KR101042770B1

KR101042770B1 - Portable robot system for removing dross of zinc pot

Info

Publication number: KR101042770B1
Application number: KR1020080116453A
Authority: KR
Inventors: 장성식; 배기동; 한재우
Original assignee: 주식회사 유진엠에스
Priority date: 2008-11-21
Filing date: 2008-11-21
Publication date: 2011-06-20
Also published as: KR20100057416A

Abstract

The present invention is close to the position of easy to remove the suspended solids in the molten zinc bath to perform the efficient operation by performing the removal of the float, hot dip galvanized to provide the ease of maintenance of the zinc plating process by ensuring sufficient space A mobile robot apparatus for removing floating matters from a bathtub,

The strip is applied to the galvanizing process in which zinc plating is carried out at a constant thickness by passing the hot dip galvanizing bath and the air knife at a constant speed through a snout in a heating furnace, so that floating matters generated in the hot dip galvanizing bath can be easily removed. In providing a mobile robot device for removing suspended solids;

The mobile robot apparatus for removing the suspended matter is provided with a moving means provided to move by mounting a robot having a removal means capable of removing the suspended matter generated in the molten zinc plating tank, and easily removes the suspended matter in the vicinity of the molten zinc plating tank. It is fixed to the position can be configured as a parking means for maintaining the moving means in a stable state when the robot removes the float.

Galvanized, Robot, Float, Remove

Description

Mobile robot device for removing suspended solids from hot dip galvanizing bath {PORTABLE ROBOT SYSTEM FOR REMOVING DROSS OF ZINC POT}

본 발명은 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 아연도금조의 탕면에 발생하는 부유물(Dross)을 제거하는 로봇을 이동 자유롭게 구비하여 정비와 공간활용성을 높일 수 있도록 한 이동로봇장치의 제공에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot device for removing suspended solids in a hot dip galvanizing bath, and more particularly, to provide a robot freely removing floating (Dross) generated on the hot water surface of a galvanized bath to improve maintenance and space utilization. The present invention relates to the provision of a mobile robot device.

제철소에서 생산되는 아연강판 제조라인은 강판을 소정의 폭과 두께를 가지도록 생산한 후 코일링 상태로 권취하게 되고, 이 코일은 다시 전처리 과정을 거쳐 아연도금을 수행하게 된다.The steel sheet manufacturing line produced at the steel mill is produced to produce a steel sheet having a predetermined width and thickness, and then wound in a coiling state, and the coil is subjected to zinc plating through a pretreatment process.

상기와 같이 아연도금을 수행할 때에는 도 8에 도시된 바와 같이 스트립(1)은 가열로에서 스나우트(2)를 거쳐 용융아연도금조(3)를 일정한 속도로 경유하면서 표면에 묻어있는 부유물을 제거하기 위한 에어나이프(4)를 경유함으로서 일정한 두께로 아연도금이 수행된 강판을 얻을 수 있게 된다.When performing the galvanizing as described above, as shown in FIG. 8, the strip 1 passes through the snout 2 in the heating furnace and passes through the hot dip galvanizing tank 3 at a constant speed to remove the suspended matter from the surface. By passing through the air knife 4 for removal, it is possible to obtain a steel sheet subjected to galvanizing with a constant thickness.

상기와 같이 아연도금을 수행하는 과정에서는 용융아연도금조(3)가 공기 중에 노출된 상태에서 산화작용에 의하여 부유물이 발생하게 되는 데, 이러한 부유물 을 적절한 시기에 제거하지 않을 경우에는 부유물이 스트립의 표면에 닿아 불량발생의 원인이 된다.In the process of performing the galvanizing as described above, the float is generated by oxidation in a state where the hot dip galvanizing tank 3 is exposed to air. If the float is not removed at an appropriate time, the float is formed in the strip. It touches the surface and may cause the defect.

종래에는 상기와 같이 용융아연도금조(3)에 발생하는 부유물을 제거하게 위한 수단으로 용융아연도금조(3)의 일측에 고정설치되는 제거로봇(5)를 설치하여 주기적으로 제거로봇(5)을 작동시켜 부유물을 제거하도록 하고 있다.Conventionally, the removal robot 5 is periodically installed by installing a removal robot 5 fixed to one side of the molten zinc plating tank 3 as a means for removing floating matters generated in the molten zinc plating tank 3 as described above. Is operated to remove suspended solids.

상기와 같은 종래 기술에서는 용융아연도금조의 주변에 도금을 수행하기 위한 스트립을 안내하는 스나우트와 에어나이프가 설치되어 상당히 복잡한 구성을 이루고 있음에도 불구 하여 제거로봇을 더 설치하여야 하기 때문에 용융아연도금조의 주변이 복잡하게 된다.In the prior art as described above, even though a snout and an air knife are formed around the hot dip galvanizing tank to guide the strip to perform plating, the removal robot must be further installed. This becomes complicated.

상기 스나우트와 에어나이프는 물론 제거로봇까지도 주기적으로 정비 또는 부품 등의 교환을 필요로 하는 데 이들 모두가 용융아연도금조의 주변에 고정된 상태에 있기 때문에 쉽게 유지 보수를 수행하는 과정에서 상당한 간섭이 일어나 정비의 용이성을 제공하지 못하고 있는 실정이다.The snout and air knife, as well as the removal robot, require periodic maintenance or replacement of parts, all of which are fixed around the hot-dip galvanizing bath. It is a situation that does not provide the ease of maintenance.

