KR101051714B1

KR101051714B1 - 성형 필터링 장치

Info

Publication number: KR101051714B1
Application number: KR1020110012197A
Authority: KR
Inventors: 박현철
Original assignee: 삼성탈레스 주식회사
Priority date: 2011-02-11
Filing date: 2011-02-11
Publication date: 2011-07-26

Abstract

본 발명은 성형 필터링 장치 및 성형 필터링 방법에 관한 것으로서, 조정체의 조작에 따른 입력값을 성형 필터링하여 소정의 출력값으로 변환 출력하는 성형 필터링 장치 및 성형 필터링하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 형태는 성형필터링되는 입력값과, 성형필터링 대상인 하드웨어의 특성값을 변수 인자로 갖는 필터계수 결정식이 저장되어 있는 필터계수 결정수식 DB와, 상기 필터계수 결정식에 성형필터링할 입력값을 대입하여 필터계수를 산출하는 필터계수 산출부와, 상기 입력값을 상기 산출된 필터계수로서 필터링하여 출력값을 출력하는 성형 필터를 포함한다. 상기 성형 필터는 조정체의 조정각도를 입력값으로 하며, 조정체의 조정각도에 따른 조정 대상체의 이동 속도를 출력값으로 한다.

Description

성형 필터링 장치{Apparatus for shaping filter}

본 발명은 성형 필터링 장치에 관한 것으로서, 조정체의 조작에 따른 입력값을 성형 필터링하여 소정의 출력값으로 변환 출력하는 성형 필터링 장치에 관한 것이다.

무인 전투 체계에서 유인 접근성이 제한된 환경의 기동 및 임무 수행을 위한 원격 제어분야는 필수적이며, 원거리에 있는 장치를 운용자로부터 신속, 정확하게 제어하는 것이 중요시된다. 원격 조종기의 핸들 처리가 중요시된다.

핸들 또는 조이스틱과 같은 조정체의 조정각도를 입력값으로 입력받아 무인 비행체와 같은 조정 대상체에 대해 특정 처리를 수행하는 구조는, 소프트웨어가 아닌 하드웨어 의존적인 구조로서 입력 신호에 따라 성형필터(shaping filter)를 적용하여 시스템 특성에 맞게 입력값을 변환하여 출력값으로 출력한다.

도 1은 입력값이 성형필터를 거쳐 출력값으로 제공되는 모습을 도시한 그림으로서, 상기 성형필터(shaping filter)는 회전시스템, 탄성시스템 등과 같은 시스템의 입력값을 성형하여 출력값으로 출력하는 필터로서, 필터 계수(filter coefficient)의 설정이 필수적이다.

예를 들어, 조정각도-이동속도 변환 성형필터가 다음과 같이 표현될 수 있다.

v = C₀, V₁ = C₁A₁(1),....., V_M = C_MA_M(M)

상기에서 필터 계수 C_M은 입력된 조정각도 입력값의 속도 변환 비율을 나타내고, A_M(M)는 M 구간에서 입력되는 조정각도값이며, V_M는 M 구간에서 입력된 조정각도값에 따라 성형 출력되는 속도값이다.

설정되는 성형필터의 필터 계수의 수치는 하드웨어의 특성에 따라 가변적이며, 하드웨어 특성에 의존적일 수 밖에 없다. 따라서 최적화 필터 계수 결정 작업으로서, 특정 종류의 하드웨어 특성에 맞는 처리 절차를 반복 실험하여 필터 계수의 초기값을 결정한다. 즉, 특정 입력값(예컨대, 핸들 조정체의 조정각도)을 성형필터에 넣었을 때 시스템에서 요구되는 출력값(예컨대, 조정 대상체의 이동속도)이 나올때까지 계속적인 실험을 통해, 특정 입력값에 원하는 출력값이 나오도록 하는 최적의 필터 계수를 결정하는 최적화 필터 계수 결정 작업의 실험을 반복적으로 수행해야 한다.

