KR101031770B1

KR101031770B1 - 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법

Info

Publication number: KR101031770B1
Application number: KR1020090064712A
Authority: KR
Inventors: 박도환
Original assignee: 주식회사 져스텍
Priority date: 2009-07-16
Filing date: 2009-07-16
Publication date: 2011-04-29
Also published as: KR20110007275A

Abstract

본 발명은 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔코더 보정장치는 엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력하는 카운터와; 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성하는 펄스생성부와; 측정대상의 실제 위치와 엔코더 위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블과; 상기 입력펄스값을 상기 보정테이블에 기초하여 출력펄스값으로 보정하는 보정부와; 상기 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하며, 상기 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 상기 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정하도록 상기 보정부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 기존의 4체배의 해상도를 그대로 이용하면서도 위치 피드백의 정밀도를 높일 수 있다.

엔코더, 보정

Description

엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법 { ENCODER COMPENSATION APPARATUS AND ENCODER COMPENSATION METHOD }

본 발명은 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 보정테이블에 기초하여 펄스를 삽입 또는 삭제함으로써 보정을 수행하는 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 관한 것이다.

엔코더는 스트립에 격자무늬를 새기고, 새겨진 격자무늬를 센서로 읽는 방식에 의해 대상물체의 길이 및 각도를 측정한다. 엔코더로 길이를 측정하는 것은 엔코더의 무늬가 얼마나 정밀하게 새겨져 있는지 여부와, 그 무늬가 새겨져 있는 스트립이 얼마나 정확하게 장착되었는지 여부에 따라 그 정밀도가 달라진다.

따라서 엔코더의 교정(Calibration)은 주로 레이저를 이용한 간섭계(Interferometer)나 카메라를 이용하여 2차원의 데이터를 입력받아 비접촉방식으로 검사하는 비전시스템(Vision System)을 이용하여 수행된다. 도 1은 종래의 엔코더 보정장치의 교정방법을 설명하기 위한 그래프이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 엔코더 보정장치의 교정방법은 불연속적인 위치에서 측정하고 그 사이는 일반적으로 보간(interpolation)을 수행함으로써 이루어진다.

엔코더 보정장치는 이러한 교정과정을 거쳐 출력펄스값과 입력펄스값이 다른 경우 펄스를 어느 위치에 삽입하거나 어느 위치에 있는 펄스를 삭제해야 할지 여부를 결정한다. 이를 위해 엔코더는 도 2a 및 2b에 도시된 바와 같이, 그 동작과정에서 90도 위상차의 A/B 두 펄스를 읽어 이동방향에 대해 서로 인접한 두 수가 1비트만큼 다른 그레이코드(Gray Code)를 생성한 후 이를 카운트하여 진행방향과 이동거리를 파악한다. 이를 통하여 얻을 수 있는 펄스의 수는 각 상의 펄스 수의 4배이므로 해상도 역시 4배가 되어 해상도를 높일 수 있는 장점이 있으며, 이를 "4체배"라 한다.

그런데 종래의 엔코더 보정장치는 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호에 의한 4체배 펄스 중 점선으로 표시한 절반의 펄스를 삽입되는 출력펄스값의 위치를 결정하기 위해 사용하기 때문에 나머지 실선부분의 2체배 펄스만이 보정 후 출력되어 4체배 펄스에 비해 해상도가 낮아지는 문제가 있다.

따라서 본 발명은 출력펄스값의 해상도와 입력펄스값의 해상도를 동일하게 하여 정밀도를 유지할 수 있는 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

그리고 본 발명은 엔코더의 펄스입력을 받아 보정 후의 엔코더 펄스로 출력함으로써, 기존의 장비를 그대로 이용할 수 있는 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적은, 엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력하는 카운터와; 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성하는 펄스생성부와; 측정대상의 실제 위치와 엔코더 위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블과; 상기 입력펄스값을 상기 보정테이블에 기초하여 출력펄스값으로 보정하는 보정부와; 상기 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하며, 상기 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 상기 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정하도록 상기 보정부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치에 의해 달성된다.

상기 카운터는, 상기 엔코더의 펄스의 수를 카운트하는 제1카운터와; 상기 엔코더의 출력펄스값을 카운트하는 제2카운터를 포함하고, 상기 제어부는 상기 보정테이블에 기초하여 상기 제1카운터를 보정하도록 상기 보정부를 제어하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 크기를 비교하여 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 2이상인 경우 상기 제2카운터와 상기 제1카운터와의 차이가 감소하도록 1만큼 증감한 후에 상기 최소펄스간격 만큼의 시간 후에 펄스를 추가하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 1인 경우 상기 제2카운터가 상기 보정된 제1카운터에 맞도록 1만큼 증감시키며, 상기 제2카운터의 크 기가 변경될 때 상기 보정된 출력펄스값을 생성시킬 수 있다.

상기 보정 전의 제1카운터와, 상기 제2카운터는 연속적인 정수값을 가질 수 있다.

상기 제어부는, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 차이가 0인 경우, 다음 펄스의 입력시까지 상기 제2카운터의 값을 유지할 수 있다.

상기 보정테이블은 상기 엔코더의 불연속적인 엔코더위치와 실제위치와의 오차값 및 상기 불연속적인 오차값으로부터 보간된 오차값을 저장할 수 있다.

한편, 엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력하는 출력단계; 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성하는 생성단계; 상기 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하는 산출단계; 및 상기 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 상기 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여, 측정대상의 실제위치와 엔코더위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블에 기초하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정하는 보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법에 의해서도 상기 목적은 달성된다.

상기 출력단계는, 엔코더의 펄스의 수인 제1카운터와 상기 엔코더의 출력펄스값인 제2카운터에 의해 카운트하는 단계를 더 포함하고, 상기 보정단계는 보정된 상기 제1카운터와 상기 제2카운터의 크기를 비교하여 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 2이상인 경우 상기 제2카운터와 상기 제1카운터와의 차이 가 감소하도록 1만큼 증감한 후에 상기 최소펄스간격 만큼의 시간 후에 펄스를 추가하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 1인 경우 상기 제2카운터가 상기 보정된 제1카운터에 맞도록 1만큼 증감시키며, 상기 제2카운터의 크기가 변경될 때 상기 보정된 출력펄스값을 생성시킬 수 있다.

상기 보정단계는, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 차이가 0인 경우, 다음 펄스의 입력시까지 상기 제2카운터의 값을 유지할 수 있다.

본 발명에 따른 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 의하면 출력펄스값의 해상도와 입력펄스값의 해상도를 동일하게 하여 정밀도를 유지할 수 있다.

그리고 본 발명에 따른 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 의하면 엔코더의 펄스입력을 받아 보정 후의 엔코더 펄스로 출력함으로써, 기존의 장비를 그대로 사용할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법에 의해 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 엔코더 보정장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도 3 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 엔코더 보정장치(100)는 라인수신부(1)와, 라인구동부(2)와, 마이크로 컨트롤러(3)와, 카운터(10)와, 펄스생성부(20)와, 보정테이블(30)과, 보정부(40)와, 제어부(50)를 포함한다.

라인수신부(1)는 보정되지 않은 엔코더의 펄스값이 입력되며, 라인구동부(2)는 보정된 엔코더의 펄스값을 출력한다.

마이크로 컨트롤러(3)는 후술할 제어부(50)와 메모리 버스에 의해 통신을 수행하며, USB나 RS232 등의 인터페이스에 의해 사용자와 소정의 정보를 송수신한다.

카운터(10)는 엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력한다. 본 발명에 따른 카운터(10)는 후술하는 펄스생성부(20)에서 생성하는 2개의 펄스신호에 각각 대응하는 제1카운터(10a)와, 제2카운터(10b)를 포함한다. 여기서 제1카운터(10a)는 엔코더의 펄스의 수를 카운트하며, 제2카운터(10b)는 엔코더의 출력펄스값을 카운트한다.

펄스생성부(20)는 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성한다. 이렇게 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 카운트함으로써, 이동방향과 이동거리를 알 수 있다.

보정테이블(30)는 측정대상의 실제 위치와 엔코더 위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한다. 본 발명에 따른 보정테이블(30)은 교정 과정에서 얻어진 오차테이블로서, 측정대상의 길이 등을 엔코더로 측정한 위치와 레이저 간섭계 등으로 측정한 실제 위치와의 매핑테이블을 의미한다.

보정부(40)는 입력펄스값을 보정테이블(30a)에 기초하여 출력펄스값으로 보 정한다. 본 발명에 따른 보정부(40)는 카운터(10)로부터 수신된 어드레스를 보정테이블(30a)에서 찾아 보정테이블(30a)에 저장된 값만큼 입력펄스값을 출력펄스값으로 보정한다.

