aichi Corp 屈折ブーム型高所作業車
KR100556063B1 (ko) 2004-09-18 2006-03-07 주식회사 삼성물류 광폭화물 운송용 차량의 적재프레임 가변장치
KR20060094128A (ko) * 2005-02-23 2006-08-29 현대자동차주식회사 자동차용 헤드레스트

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110070006A (ko) 2011-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101522504B (zh) 机动车转向系统中的控制装置
CN1918462B (zh) 沿预定路径导引车辆的方法以及执行碰撞试验的车辆和系统
KR100802275B1 (ko) 궤도 비접촉 차량의 조타 장치와 그 조타 방법
CN107531272A (zh) 用于自主车辆的转向系统和方法
CA2891308C (en) Work vehicle and control method for work vehicle
CN203186409U (zh) 多轮转向车辆
CN102765386A (zh) 利用差动制动的车道居中故障安全控制
JP6050885B2 (ja) 作業車両及び作業車両の制御方法
EP4103458B1 (en) A control architecture for a self-powered dolly vehicle
US10322724B2 (en) Brake force distribution
KR20220090233A (ko) 자율주행차량의 조향장치
CN103291878A (zh) 限滑差速器的电子控制
KR101053926B1 (ko) 병렬 운행 차량
CN201784478U (zh) 叉车多模式行驶控制装置
CN101920911B (zh) 运输车的行走控制装置和方法及运输车
US20180004199A1 (en) Control system for a transit mixer vehicle
Wu et al. An automated guided mechatronic tractor for path tracking of heavy-duty robotic vehicles
CN102826111A (zh) 一种推土机转向装置及推土机
US20200130759A1 (en) Tugger Train Trailer for a Tugger Train
CN102490779B (zh) 带力反馈的数字转向盘系统
KR20080054750A (ko) 높이 조절이 가능한 공장용 로봇
CN103661660A (zh) 一种四轮独立驱动转运小车
CN201258021Y (zh) 跨运车电子差速系统
CN116080550A (zh) 用于探测重型车辆组合中的由牵引车辆牵引的挂车的性能的系统和方法
CN114397883A (zh) 全向多轴重载agv小车的控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140630

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee