KR101041095B1 - 난황 계측 방법 - Google Patents

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중앙아이엔티 주식회사
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Abstract

할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계; 측면 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득하는 단계; 상기 상부 영상에서 할란의 난황 중심을 결정하고, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 상응하는 측도를 결정하는 단계; 상기 측면 영상으로부터 상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계; 상기 난황이 차지하는 영역의 픽셀 좌표값에 기초하여 상기 난황의 상부 경계를 결정하는 단계; 난황 높이 판단의 기준선과 상기 난황의 상부 경계 간의 수직 방향의 픽셀 좌표 차에 기초하여, 상기 수직 방향의 픽셀 좌표 차가 미리 지정된 빈도수 이상을 갖는 것들 중 가장 큰 차를 갖는 픽셀 좌표 차를 난황 높이 판단의 기준이 되는 픽셀 높이 값으로 결정하는 단계; 상기 픽셀 높이 값과 상기 결정된 측도에 기초하여, 상기 난황의 높이를 산출하는 단계를 포함하는 할란의 난황 계측 방법이 제공된다.

Description

난황 계측 방법{YOLK MEASURNIG METHOD}
본 발명은 축산물 등급 판정과 관련된 기술로서, 보다 구체적으로는 계란의 신선도를 검사하는 장치에 관한 것이다.
고품질 축산물을 선호하는 소비자들의 기호도 변화에 따라 계란 등급판정의 필요성이 날로 증가하고 있다.
현재 실시되고 있는 계란의 등급 판정은 외관검사를 통하여 난각의 상태를 평가하고, 할란 검사를 통하여 다시 난황의 상태, 농후 난백의 높이, 수양 난백의 상태, 이물질 유무 등을 검사한다.
그러나 종래 기술에 의하면, 할란 검사에 있어서 측정 프로브 등을 이용한 기계식 검사 방식을 이용하고 있는데, 이러한 기계식 방식의 경우 기계적 내구성, 측정 오차 등에 따라 계측 정밀도가 영향을 받는 문제가 있다. 또한 난황, 난백의 상태, 높이 등의 검사 방식으로서 할란을 하지 않는 비파괴 방식도 개발되고 있으나, 이를 통해서는 난백, 난황의 색상, 높이 등을 정확히 검사하기 어려운 경우가 있으며 또한 그 검사 장비의 제조 단가가 높다는 단점이 있다.
본 발명은 머신 비전(machine vision)을 통해 획득된 할란 영상의 분석을 통해서 할란의 난황의 다양한 계측 요소를 보다 정밀하게 계측할 수 있는 난황 계측 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한 본 발명은 할란 평면의 배면에 백라이트 조명을 배치하여, 계란의 신선도 검사시 외부 조명의 영향을 줄일 수 있어 계측 정확도를 높일 수 있는 난황 계측 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 할란의 난황 계측 방법으로서,
할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계;
측면 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득하는 단계;
상기 상부 영상에서 할란의 난황 중심을 결정하고, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 상응하는 측도를 결정하는 단계-여기서, 상기 측도는, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 따라, 상기 측면 영상에서 단위 픽셀이 차지하는 수직 방향의 영상 내 길이와 상기 단위 픽셀에 의해 표현되는 수직 방향의 실측 길이 간의 비율을 의미함-; 및
상기 측면 영상으로부터 상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계;
상기 난황이 차지하는 영역의 픽셀 좌표값에 기초하여 상기 난황의 상부 경계를 결정하는 단계;
난황 높이 판단의 기준선과 상기 난황의 상부 경계 간의 수직 방향의 픽셀 좌표 차에 기초하여, 상기 수직 방향의 픽셀 좌표 차가 미리 지정된 빈도수 이상을 갖는 것들 중 가장 큰 차를 갖는 픽셀 좌표 차를 난황 높이 판단의 기준이 되는 픽셀 높이 값으로 결정하는 단계;
상기 픽셀 높이 값과 상기 결정된 측도에 기초하여, 상기 난황의 높이를 산출하는 단계
를 포함하는 할란의 난황 계측 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 의하면, 머신 비전(machine vision)을 통해 획득된 할란 영상의 분석을 통해서 할란의 난황의 다양한 계측 요소를 보다 정밀하게 계측할 수 있다.
또한 할란 평면의 배면에 백라이트 조명을 배치하여, 계란의 신선도 검사시 외부 조명의 영향을 줄일 수 있어 계측 정확도를 높일 수 있다.
도 1은 계란 신선도 검사 장치에서 이용될 수 있는 계측 장비의 일 예를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1의 측면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 계란 신선도 검사 장치를 나타낸 블록 구성도.
도 4a는 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 예시한 도면.
도 4b는 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 높이 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 면적 및 지름 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 색상(yolk color) 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다.
[도 1 내지 도 3의 설명]
도 1은 계란 신선도 검사 장치에서 이용될 수 있는 계측 장비의 일 예를 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 측면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 계란 신선도 검사 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
여기서, 도 4a는 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 예시한 도면이고, 도 4b는 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 예시한 도면이다.
먼저, 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 계란 신선도 검사 장치는, 계측 장비(100)와, 전자 저울(200), 그리고 상기 계측 장비(100) 및 상기 전자 저울(200)과 연결되는 제어 분석 장비(300)를 포함할 수 있다. 이때, 제어 분석 장비(300)는 계측 장비(100) 및 전자 저울(200)과 다양한 유무선 통신 방식을 통해 연결될 수 있다.
여기서, 제어 분석 장비(300)는, 상기 계측 장비(100) 및 상기 전자 저울(200)로부터 계란 신선도 검사를 위한 기초 데이터(할란 영상 데이터 및 계란 무게 데이터 등)를 수신하고, 이러한 기초 데이터를 이용하거나 그 기초 데이터를 영상 처리/분석함으로써, 계란 신선도를 평가하기 위한 평가 지표를 산출할 수 있다. 이를 위해, 제어 분석 장비(300)는, 통신부(310), 영상 처리 분석부(320), 지표 산출부(330), 평가 지표 DB(340), 구동 제어부(350)를 포함할 수 있다.
여기서, 평가 지표 DB(340)는 계란 신선도 평가를 위해 이용되는 각종 지표에 관한 데이터베이스 또는 비교 테이블을 저장하고 있으며, 이러한 데이터베이스 또는 비교 테이블로는 난황 높이, 난황 면적, 난황 지름, 난백 높이, 계란의 무게, 난황 색상(yolk color), 호우 단위(Haugh unit)에 의한 신선도 평가 레벨들이 포함될 수 있다. 그리고 구동 제어부(350)는, 후술할 상방 카메라, 측면 카메라, 백라이트 등을 제어하기 위한 개별 제어 유닛들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 영상 처리 분석부(320) 및 지표 산출부(330)에 대해서는 도 5 이하의 설명에서 후술하기로 한다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여, 계측 장비(100)의 일 구성예에 대해 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 계측 장비(100)는, 베이스 평면 기판(10), 할란 평면 기판(20), 백라이트(30), 상방 카메라(40), 측면 카메라(50), 수평 조정 장치(62, 64, 66), 영상 배경판(70) 등을 포함할 수 있다.
할란 평면 기판(20)은, 베이스 평면 기판(10)의 상부에 위치하여 베이스 평면 기판(10)과 수평을 이루도록 이격 설치되며, 글래스 등의 광투과성 재질로 제작된다. 백라이트(30)는 할란 평면 기판(20)의 배면에 위치하여 할란 평면 기판(20)을 조명하는 역할을 수행한다.
상방 카메라(40)는 베이스 평면 기판(10)에 설치된 스탠드(45)에 장착되어, 할란 평면 기판(20)의 수직 상방에 위치함으로써, 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득한다.
또한, 측면 카메라(50)는, 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득한다. 여기서, 측면 카메라(50)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 베이스 평면 기판(10)에 설치된 고정 수단(55)에 고정 장착될 수 있고, 이 경우 그 측면 카메라(50)의 설치 위치의 반대 방향의 타측에는 측면 카메라(50)에 의해 찍힌 측면 영상의 배경으로 역할하는 영상 배경판(70)이 설치될 수 있다. 이러한 영상 배경판(70)에 의하면, 측면 영상에 존재하는 할란 영상(할란이 찍힌 영상 영역을 의미함)을 외부 조명, 환경에 방해받지 않고 보다 정확히 얻어낼 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2에서는, 측면 카메라(50)를 하나만 두고 또한 고정 설치하고 있지만, 다른 실시예에 의할 때, 측면 카메라(50)는 복수개 설치될 수도 있고, 그 위치가 이동 가능하도록 설치될 수도 있음은 물론이다. 즉, 측면 카메라(50)의 구비 개수 및 설치 방식 등에 대해서는 다양한 변형이 가능함은 물론이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 계측 장비(100)는, 베이스 평면 기판(10)에 수평 조정 장치(62, 64, 66)가 설치됨으로써, 베이스 평면 기판(100)이 놓일 지면(地面)과의 수평을 맞출 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의할 때, 상기 백라이트(30)를 통해 할란 평면 기판을 조명한 상태에서, 상기 상방 카메라(40) 및 상기 측면 카메라(50)를 통해 상부 영상(도 4a 참조) 및 측면 영상(도 4b 참조)을 얻어내기 때문에, 외부 환경 및 외부 조명에 의한 영상 획득의 부정확성을 크게 줄일 수 있어, 보다 정확한 할란 영상을 얻어낼 수 있는 효과가 있다.
이하, 도 1 내지 도 3에 도시된 계란 신선도 검사 장치를 통해 난황에 대한 각종 지표를 계측하는 방법을 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명한다.
[도 5의 설명 - 난황 높이 계측 방법]
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 높이 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도이다.
단계 S210을 참조하면, 할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라(40)를 이용하여 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하고, 측면 카메라(50)를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득한다. 이때, 상부 영상과 측면 영상은 동시에 또는 병렬 또는 순차적으로 촬영될 수 있다. 또한, 앞서도 설명한 바이지만, 상부 영상과 측면 영상의 촬영 이전에 백라이트(30)를 통해서 할란 평면 기판을 조명할 수 있음은 물론이다.
단계 S220에서, 상기 상부 영상에서 할란의 난황의 중심(도 4a의 1a) 및 측도를 결정한다. 이때, 난황(도 4a의 1a)의 중심(도 4a의 1d)은 다음과 같은 과정을 통해서 결정될 수 있다.
즉, 상기 상부 영상에서 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출한 이후, 상기 추출된 픽셀 영역들의 형상 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 난황이 차지하는 영역을 결정할 수 있다.
여기서, 미리 지정된 색상 범위는, 상기 백라이트의 조명 강도를 고려할 때, 상기 난황이 갖게 되는 색상 범위로 구성될 수 있다. 일반적으로 백라이트가 배면에서 조명될 때, 난황은 적색에서 녹색 사이에 그 색상이 존재하게 되며, 백라이트 조명의 강도가 정해져 있다면, 이에 따라 난황이 갖게 되는 색상 범위도 정해질 수 있다. 따라서, 이러한 색상 범위(예를 들어, Hue 값 범위)를 이용하여, 난황이 차지하는 영역을 구분해낼 수 있다.
이때, 상기 상부 영상에서 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출하는 방식은, 상기 획득된 영상에서 각 픽셀의 색도(Hue) 값을 추출하여 영상 내에 존재하는 색상에 대한 인덱싱을 수행하는 단계; 상기 인덱싱된 색도 값에 대한 히스토그램을 생성하는 단계; 상기 생성된 히스토그램에 기초하여 상기 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출하는 단계에 의할 수 있다.
또한, 측도는 다음과 같은 방법으로 결정할 수 있다. 여기서, 측도는, 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 상응하여 결정될 수 있다. 일반적으로 할란 과정에서, 할란 평면 기판에 놓이게 되는 계란(할란)은 그 할란 위치가 일정하지 않을 수 밖에 없다. 따라서, 할란 위치에 따라 측면 영상에서 할란 영상이 차지하는 영역의 크기가 상이해지게 된다. 이는 할란 위치(이를 대표하는 것이 난황 중심임)가 측면 카메라(50)와 가까워질수록 할란 영상이 커지게 됨을 의미하는 것이다. 따라서, 도 4a의 경우를 예시하면, 상기 상부 영상에서 구한 난황의 중심(도 4a의 1d)과 측면 카메라(50)가 설치된 방향 간의 거리에 따라, 상부 영상에서 난황의 중심과 상부 영상의 좌측 영상 경계 간의 거리(즉, 도 4a의 x3)가 달라지게 된다. 따라서, 이러한 난황 중심과 측면 카메라(50) 간의 거리를 확인하면, 측면 영상에서의 각 단위 픽셀이 차지하는 실제 크기(즉, 단위 픽셀에 의해 표현되는 실측의 X축/Y축 길이)를 산출해낼 수 있다.
즉, 도 5의 예에서 지칭하는 측도란, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 따라, 상기 측면 영상에서 단위 픽셀이 차지하는 수직 방향의 영상 내 길이와 상기 단위 픽셀에 의해 표현되는 수직 방향의 실측 길이 간의 비율을 의미한다. 이러한 비율(즉, 측도)를 알면, 앞서 산출된 난황 높이를 대변하는 픽셀 좌표 차에 상기 측도를 적용함으로써, 추후 난황의 높이를 산출해낼 수 있다.
단계 S230에서, 상기 측면 영상으로부터 난황이 차지하는 영역을 획득한다. 여기서, 난황이 차지하는 영역은, 상기 측면 영상에서 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출하는 단계-여기서, 미리 지정된 색상 범위는, 상기 백라이트의 조명 강도를 고려할 때, 상기 난황이 갖게 되는 색상 범위임-; 및 상기 추출된 픽셀 영역들의 형상 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 난황이 차지하는 영역을 결정하는 단계를 통해서 획득할 수 있다.
단계 S240에서, 앞선 단계를 통해 난황이 차지하는 영역(이하, 난황 영역이라 함)이 획득되면, 이에 기초하여 난황의 상부 경계를 결정한다.
그리고 단계 S250에서, 난황 높이 판단의 기준선과 난황 상부 경계 간의 수직 방향의 픽셀 좌표 차에 기초하여 픽셀 높이 값을 결정한다.
여기서, 상기 측면 영상에서 상기 난황이 차지하는 영역 중에서 수직 방향의 픽셀 좌표가 미리 지정된 빈도수 이상을 갖는 것들 중 가장 작은 좌표값을 갖는 픽셀 좌표에 따른 기준선(도 4b의 도면부호 1c 참조), 또는 상기 측면 영상에서 상기 할란 평면 기판에 의한 기준선(도 4a의 도면부호 20b 참조)일 수 있다. 이는 검사 장치의 구현(설계) 방식에 따라 소프트웨어적으로 변경될 수 있는 사항에 해당한다.
또한 여기서, 난황 높이를 대변하는 상기 픽셀 높이 값을 결정하는 방식은, 상기 수직 방향의 픽셀 좌표 차가 미리 지정된 빈도수(예를 들어, 빈도수 3) 이상을 갖는 것들 중 가장 큰 차를 갖는 픽셀 좌표 차를 난황 높이 판단의 기준이 되는 픽셀 높이 값으로 결정함에 의할 수 있다.
앞선 단계 S230 ~ S250은 영상 처리 분석부(320)에 의해 수행될 수 있다.
단계 S260에서, 앞선 단계를 통해 산출된 픽셀 높이 값과 측도를 이용하여 난황 높이를 산출한다. 상술한 S160에 따른 난황 높이 산출은 지표 산출부(330)에 의해 실행될 수 있다.
[도 6의 설명 - 난황 면적 및 지름 계측 방법]
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 면적 및 지름 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도이다.
단계 S310에서, 할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라(40)를 이용하여 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하고, 측면 카메라(50)를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득한다. 또한 단계 S320에서, 상부 영상으로부터 난황이 차지하는 영역을 획득한다. 이는 앞서 상세히 설명하였는 바, 중복되는 설명은 생략한다.
단계 S330에서, 난황 영역이 획득되면, 해당 난황 영역의 픽셀 수를 산출한다. 그리고, 단계 S340에서, 상방 카메라와 할란 평면 기판의 거리에 상응하는 측도를 이용하면, 난황 영역의 픽셀 수에 상응하는 난황 면적을 산출할 수 있다.
여기서, 도 6에서 지칭하는 측도란, 상기 상방 카메라와 상기 할란 평면 기판의 거리에 상응하여, 상기 상부 영상에서 단위 픽셀이 차지하는 실측 크기를 의미한다.
단계 S340에서, 난황 영역의 가장 큰 길이와 가장 짧은 길이 사이의 범위에서 복수의 가상 원형을 생성한다. 그리고 단계 S350에서, 상기 복수의 가상 원형의 면적과 상기 난황 면적을 비교하여, 동일 면적 범위 내에 속하는 가상 원형의 지름을 상기 난황의 지름으로 결정한다.
여기서, 단계 S320, S330, S350은 영상 처리 분석부(320)에 의해 수행될 수 있고, 난황 면적 및 지름의 결정은 지표 산출부(330)에 의해 수행될 수 있다.
앞서 설명한 도 5 및 도 6의 방법에 따라, 산출된 난황의 높이 및 지름은 난황 계수(yolk index)를 구하는데 이용될 수 있다. 이 또한 지표 산출부(330)에 의해 산출될 수 있다.
[도 7의 설명 - 난황 색상 계측 방법]
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 할란의 난황 색상(yolk color) 계측 방법을 간략히 나타낸 순서도이다.
단계 S410에서, 할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라(40)를 이용하여 할란에 대한 상부 영상, 또는, 측면 카메라(50)를 이용하여 측면 영상 중 어느 하나를 획득한다. 또한 단계 S420에서, 획득된 영상으로부터 난황이 차지하는 영역을 획득한다. 이는 앞서 상세히 설명하였는 바, 중복되는 설명은 생략한다.
단계 S430에서, 영상 처리 분석부(320)는, 획득된 난황 영역 내의 픽셀의 색도(Hue) 값을 추출하고, 단계 S440에서, 지표 산출부(330)는, 상기 추출된 색도(Hue) 값에 기초하여 난황 색상(yolk color)를 결정한다. 이때, 추출된 색도 값에 기초하여 난황 색상을 결정함에 있어서, 백라이트(30)의 조명 강도를 기초한 난황 색상 변화 관계를 고려할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 쉽게 이해할 수 있을 것이다.
100 : 계측 장비 200 : 전자 저울
300 : 제어 분석 장비 10 : 베이스 기준 평면
20 : 할란 기준 평면 30 : 백라이트
40 : 상방 카메라 50 ; 측면 카메라

Claims (10)

  1. 할란의 난황 계측 방법으로서,
    할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계;
    측면 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 측면 영상을 획득하는 단계;
    상기 상부 영상에서 할란의 난황 중심을 결정하고, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 상응하는 측도를 결정하는 단계-여기서, 상기 측도는, 상기 난황의 중심과 상기 측면 카메라 간의 거리에 따라, 상기 측면 영상에서 단위 픽셀이 차지하는 수직 방향의 영상 내 길이와 상기 단위 픽셀에 의해 표현되는 수직 방향의 실측 길이 간의 비율을 의미함-; 및
    상기 측면 영상으로부터 상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계;
    상기 난황이 차지하는 영역의 픽셀 좌표값에 기초하여 상기 난황의 상부 경계를 결정하는 단계;
    난황 높이 판단의 기준선과 상기 난황의 상부 경계 간의 수직 방향의 픽셀 좌표 차에 기초하여, 상기 수직 방향의 픽셀 좌표 차가 미리 지정된 빈도수 이상을 갖는 것들 중 가장 큰 차를 갖는 픽셀 좌표 차를 난황 높이 판단의 기준이 되는 픽셀 높이 값으로 결정하는 단계;
    상기 픽셀 높이 값과 상기 결정된 측도에 기초하여, 상기 난황의 높이를 산출하는 단계
    를 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 할란 평면 기판은 광투과성 재질로 제작되고, 상기 할란 평면 기판의 배면에는 백라이트(backlight)가 설치되되, 상기 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계 및 상기 할란에 대한 측면 영상을 획득하는 단계 이전에,
    상기 백라이트를 통해서 상기 할란 평면 기판을 조명하는 단계를 더 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계는,
    상기 측면 영상에서 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출하는 단계-여기서, 미리 지정된 색상 범위는, 상기 백라이트의 조명 강도를 고려할 때, 상기 난황이 갖게 되는 색상 범위임-; 및
    상기 추출된 픽셀 영역들의 형상 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 난황이 차지하는 영역을 결정하는 단계
    를 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 난황 높이 판단의 기준선은,
    상기 측면 영상에서 상기 난황이 차지하는 영역 중에서 수직 방향의 픽셀 좌표가 미리 지정된 빈도수 이상을 갖는 것들 중 가장 작은 좌표값을 갖는 픽셀 좌표에 따른 기준선, 또는 상기 측면 영상에서 상기 할란 평면 기판에 의한 기준선인 것을 특징으로 하는 할란의 난황 계측 방법.
  5. 할란의 난황 계측 방법으로서,
    할란 평면 기판의 수직 상방에 위치한 상방 카메라를 이용하여, 상기 할란 평면 기판에 놓인 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계;
    상기 상부 영상으로부터 상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계;
    상기 상부 영상에서 상기 난황이 차지하는 영역의 픽셀 수를 산출하는 단계; 및
    상기 상방 카메라와 상기 할란 평면 기판의 거리에 상응하는 측도를 이용하여, 상기 산출된 난황이 차지하는 영역의 픽셀 수에 상응하는 난황 면적을 산출하는 단계-여기서, 상기 측도는, 상기 상방 카메라와 상기 할란 평면 기판의 거리에 상응하여, 상기 상부 영상에서 단위 픽셀이 차지하는 실측 크기를 의미함-;
    를 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 할란 평면 기판은 광투과성 재질로 제작되고, 상기 할란 평면 기판의 배면에는 백라이트(backlight)가 설치되되, 상기 할란에 대한 상부 영상을 획득하는 단계 이전에,
    상기 백라이트를 통해서 상기 할란 평면 기판을 조명하는 단계를 더 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 할란에서 난황이 차지하는 영역을 획득하는 단계는,
    상기 상부 영상에서 미리 지정된 색상 범위를 갖는 픽셀 영역들을 추출하는 단계-여기서, 미리 지정된 색상 범위는, 상기 백라이트의 조명 강도를 고려할 때, 상기 난황이 갖게 되는 색상 범위임-; 및
    상기 추출된 픽셀 영역들의 형상 및 위치 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 난황이 차지하는 영역을 결정하는 단계
    를 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 난황이 차지하는 영역의 가장 큰 길이와 가장 짧은 길이 사이의 길이를 지름으로 갖는 복수의 가상 원형을 생성하는 단계; 및
    상기 복수의 가상 원형의 면적과 상기 난황 면적을 비교하여, 동일 면적 범위 내에 속하는 가상 원형의 지름을 상기 난황의 지름으로 결정하는 단계
    를 더 포함하는 할란의 난황 계측 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
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