측정대상에 대해 엔코더의 위치와 보정된 엔코더 위치 사이에는 아래와 같은 [식 1]이 성립한다. Fc는 보정함수, Pe는 보정되지 않은 입력 엔코더로부터의 위치, Pc는 보정된 엔코더 위치를 각각 의미한다. 또한 엔코더를 사용한 시스템을 레이저 간섭계 등으로 측정하여 엔코더 위치와 실제 위치사이에는 아래와 같은 [식 2]가 성립한다. 여기서 F 는 엔코더의 위치 함수, Pr 은 실제 위치를 각각 의미한다. F 는 레이저 간섭계 등으로 측정하는 교정과정을 통하여 도출할 수 있다.

[식 1]

Pc=Fc(Pe)

[식 2]

Pr=F(Pe)

여기서 Fc=F로 설정하면 실제위치 Pr=F(Pe)의 식이 성립하기 때문에, 아래의 [식 3]에 따라 Pr을 Pc와 동일하게 할 수 있다. 이는 곧 보정된 엔코더 출력 Pc를 카운트하여 실제위치를 측정할 수 있는 보정의 기능이 수행됨을 의미한다.

[식 3]

Pc=Fc(Pe)=Fc(F^-1(Pr))=Pr

여기서 본 발명에 따른 보정부(40)는 엔코더의 펄스입력을 받아 보정된 위치 Pc를 성기게 샘플링하여 시리얼 버스(Serial Bus) 등을 통해 마이크로 컨트롤러(Micro Controller)로 전달하는 것이 아니라, 다시 2개의 펄스값으로 출력한다.

종래의 엔코더 보정장치는 보정된 위치를 시리얼 버스로 출력하기 때문에 이를 수신할 수 있는 별도의 인터페이스를 포함하는 시스템이 필요하며, 샘플링이 성기기 때문에 트리거 등의 목적으로는 사용되기 힘든 문제가 있다.

이에 비해, 본 발명의 보정부(40)는 엔코더의 펄스입력을 다시 2개의 펄스로 출력하므로 기존의 엔코더 시스템에 사용되는 부품을 그대로 사용할 수 있다. 이로써 기존의 보정장치에 사용되는 다른 부품을 그대로 사용할 수 있다.

제어부(50)는 펄스생성부(20)에 의해 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하며, 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가하거나 삭제하여 엔코더의 출력펄스값으로 보정하도록 보정부(40)를 제어한다.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 엔코더 보정장치(100)의 보정 알고리즘에 대해 상세히 설명한다.

일반적으로 펄스의 간격은 펄스의 속도에 반비례한다. 엔코더 펄스의 입력을 받는 기기는 입력펄스의 최대 입력주파수값의 제한을 받게 되는데, 이 제한에 따른 간격의 최소값을 Minimum Edge Separation(이하, "MES")이라고 한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제어부(50)는 예를 들어 32번째의 펄스 입력이 들어올 때 32번째 펄스입력을 내주며, MES 이후 33번째의 출력을 내준 다. 이러한 제어부(50)의 구체적인 알고리즘은 아래와 같다.

먼저, 제어부(50)는 카운터(10)에 포함된 제1카운터(10a)와, 제2카운터(10b)에 대해 엔코더 보정장치(100)의 전원이 인가되거나 보정을 행하는 데 필요한 명령이 들어오면 아래의 식 3과 같이 제1카운터(10a)와, 제2카운터(10b)의 값을 동일하게 하여 초기화시킨다. 여기서 enc는 제1카운터(10a)의 값이며, enc_f는 제2카운터(10b)의 값이다.

[식 3]

enc_f=enc

다음으로 enc값을 엔코더의 진행방향 검출에 따라 1씩 증가하거나 감소시킨다. 그리고 enc값을 보정함수, 즉 보정테이블에서 선형 보간법에 따라 enc_c값을 산출한다. 여기서 엔코더의 위치는 엔코더 펄스의 정수배이므로 enc, enc_c값은 정수이다.

다음으로, enc_f와 enc_c의 값을 비교하여 enc_c>enc_f이면 enc_f의 값을 1만큼 증가시키고, enc_c<enc_f이면 enc_f의 값을 1만큼 감소시킨다. 여기서 enc_c>=enc_f+2인 경우에도 enc_f의 값을 1만큼만 증가시키며, enc_c<=enc_f+2인 경우에도 enc_f의 값을 1만큼만 감소시킨다.

그리고 enc_f의 값과 enc_c의 값의 차이가 1이어서 enc_f를 증감한 후 enc_c의 값과 enc_f의 값이 동일한 경우, 다음 펄스가 입력될 때까지 enc_f의 값을 유지하며, enc_f의 값과 enc_c의 값의 차이가 2이상인데도 1만큼만 증감한 경우 MES를 기다린 후에 다시 1만큼 증감시킨다.

그리하여 제어부(50)는 enc_f의 값에 따라서 펄스출력값이 산출되도록 보정부(40)를 제어한다. 구체적으로 enc_f의 값이 1만큼 증감될 때마다 펄스를 하나씩 출력한다.

이러한 알고리즘 과정에서 enc의 값은 엔코더의 펄스가 들어오고 이를 카운트하는 것이므로 시간에 따라 연속적인 정수값을 가져야 한다. 한편 enc_c의 값은 보정테이블(30a)에 저장된 값에 따라 불연속적인 정수값을 가질 수 있다.

그리고 enc_f는 엔코더 펄스를 생성해야 하므로 연속적인 정수값을 가지며, 엔코더의 출력을 받아들이는 후위 시스템의 카운터가 정상적으로 동작해야 한다. 즉, 엔코더의 펄스의 시간 간격이 MES보다 항상 커야 한다. 그리고 enc_c와 enc_f와의 차이가 최소화되어야 한다.

한편, 이러한 4체배의 보정 알고리즘은 2체배의 엔코더 보정장치와 달리 측정대상이 움직이는 방향에 따라 펄스위치의 차이가 발생할 수 있는데, 이러한 차이는 엔코더의 한 펄스가 가지는 오차범위 내이며, 항상 발생하는 것이 아니기 때문에 문제되지 않는다.

위에서 설명한 카운터(10)와, 펄스생성부(20)와, 보정테이블(30)과, 보정부(40)와, 제어부(50)는 하나의 현장 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA, Field Programmable Gate Array) 즉 프로그래머블 논리 요소와 프로그래밍 가능 내부선이 포함된 반도체 소자로 구성될 수 있다.

도 5a와 도 5b는 본 발명에 따른 엔코더 보정장치(100)에 의해 각각 펄스를 삽입하는 과정과, 펄스를 삭제하는 과정을 도시한 도면이다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 엔코더 보정장치(100)는 펄스를 삽입하는 경우 enc_c와 enc_f가 "4"인 상태에서 MES 구간에 "5"를 삽입하게 된다. 이로써 B상의 출력펄스가 MES 구간이 끝나는 곳으로 앞당겨진다.

그리고 도 5b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 엔코더 보정장치(100)는 펄스를 삭제하는 경우 반대로 삽입된 "5"에서 enc가 1 증가하더라도 enc_c와 enc_f의 카운트를 그대로 유지한다. 이로써 B상의 출력펄스가 "5"의 간격만큼 뒤로 밀리는 보정이 수행된다.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 엔코더 보정방법에 대해 상세히 설명한다.

먼저, 엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력한다(S10). 여기서 엔코더의 펄스의 수와, 엔코더의 출력펄스값을 별도로 카운트할 수 있다.

다음으로, 90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성한다(S20).

그리고 단계 S20에서 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출한다(S30).

마지막으로, 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여, 측정대상의 실제위치와 엔코더위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블에 기초하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정한다(S40).

여기서 단계 S40은 엔코더 펄스의 수인 enc의 보정된 값과 엔코더의 출력펄 스값 enc_f의 값의 크기를 비교하여 그 차이가 2이상인 경우, enc_f의 값을 enc의 값에 맞게 1만큼 증감한 후에 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가한 다음 enc_f의 값을 enc의 값의 크기에 맞게 1만큼 다시 증감시키며, enc_f의 값의 크기가 변경될 때 보정된 출력펄스값을 생성할 수 있다.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 등록청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.

도 1은 종래의 엔코더 보정장치에서의 보정방법을 설명하기 위한 교정(Calibration) 그래프를 도시한 도면이며,

도 2a 및 도 2b는 종래의 엔코더의 교정과정을 설명하기 위한 펄스형상을 도시한 도면이며,

도 3은 본 발명에 따른 엔코더 보정장치의 구성을 도시한 블록도이며,

도 4는 본 발명에 따른 엔코더 보정장치에서 펄스값을 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이며,

도 5a는 본 발명에 따른 엔코더 보정장치에서 펄스를 추가한 경우 펄스형태를 도시한 도면이며,

도 5b는 본 발명에 따른 엔코더 보정장치에서 펄스를 삭제한 경우 펄스형태를 도시한 도면이며,

도 6은 본 발명에 따른 엔코더 보정방법을 도시한 흐름도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 라인수신부 2 : 라인구동부

3 : 마이크로 컨트롤러 10 : 카운터

20 : 펄스생성부 30 : 보정테이블

40 : 보정부 50 : 제어부

100 : 엔코더 보정장치

Claims

엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력하는 카운터와;

90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성하는 펄스생성부와;

측정대상의 실제 위치와 엔코더 위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블과;

상기 입력펄스값을 상기 보정테이블에 기초하여 출력펄스값으로 보정하는 보정부와;

상기 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하며, 상기 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 상기 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정하도록 상기 보정부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치.
제1항에 있어서,

상기 카운터는,

상기 엔코더의 펄스의 수를 카운트하는 제1카운터와;

상기 엔코더의 출력펄스값을 카운트하는 제2카운터를 포함하고,

상기 제어부는 상기 보정테이블에 기초하여 상기 제1카운터를 보정하도록 상 기 보정부를 제어하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 크기를 비교하여 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 2이상인 경우 상기 제2카운터와 상기 제1카운터와의 차이가 감소하도록 1만큼 증감한 후에 상기 최소펄스간격 만큼의 시간 후에 펄스를 추가하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 1인 경우 상기 제2카운터가 상기 보정된 제1카운터에 맞도록 1만큼 증감시키며, 상기 제2카운터의 크기가 변경될 때 상기 보정된 출력펄스값을 생성시키는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치.
제2항에 있어서,

상기 보정 전의 제1카운터와, 상기 제2카운터는 연속적인 정수값을 가지는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치.
제2항에 있어서,

상기 제어부는, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 차이가 0인 경우, 다음 펄스의 입력시까지 상기 제2카운터의 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치.
제1항에 있어서,

상기 보정테이블은 상기 엔코더의 불연속적인 엔코더위치와 실제위치와의 오차값 및 상기 불연속적인 오차값으로부터 보간된 오차값을 저장하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정장치.
엔코더의 입력펄스값에 기초하여 어드레스 신호를 출력하는 출력단계;

90도의 위상차를 가지는 2개의 펄스신호를 생성하는 생성단계;

상기 생성된 90도 위상차의 2개의 펄스신호로부터 측정대상의 이동거리 및 각 펄스신호의 펄스 수의 4배에 해당하는 펄스를 산출하는 산출단계; 및

상기 엔코더의 입력펄스값 중 보정이 필요한 위치에서 상기 엔코더의 최대 입력주파수값에 의해 산출되는 최소 펄스간격만큼 증가된 위치에 펄스를 추가 또는 삭제하여, 측정대상의 실제위치와 엔코더위치와의 오차값을 상기 어드레스 신호에 대응하는 어드레스별로 저장한 보정테이블에 기초하여 상기 엔코더의 출력펄스값으로 보정하는 보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법.
제6항에 있어서,

상기 출력단계는,

엔코더의 펄스의 수인 제1카운터와 상기 엔코더의 출력펄스값인 제2카운터에 의해 카운트하는 단계를 더 포함하고,

상기 보정단계는 보정된 상기 제1카운터와 상기 제2카운터의 크기를 비교하여 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와의 차이가 2이상인 경우 상기 제2카운터와 상기 제1카운터와의 차이가 감소하도록 1만큼 증감한 후에 상기 최소펄스간격 만큼의 시간 후에 펄스를 추가하며, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터와 의 차이가 1인 경우 상기 제2카운터가 상기 보정된 제1카운터에 맞도록 1만큼 증감시키며, 상기 제2카운터의 크기가 변경될 때 상기 보정된 출력펄스값을 생성시키는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법.
제7항에 있어서,

상기 보정 전의 제1카운터와, 상기 제2카운터는 연속적인 정수값을 가지는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법.
제7항에 있어서,

상기 보정단계는, 상기 보정된 제1카운터와 상기 제2카운터의 차이가 0인 경우, 다음 펄스의 입력시까지 상기 제2카운터의 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법.
제6항에 있어서,

상기 보정테이블은 상기 엔코더의 불연속적인 엔코더위치와 실제위치와의 오차값 및 상기 불연속적인 오차값으로부터 보간된 오차값을 저장하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정방법.