KR101012071B1 - Transfer loading apparatus of tire - Google Patents

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Abstract

본 발명은 완성된 타이어를 출고하기 위해 케이지 스틸 팔렛트(Cage steel pallet)에 적재하여 출고창고로 보관하기 위해 환적 이동시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 관한 것으로, 이를 위해 이송 컨베이어 벨트(1)를 통하여 운반된 플랫 팔레트(2) 상의 타이어 스택(3)을 환적 이송 컨베이어 벨트(4)에 의해 이동되는 케이지 스틸 팔렛트(5) 상으로 환적시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 있어서, 상기 이송 컨베이어 벨트(1)와 환적 이송 컨베이어 벨트(4) 사이에는 지지대인 로봇데크(6)가 설치되고, 이 로봇데크(6)를 기준으로 회전하는 로봇바디(7)와, 이 로봇바디(7)와 수직 작동아암(8)들을 매개로 연결되는 로봇아암(9) 및, 이 로봇아암(9)과 수평 작동아암(10)으로 연결되면서 상하 승강과 좌우로 작동하는 그리퍼(11)를 갖추어 이루어져 있다.The present invention relates to a mobile stacking device for finished goods tires that are transferred to a cage steel pallet for shipment of finished tires to be stored in a warehouse, and for this purpose, through a transport conveyor belt (1). In the mobile stacking device of the finished tire, which transfers the tire stack 3 on the conveyed flat pallet 2 onto the cage steel pallet 5 moved by the transshipment conveyer belt 4, the conveyer belt 1 The robot deck 6, which is a support, is installed between the crankcase and the transshipment conveyer belt 4, and the robot body 7 rotates with respect to the robot deck 6, and the robot body 7 and the vertical working arm. Robot arm (9) connected via the (8), and the robot arm (9) and the horizontal operation arm (10) is connected to the gripper (11) to move up and down and to operate left and right.

Description

완제품 타이어의 이동 적재장치{Transfer loading apparatus of tire}Transfer loading apparatus of tire

본 발명은 완성된 타이어를 출고하기 위해 케이지 스틸 팔렛트(Cage steel pallet)에 적재하여 출고창고로 보관하기 위해 환적 이동시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile stacking device for finished tires, which is transferred to a cage steel pallet for shipment of finished tires and stored in a warehouse.

완성된 타이어는 여러 개로 적층되는 스택(Stack) 또는 낱본으로 적재된 플랫팔렛트(Flat pallet)가 앞 공정이나 창고로부터 나오게 되면, 이 플랫 팔렛트 상에 적재된 스틱상태의 타이어들을 스틸 프레임으로 이루어진 사면체 형상의 케이지 스틸 팔렛트로 환적시키어 출고에 대비하고 있다.When finished tires come from stacks or flat pallets stacked in stacks, the stick-type tires loaded on the flat pallets are made of steel frames. It is ready for shipment by transferring to cage steel pallet.

종래 이와 같은 완성타이어들을 플랫 팔렛트에서 케이스 스틸 팔렛트로 옮겨 적재할 때, 플랫 팔렛트 상에 스택형태로 적재된 타이어들을 지게차에 의하여 작업자에게 전달되며, 작업자는 전달된 플랫 팔렛트 상의 적재 타이어들을 낱본씩 이동하여 케이지 스틸 팔렛트에 일정한 형태로 적재한 다음, 이 케이지 스틸 팔렛트에 타이어들이 다 적재되면, 지게차가 상기 케이지 스틸 팔렛트를 들어올려 보관창고로 이동시키도록 되어 있다.Conventionally, when the finished tires are transferred from the flat pallet to the case steel pallet, the tires stacked in the stacked form on the flat pallet are delivered to the worker by a forklift, and the worker moves the stacked tires on the delivered flat pallet one by one. After loading the cage steel pallet into a certain shape, and when the tires are all loaded on the cage steel pallet, the forklift lifts the cage steel pallet and moves it to the storage warehouse.

그러나 상기와 같은 완성 타이어들의 이동 적재시스템은 작업자와 지게차에 의하여 타이어들의 환적이 이루어짐에 따라 작업자의 피로 증가와 근골격계의 산업재해가 발생할 우려가 있으며, 환적하는 데에 많은 시간과 작업량이 일정하지 않은 문제점이 있었다.However, the mobile loading system of the finished tires as described above may increase worker fatigue and cause industrial accidents of the musculoskeletal system as the tires are transferred by the worker and the forklift truck, and a large amount of time and workload are not constant. There was a problem.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 플랫 팔렛트로 운반된 스택형태의 타이어를 자동으로 픽업(Pick up)하여 케이지 스틸 팔렛트로 이동 적재시킴에 따라 작업자의 노동절감과 근골격계 재해를 예방하고, 타이어 환적시 작업시간의 단축과 작업효율의 향상이 이루어지는 완제품 타이어의 이동 적재장치를 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been invented to solve the conventional problems as described above, by automatically picking up the stack-type tires carried in a flat pallet (Pick up) to move and load the cage steel pallet, saving labor and musculoskeletal system of the worker It is an object of the present invention to provide a mobile stacking device for finished tires, which prevents disasters and reduces work time and improves work efficiency during tire transshipment.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이송 컨베이어 벨트를 통하여 운반된 플랫 팔렛트 상의 타이어 스택을 환적 이송 컨베이어 벨트에 의해 이동되는 케이지 스틸 팔렛트 상에 환적시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 있어서, 상기 이송 컨베이어 벨트와 환적 이송 컨베이어 벨트 사이에는 로봇데크가 설치되고, 이 로봇 데크를 지지대로 하여 회전하는 로봇바디와 이 로봇바디와 수직 작동아암들을 매개로 연결되는 로봇아암 및, 이 로봇아암과 수평 작동아암으로 연결되면서 상하 승차감과 좌우로 작동되는 그리퍼를 갖추어 이루어져 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides a mobile stacking device for a finished tire for transferring a tire stack on a flat pallet conveyed through a transport conveyor belt onto a cage steel pallet that is moved by a transshipment transport conveyor belt. A robot deck is installed between the conveyor belt and the transshipment conveyer belt, and the robot body is rotated by supporting the robot deck, and the robot arm connected to the robot body via the vertical working arms, and the robot arm and the horizontal working arm. It is equipped with up and down riding comfort and gripper that works from side to side.

상기와 같은 본 발명에 따른 완제품 타이어의 이동 적재장치는 작업자와 지게차와 같은 노동수단들을 이용하지 않고 타이어 스택을 다른 곳으로 환적시키어 노동력 절감과 작업자의 근골격계 보호 그리고 자동화에 따른 작업효율 향상 등이 이루어진다.The mobile loading device of the finished tire according to the present invention as described above is made by translating the tire stack to another place without using labor means such as a worker and a forklift truck, thereby reducing labor and improving worker's musculoskeletal system and improving work efficiency due to automation. .

이하, 본 발명을 첨부된 도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 완제품 타이어의 이동 적재장치를 나타낸 것으로, 작동상태를 보여주는 도면이다.1 is a view showing a mobile stacking device of a finished tire according to the present invention, a view showing an operating state.

본 발명은 이송 컨베이어 벨트(1)를 통하여 운반된 플랫 팔레트(2) 상의 타이어 스택(3)을 환적 이송 컨베이어 벨트(4)에 의해 이동되는 케이지 스틸 팔렛트(5) 상으로 환적시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 있어서, 상기 이송 컨베이어 벨트(1)와 환적 이송 컨베이어 벨트(4) 사이에는 지지대인 로봇데크(6)가 설치되고, 이 로봇데크(6)를 기준으로 회전하는 로봇바디(7)와, 이 로봇바디(7)와 수직 작동아암(8)들을 매개로 연결되는 로봇아암(9) 및, 이 로봇아암(9)과 수평 작동아암(10)으로 연결되면서 상하 승강과 좌우로 작동하는 그리퍼(11)를 갖추어 이루어진 구조로 되어 있다.The present invention provides for the movement of finished tires by transferring the tire stack 3 on the flat pallet 2 carried through the conveying conveyor belt 1 onto the cage steel pallet 5 which is moved by the transmissive conveying belt 4. In the stacking apparatus, a robot deck 6 serving as a support is provided between the transfer conveyor belt 1 and the transshipment transfer conveyor belt 4, and a robot body 7 that rotates with respect to the robot deck 6; , A robot arm 9 connected to the robot body 7 and the vertical operation arms 8 and a gripper that is connected to the robot arm 9 and the horizontal operation arm 10 and moves up and down and left and right. (11) is provided.

상기 로봇바디(7)와 작동아암(8)에 연결되는 로봇아암(9)은 2축 힌지(12a,12b)로 연결되고, 상기 로봇아암(9)과 다른 작동아암(10)에 연결되는 그리퍼(11)도 2축 힌지(12c,12d)로 연결되어 있다.The robot arm 9, which is connected to the robot body 7 and the operating arm 8, is connected by biaxial hinges 12a and 12b, and is gripper connected to the robot arm 9 and the other operating arm 10. (11) is also connected by biaxial hinges 12c and 12d.

그리고 상기 로봇데크(6)에서 회전하는 로봇바디(7)와 이 로봇바디(7)의 수직 작동아암(8), 상기 로봇아암(9)의 수평 작동아암(10) 및, 그리퍼(11)의 승하강 작동과 좌우 작동은 이들에 설치된 공지의 모터들에 의해 작동된다.The robot body 7 rotating on the robot deck 6, the vertical operation arm 8 of the robot body 7, the horizontal operation arm 10 of the robot arm 9, and the gripper 11 The elevating operation and the left and right operation are operated by known motors installed therein.

이어 본 발명의 작동을 설명한다.Next, the operation of the present invention will be described.

공지의 타이어 스택 이재장치(도면에 미도시)에 의해 플랫 팔레트(2)에 타이 어가 적층되어 일정한 개수로 쌓이게 된다.Tires are stacked on the flat pallet 2 by a known tire stack transfer device (not shown in the drawing) and stacked in a predetermined number.

이 같이 쌓인 타이어 스택(3)이 이송 컨베이어 벨트(1)에 의해 이송되고, 상기 플랫 팔렛트(2)에서 타이어 스택(3)의 센터링이 완료되면 본 발명에 따른 장치에 환적 가능 신호를 인가시킨다.The stacked tire stacks 3 are transported by the transfer conveyor belt 1, and when the centering of the tire stacks 3 on the flat pallet 2 is completed, a transmissible signal is applied to the apparatus according to the present invention.

그러면 본 발명의 장치가 대기상태에서 플랫 팔렛트(2)가 있는 이송 컨베이어 벨트(1)로 회전 이동하게 된다.The device of the present invention is then rotated in the standby state to the conveying belt 1 with the flat pallet 2.

이동된 로봇아암(9)에 연결된 그리퍼(11)가 타이어 스택(3)의 중앙으로 들어가서 이 타이어 스택(3)의 가장 밑단까지 하강한다.A gripper 11 connected to the moved robot arm 9 enters the center of the tire stack 3 and descends to the bottom of the tire stack 3.

상기 그리퍼(11)의 하강 완료 후, 가장 밑단 타이어(3a)를 잡기 위해 이 그리퍼(11)는 좌우로 오픈된다(화살표 A). 이렇게 그리퍼(11)가 좌우로 오픈되어 가장 밑단 타이어(3a)를 잡고 있는 상태에서 상승(화살표 B)하게 되고, 상승된 타이어 스택(3)을 잡고 있는 로봇아암(9)이 로봇데크(6) 상에서 로봇바디(7)와 함께 화살표 C 방향으로 180° 회전하게 된다.After the lowering of the gripper 11 is completed, the gripper 11 is opened to the left and right to grab the bottom tire 3a (arrow A). Thus, the gripper 11 is opened to the left and right to rise (arrow B) while holding the bottom tire 3a, and the robot arm 9 holding the raised tire stack 3 is the robot deck 6. It rotates 180 ° in the direction of arrow C with the robot body 7 on the top.