그런데, 시스템의 사양 변경 등의 이유로 하드웨어가 변경되거나, 요구되는 출력값의 변경이 있는 경우, 상기의 최적화 필터 계수 결정 작업을 다시 수행해야 하는 번거로운 문제가 있다. 또한, 구간별로 필터 계수를 달리 결정하는 경우 각 구간별로 필터 계수 결정을 위한 실험을 해야 하는 번거로움이 있다.

본 발명의 기술적 과제는 하드웨어 의존적인 성형필터의 필터 계수의 값을 결정하는데 있어서 필터계수 결정수식을 이용하도록 하는데 있다. 또한, 본 발명의 기술적 과제는 필터계수 결정식의 변수 인자로서 입력값 및 하드웨어 특성값을 이용하도록 하는데 있다. 또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 구간별로 필터계수 결정식을 달리하여 구간별 필터계수를 산출할 수 있도록 한다.

본 발명의 실시 형태는 성형필터링되는 입력값과, 성형필터링 대상인 하드웨어의 특성값을 변수 인자로 갖는 필터계수 결정식이 저장되어 있는 필터계수 결정수식 DB와, 상기 필터계수 결정식에 성형필터링할 입력값을 대입하여 필터계수를 산출하는 필터계수 산출부와, 상기 입력값을 상기 산출된 필터계수로서 필터링하여 출력값을 출력하는 성형 필터를 포함한다.

상기 성형 필터는 조정체의 조정각도를 입력값으로 하며, 조정체의 조정각도에 따른 조정 대상체의 이동 속도를 출력값으로 한다.

상기 필터계수 결정식은, T1,T2,T3의 세개 구간별로 필터계수 결정식이 달리 설정되며, 각 필터계수 결정식은 상기 조정체의 최대 조정각도, 조정 대상체의 이동 목적 좌표, 구간별 범위를 변수 인자로 갖는다.

또한, 본 발명의 실시 형태는, 조정체의 조작으로 인한 인터럽트가 발생하는 경우, 상기 조정체의 조작에 의해 발생되는 입력값의 구간를 파악하는 과정과, 상기 입력값이 속한 구간에 할당된 필터계수 결정식에, 상기 입력값을 대입하여 필터계수를 산출하는 과정과, 상기 입력값을 상기 산출된 필터계수로서 필터링하여 출력값을 출력하는 과정을 포함한다.

본 발명의 실시형태에 따르면 하드웨어 변경 등의 이유로 필터계수 결정을 위한 실험을 반복 수행해야 하는 번거로움을 해결하였다. 또한 본 발명의 실시형태에 따르면 필터계수 결정식의 변수 인자에 하드웨어 특성값을 포함시킴으로써, 하드웨어 변경에 유연하게 대처할 수 있다. 또한 본 발명의 실시형태에 따르면 구간별 필터계수 산출을 용이하게 수행할 수 있다.

도 1은 입력값이 성형필터를 거쳐 출력값으로 제공되는 모습을 도시한 그림이다.
도 2는 핸들의 조정각도를 입력값으로 하여 조작 대상체의 속도를 출력값으로 하는 성형필터의 입출력 관계를 도시한 그림이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 성형필터의 필터 계수를 결정수식에서 산출하여 이를 성형필터에 적용하는 성형필터링 장치를 도시한 그림이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 각 구간별(T1,T2,T3)로 필터 계수가 다르게 설정되어 있는 모습을 도시한 그림이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 성형필터의 필터 계수를 결정수식에서 산출하여 이를 성형필터에 적용하는 성형필터 수행 과정을 도시한 플로차트이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

도 2는 핸들의 조정각도를 입력값으로 하여 조작 대상체의 속도를 출력값으로 하는 성형필터의 입출력 관계를 도시한 그림이다.

이하, 설명에서는 성형필터의 예로서 조정각도를 입력값으로 받아 속도를 출력값으로 성형 변환하여 출력하는 조정각도-이동속도 변환 성형필터를 예를 들어 설명하겠으나, 성형필터의 예는 다양한 예가 있을 수 있을 것이다.

도 2를 참고하면, 핸들 또는 조이스틱과 같은 조정체의 조정각도에 따라 무인 비행체와 같은 조정 대상체가 특정 좌표(방위각,고각)로 이동할 때의 이동 속도[mil/sec]와의 성형필터 입출력 그래프를 도시한 그림이다. 상기 조정 대상체의 이동 속도는 조정체의 조정각도에 따라 각기 다르게 출력되는데, 이때의 조정각도가 성형필터의 입력값이 되고 이동속도가 성형필터의 출력값이 된다. 즉, 조정체의 조정각도에 따라서 성형필터는 무인 비행체와 같은 조정 대상체의 이동 속도를 출력값으로 출력한다.

상기와 같이 성형필터는 입력값인 조정각도를 성형하여 출력값인 이동 속도를 변환하는데, 이를 위하여 필터 계수(L)의 초기 설정이 중요하다.

종래의 성형필터에서는 필터 계수(L)의 설정을 위해서 해당 시스템의 하드웨어 특성에 맞게 다수의 실험을 거쳐 필터 계수를 설정하였다. 그런데, 시스템의 사양 변경 등의 이유로 하드웨어 변경이 있는 경우, 필터 계수 설정을 위한 다수의 실험을 다시 수행해야 하는 불편함이 있었다.

본 발명의 실시예는 상기 필터 계수를 결정할 때, 실험을 거쳐 특정 상수값으로 미리 결정하는 것이 아니고, 변수를 인자로 갖는 필터계수 결정식을 통해서 필터 계수를 결정하도록 한다. 이하 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 성형필터의 필터 계수를 결정수식에서 산출하여 이를 성형필터에 적용하는 성형필터링 장치를 도시한 그림이다.

필터계수 결정수식 DB(20)는 성형 필터링 되는 입력값과, 성형 필터링 대상인 하드웨어의 특성값을 변수 인자(parameter)로 갖는 필터계수 결정식이 저장되어 있다. 즉, 필터 계수가 상수로 정의되어 있지 않고 가변적인 변수 인자를 갖는 수식으로서 필터계수 결정수식 DB에 저장되어 있다. 상기 성형 필터링 되는 입력값은 핸들 또는 조이스틱과 같은 조정체의 조정각도가 해당되며, 하드웨어 특성값은 조정 대상체의 이동속도의 최소값, 최대값, 데드존 구간의 값이 된다.

필터계수 결정식은 구간별로 다르게 정의될 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 각 구간별(T1,T2,T3)로 필터 계수(L1,L2,L3)가 다르게 설정될 수 있다. 핸들의 회전에 따른 성형필터의 입력값(조정각도)이 T1 구간 내의 조정각도인 경우에는 L1의 필터 계수가 적용되어 이동 속도가 출력되며, 입력값이 T2 구간 내의 조정각도인 경우에는 L2의 필터 계수가 적용되어 이동 속도가 출력되며, 입력값이 T3 구간 내의 조정각도인 경우에는 L3의 필터 계수가 적용되어 이동 속도가 출력된다.

예컨대, 핸들의 조정각도가 10°인 경우에는 조정 대상체의 이동 목표 좌표인 pt1 좌표로 이동하며, 이때 성형필터는 필터계수의 초기값을 L1을 적용하여 목표 좌표로 이동할 때의 이동속도가 40[mil/sec]의 속도로 이동하도록 하는 출력값을 출력한다. 상기에서 목표 좌표인 pt1은 목표 좌표의 방위각인 pt1_x 및 목표 좌표의 고각인 pt1_y를 포함하는 좌표값이다.

입력되는 조정각도가 10°를 초과하여 16° 이내인 T2 구간에 해당할 경우, 해당 T2 구간의 필터계수인 L2를 성형필터에 적용하여, 조정 대상체의 이동 속도를 결정하며, 16°를 초과하여 20° 이내의 T3 구간 내의 조정각도를 가질 경우에는 해당 T3구간의 필터계수인 L3를 성형필터에 적용하여, 조정 대상체의 이동 속도를 결정한다.