예를 들어 스나우트와 제거로봇의 중간에 위치한 에어나이프를 정비하고자 할 경우 일상적인 정비의 경우에는 에어나이프를 이동시키지 않고 수행하게 되나, 정기적인 정비 또는 교환의 경우에는 에어나이프를 용융아연도금조의 외부로 이탈시켜야 하는 데 이 과정에서 스나우트와 제거로봇 때문에 이탈하는 것이 어렵게 되므로 정비의 용이성을 제공하지 못하게 되는 것이다.For example, if you want to service the air knife located in the middle of the snout and the removal robot, you can carry out the air knife without moving the air knife for routine maintenance. In the process, it is difficult to escape because of the snout and the removal robot, which does not provide easy maintenance.

또한 제거로봇이 용융아연도금조의 일측에 고정된 상태에 있기 때문에 제거로봇이 작업할 수 있는 영역이 제한되기 때문에 부유물을 제거하는 데 한계를 가짐으로서 작업의 효율성이 저하되는 문제점이 있다.In addition, since the removal robot is fixed to one side of the hot dip galvanizing tank, the area in which the removal robot can work is limited, and thus there is a problem in that the efficiency of the work is reduced by the limitation of removing the suspended matter.

특히 제거로봇이 설치된 위치에서 에어나이프와 스나우트가 위치한 용융아연도금조의 구석구석에까지 로봇에 장착된 바스켓이 간섭현상으로 근접하지 못하기 때문이다.In particular, the basket mounted on the robot cannot reach close to the corner of the molten zinc plating tank where the air knife and the snout are located from the position where the removal robot is installed.

이러한 문제를 해결하기 위하여 로봇에 장착되는 바스켓의 종류를 다양하게 구비하여 작업위치에 따라 바스켓을 교환장착하여 부유물을 제거하도록 하고 있으나 근본적인 문제를 해결하지 못하는 것이어서 부유물 제거 작업의 한계로 인한 도금품질이 저하되는 등의 문제가 발생한다.In order to solve this problem, various kinds of baskets are installed on the robot to replace floating baskets according to the working position to remove floating matters. However, it is not able to solve the fundamental problem. Problems such as deterioration occur.

이에 본 발명에서는 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 발명한 것으로서 스트립이 가열로에서 스나우트를 거쳐 용융아연도금조와 에어나이프를 일정한 속도로 경유함으로서 일정한 두께로 아연도금이 수행하는 아연도금공정에 적용되어, 상기 용융아연도금조에 발생하는 부유물을 용이하게 제거할 수 있는 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치를 제공함에 있어서;Therefore, in the present invention, as the invention to solve the problems as described above, the strip is applied to the galvanizing process to perform a galvanizing to a certain thickness by passing through the hot-dip galvanizing bath and the air knife at a constant speed through the snout in the furnace. In providing a mobile robot device for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath that can easily remove the floating matters generated in the hot dip galvanizing bath;

상기 부유물제거를 위한 이동로봇장치는 용융아연도금조에 발생한 부유물을 제거할 수 있는 제거수단을 가지는 로봇을 장착하여 이동할 수 있도록 구비되는 이동수단과, 상기 용융아연도금조의 주변 중 부유물을 용이하게 제거할 수 있는 위치에 고정되어 로봇이 부유물을 제거할 때 이동수단을 안정된 상태로 유지하는 파킹수단으로 구성하여,The mobile robot apparatus for removing the suspended matter is provided with a moving means provided to move by mounting a robot having a removal means capable of removing the suspended matter generated in the molten zinc plating tank, and easily removes the suspended matter in the vicinity of the molten zinc plating tank. Can be fixed to the parking means to keep the moving means in a stable state when the robot removes the float,

용융아연조금조에 부유물 제거가 용이한 위치에 근접시켜 부유물 제거작업을 수행하여 효율적인 작업수행이 가능하고, 충분한 공간 확보로 아연도금공정의 유지보수의 용이성을 제공하는 등의 목적 달성이 가능하게 된다.It is possible to perform the efficient work by performing the floating material removal work in close proximity to the molten zinc bath to easily remove the floating material, it is possible to achieve the purpose of providing the ease of maintenance of the galvanizing process with sufficient space.

본 발명은 부유물을 제거하기 위한 로봇을 이동 가능하게 구비함으로서 스나우트 또는 에어나이프에 관계없이 용융아연도금조의 어느 위치에서나 부유물을 용이하게 제거할 수 있도록 하여 아연도금품질을 높이면서 스나우트와 에어나이프는 물론 로봇의 유지 보수를 위한 정비의 용이성을 제공하고, 용융아연도금조의 공간활용성을 높일 수 있는 등 다양한 효과를 가지는 발명이다.The present invention is provided with a robot to remove the float to move the snoop and air knife while improving the quality of the galvanizing by easily removing the float in any position of the molten zinc plating tank irrespective of the snout or air knife Of course, it is an invention having various effects, such as providing ease of maintenance for the maintenance of the robot, to increase the space utilization of the hot-dip galvanizing bath.

이하 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성과 작용에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred configuration and operation of the present invention for achieving the above object.

도 1은 본 발명의 기술이 적용된 부유물제거를 위한 이동로봇장치가 적용된 아연도금조공정을 예시적으로 도시한 사시도, 도 2는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치를 도시한 사시도, 도 3은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 평단면도, 도 4는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 A - A선 단면도, 도 5는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 B - B선 단면도, 도 6은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 C - C선 단면도, 도 7은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 D부위를 발췌한 사시도로서 함께 설명한다.1 is a perspective view showing an exemplary galvanizing bath applied to a mobile robot device for removing suspended solids applied to the technique of the present invention, Figure 2 is a movement for removing suspended solids in the hot dip galvanizing bath applied to the technique of the present invention 3 is a perspective view of a robot apparatus, FIG. 3 is a plan sectional view of a mobile robot apparatus for removing suspended matter in a hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied, and FIG. 4 is a float removing in a hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied. A-A cross-sectional view of the mobile robot device for the, Figure 5 is a cross-sectional view of the mobile robot device B-B line for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied, Figure 6 is a technique of the present invention is applied C-C cross-sectional view of a mobile robot apparatus for removing suspended solids in a hot dip galvanizing bath, Figure 7 is a movement for removing suspended solids in a hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied. It will be described with a perspective view of an excerpt from the D portion of the robot apparatus.

강판의 아연도금공정(100)은 스트립(101)이 가열로에서 스나우트(102)를 거쳐 용융아연도금조(103)와 에어나이프(104)를 일정한 속도로 경유함으로서 일정한 두께로 아연도금이 수행된 강판을 얻을 수 있게 된다.In the galvanizing process 100 of the steel sheet, the galvanizing is performed at a predetermined thickness by passing the strip 101 through the snout 102 through the hot dip galvanizing tank 103 and the air knife 104 at a constant speed. The obtained steel sheet can be obtained.

본 발명에서는 아연도금공정(100)에서 용융아연도금조(103)가 공기 중에 노출된 상태에서 산화작용에 의하여 부유물이 발생하게 되는 데, 이러한 부유물을 적절한 시기에 용이하게 제거할 수 있는 부유물제거를 위한 이동로봇장치(110)를 제공하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the galvanizing process 100, the hot dip galvanizing tank 103 is suspended in the air in the state exposed to the air generated by the oxidation, floating suspended solids that can be easily removed in a timely manner It is characterized by providing a mobile robot device 110 for.

상기 부유물제거를 위한 이동로봇장치(110)는, 용융아연도금조(103)에 발생한 부유물을 제거할 수 있도록 버킷과 같은 통상적인 제거수단(111)을 결합하여 부유물 제거작업을 수행하는 일반적인 로봇(112)을 장착하여 이동할 수 있도록 하는 이동수단(113)과, 상기 용융아연도금조(103)의 주변 중 부유물을 용이하게 제거할 수 있는 위치에서 로봇(112)이 부유물을 제거할 때 이동수단(113)이 움직이지 않도록 하는 파킹수단(114)으로 구성한다.The mobile robot device 110 for removing the float is a general robot that combines a conventional removal means 111 such as a bucket to remove the float generated in the molten zinc plating tank 103 to perform the float removal operation ( Movement means 113 for mounting and moving, and the movement means when the robot 112 removes the float in a position that can easily remove the float in the vicinity of the molten zinc plating tank 103 ( 113 is composed of a parking means 114 to prevent movement.

상기 이동수단(113)은, 로봇(112)을 장착할 수 있는 로봇플레이트(115)를 후방에 설치한 차체(116)를 구비한다.The moving means 113 includes a vehicle body 116 provided with a robot plate 115 on which the robot 112 can be mounted.

상기 차체(116)의 전방에는 이동을 위한 구동력을 발생시키는 수단으로 장착되는 모터(117)와, 상기 모터의 동력을 원동체인기어(118)와 원동체인(119)으로 전달받는 구동체인기어(120)와, 상기 구동체인기어(120)와 체인(121)으로 연결되는 피동체인기어(122)를 가지는 구동바퀴(123)로 구성되어 차체(116)를 이동시키는 구동자(124)와, 조향을 위하여 차체(116)에 설치되는 움직임이 자유로운 통상적인 조향바퀴(125)와 상기 조향바퀴(125)와 연결되는 조향핸들(126)을 가지는 조향자(127)를 가지도록 한다.In front of the vehicle body 116, a motor 117 mounted as a means for generating a driving force for movement, and a drive chain gear 120 for receiving the power of the motor to the drive chain gear 118 and the drive chain 119. And a drive wheel 123 having a drive chain gear 122 connected to the drive chain gear 120 and the chain 121 to move the vehicle body 116, and steering. In order to have a steering wheel 127 having a conventional steering wheel 125 and a steering wheel 126 connected to the steering wheel 125 is free to move the vehicle 116 is installed.

상기 로봇플레이트(115)의 사방 모서리 저면에는 가이드(130)를 고정하여 차체(116)에 구비되는 가이드블럭(131)과 결합하고, 상기 로봇플레이트(115)의 중앙부 저면에는 파킹수단(114)에 형성하는 치합돌기와 치합되어 작업시 유동성을 방지하면서 정확한 제 위치를 결정할 수 있도록 하는 치합홀(132)을 더 형성한다.The guide plate 131 is fixed to the bottom corners of the robot plate 115 by the guide 130 and coupled to the guide block 131 provided on the vehicle body 116, and the parking means 114 is disposed on the bottom surface of the central part of the robot plate 115. It is further formed with a fitting hole 132 that is engaged with the forming protrusion to form a precise position while preventing fluidity during operation.

상기 로봇플레이트(115)는 차체(116)에 구비되는 승강자(135)에 의하여 이동시에는 상승하여 파킹수단(114)과 간섭을 배제하여 작업시에는 하강하여 파킹수단(114)과 치합홀(132)이 결합 되어 유동성을 방지할 수 있도록 한다.The robot plate 115 is moved up and down by the elevator 135 provided in the vehicle body 116 to exclude the interference with the parking means 114, and lowered during operation to lower the parking means 114 and the engagement hole 132 ) Is combined to prevent fluidity.

상기 승강자(135)는 차체(116)의 전,후 양측 4지점에 힌지(137) 고정하여 움직임이 자유로운 승강링크(138)를 구비하고, 상기 전,후측 승강링크(138)의 하단에는 작동바(139)로 서로 연결한다.The elevator 135 is provided with a lifting link 138 that is free to move by fixing the hinge 137 to the front and rear four points of the vehicle body 116, the lower operation of the front and rear lifting link (138) Bars 139 connect to each other.

상기 승강링크(138)의 상단에는 롤러(140)를 장착하여 작동하는 승강링크(138)에 의하여 로봇플레이트(115)의 저면과 연접하여 로봇플레이트(115)를 들어올릴 때 부하발생과 마찰과 마모로 인한 손상을 방지할 수 있도록 한다.Load generation, friction and wear when the robot plate 115 is lifted by being connected to the bottom surface of the robot plate 115 by the lifting link 138 operated by mounting a roller 140 at the upper end of the lifting link 138. Prevent damage caused by

상기 작동바(139)는 가이드롤러(141)를 통하여 차체(116)에 일단이 고정되는 작동체인(142)과 연결하고, 상기 작동체인(142)은 차체(116)에 설치되는 작동실린더(143)의 신장과 수축에 의하여 승강링크(138)를 작동시킬 수 있도록 한다.The operation bar 139 is connected to the operation chain 142, one end of which is fixed to the vehicle body 116 through the guide roller 141, the operation chain 142 is an operation cylinder 143 is installed on the vehicle body 116 It is possible to operate the lifting link 138 by extension and contraction.

상기 작동실린더(143)에는 작동체인(142)을 밀어올리는 데 지장을 주지 않도록 보조롤러(144)를 가지도록 하고, 상기 작동바(139)에는 신장 후 수축시 원래의 상태로 복귀하는 것을 돕기 위한 스프링과 같은 복귀수단을 강구하지 않아도 작동실린더(143)가 수축하면 로봇플레이트(115)의 자중에 의하여 원래 상태로 복귀할 수 있게 된다.The operation cylinder 143 has a secondary roller 144 so as not to interfere with pushing up the operation chain 142, the operation bar 139 to help to return to the original state when contracted after stretching. Even if a return means such as a spring is not provided, when the working cylinder 143 is contracted, it is possible to return to its original state by the weight of the robot plate 115.

상기 로봇플레이트(115)의 양측 전후측에는 파킹수단(114)과 견고한 결합력을 발휘하여 로봇(112)이 작업과정에서 유동하는 현상을 방지하기 위한 클램프(150)를 더 가지도록 한다.The front and rear sides of the robot plate 115 exhibit a rigid coupling force with the parking means 114 to further have a clamp 150 to prevent the robot 112 from flowing in the working process.

상기 클램프(150)는 로봇플레이트(115)에 고정되는 클램프브라켓(151)에 힌지(152) 결합 되어 이동시에는 상방으로 회동하도록 하고 작업시에는 하방으로 회동하는 클램프바디(153)를 구비한다.The clamp 150 has a hinge body 152 coupled to the clamp bracket 151 fixed to the robot plate 115 so as to rotate upward when moving and clamp downward 153 when moving.

상기 클램프바디(153)의 하단에는 하방 돌출되는 로드에 파킹수단(114)과 결합할 수 있는 결합판(154)을 가지는 클램핑실린더(155)를 구비하여 견고한 결합력을 부여할 수 있도록 한다.A lower end of the clamp body 153 is provided with a clamping cylinder 155 having a coupling plate 154 that can be coupled with the parking means 114 on the rod protruding downward to provide a firm coupling force.

상기 클램핑실린더(155)는 클램프바디(153)에 고정된 상태로 구비하거나 또는 분리된 상태로 구비하여 이용시마다 클램핑실린더(155)를 장착하는 형태를 취하여도 무방할 것이며, 클램프바디(153) 역시 작업자에 의하여 회동작동하도록 하거나 실린더 또는 모터 등과 같은 통상적인 작동수단에 의하여 회동가능하게 구비하여도 무방할 것이다.The clamping cylinder 155 may be provided in the clamped body 153 in a fixed state or in a separated state, so that the clamping cylinder 155 may be mounted every time the clamping cylinder 153 is used, and the clamping body 153 may also be used. It may be rotated by an operator or provided to be rotatable by conventional operating means such as a cylinder or a motor.

또한 로봇플레이트(115)의 일 측에는 로봇(112)과 결합하여 부유물을 실질적으로 제거하는 버킷과 같은 제거수단(111)을 보관하기 위한 버킷보관대(156)를 더 구비하여 편리하게 사용할 수 있도록 하여도 무방할 것이다.In addition, one side of the robot plate 115 is further provided with a bucket holder 156 for storing the removal means 111, such as a bucket to remove the floating material in combination with the robot 112, so that it can be used conveniently. It will be alright.

상기 파킹수단(114)은 용융아연도금조(103)의 주변에 차체(116)의 저면 중간위치와 결합 되는 파킹블럭(160)과 차체(116)의 양측에 위치하는 클램핑블럭(161) 으로 구성한다.The parking means 114 is composed of a parking block 160 coupled to the intermediate position of the bottom surface of the vehicle body 116 around the hot-dip galvanizing tank 103 and clamping blocks 161 located on both sides of the vehicle body 116. do.

상기 파킹블럭(160)은 용융아연도금조(103) 주변의 바닥면(162)에 고정수단으로 견고하게 고정되는 장방 형상으로 구비하고, 상기 파킹블럭(160)의 상면에는 로봇플레이트(115)의 저면에 형성되는 치합홀(132)과 동일한 위치에 치합돌기(163)를 형성하여 작업위치를 결정할 수 있도록 한다.The parking block 160 is provided in a rectangular shape that is firmly fixed to the bottom surface 162 around the molten zinc plating tank 103 by fixing means, and the upper surface of the parking block 160 of the robot plate 115. The engagement protrusion 163 is formed at the same position as the engagement hole 132 formed at the bottom to determine the working position.

상기 클램핑블럭(161)은 용융아연도금조(103) 주변의 바닥면(162)에 고정되는 블럭베이스(164)와 고정하고, 상기 클램핑블럭(161)에는 클램프(150)의 결합판(154)이 삽입될 수 있는 결합판홀(165)를 형성하여 구성한다.The clamping block 161 is fixed to the block base 164 fixed to the bottom surface 162 around the hot dip galvanizing tank 103, and the coupling plate 154 of the clamp 150 is fixed to the clamping block 161. It forms by forming a coupling plate hole 165 which can be inserted.

상기와 같은 본 발명의 기술이 적용되는 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치(110)의 작용관계를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the working relationship of the mobile robot device 110 for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention as described above is applied.

용융아연도금조(103)에 부유물 발생이 없는 상태에서는 파킹수단(114)으로부터 로봇(112)을 장착한 이동수단(113)을 철수시켜 충분한 공간을 확보할 수 있도록 하고, 이와 같이 이동수단(113)을 철수한 경우에는 로봇(112) 자체의 유지보수는 물론, 아연도금공정(100)을 구성하는 스나우트(102)와 에어나이프(104)의 유지보수를 수행하면 된다.In the state where there is no floating matter in the molten zinc plating tank 103, the moving means 113 equipped with the robot 112 is withdrawn from the parking means 114 to ensure sufficient space, and thus the moving means 113 In the case of withdrawing), as well as maintenance of the robot 112 itself, the maintenance of the snout 102 and the air knife 104 constituting the zinc plating process 100 may be performed.

용융아연도금조(103)에 부유물이 발생할 경우에는 이동수단(113)을 이용하여 로봇(112)을 용융아연도금조(103)로 이동시켜 부유물 제거작업을 수행하면 되는 데 이러한 일련의 과정을 상세하게 살펴보면 다음과 같다.When floats occur in the molten zinc plating tank 103, the robot 112 may be moved to the molten zinc plating tank 103 using the moving means 113 to remove the floats. Let's look at the following.

로봇(112)을 장착한 이동수단(113)을 용융안연도금조(103)로 이동시키고자 할 경우에는 승강자(135)를 작동시켜 로봇(112)을 장착한 로봇플레이트(115)를 상 승시켜 용융아연도금조(103) 주변에 설치되는 파킹수단(114)과 간섭현상이 없도록 한 상태에서 이동하도록 한다.In order to move the moving means 113 equipped with the robot 112 to the molten iron plating tank 103, the elevator 135 is operated to raise the robot plate 115 equipped with the robot 112. In order to move in a state that there is no interference with the parking means 114 installed around the hot dip galvanizing tank 103.

상기 승강자(135)에 의하여 로봇플레이트(115)가 상승하는 것은, 차체(116)에 설치되는 작동실린더(143)를 신장시키면 차체(116)에 일단이 고정되고 작동실린더(143)에 구비되는 보조롤러(144)와 가이드롤러(141)를 경유하여 작동바(139)와 연결된 작동체인(142)이 작동바(139)를 당기는 형태가 된다.The robot plate 115 is lifted by the elevator 135, when the operation cylinder 143 installed on the vehicle body 116 is extended, one end is fixed to the vehicle body 116, and the operation cylinder 143 is provided. The operating chain 142 connected to the operation bar 139 via the auxiliary roller 144 and the guide roller 141 is in the form of pulling the operation bar 139.

그러면, 작동바(139)와 하단부가 연결된 승강링크(138)이 힌지(137)를 중심으로 회동하면서 승강링크(138)의 상단부를 로봇플레이트(115) 방향으로 상승시키게 되고, 승강링크(138)의 상단부에 고정된 롤러(140)가 로봇플레이트(115)와 연접되면서 밀어올리게 되므로 로봇플레이트(115)는 상승 상태를 유지하게 된다.Then, the lifting link 138 connected to the operation bar 139 and the lower end rotates about the hinge 137 to raise the upper end of the lifting link 138 toward the robot plate 115, and the lifting link 138. Since the roller 140 fixed to the upper end of the roller 140 is pushed up while being in contact with the robot plate 115, the robot plate 115 is maintained in an elevated state.

이때 로봇플레이트(115)의 사방 모서리에 구비되는 가이드(130)가 차체(116)에 구비되는 가이드블럭(131)과 결합 되어 승강하므로 로봇플레이트(115)를 안정된 상태로 상승하도록 유도하게 된다.At this time, the guide 130 provided at all four corners of the robot plate 115 is combined with the guide block 131 provided at the vehicle body 116 to move up and down, thereby inducing the robot plate 115 to rise to a stable state.

물론, 로봇플레이트(115)의 양측 전후측에 구비되는 클램프(150)는 상측 방향으로 회동하여 간섭현상이 없도록 한 상태에 있음은 당연할 것이다.Of course, the clamps 150 provided on both front and rear sides of the robot plate 115 rotate in the upward direction so that there is no interference phenomenon.

이와 같이 로봇플레이트(115)를 상승시킨 상태에서 작업자가 이동수단(113)의 조향자(127)를 구성하는 조향핸들(126)을 잡고 구동자(124)를 작동시키면 구동바퀴(123)가 정,역 회전함으로서 움직일 수 있고 원하는 방향으로의 이동이 가능하게 된다.In this state, when the operator raises the robot plate 115 and the operator holds the steering wheel 126 constituting the steering wheel 127 of the moving means 113 and operates the driver 124, the driving wheel 123 is positive. By reverse rotation, it can move and move in a desired direction.

상기 구동자(124)의 모터(117)를 작동시키면 모터(117)와 원동체인기어(118) 와 원동체인(119)으로 연결된 구동체인기어(120)가 동력을 전달받고, 구동체인기어(120)와 구동바퀴(123)에 구비되는 피동체인기어(122)를 체인(121)으로 연결하고 있으므로 구동바퀴(123)가 회전할 수 있게 된다.When the motor 117 of the driver 124 is operated, the drive chain gear 120 connected with the motor 117, the drive chain gear 118, and the drive chain 119 receives power, and the drive chain gear 120 ) And the driven chain gear 122 provided in the driving wheel 123 by the chain 121, so that the driving wheel 123 can rotate.

이와 같이 이동수단(113)을 용융아연도금조(103) 방향으로 이동시켜 용융아연도금조(103) 주변의 바닥면(162)에 구비되는 파킹수단(114)과 결합시킨 후 다시 승강자(135)를 작동시켜 로봇플레이트(115)를 하강시켜 파킹수단(114)과 견고한 결합상태를 유지시켜 유동이 없는 상태에서 로봇(112)을 이용하여 부유물 제거작업을 수행하면 된다.As such, the moving means 113 is moved in the direction of the hot dip galvanizing tank 103 to be combined with the parking means 114 provided on the bottom surface 162 around the hot dip galvanizing tank 103, and then the lifter 135 again. By operating the robot plate 115 is lowered to maintain a firm coupling state with the parking means 114 to perform a float removal operation using the robot 112 in the absence of flow.

상기 파킹수단(114)과의 결합과정을 살펴보면, 파킹수단(114)을 구성하는 파킹블럭(160)은 차체(1160)의 저면 중앙과 결합 되도록 진입시키면 차체(116)와 파킹블럭(160)의 연접으로 멈춤 되고 자동으로 정확한 위치의 결정이 이루어지게 된다.Looking at the coupling process with the parking means 114, the parking block 160 constituting the parking means 114 is entered to be coupled to the center of the bottom surface of the vehicle body 1160 of the vehicle body 116 and the parking block 160 It stops at the junction and automatically determines the correct position.

이러한 상태에서 승강자(135)를 구성하는 작동실린더(143)를 수축시키면 상승하였던 로봇플레이트(115)의 자중에 의하여 승강링크(138)를 누르게 되므로 전진하였던 작동바(139)는 별도의 복귀수단을 강구하지 않아도 자연스럽게 후퇴하여 원래의 위치를 유지하게 된다.In this state, when the operation cylinder 143 constituting the elevator 135 is contracted, the lifting link 138 is pressed by the weight of the robot plate 115 which has risen, so that the operation bar 139, which has been advanced, is a separate return means. Even if you do not find a natural retreat to maintain the original position.

상기 로봇플레이트(115)가 하강하면서 로봇플레이트(115)의 저면에 형성된 치합홀(132)이 파킹블럭(160)에 형성되는 치합돌기(163)와 일치하게 되므로 보다 안정적이면서 정확한 위치를 결정하게 되는 것이다.As the robot plate 115 descends, the matching holes 132 formed on the bottom surface of the robot plate 115 coincide with the matching protrusions 163 formed on the parking block 160 to determine a more stable and accurate position. will be.

