KR100274910B1 - Robot position fixed apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선박 건조시 사용되는 용접용 로봇에 관한 것으로, 특히 용접용 로봇이 블록내에서 이동시 미끄러지지 않고 기준 위치에 정확히 고정시킬 수 있도록 하기 위하여 베이스 플레이트 양측에 베이스 프레임이 설치되고, 상기 베이스 프레임 사이에 용접건이 설치되며, 상기 베이스 프레임의 상부에는 이동시 크레인의 케이블을 이곳에 걸어 운반할 수 있도록 운반고리가 형성되고, 상기 베이스 플레이트의 하부 모서리에는 각각 구동휠이 설치되며, 후방의 구동휠에는 이동시 충격 완화를 위하여 충격 완화용 구동휠이 함께 설치되고, 상기 충격 완화용 구동휠은 구조적 강화를 위하여 베이스 프레임과 부프레임으로 연결 설치되어 있으며, 상기 베이스 플레이트의 전면에는 용접거리 조정판이 설치되어 있고, 상기 용접거리 조정판에 조정판 실린더가 연결되며, 상기 용접거리 조정판의 원활한 작동을 위하여 양측에 조정판 가이드 바가 설치되어 있고, 상기 용접거리 조정판의 전면 양측에는 볼 캐스터가 형성된 용접 로봇에 있어서, 상기 베이스 플레이트 하부에 접지 에어실린더가 설치되고, 상기 접지 에어실린더의 양측으로 접지 에어실린더 로드와 연동하게 접지 가이드가 설치되며, 상기 접지 에어실린더 양측의 베이스 플레이트 하부에 접지가이드 바가 실린더 형식으로 형성되고, 상기 접지 가이드 바와 베이스 플레이트의 연결부는 힌지 결합되하며, 상기 접지 에어실린더 로드, 접지 가이드, 접지 가이드 바는 가이드판에 의하여 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드판의 양측으로는 고정지그가 각각 설치되며, 상기 고정지그의 단부는 원뿔 형태로 형성되고, 상기 고정지그의 상방향에서 하방향으로 공기구멍이 형성되며, 상기 접지 에어실린더와 고정지그에 형성된 공기구멍은 에어 호스로 함께 연결되어 일시에 에어의 유입이 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 위치 고정장치를 제공한다.The present invention relates to a welding robot used in ship construction, and in particular, the base frame is installed on both sides of the base plate so that the welding robot can be fixed to a reference position without slipping when moving in the block, between the base frame A welding gun is installed at the upper portion of the base frame, and a transport ring is formed to transport the cable of the crane to the upper part of the base frame. The driving wheels are installed at the lower edges of the base plate, and the rear driving wheels are moved. The shock absorbing driving wheel is installed together to reduce the shock, and the shock absorbing driving wheel is connected to the base frame and the subframe for structural reinforcement, and a welding distance adjusting plate is installed at the front of the base plate. Adjustment plate loaded on the welding distance control plate Is connected, and the guide plate bars are provided on both sides for smooth operation of the welding distance adjusting plate, and the welding robot formed with ball casters on both sides of the front of the welding distance adjusting plate, and a ground air cylinder is installed below the base plate. A grounding guide is installed at both sides of the grounding air cylinder and interlocked with the grounding air cylinder rod, and a grounding guide bar is formed in a cylinder form at a lower portion of the base plate on both sides of the grounding air cylinder, and the connection portion of the grounding guide bar and the base plate is The grounding air cylinder rod, the grounding guide, and the grounding guide bar are coupled to each other by a guide plate, and fixing jig is installed at both sides of the guide plate, and the ends of the fixing jig have a conical shape. Formed in the upper direction of the fixing jig The air hole is formed in a direction, the air hole formed in the ground and the air cylinder-fixing jig is connected with an air hose provides an air robot position fixing device, it characterized in that the inlet can be formed to the time.
Description
본 발명은 선박 건조시 사용되는 용접용 로봇에 관한 것으로, 특히 용접용 로봇이 블록내에서 이동시 미끄러지지 않고 기준 위치에 정확히 고정시킬 수 있는 로봇 위치 고정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a welding robot used in ship construction, and more particularly, to a robot position fixing device that can be fixed accurately to the reference position without sliding when the welding robot moves in the block.
선박 건조시 선박은 여러 블록으로 나뉘어 구조물을 건조하므로 한 블록 용접후에 다른 블록으로 이동시 용접용 로봇을 크레인으로 들어 올려 옮기게 된다.When the ship is built, the ship is divided into several blocks to build the structure, so when moving to another block after welding one block, the welding robot is lifted and moved by a crane.
다른 블록으로 용접용 로봇이 이동되어 블록 바닥면으로 내려질 때 바닥면이 수평으로 이루어지지 않고 경사가 지거나 하향 도중 진동으로 로봇이 정위치를 벗어나 충돌을 일으키는 경우가 있다.When the welding robot is moved to another block and lowered to the bottom of the block, the bottom surface may not be horizontal, but may be inclined or the robot may move out of position due to vibration during downward movement.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하여 용접용 로봇을 정위치에 정확히 고정시켜 용접 로봇을 보호하고, 용접 로봇의 용접 신뢰성을 향상시키기 위한 것이다.The present invention is to solve the problems described above to accurately fix the welding robot in place to protect the welding robot, to improve the welding reliability of the welding robot.
상기의 목적을 달성하기 위하여 베이스 플레이트 양측에 베이스 프레임이 설치되고, 상기 베이스 프레임 사이에 용접건이 설치되며, 상기 베이스 프레임의 상부에는 이동시 크레인의 케이블을 이곳에 걸어 운반할 수 있도록 운반고리가 형성되고, 상기 베이스 플레이트의 하부 모서리에는 각각 구동휠이 설치되며, 후방의 구동휠에는 이동시 충격 완화를 위하여 충격 완화용 구동휠이 함께 설치되고, 상기 충격 완화용 구동휠은 구조적 강화를 위하여 베이스 프레임과 부프레임으로 연결 설치되어 있으며, 상기 베이스 플레이트의 전면에는 용접거리 조정판이 설치되어 있고, 상기 용접거리 조정판에 조정판 실린더가 연결되며, 상기 용접거리 조정판의 원활한 작동을 위하여 양측에 조정판 가이드 바가 설치되어 있고, 상기 용접거리 조정판의 전면 양측에는 볼 캐스터가 형성된 용접 로봇에 있어서, 상기 베이스 플레이트 하부에 접지 에어실린더가 설치되고, 상기 접지 에어실린더의 양측으로 접지 에어실린더 로드와 연동하게 접지 가이드가 설치되며, 상기 접지 에어실린더 양측의 베이스 플레이트 하부에 접지가이드 바가 실린더 형식으로 형성되고, 상기 접지 가이드 바와 베이스 플레이트의 연결부는 힌지 결합되하며, 상기 접지 에어실린더 로드, 접지 가이드, 접지 가이드 바는 가이드판에 의하여 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드판의 양측으로는 고정지그가 각각 설치되며, 상기 고정지그의 단부는 원뿔 형태로 형성되고, 상기 고정지그의 상방향에서 하방향으로 공기구멍이 형성되며, 상기 접지 에어실린더와 고정지그에 형성된 공기구멍은 에어 호스로 함께 연결되어 일시에 에어의 유입이 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 위치 고정장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the base frame is installed on both sides of the base plate, and a welding gun is installed between the base frames, and a carrying ring is formed on the upper part of the base frame so that the cable of the crane can be walked and transported here. The driving wheels are installed at the lower edges of the base plate, respectively, and the driving wheels at the rear of the base plate are provided with a driving wheel for shock alleviation of the shock during movement. It is connected to the frame, the front plate of the base plate is provided with a welding distance adjusting plate, the adjusting plate cylinder is connected to the welding distance adjusting plate, the adjusting plate guide bar is installed on both sides for smooth operation of the welding distance adjusting plate, The front volume of the welding distance control plate In the welding robot having a ball caster, a ground air cylinder is installed below the base plate, and a grounding guide is installed on both sides of the ground air cylinder to interlock with the ground air cylinder rod, and the base plates on both sides of the ground air cylinder. A ground guide bar is formed in a cylinder shape at a lower portion thereof, and a connection portion between the ground guide bar and the base plate is hinged, and the ground air cylinder rod, the ground guide, and the ground guide bar are integrally coupled by a guide plate. Fixing jigs are respectively provided on both sides of the plate, and ends of the fixing jig are formed in a conical shape, and air holes are formed in the downward direction from the upper direction of the fixing jig, and the air formed in the ground air cylinder and the fixing jig. The holes are connected together by an air hose, which temporarily It provides a robot position fixing device characterized in that it is formed possible.