본 발명의 실시예는 이러한 구간별 필터계수(L1,L2,L3)를 상수값으로 결정하지 않고, 필터계수(L1,L2,L3)가 가변적인 변수 인자(파라미터)를 갖는 수식인 필터계수 결정식에 산출되도록 한다. 이와 같이, 상기 필터계수 결정식은, T1,T2,T3의 세개 구간별로 필터계수 결정식이 달리 설정되며, 또한, 각 필터계수 결정식은 상기 조정체의 최대 조정각도, 조정 대상체의 이동 목적 좌표, 구간별 범위, 입력값을 변수 인자로 갖는다.

이를 위하여 필터계수 결정수식 DB(20)는 입력값의 구간별로 필터계수 결정식을 각각 달리하여 저장한다. 또한, 상기 필터계수 결정식은 입력값 및 하드웨어 특성값(조정체의 최대 조정각도, 조정 대상체의 이동 목적 좌표)에 따라서 각각의 필터계수가 달리 나오도록 설계하는데, 이때, 입력값 및 하드웨어 특성값을 필터계수 결정식의 변수 인자(파라미터)로 갖는다.

구간별로 필터계수 결정식의 예시는 하기 [수학식1]과 같이 나타낼 수 있다.

[수학식 1]

L1 = (pt1_y/pt1_x - 데드존좌표비) × (입력값 - 데드존조정각도)

L2 = (pt2_y-pt1_y)/(pt2_x-pt1_x) × (입력값-pt1_x) + pt1_y

L3 = (max_y-pt2_y)/(max_x-pt2_x) × (입력값-pt2_x) + pt2_y

상기에서, L1,L2,L3는 T1,T2,T3 구간에서 산출되는 각각의 필터계수이며, 입력값은 핸들의 조정각도가며, pt1_x,pt2_x,pt3_x는 각 구간 종료 지점에서의 목적 좌표 방위각이며, pt1_y,pt2_y,pt3_y는 각 구간 종료 지점에서의 목적 좌표 고각이며, max_x 및 max_y는 무인 비행체의 목표 좌표가 최대값을 가질 때의 방위각 및 고각을 나타낸다.

또한, 데드존(deadzone)은 핸들의 미세한 회전에 민감하게 반응하지 않도록 하는 범위를 말하는 것으로서 데드존좌표비는 데드존의 경계에 있는 좌표의 고각/방위각 비율로서 고각/방위각의 최소값이라 할 수 있으며, 데드존조정각도는 데드존의 경계에 놓인 조정각도로서 조정각도의 최소값이라 할 수 있다. 이러한 고각/방위각의 최소값 및 조정각도의 최소값은 하드웨어의 특성에 따라 달라질 수 있는 의존성을 갖는다.

또한, 상기 각각의 필터계수 결정식은 하드웨어의 특성에 따라 민감도 조정이 가능하다. 즉, 필터계수 결정식을 통해 얻은 필터계수를 기준으로 외부 민감도 조정을 통해(시뮬레이터 또는 외부장치, '±α'를 의미함), 민감도 조정이 가능하다. 이러한 민감도 조정되는 결정식 예시를 [수학식2]에 기재하엿다.

[수학식 2]

L1 = (pt1_y/pt1_x - 데드존좌표비) × (입력값 - 데드존조정각도) ±α

L2 = (pt2_y-pt1_y)/(pt2_x-pt1_x) × (입력값-pt1_x) + pt1_y ± α

L3 = (max_y-pt2_y)/(max_x-pt2_x) × (입력값-pt2_x) + pt2_y ± α

필터계수 결정수식 DB(20)는 상기 [수학식1]과 같이, 각 구간별로 필터계수를 산출하는 수식을 가지고 있어, 핸들의 입력값에 따라서 필터계수를 달리하여 결정할 수 있다.

또한, 필터계수 결정식은 pt1_x, pt1_y, 데드존좌표비, 데드존조정각도, max_x, max_y와 같은 변수의 수식으로 이루어져 있기 때문에, 하드웨어 변경이 있다 하더라도 그에 따라 상기 변수값을 달리 설정하여 손쉽게 필터계수를 산출할 수 있다.