상기 로봇플레이트(115)의 하강이 완료되면 로봇플레이트(115)의 양측 전후 측에 구비되어 상방으로 회동시켰던 클램프(150)의 클램프바디(153)를 하방으로 회동시켜 클램프바디(153)의 하단에 구비되는 결합판(154)이 클램핑블럭(161)에 형성되는 결합판홀(165)과 치합되도록 한다.When the lowering of the robot plate 115 is completed, the clamp body 153 of the clamp 150, which is provided on both front and rear sides of the robot plate 115 and rotated upward, rotates downward to the bottom of the clamp body 153. The coupling plate 154 provided is engaged with the coupling plate hole 165 formed in the clamping block 161.

상기 결합판(154)과 결합판홀(165)의 치합이 완료되면 클램프바디(153)의 하단에 구비되어 결합판(154)과 연결된 클램핑실린더(155)를 작동시키면 클램핑실린더(155)에 의하여 결합판(154)이 클램핑블럭(161)을 당기는 형태가 되어 긴밀한 상태의 밀착력을 가지면서 유동을 방지할 수 있게 되므로서 로봇플레이트(115)에 장착된 로봇(112)은 바닥면(162)에 견고한 상태로 고정된 것과 같은 형태가 되므로 작업 과정에서 움직이는 등의 현상이 없게 되는 것이다.When the coupling of the coupling plate 154 and the coupling plate hole 165 is completed is provided at the bottom of the clamp body 153 to operate the clamping cylinder 155 connected to the coupling plate 154 is coupled by the clamping cylinder 155 Since the plate 154 is in the form of pulling the clamping block 161 to prevent the flow while having a close contact force, the robot 112 mounted on the robot plate 115 is firm on the bottom surface 162. It becomes the same as fixed state, so there is no phenomenon such as moving in the working process.

이러한 상태에서 로봇(112)이 제거수단(111)을 장착하여 용융아연도금조(103)에 발생한 부유물을 안전하고 용이하게 제거할 수 있게 되는 것이며, 어느 한 방향에서 작업이 완료되면 파킹 상태를 해제하여 다른 방향으로 이동하여 파킹한 후 다시 부유물 제거작업을 수행하면 되는 것이다.In this state, the robot 112 may be equipped with the removal means 111 to safely and easily remove the floating matters generated in the hot dip galvanizing tank 103. When the operation is completed in either direction, the parking state is released. After moving to the other direction to park the floating material is to remove the work again.

다른 방향으로 이동하여 부유물의 제거작업을 수행하고자 할 경우에는 클램프(150)를 해제하고 승강자(135)를 작동시켜 로봇플레이트(115)를 상승시켜 파킹수단(114)과 해제시킨 상태에서 이동하여 다른 위치에 구비되는 파킹수단(114)과 다시 결합하여 작업을 수행하면 된다.In order to remove the float by moving in the other direction, the clamp 150 is released and the elevator 135 is operated to raise the robot plate 115 to move in the state of releasing the parking means 114 and The operation may be performed by recombining with the parking means 114 provided at another position.

이러한 본 발명의 기술이 적용되는 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치는 선택적으로 용융아연조금조에 부유물 제거가 용이한 위치에 근접시켜 부유물 제거작업을 수행하고, 부유물 제거작업이 끝난 후에는 용융아연도금 조로부터 이동시켜 충분한 공간을 확보할 수 있도록 함으로서 로봇의 유지보수는 물론, 용융아연도금조에 구비되는 스나우트와 에어나이프의 유지보수성을 용이하게 하면서 부유물 제거작업의 효율성을 높이고, 공간활용성을 높여 안전하고 효율적인 작업수행이 가능한 등의 장점을 가지는 발명이다.The mobile robot apparatus for removing floating matters in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied selectively performs a floating matter removing operation in the hot dip zinc bath to a position where the floating matter is easily removed, and after the removing of the floating matters is completed. By moving from the hot dip galvanizing tank to secure sufficient space, it improves the efficiency of removing suspended solids and facilitates the maintenance of the robot as well as the maintainability of the snout and air knife in the hot dip galvanizing bath. It is an invention having advantages such as increasing the usability and enabling safe and efficient work.

도 1은 본 발명의 기술이 적용된 부유물제거를 위한 이동로봇장치가 적용된 아연도금조공정을 예시적으로 도시한 사시도.Figure 1 is a perspective view showing an exemplary galvanizing bath applied to the mobile robot device for removing suspended solids applied with the technique of the present invention.

도 2는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치를 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view showing a mobile robot device for removing suspended solids in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 평단면도.Figure 3 is a plan sectional view of a mobile robot device for removing suspended solids in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 4는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 A - A선 단면도.4 is a cross-sectional view taken along the line A-A of the mobile robot device for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 5는 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 B - B선 단면도.5 is a cross-sectional view taken along line B-B of a mobile robot device for removing suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 6은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 C - C선 단면도.6 is a cross-sectional view taken along the line C-C of the mobile robot device for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 7은 본 발명의 기술이 적용된 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치의 D부위를 발췌한 사시도.Figure 7 is a perspective view of the D portion of the mobile robot device for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath to which the technique of the present invention is applied.