회전이 완료된 이 로봇아암(9)은 타이어 스택(3)을 케이지 스틸 팔레트(5)에 내려놓기 위해 화살표 D 방향으로 하강한다.The robot arm 9, which has been rotated, is lowered in the direction of arrow D to lower the tire stack 3 onto the cage steel pallet 5.

하강 완료된 그리퍼(11)는 다시 좌우방향으로 클로즈 되면서 상승하고 로봇아암(9)과 로봇바디(7)는 최초 대기 위치로 복귀한다.The lowered gripper 11 is raised while being closed in the left and right directions again and the robot arm 9 and the robot body 7 return to the initial standby position.

이러한 작업을 반복해서 플랫 팔렛트(2)에 있는 타이어 스택(3)을 케이지 스틸 팔렛트(5)로 다 옮기게 되면, 이 케이지 스틸 팔렛트(5)는 환적 이송 컨베이어 벨트(4)를 따라 보관창고로 입고된다.Repeating this operation transfers the tire stack (3) on the flat pallet (2) to the cage steel pallet (5), and the cage steel pallet (5) is placed into the warehouse along the transshipment conveyer belt (4). do.

도 1은 본 발명에 따른 완제품 타이어의 이동 적재장치의 작동 구성도이다.1 is an operational configuration of the mobile stacking device of the finished tire according to the present invention.

-도면의 주요부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on the main parts of the drawing

1 : 이송 컨베이어 벨트, 2 : 플렛 팔렛트(Flat pallet),1: conveying belt, 2: flat pallet,

3 : 타이어 스택(Tire stack), 3a : 타이어,3: tire stack, 3a tire,

4 : 환적 이송 컨베이어 벨트,4: transshipment conveyer belt,

5 : 케이지 스틸 팔렛트(Cage steel pallet),5: cage steel pallet,

6 : 로봇데크(Robot deck), 7 : 로봇 바디(Robot body),6: robot deck, 7: robot body,

8 : 수직 작동아암, 9 : 로봇아암,8: vertical working arm, 9: robot arm,

10 : 수평 작동아암 11 : 그리퍼(Gripper),10: horizontal working arm 11: Gripper,

12a~12d : 힌지.12a ~ 12d: hinge.

Claims (2)

이송 컨베이어 벨트(1)를 통하여 운반된 플랫 팔레트(2) 상의 타이어 스택(3)을 환적 이송 컨베이어 벨트(4)에 의해 이동되는 케이지 스틸 팔렛트(5) 상으로 환적시키는 완제품 타이어의 이동 적재장치에 있어서,In the mobile stacking device of the finished tire which transfers the tire stack 3 on the flat pallet 2 conveyed through the conveying conveyor belt 1 onto the cage steel pallet 5 which is moved by the transmissive conveying belt 4. In 상기 이송 컨베이어 벨트(1)와 환적 이송 컨베이어 벨트(4) 사이에는 지지대인 로봇데크(6)가 설치되고, 이 로봇데크(6)를 기준으로 회전하는 로봇바디(7)와, 이 로봇바디(7)와 수직 작동아암(8)들을 매개로 연결되는 로봇아암(9) 및, 이 로봇아암(9)과 수평 작동아암(10)으로 연결되면서 상하 승강과 좌우로 작동하는 그리퍼(11)를 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 완제품 타이어의 이동 적재장치.A robot deck 6 serving as a support is installed between the transfer conveyor belt 1 and the transshipment transfer conveyor belt 4, and a robot body 7 rotating based on the robot deck 6 and the robot body ( 7) and a robot arm 9 connected to the vertical operation arms 8, and a gripper 11 to move up and down and to the left and right while being connected to the robot arm 9 and the horizontal operation arm 10. Mobile loading device of the finished tire, characterized in that made. 삭제delete
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