필터계수 산출부(10)은 상기 필터계수 결정식에 따라서 필터계수를 산출하여 성형필터에 제공하는 기능을 수행한다. 핸들의 조작에 따라 특정 조정각도가 입력값으로 들어오면, 입력된 조정각도의 값에 따라서 해당 조정각도가 속한 구간의 수식을 필터계수 결정수식 DB에서 읽어와서, 결정수식에 따른 필터계수를 산출하여 성형필터에 제공한다.

예를 들어, 핸들의 18°회전이 발생하여 18°조정각도를 입력값으로 받아들인 경우, 필터계수 산출모듈은 18°조정각도가 T3 구간에 해당됨을 파악하고 T3 구간의 필터계수 결정식인 "L3 = (max_y-pt2_y)/(max_x-pt2_x) × (입력값-pt2_x) + pt2_y" 를 필터계수 결정수식 DB로부터 읽어온다. 그 후, 상기 수식의 입력값 필드에 18°를 대입하여 필터계수 L3를 산출한다. 상기에서 max_y, pt2_y, max_x, pt2_x의 변수는 하드웨어 시스템 사양에 따라서 미리 결정되어 있는 값들이다.

성형필터(30)는 회전시스템, 탄성시스템 등과 같은 시스템의 입력값을 필터계수에 따라 성형하여 다른 형태의 출력값으로 변환하는 필터이다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 성형필터는 핸들과 같은 조정체로부터 제공받는 조정각도를 입력값으로 하고, 해당 조정각도를 가질때의 필터계수를 필터계수 산출모듈로부터 제공받아, 입력값을 상기 필터계수로 필터링 성형 변환하여 결과값인 출력값으로서 조정 대상체의 이동속도를 출력할 수 있다.

상기 살핀바와 같이 각 구간별로 필터계수 결정식에 따라 성형필터의 계수를 달리 결정할 수 있으며, 또한, 필터계수 결정식의 인자들 중에 입력값을 두고 있어 입력값에 따라 성형필터의 필터계수가 달리 결정될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 성형필터의 필터 계수를 결정수식에서 산출하여 이를 성형필터에 적용하는 성형필터 수행 과정을 도시한 플로차트이다.

우선, 조작체의 조작에 따른 인터럽트가 발생되는지를 판단한다. 예를 들어, 무인 비행체를 목표 좌표로 이동시키기 위하여 조종병이 핸들 조정체를 조작하는 경우, 인터럽트가 발생하였다고 판단할 수 있다(S51). 다만, 핸들의 조작이 미세하게 발생한 경우에는 데드존(deadzone) 처리하여 인터럽트가 발생되지 않도록 할 수 있다. 핸들의 민감한 움직임에 반응하지 않도록 하기 위함이다. 이하에서는 조작체의 예를 핸들을 예로 들어 설명한다.

상기 핸들의 회전에 따른 조정각도를 입력값으로 하는 성형필터는 무인 비행체의 이동속도를 성형필터의 출력값으로 출력하는데, 이를 위하여 우선 성형필터의 필터계수가 결정되어야 한다.

필터계수는 입력값인 조정각도에 따른 필터계수 결정식에 따라서 결정될 수 있다. 따라서 구간별로 필터계수 결정식이 달리 설정되어 있을 경우, 입력값이 속한 구간을 파악한다(S52).

그 후, 파악된 구간에 설정되어 있는 필터계수 결정식을 호출한다(S53).

상기 필터계수 결정식은 수식을 이루는 변수 인자 중에 입력값을 포함하고 있어, 입력값에 따라서 필터계수가 달리 산출될 수 있다.

상기 필터계수 결정식에 상기 입력값을 대입하여 필터계수를 산출한다(S54).

상기 입력값과 산출된 필터계수를 성형필터에 적용하여 출력값인 무인 비행체의 이동속도를 변환하여 출력 제공한다(S55).