도 8은 종래 기술이 적용된 아연도금조의 부유물제거장치를 도시한 예시도.8 is an exemplary view showing a float removing apparatus of a zinc plating tank to which the prior art is applied.

*도면의 주요 부분에 사용된 부호의 설명** Description of the symbols used in the main parts of the drawings *

100; 아연도금공정100; Zinc Plating Process

110; 부유물제거를 위한 이동로봇장치110; Mobile Robot Device for Removing Float

112; 로봇112; robot

113; 이동수단113; transportation

114; 파킹수단114; Parking means

115; 로봇플레이트115; Robot Plate

135; 승강자135; Lifter

150; 클램프150; clamp

160; 파킹블럭160; Parking Block

161; 클램핑블럭161; Clamping block

Claims

The strip 101 is applied to the galvanizing process 100 in which zinc plating is performed at a constant thickness by passing the hot dip galvanizing tank 103 and the air knife 104 at a constant speed via the snout 102 in a heating furnace. Became,

In providing a mobile robot device (110) for removing the suspended matter in the hot dip galvanizing bath that can easily remove the floating matter generated in the hot dip galvanizing bath (103);

The mobile robot device 110 for removing the float is a general robot that combines a conventional removal means 111 such as a bucket to remove the float generated in the molten zinc plating tank 103 to perform the float removal operation ( A moving means 113 for mounting and moving 112;

A parking means (114) which prevents the moving means (113) from moving when the robot (112) removes the float in a position where the float can be easily removed in the vicinity of the molten zinc plating tank (103);

The moving means 113, the vehicle body 116 for installing the robot plate 115 on which the robot 112 is mounted at the rear;

The motor 117 is mounted to the front of the vehicle body 116 to generate a driving force for movement, the drive chain gear 118 and the drive chain gear (118) for receiving the power of the motor 117 to the drive chain 119 ( A driver (124) for moving the vehicle body (116), including a drive wheel (123) having a driven chain gear (122) connected to the drive chain gear (120) and the chain (121);

A steering wheel 125 configured to freely install the vehicle body 116 and a steering wheel 126 connected to the steering wheel 125 to determine a moving direction of the vehicle body 116; ;

A guide 130 fixed to the bottom corners of the robot plate 115 and coupled to the guide block 131 provided on the vehicle body 116;

A coupling hole 132 formed on the bottom surface of the central portion of the robot plate 115 and engaged with the engagement protrusion of the parking means 114 to perform positioning while preventing fluidity during operation;

The elevator body 116 is provided with an elevator that lifts the robot plate 115 at the time of movement to exclude the interference with the parking means 114, and lowers the robot plate 115 during operation to engage with the parking means 114 ( 135);

Melting, characterized in that it comprises a clamp 150 provided on both sides front and rear of the robot plate 115 to exhibit a firm coupling force with the parking means 114 to prevent the robot 112 from flowing in the working process. Mobile robot device for removing suspended solids from galvanized bath.

The method of claim 1;

The parking means 114 includes a parking block 160 coupled to an intermediate position of the bottom surface of the vehicle body 116 around the hot dip galvanizing tank 103;

A clamping block (161) coupled with clamps (150) located on both sides of the vehicle body (116);

The parking block 160 is fixed to the bottom surface 162 around the molten zinc plating tank 103 and is provided at the same position as the engagement hole 132 formed on the bottom surface of the robot plate 115 on the upper surface thereof. A deciding protrusion 163 to determine;

The clamping block 161 is fixed to the block base 164 is fixed to the bottom surface 162 around the hot dip galvanizing tank 103, the mobile robot device for removing suspended solids in the hot dip galvanizing bath.

The method of claim 1;

The elevator 135 is a lifting link (138) freely movable by fixing the hinge (137) to the front and rear four points of the vehicle body 116;

An operation bar 139 connecting the lower ends of the front and rear lifting links 138 to each other;

A roller 140 provided at an upper end of the elevating link 138 to be in contact with the robot plate 115;

The operation bar 139 is connected to the operation chain 142, one end of which is fixed to the vehicle body 116 through the guide roller 141;

The operation chain 142 is a mobile robot device for removing floating matter in the hot dip galvanizing bath, characterized in that for operating the lifting link 138 by the extension and contraction of the operation cylinder 143 installed on the vehicle body 116. .

The method of claim 1;

The clamp 150 includes a clamp body 153 which is hinged to the clamp bracket 151 fixed to the robot plate 115 freely hinged 152;

A clamping cylinder 155 provided at a lower end of the clamp body 153;

A coupling plate 154 connected to the clamping cylinder 155;

The coupling plate 154 is coupled to the coupling plate hole 165 formed in the clamping block 161 fixed to the upper surface of the block base 164 is fixed to the bottom surface 162 of the hot dip galvanizing tank 103 Mobile robot device for removing suspended solids from the hot dip galvanizing bath.

The method of claim 1;

One side of the robot plate 115 is coupled to the robot 112 to remove the float in the hot dip galvanizing bath, characterized in that it further comprises a bucket holder 156 for storing the removal means for substantially removing the float. Mobile robot device.