도 1은 로봇 위치 고정장치가 장착된 용접용 로봇의 사시도1 is a perspective view of a welding robot equipped with a robot position fixing device
도 2는 로봇 위치 고정장치의 작동전 상태도Figure 2 is a state diagram before operation of the robot position fixing device
도 3은 로봇 위치 고정장치의 작동후 상태도Figure 3 is a state diagram after the operation of the robot position fixing device
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>
20 : 베이스 플레이트 22 : 베이스 프레임20: base plate 22: base frame
24 : 용접건 26 : 운반고리24: welding gun 26: carrier ring
28 : 구동휠 30 : 구동휠28: drive wheel 30: drive wheel
32 : 용접거리 조정판 34 : 조정판 실린더32: welding distance adjusting plate 34: adjusting plate cylinder
36 : 조정판 가이드 바 38 : 볼 캐스터36: throttle guide bar 38: ball caster
40 : 부프레임 44 : 접지 에어실린더40: subframe 44: ground air cylinder
46 : 접지 에어실린더 로드 48 : 접지 가이드46: ground air cylinder rod 48: grounding guide
50 : 공기구멍 52 : 접지 가이드 바50: air hole 52: grounding guide bar
54 : 힌지 56 : 가이드 판54: hinge 56: guide plate
58 : 고정지그 60 : 공기구멍58: fixing jig 60: air hole
62 : 측면 실린더 64 : 측면 실린더 로드62: side cylinder 64: side cylinder rod
첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 로봇 위치 고정장치가 장착된 용접용 로봇의 사시도이고, 도 2는 로봇 위치 고정장치의 작동전 상태도이고, 도 3은 로봇 위치 고정장치의 작동후 상태도이다.1 is a perspective view of a welding robot equipped with a robot positioning device, Figure 2 is a state diagram before the operation of the robot position fixing device, Figure 3 is a state diagram after the operation of the robot position fixing device.
도 1에 도시된 바와 같이 용접용 로봇은 베이스 플레이트(20) 양측에 베이스 프레임(22)이 설치되고, 이 베이스 프레임(22) 사이에 용접건(24)이 설치된다.As shown in FIG. 1, in the welding robot, a base frame 22 is installed at both sides of the base plate 20, and a welding gun 24 is installed between the base frames 22.
베이스 프레임(22)의 상부에는 운반고리(26)가 설치되어 이동시 크레인의 케이블을 이곳에 걸어 운반할 수 있다.Carrying ring 26 is installed on the upper portion of the base frame 22 can be carried by walking the cable of the crane here.
베이스 플레이트(20)의 하부 모서리에는 각각 구동용 휠(28)(30)이 설치되어 있고, 후방의 구동용 휠(30)에는 이동시 충격 완화를 위하여 충격 완화용 휠이 각각 함께 설치되어 있다.Driving wheels 28 and 30 are respectively provided at the lower edges of the base plate 20, and the driving wheels 30 at the rear are respectively provided with shock-reducing wheels to relieve shock during movement.
상기한 충격 완화용 휠이 설치된 후방의 구동용 휠(30)은 구조적 강화를 위하여 베이스 프레임(22)과 부프레임(40)으로 연결설치되어 있다.The driving wheel 30 at the rear in which the shock absorbing wheel is installed is connected to the base frame 22 and the subframe 40 for structural reinforcement.
베이스 플레이트(20)의 전면에는 용접거리 조정판(32)이 설치되어 있고, 이 용접거리 조정판(32)은 조정판 실린더(34)로 작동하며, 용접거리 조정판(32)의 원활한 작동을 위하여 양측에 조정판 가이드 바(36)가 설치되어 있고, 용접거리 조정판(32)의 전면 양측에는 볼 캐스터(38)가 형성되어 있다.A welding distance adjusting plate 32 is installed on the front surface of the base plate 20, and the welding distance adjusting plate 32 operates as an adjusting plate cylinder 34, and adjustment plates on both sides for smooth operation of the welding distance adjusting plate 32. Guide bars 36 are provided, and ball casters 38 are formed on both sides of the front surface of the welding distance adjusting plate 32.