한편, 상기에서 설명한 본 발명의 실시예는 성형필터의 예로서 조정각도를 입력값으로 받아 이동속도를 출력값으로 성형 변환하여 출력하는 조정각도-이동속도 변환 성형필터를 예를 들어 설명하였다. 그러나 성형필터의 예는 다양하게 있을 수 있으며, 이에 따라 적용되는 성형필터의 필터계수 형태 역시 다양하게 있을 수 있는데, 예컨대, 특정 상태 변환 시에 하나의 필터계수가 아닌 복수개의 필터계수가 존재할 수 있다.

예를 들어, M+1개의 항을 갖는 시간지연 명령성형필터의 일반적인 형태는 연속시간 영역에서 다음과 같이 표현될 수 있다.

상기에서 복수개의 필터계수 C_M는 지연된 입력의 크기 변환비율을 나타내고, δ(t)는 단위 임펄스 함수(t=0), T_d는 필터 내 임펄스들간의 시간지연 값이다.

상기와 같은 시간지연 명령성형 필터에서 복수의 필터계수를 결정하기 위해서도, 본 발명의 실시예와 같이 하드웨어 특성값(시간지연 최소값, 최대값 등) 및 입력값을 변수 인자(파라미터)로 가지는 소정의 필터계수 결정식(미기재)을 설정하고상기 필터계수 결정식을 이용하여 필터계수를 산출할 수 있을 것이다.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.

10: 필터계수 산출부 20: 필터계수 결정식 DB
30: 성형 필터

Claims

성형필터링되는 입력값과, 성형필터링 대상인 하드웨어의 특성값을 변수 인자로 갖는 필터계수 결정식이 저장되어 있으며, 상기 필터계수 결정식은, T1,T2,T3의 세 개 구간별로 필터계수 결정식이 달리 설정되며, 각 필터계수 결정식은 조정체의 최대 조정각도, 조정 대상체의 이동 목적 좌표, 구간별 범위를 변수 인자로 갖는 필터계수 결정수식 DB;
상기 필터계수 결정식에 성형필터링할 입력값을 대입하여 필터계수를 산출하는 필터계수 산출부;
상기 입력값을 상기 산출된 필터계수로서 필터링하여 출력값을 출력하는 성형 필터;
를 포함하는 성형 필터링 장치.
청구항 1에 있어서, 입력값의 크기에 따라 구간별로 필터계수 결정식이 달리 설정되어 있는 성형 필터링 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 성형 필터는 조정체의 조정각도를 입력값으로 하며, 조정체의 조정각도에 따른 조정 대상체의 이동 속도를 출력값으로 하는 성형 필터링 장치.
삭제
청구항 1에 있어서, L1,L2,L3는 상기 T1,T2,T3 구간에서 산출되는 각각의 필터계수이며, 입력값은 조정체의 조정각도가며, pt1_x,pt2_x,pt3_x는 각 구간 종료 지점에서의 조정 대상체의 이동 목적 좌표의 방위각이며, pt1_y,pt2_y,pt3_y는 각 구간 종료 지점에서의 조정 대상체의 이동 목적 좌표의 고각이며, max_x 및 max_y는 조정 대상체의 이동 목적 좌표의 최대 방위각 및 최대 고각을 나타내며, 데드존은 핸들의 미세한 회전에 민감하게 반응하지 않도록 하는 범위를 말하는 것으로서 데드존좌표비는 데드존의 경계에 있는 좌표의 고각/방위각 비율로서 고각/방위각의 최소값이며, 데드존조정각도는 데드존의 경계에 놓인 조정각도로서 조정각도의 최소값이라 할 때,
L1 = (pt1_y/pt1_x - 데드존좌표비) × (입력값 - 데드존조정각도)
L2 = (pt2_y-pt1_y)/(pt2_x-pt1_x) × (입력값-pt1_x) + pt1_y
L3 = (max_y-pt2_y)/(max_x-pt2_x) × (입력값-pt2_x) + pt2_y
의 구간별 필터계수 결정식을 가지는 성형 필터링 장치.
청구항 5에 있어서, 상기 데드존좌표비 및 데드존조정각도는 하드웨어의 특성에 따라 달라지는 의존성을 갖음을 특징으로 하는 성형 필터링 장치.
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