베이스 플레이트 하부에는 로봇 위치 고정장치가 설치되어 있고, 도 2와 도 3을 참조하여 로봇 위치 고정장치를 상세히 설명하면 베이스 플레이트(20) 하부에 상하로 공기구멍(50)이 형성된 접지 에어실린더(44)가 설치되고, 이 접지 에어실린더(44)의 양측으로 접지 에어실린더의 접지 에어실린더 로드(46)와 연동하게 접지 가이드(48)가 설치되며, 이 접지 가이드(48) 또한 실린더 형태로 되어 있다.A robot position fixing device is installed below the base plate, and the robot position fixing device will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3. The ground air cylinder 44 in which the air holes 50 are formed up and down under the base plate 20 is formed. ), And a grounding guide 48 is provided on both sides of the grounding air cylinder 44 to interlock with the grounding air cylinder rod 46 of the grounding air cylinder, and the grounding guide 48 is also in the form of a cylinder. .
상기 접지 에어실린더(44) 양측의 베이스 플레이트(20) 하부에 접지 가이드 바(52)가 실린더 형식으로 형성되고, 접지 가이드 바(52)와 베이스 플레이트(20)의 연결부는 힌지(54) 결합되어 좌우 유동이 가능하며, 상기 접지 에어실린더 로드(46), 접지 가이드(48), 접지 가이드 바(52)는 가이드 판(56)에 의하여 일체로 결합되어 있고, 가이드 판(56)의 양단에는 고정지그(58)가 각각 설치되어 있다.The grounding guide bar 52 is formed in a cylindrical shape at the lower portion of the base plate 20 on both sides of the ground air cylinder 44, and the connection portion of the grounding guide bar 52 and the base plate 20 is hinged 54. It is possible to move left and right, the ground air cylinder rod 46, the grounding guide 48, the grounding guide bar 52 is integrally coupled by a guide plate 56, fixed to both ends of the guide plate 56 Jig 58 is provided, respectively.
고정지그(58)의 단부는 원뿔형태로 이루어져 있고, 고정지그(58)의 상방향에서 하방향으로 공기구멍(60)이 형성되어 있다.The end of the fixing jig 58 has a conical shape, and the air hole 60 is formed in the downward direction of the fixing jig 58.
접지 에어실린더(44)와 고정지그(58)에 형성된 공기구멍(50)(60)은 에어 호스로 함께 연결되어 일시에 에어의 유입이 가능하게 설치되어 이 에어압으로 접지점의 이물질을 제거하면서 접지하게 된다.Air holes (50) and (60) formed in the ground air cylinder (44) and the fixing jig (58) are connected together by an air hose so that air can be introduced at a time. Done.
베이스 플레이트(20) 하부의 측면 양측에는 측면 실린더(62)가 형성되고, 이 측면 실린더는 두 개의 측면 실린더 로드(64)에 의하여 길이 조정이 가능하고, 이 측면 실린더(62)의 양단에는 볼캐스터가 각각 형성되어 있다.Side cylinders 62 are formed on both sides of the lower side of the base plate 20, and the side cylinders are adjustable in length by two side cylinder rods 64, and ball casters are provided at both ends of the side cylinders 62. Are formed respectively.
전술한 바와 같은 구성의 작용은 용접 로봇을 이동시키고자 하면 운반고리(26)에 크레인의 케이블을 걸어 들어 올린 다음, 이동하고자 하는 지점에 용접 로봇을 내려 놓는다.The operation of the configuration as described above is to move the welding robot to lift the cable of the crane to the carrying ring 26, and then to lower the welding robot to the point to move.
용접 로봇의 중심은 약간 뒤쪽으로 치우쳐 있으므로, 하강시 충격 완화용 구동휠(30)이 먼저 하강지점에 접지되고, 구동휠(30) 최종적으로 접지되게 된다.Since the center of the welding robot is slightly biased backwards, the driving wheel 30 for shock alleviation is first grounded at the lowering point, and the driving wheel 30 is finally grounded when descending.
접지 후 용접거리 조정판(32)과 측면 실린더(62)를 이용하여 용접 로봇의 위치를 설정한 다음 접지면이 경사지일 경우 용접 로봇의 하중으로 구동휠(28)(30)이 경사지를 따라 유동하는 경우가 발생하므로 이때 베이스 플레이트(20) 하부에 설치된 접지 에어실린더(44)를 작동시켜 하향시키면 접지 에어실린더 로드(46)에 연결된 가이드판(56)이 하강하고, 이 가이드판(56)의 양측에 설치된 고정지그(58)가 동시에 하강하게 되어 고정지그(58)의 단부가 접지면에 고정되게 된다.After grounding, the position of the welding robot is set using the welding distance adjusting plate 32 and the side cylinder 62, and when the ground plane is inclined, the driving wheels 28 and 30 flow along the inclined region under the load of the welding robot. In this case, when the ground air cylinder 44 installed below the base plate 20 is operated, the guide plate 56 connected to the ground air cylinder rod 46 is lowered, and both sides of the guide plate 56 are lowered. Fixing jig 58 is installed at the same time is lowered so that the end of the fixing jig 58 is fixed to the ground plane.
고정지그(58)가 접지면에 접지시에 접지면이 모래와 같은 이물질이 있으면 고정지그(58)의 상하를 관통하여 형성된 공기구멍(60)을 통하여 에어를 강하게 유입시켜 접지면의 모래와 같은 이물질을 제거하여 완전한 접지를 이룬다.When the fixing jig 58 is grounded on the ground plane, if the ground plane is foreign matter such as sand, the air flows strongly through the air hole 60 formed through the upper and lower sides of the fixing jig 58, such as sand on the ground plane. Remove foreign material to form a complete ground.
상기와 같이 접지면이 경사를 이루면 경사각 때문에 일측 고정지그(58)만 접지면에 접지되게 되는데, 이때 베이스 플레이트(20)와 접지 가이드 바(52)의 연결부가 힌지(54)로 결합되어 자유로이 좌우로 유동할 수 있기 때문에 경사각 만큼 기울어진 상태에서 양측 고정지그(58)가 접지되게 된다.When the ground plane is inclined as described above, only one side fixing jig 58 is grounded to the ground plane because of the inclination angle. At this time, the connection portion of the base plate 20 and the ground guide bar 52 is coupled to the hinge 54 so as to be freely left and right. Since both sides of the fixing jig 58 are inclined by the inclination angle, the fixed jig 58 is grounded.
가이드판(56)과 가이드판(56)에 일체로 형성된 고정지그(58)는 접지 에어실린더 로드(46)를 중심으로 기울어짐으로, 접지 실린더 로드(46)가 경사 하중 때문에 구조적으로 변형되거나, 불완전 요소가 발생할 때 접지 가이드(48)에 의하여 보상된다.The fixed jig 58 integrally formed with the guide plate 56 and the guide plate 56 is inclined about the ground air cylinder rod 46, so that the ground cylinder rod 46 is structurally deformed due to the inclined load, When an incomplete element occurs, it is compensated by the grounding guide 48.
전술한 바와 같은 본 발명의 효과는 경사지에서 용접 로봇을 이용하여 용접하는 경우 그 경사각 때문에 용접 로봇의 구동용 휠이 경사지를 따라 유동하는 경우가 발생하여 용접 불량이 발생하던 것을 용접 로봇의 베이스 플레이트 하부에 실린더 형식으로 작동되는 고정 지그를 설치하여 이 고정 지그에 의하여 용접 로봇을 완전하게 고정시킬 수 있으므로 로봇 용접에 의한 용접의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The effect of the present invention as described above is that when welding using a welding robot in the inclined place, the driving wheel of the welding robot flows along the inclined place due to the inclination angle, the welding failure occurs that the lower welding of the base plate of the welding robot Since the fixing jig operating in the cylinder type is installed in this manner, the welding robot can be completely fixed by the fixing jig, thereby improving the reliability of welding by robot welding.
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